CN111683855A - 一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆 - Google Patents
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Abstract
一种自动驾驶车辆(31)的报警控制方法、报警控制设备(32)、自动驾驶车辆(31)及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取自动驾驶车辆(31)的当前运行状态；根据当前运行状态，确定自动驾驶车辆(31)是否处于异常状态；若自动驾驶车辆(31)处于异常状态，则确定异常状态的类型；根据异常状态的类型，确定与异常状态的类型对应的预设报警工作模式，预设报警工作模式为多种，每一种预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的预设报警工作模式的声音报警各不相同；控制自动驾驶车辆(31)的声音报警装置(105)按照预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警，从而实现了通过不同的报警声音指示自动驾驶车辆(31)不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆(31)运行过程中的安全性能。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆。
背景技术
在自动驾驶领域中，最需要保证的就是安全性，任何威胁车内乘客及其他车辆、行人的安全隐患行为都应当避免或及时纠正。解决自动驾驶领域的安全问题，主要依赖于自动驾驶车辆的智能性，自动驾驶车辆能够自主分析当前运行状态是否正常，并以显示屏文字、图像显示、语音提醒等方式进行提醒。
然而在车内乘客注意力不集中时，很容易错过显示屏文字及图形，并且发明人发现，语音提醒对于各种信息的区分度不够明显，往往只能区分车辆的正常运行状态和异常运行状态，不能明显的区分不同的运行状态，例如不同的异常运行状态，用户不能直观的迅速得知车辆当前的运行状态，以获取有用信息。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆，可以实现通过不同的声音报警来指示自动驾驶车辆不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆运行过程中的安全性能。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的报警控制方法，包括：
获取自动驾驶车辆的当前运行状态；
根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；
若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；
根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；
控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。
第二方面，本发明实施例提供了一种报警控制设备，包括一个或多个处理器，单独的或共同的工作，用于执行以下操作：
获取自动驾驶车辆的当前运行状态；
根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；
若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；
根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；
控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。
第三方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括：
车体；
设置在车体上的动力系统，用于提供运行动力；
处理器，用于获取自动驾驶车辆的当前运行状态；根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
本发明实施例中，报警控制设备可以通过获取自动驾驶车辆的当前运行状态，并根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则可以确定所述异常状态的类型，并根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，从而控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。通过这种实施方式可以实现通过不同的声音报警来指示自动驾驶车辆不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆运行过程中的安全性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供一种声音报警装置的软硬件的结果示意图；
图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的运行状态的关系图；
图3是本发明实施例提供的一种报警控制系统的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的报警控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的报警控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种报警控制设备的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种交互设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中提供的自动驾驶车辆的报警控制方法可以由一种报警控制系统执行，所述报警控制系统可以包括自动驾驶车辆和报警控制设备。在某些实施例中，所述报警控制设备可以设置在所述自动驾驶车辆上；在某些实施例中，所述报警控制设备可以设置在所述自动驾驶车辆的交互设备上，其中，所述交互设备可以包括显示界面，通过该交互设备的显示界面可以对自动驾驶车辆进行控制；在某些实施例中，所述报警控制设备可以独立于所述自动驾驶车辆。示例的，该报警控制设备可以设置在与所述自动驾驶车辆建立通信连接的手机、平板电脑、智能手表等终端上。在一种实施方式中，该报警控制设备还可以设置在云处理器中。在其他实施例中，所述报警控制设备可以应用于无人车、无人机、机器人、无人船等设备上。
本发明实施例，通过获取自动驾驶车辆的当前运行状态，并根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则可以确定所述异常状态的类型，以及根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，从而控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。在某些实施例中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同。
本发明采用警惕性高、音量大、区分度明显的声音报警装置(如蜂鸣器)，在自动驾驶车辆进行状态切换、自动驾驶车辆出现任何异常、自动驾驶车辆发现任何危险情况的时候，控制声音报警装置发出不同的报警声音进行报警。这种报警方式警惕性高，报警作用明显，区分度高，可以立刻辨别出是何种问题，可靠性高。
在一个实施例中，本发明采用的声音报警装置可以通过音量大小的不同来提示报警距离的远近。在某些实施例中，本发明可以通过不同的音调来区分不同的预设报警工作模式。通过不同大小的音量或不同高低的音调来区分不同的预设报警工作模式，区分度高，以便于驾驶员或乘客可以在短时间内确定出异常的问题，并采用对应的解决方式解决该异常问题。
在一些实施例中，报警控制设备在控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警时，可以根据所述预设报警工作模式，确定与所述预设报警工作模式对应的报警优先级，并根据所述报警优先级，控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音。通过优先级的高低来确定异常问题的紧急程度，优先级越高，异常的问题越紧急，根据优先级的高低，可以使驾驶员或乘客优先处理紧急程度较高的异常问题。
在一些实施例中，所述异常状态的类型包括从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息等中的任意一种或多种。在某些实施例中，所述警告信息指的是那些不会立即危及到自动驾驶车辆状态的信息；在某些实施例中，错误信息则是对驾驶存在重大影响的信息或者即将出现危险时候的出现的信息，比如前方有障碍物。
在一些实施例中，所述报警控制设备在根据自动驾驶车辆的异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式时，可以根据所述异常状态的类型确定报警声音。
在某些实施例中，当所述自动驾驶车辆当前运行状态处于正常自动驾驶或正常手动驾驶时，不发出报警声音。
具体可举例说明，如果所述自动驾驶车辆当前运行状态处于正常自动驾驶或正常手动驾驶时，此刻声音报警装置不发出报警声音。如果所述自动驾驶车辆当前运行状态处于手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败的状态，则可以控制声音报警装置按照对应的报警时间进行发出报警声音。如果所述自动驾驶车辆当前运行状态处于从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功的状态，则可以控制声音报警装置按照对应的报警时间进行发出报警声音。如果所述自动驾驶车辆当前运行状态处于从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功的状态，则可以控制声音报警装置按照对应的报警时间进行发出报警声音。如果所述自动驾驶车辆当前运行状态处于从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败的状态，则可以控制声音报警装置按照对应的报警时间进行发出报警声音。如果所述自动驾驶车辆当前运行状态处于出现警告信息或出现错误信息，则可以控制声音报警装置连续发出相应时间的报警声音。
在一些实施例中，所述报警优先级数字越大，报警优先级越高，高优先级的报警工作模式可以抢占低优先级的报警工作模式。通过采用高优先级的报警工作模式抢占低优先级的报警工作模式这种实施方式，可以使驾驶员或乘客优先处理报警优先级较高的问题，以避免在出现优先级较高和优先级较低的问题时，因为没有及时处理优先级较高的问题，而导致严重损失的情况出现。
又例如，假设所述从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败的优先级为优先级1、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功的优先级为优先级4、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功的优先级为优先级4、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败的优先级为优先级4、出现警告信息的优先级为优先级2、出现错误信息的优先级为优先级3，如果所述自动假设这里在从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败的同时，出现警告信息，由于出现警告信息的优先级为优先级2大于从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败的优先级1，所以在这种情况下可以控制声音报警装置发出与优先级较高的出现警告信息对应的报警声音，如连续发出15s的报警声音。
在一些实施例中，自动驾驶车辆切入、切出自动驾驶都有相应的报警信息，自动及手动驾驶的过程当中，要实时的进行系统的自检，通过自检判断，确定自动驾驶车辆的当前运行状态。
具体可以结合图1和图2为例进行说明，图1是本发明实施例提供一种声音报警装置的软硬件的结果示意图，图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的运行状态的关系图。
如图1所示，报警控制设备可以通过状态机101获取自动驾驶车辆的驾驶模式，在某些实施例中，所述驾驶模式包括自动驾驶模式或者手动驾驶模式。报警控制设备可以通过自检装置102检测所述自动驾驶车辆的当前运行状态是否出现警告信息、错误信息等异常状态。控制装置103结合所述状态机101获取到的驾驶模式和所述自检装置102检测到的当前运行状态，判断所述自动驾驶车辆的当前运行状态处于异常状态，如果处于异常状态，则可以通过驱动装置104生成与所述异常状态对应的声音报警信号，并将所述声音报警信号发送给声音报警装置105进行报警。
在一个实施例中，所述自动驾驶车辆的运行状态具体可以图2为例进行说明，所述自动驾驶车辆包括手动驾驶模式21和自动驾驶模式22这两种模式，所述自动驾驶车辆在手动驾驶模式21下可以实时地进行自检判断，判断所述自动驾驶车辆是否处于正常、警告或错误的状态。所述自动驾驶车辆在自动驾驶模式22下也可以实时地进行自检判断，判断所述自动驾驶车辆是否处于正常、警告或错误的状态，如果判断出自动驾驶车辆在自动驾驶模式22下出现错误状态，则将所述自动驾驶车辆当前的自动驾驶模式22强制切入手动驾驶模式21。自动驾驶车辆在自动驾驶模式22下可以切出自动驾驶模式，进入手动驾驶模式21。自动驾驶车辆在手动驾驶模式21下，如果接收到切入自动驾驶请求，则可以判断所述切入自动驾驶请求是否请求成功，如果请求成功，则可以切入自动驾驶模式22，如果请求失败，则停留在手动驾驶模式21。
在一个实施例中，所述声音报警装置的报警音调可以是通过电压高低来实现的，一般电压值越高则音调越高，直接通过调节声音报警信号的占空比来实现声音报警装置中报警音调的高低控制，以及根据所述声音报警信号的占空比的持续时间长短就可以生成不同的具有代表性的报警旋律，方便驾驶员能够很轻易地分辨出当前音调代表的信息。具体可以如下一个简单的音乐时序的例子进行说明(假设时间粒度0.1s)：
NULL_TYPE:持续duty:0
AUTO_EXIT_FAIL:duty 50％--duty 50％--duty 0—duty 50％--duty 50％—duty 0—duty 50％--duty 50％—duty 0...
AUTO_ENTER:duty 50％--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 50％...
AUTO_EXIT:duty 50％--duty 0--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 0—duty50％--duty 0—duty 0—duty 50％--duty 0—duty 0—duty 50％...
其中，所述NULL_TYPE用于表示自动驾驶车辆处于正常状态，持续duty:0表示无任何报警的音乐时序；所述AUTO_EXIT_FAIL用于表示手动模式下请求切入自动驾驶失败；所述duty 50％用于表示声音报警0.05s的音乐时序；所述AUTO_ENTER用于表示切入自动驾驶成功；所述AUTO_EXIT用于表示切出自动驾驶。
本发明实施例通过调节音调的高低、音量的大小、时间长短等来确定自动驾驶车辆不同的运行状态，以便根据不同的运行状态，确定出异常状态的类型，从而采用与异常状态的类型对应的措施，及时解决该异常问题，以提高自动驾驶车辆在驾驶过程中的安全性能。
下面结合附图3对由自动驾驶车辆和报警控制设备组成的报警控制系统进行示意性说明。
请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种报警控制系统的结构示意图，如图3所示的报警控制系统包括：自动驾驶车辆31和报警控制设备32，所述自动驾驶车辆31上设置有报警控制设备32，所述自动驾驶车辆31可以包括动力系统311，所述动力系统311用于为自动驾驶车辆31提供运行的动力。
本发明实施例中，报警控制设备32可以获取自动驾驶车辆31的当前运行状态，根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆31是否处于异常状态；若所述自动驾驶车辆31处于异常状态，则确定所述异常状态的类型。报警控制设备32可以根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，并按照所述预设报警工作模式进行报警。在某些实施例中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同。
下面结合附图对本发明实施例提供的自动驾驶车辆的报警控制方法进行示意性说明。
具体请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的报警控制方法的流程示意图，所述方法可以由报警控制设备执行，所述报警控制设备的解释，具体如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：获取自动驾驶车辆的当前运行状态。
本发明实施例中，报警控制设备可以获取自动驾驶车辆的当前运行状态。在一些实施例中，所述当前运行状态包括如下至少一种：处于正常手动驾驶模式、处于正常自动驾驶模式、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。在某些实施例中，所述自动驾驶车辆的当前运行状态还可以显示在所述自动驾驶车辆中与所述报警控制设备连接的交互设备的显示界面上，以便用户查看。
在一些实施例中，所述警告信息包括但不限于那些不会立即危机到自动驾驶车辆状态的信息，如前方500有测速等信息。在某些实施例中，所述错误信息包括但不限于对驾驶存在重大影响的信息或者即将出现危险时候的报警，比如前方有障碍物等信息。
在一个实施例中，所述报警控制设备在获取自动驾驶车辆的当前运行状态之前，可以获取所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式，并根据所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式，确定所述当前运行状态。在某些实施例中，所述当前驾驶模式包括自动驾驶模式或手动驾驶模式。
例如，假设所述报警控制设备获取到所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式，如果所述报警控制设备检测到所述自动驾驶车辆从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式，则所述报警控制设备可以确定所述自动驾驶车辆的当前运行状态为从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功。
可见，通过获取自动驾驶车辆的当前驾驶模式，有助于确定所述自动驾驶车辆的当前运行状态，以便于后续根据所述当前运行状态确定自动驾驶车辆是否异常。
S402：根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态。
本发明实施例中，报警控制设备可以根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态。
在某些实施例中，所述异常状态的类型包括但不限于如下至少一种：从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。
S403：若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型。
本发明实施例中，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则报警控制设备可以确定所述异常状态的类型。
例如，假设检测到所述自动驾驶车辆处于从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式的异常状态，则可以进一步确定异常状态的类型是所述自动驾驶车辆从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功，还是所述自动驾驶车辆从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败。
又例如，假设所述报警控制设备检测到前方有障碍物，则可以确定所述异常状态的类型为出现错误信息的类型。
本发明实施例，可以在自动驾驶车辆处于异常状态时确定出所述异常状态的类型，以便于根据所述异常状态的类型来确定对应的预设报警工作模式。
S404：根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式。
本发明实施例中，报警控制设备可以根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式。在某些实施例中，所述报警控制设备中预先设置了异常状态的类型与预设报警工作模式的对应关系。在某些实施例中，不同的异常状态的类型对应不同的预设报警工作模式。在某些实施例中，所述预设报警工作模式包括但不限于不同的报警声音、报警音调、报警音量、报警旋律等。
例如，假设所述报警控制设备中预先设置了与从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败的异常状态的类型对应的预设报警工作模式为声音报警装置按照一定的报警时间发出报警声音，如果报警时间为10s，则当检测到自动驾驶车辆当前的运行状态为从手动模式下请求切入自动驾驶失败，则可以控制声音报警装置连续发出10s的报警声音。
可见，本发明通过这种实施方式可以根据自动驾驶车辆的异常状态的类型确定出与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，以便于后续按照所述预设报警工作模式进行报警，以使驾驶员和/或乘客可以根据该预设报警工作模式确定出当前的异常状态，从而及时解决所述异常状态。
S405：控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。
本发明实施例中，报警控制设备可以控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。
在一个实施例中，所述报警控制设备在控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警时，可以根据所述预设报警工作模式，确定与所述预设报警工作模式对应的报警优先级，并根据所述报警优先级，控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音。
可见，本发明通过设置报警优先级这种实施方式，可以根据报警优先级来判断异常状态的紧急和严重程度，以便于驾驶员可以根据报警工作模式，优先对报警优先级较高(即紧急程度较高)的异常状态进行处理，从而提高对异常状态的处理效率。
在某些实施例中，所述报警声音与所述异常状态的类型相对应，不同的异常状态可以属于同一优先级，但是不一定具有相同的报警声音。以图2为例，假设AUTO_EXIT切出自动驾驶的优先级与AUTO_ENTER切入自动驾驶成功的优先级相同，且均为优先级4，如果所述AUTO_EXIT和AUTO_ENTER的音乐时序为如下所示：
AUTO_ENTER:duty 50％--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 50％...
AUTO_EXIT:duty 50％--duty 0--duty 0—duty 50％--duty 0—duty 0—duty50％--duty 0—duty 0—duty 50％--duty 0—duty 0—duty 50％...
所述AUTO_EXIT和AUTO_ENTER的音乐时序不相同，则可以确定所述AUTO_EXIT和AUTO_ENTER虽然处于相同的优先级，但是报警声音不相同。
可见，通过这种对优先级相同的异常状态设置不相同的报警声音的实施方式，以便于在获取到多种优先级相同的异常状态时，驾驶员或乘客可以通过报警声音来判断当前的异常状态的类型，从而采用对应的应对措施解决及时解决当前的异常状态，以提高对异常状态的处理效率。
在某些实施例中，不同的所述异常状态的类型分别对应不同的所述报警声音，从而方便用户根据报警声音区分不同的异常状态；当然在其他实施例中，不同的所述异常状态的类型可能对应相同的报警声音，例如，属于同等优先级的不同的异常状态，可以发出相同的报警声音。从而有助于用户根据报警声音迅速判断异常状态所处的优先级，提高处理效率，本发明实施例不做具体限定。
在某些实施例中，所述报警声音与所述报警优先级相对应，在某些实施例中，不同的所述报警优先级分别对应不同的所述报警声音。
在一个实施例中，所述报警控制设备可以根据所述报警优先级，确定所述声音报警装置发出所述报警声音的顺序。在某些实施例中，所述报警控制设备可以根据所述报警优先级从高到低的顺序，确定所述声音报警装置发出所述报警声音的顺序。从而有助于用户及时得知具有最高报警优先级的报警工作模式，以便迅速处理异常情况。
在一些实施例中，所述报警控制设备在根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音时，如果检测到至少两种报警工作模式，则可以获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级，将所述至少两种报警工作模式的报警优先级的级别进行对比，并按照所述报警优先级的级别由高到低的顺序，控制所述声音报警装置先后发出与所述至少两种报警工作模式的对应的所述报警声音。
例如，假设所述报警控制设备在根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音时，检测到自动驾驶车辆出现警告信息以及出现错误信息这两种报警工作模式，如果获取到出现警告信息的报警优先级为优先级2，以及获取到出现错误信息的报警优先级为优先级3，则可以将这两种报警工作模式的报警优先级的级别进行对比，并按照所述报警优先级的级别由高到低的顺序，控制所述声音报警装置先后发出与所述出现错误信息对应的报警声音，以及发出与所述警告信息对应的报警声音。
可见，通过这种按照报警优先级从高到底的顺序，控制所述声音报警装置先后发出与所述至少两种报警工作模式的对应的所述报警声音的这种实施方式，可以实现按照异常状态的紧急程度的高低顺序，依次解决对应的异常状态，从而提高对异常状态的解决效率，最大程度地降低了重大异常事故的发生，提高了自动驾驶车辆的安全性能。
在一些实施例中，所述报警控制设备在根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音时，可以根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号，并向所述声音报警装置发送所述声音报警信号，以使所述声音报警装置发出所述声音报警信号所指示的报警声音。在某些实施例中，所述报警声音是根据所述声音报警装置的输入电波信号调节得到的。
在一个实施例中，所述报警控制设备在根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号时，如果检测到至少两种报警工作模式，则可以获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级，并将所述至少两种报警工作模式的报警优先级进行对比，确定所述报警优先级最高的目标报警工作模式，从而确定出与所述目标报警工作模式的报警优先级对应的声音报警信号。
例如，假设所述报警控制设备在根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号时，检测到自动驾驶车辆出现警告信息以及出现错误信息这两种报警工作模式，如果获取到出现警告信息的报警优先级为优先级2，以及获取到出现错误信息的报警优先级为优先级3，则可以将这两种报警工作模式的报警优先级的级别进行对比，并确定所述报警优先级高的出现错误信息的目标报警工作模式，从而确定出与所述出现错误信息的目标报警工作模式的报警优先级3对应的声音报警信号。
可见，通过这种发出与较高报警优先级对应的目标报警工作对应的声音报警信号的实施方式，可以在处理时间非常的紧急的轻快下，实现对优先级最高(即最紧急)的异常状态及时处理，最大程度地降低了该异常状态造成的不良后果，在一定程度上提高了自动驾驶车辆的安全性。
在某些实施例中，所述声音报警信号包括如下至少一种：报警时间、报警音调、报警音量、报警旋律。
在一些实施例中，所述声音报警信号携带了报警时间；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警时间发出报警声音。在某些实施例中，所述报警时间与所述预设报警工作模式的报警优先级的正相关，即所述预设报警工作模式的报警优先级越高，所述报警时间越长。例如，假设所述声音报警信号携带的报警时间为20s，则所述声音报警信号用于指示所述声音报警装置发出报警声音20s。可见，通过这种发出不同报警时间的报警声音的实施方式，可以使驾驶员或乘客根据所述报警时间的长短判断当前的异常状态，以便于用户可以尽快解决当前的异常状态。
在一些实施例中，所述声音报警信号携带了报警音量；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音量发出报警声音。在某些实施例中，所述报警音量与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关，即所述预设报警工作模式的报警优先级越高，所述报警音量越大。例如，假设所述声音报警信号携带的报警音量为60分贝，则所述声音报警信号用于指示所述声音报警装置按照60分贝的报警音量发出报警声音。在某些实施例中，所述报警音量是根据所述输入电波信号的占空比确定的。可见，通过报警音量的大小发出不同的报警声音的这种实施方式，可以使驾驶员或乘客根据所述报警音量的大小判断当前的异常状态，以便于用户可以尽快解决当前的异常状态。
在一些实施例中，所述声音报警信号携带了报警音调；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音调发出报警声音。在某些实施例中，所述报警音调与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关，即所述预设报警工作模式的报警优先级越高，所述报警音调越高。例如，假设所述声音报警信号携带的报警音调的高度为n，则所述声音报警信号用于指示所述声音报警装置按照该声音报警信号携带的音调高度为n的报警音调发出报警声音。
可见，通过报警音调的高低发出不同的报警声音的这种实施方式，可以使驾驶员或乘客根据所述报警音调的高低判断当前的异常状态，以便于用户可以尽快解决当前的异常状态。
在某些实施例中，所述报警音调是根据所述声音报警装置的工作电压值确定的，所述工作电压值越高，所述报警音调越高。在某些实施例中，所述报警音调是根据所述输入电波信号的频率确定的。可见，通过这种调节电压值的高低来调节报警音调的高低的实施方式，可以简化操作，提高报警音调的调整效率。
在一些实施例中，所述声音报警信号携带了报警旋律；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警旋律发出对应的报警声音。在某些实施例中，所述报警旋律是根据声音报警信号的占空比以及所述声音报警信号的占空比的持续时间确定的。可见，通过不同的报警旋律发出不同的报警声音的这种实施方式，可以使驾驶员或乘客根据所述报警旋律的不同判断当前的异常状态，以便于用户可以尽快解决当前的异常状态。
本发明实施例中，报警控制设备可以通过获取自动驾驶车辆的当前运行状态，并根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则可以确定所述异常状态的类型，并根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，从而控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。通过这种实施方式可以实现通过不同的声音报警来指示自动驾驶车辆不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆运行过程中的安全性能。
具体请参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的报警控制方法的流程示意图，所述方法可以由报警控制设备执行，所述报警控制设备的解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法与图4所述的方法的区别在于，本发明实施例是对自动驾驶车辆的驾驶模式的示意性说明，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S501：获取进入自动驾驶模式的请求。
本发明实施例中，报警控制设备可以获取进入自动驾驶模式的请求。
在某些实施例中，当所述自动驾驶车辆处于手动驾驶模式时，所述报警控制设备可以获取所述进行自动驾驶模式的请求。在其他实施例中，当所述自动驾驶车辆处于自动驾驶模式时，所述报警控制设备可以获取所述进行手动驾驶模式的请求。
S502：根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式，若是，则执行步骤S503，若否，则执行步骤S504。
本发明实施例中，报警控制设备可以根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式。
S503：控制所述自动驾驶车辆进入所述自动驾驶模式。
本发明实施例中，若判断出所述自动驾驶车辆进入自动驾驶模式，则报警控制设备可以控制所述自动驾驶车辆进入所述自动驾驶模式。
S504：控制所述自动驾驶车辆进入手动驾驶模式。
本发明实施例中，若判断出所述自动驾驶车辆没有进入自动驾驶模式，则所述报警控制设备可以控制所述自动驾驶车辆进入手动驾驶模式。
本发明实施例中，报警控制设备可以通过获取进入自动驾驶模式的请求，并根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式，若是，则可以控制所述自动驾驶车辆进入所述自动驾驶模式。通过这种实施方式可以实现自动驾驶车辆在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间的切换，以便报警控制设备可以根据所述自动驾驶车辆的驾驶模式确定所述自动驾驶车辆的当前运行状态，从而根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态。
请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种报警控制设备的结构示意图，所述设备包括存储器601、一个或多个处理器602和数据接口603；
所述存储器601可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器601也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器601还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器602可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器602还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述处理器602，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，可以用于执行前述实施例提供的自动驾驶车辆的报警控制方法操作。
本发明实施例中，报警控制设备可以通过获取自动驾驶车辆的当前运行状态，并根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则可以确定所述异常状态的类型，并根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，从而控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。通过这种实施方式可以实现通过不同的声音报警来指示自动驾驶车辆不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆运行过程中的安全性能。
本发明实施例还提供了一种交互设备，请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种交互设备的结构示意图。所述交互设备包括触摸显示设备71和上述实施例提供的报警控制设备72，其中，所述触摸显示设备71的触摸显示界面中包括如下至少一种：模式显示区域711、模式切换区域712、关键信息显示区域713、报警显示区域714、自动驾驶操作区域715、手动驾驶操作区域716。其中，所述触摸显示设备71与所述报警控制设备72建立通信连接。
在一个实施例中，所述触摸显示设备71可以将获取到的各个区域的信息发送给所述报警控制设备72，所述报警控制设备72可以根据所述触摸显示设备71发送的信息，确定所述自动驾驶车辆的当前运行状态，并根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则可以确定所述异常状态的类型，以及根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，从而控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。
在某些实施例中，所述异常状态的类型包括但不限于如下至少一种：从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。
在一些实施例中，所述模式显示区域711用于显示自动驾驶车辆的当前模式，所述自动驾驶车辆的模式包括自动驾驶模式和手动驾驶模式。在某些实施例中，所述模式切换区域712包括模式切换控车图标，所述模式切换控车图标包括但不限于模式切换按键，用于实现自动驾驶模式和手动驾驶模式之间的切换。
在一个实施例中，如果所述报警控制设备72获取到所述触摸显示设备71中模式显示区域711发送的手动驾驶模式，以及获取到模式切换区域712发送的从手动驾驶模式切入自动驾驶模式的切换信息，则所述报警控制设备72根据所述手动驾驶模式和所述从手动驾驶模式切入自动驾驶模式的切换信息，可以判断从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败。
在一个实施例中，如果所述报警控制设备72获取到所述触摸显示设备71中模式显示区域711发送的自动驾驶模式，以及获取到模式切换区域712发送的从手动驾驶模式切入自动驾驶模式的切换信息，则所述报警控制设备72根据所述自动驾驶模式和所述从手动驾驶模式切入自动驾驶模式的切换信息，可以判断从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功。
在一个实施例中，如果所述报警控制设备72获取到所述触摸显示设备71中模式显示区域711发送的手动驾驶模式，以及获取到模式切换区域712发送的从自动驾驶模式切入手动驾驶模式的切换信息，则所述报警控制设备72根据所述手动驾驶模式和所述从自动驾驶模式切入手动驾驶模式的切换信息，可以判断从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功。
在一个实施例中，如果所述报警控制设备72获取到所述触摸显示设备71中模式显示区域711发送的自动驾驶模式，以及获取到模式切换区域712发送的从自动驾驶模式切入手动驾驶模式的切换信息，则所述报警控制设备72根据所述自动驾驶模式和所述从自动驾驶模式切入手动驾驶模式的切换信息，可以判断从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败。
在一些实施例中，所述关键信息显示区域713用于显示自动驾驶车辆的速度信息(如期望速度、实际速度)、里程信息(如已驾驶里程、自动驾驶里程)、电量信息(如剩余电量)、油量信息(如剩余油量)、驾驶时间信息(如已驾驶时间、可驾驶时间)中的任意一项或多项驾驶信息。所述触摸显示设备71可以将所述关键信息显示区域713显示的信息发送给报警控制设备72，以使报警控制设备72可以根据所述关键信息显示区域713发送的信息，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态。例如，当剩余电量小于预设电量阈值时，则确定所述自动自动驾驶车辆处于异常状态，并根据所述异常状态的类型控制声音报警装置发出对应的报警声音。
在一些实施例中，所述报警显示区域714用于显示任何重要的错误信息和/或告警信息。在某些实施例中，所述错误信息和告警信息可以添加不同的标记信息，以区别错误信息和告警信息，所述标记信息包括但不限于颜色信息，如错误信息标记为红色、告警信息标记为黄色，并配合报警器进行报警。如图1所示，所述报警显示区域714显示“感知数据异常，请切回手动模式！！”，则可以将所述“感知数据异常，请切回手动模式！！”用红色标记，并结合报警器提醒驾驶员尽快切出自动驾驶。以提高自动驾驶车辆运行过程中的安全性能。
在一个实施例中，所述报警控制设备72如果接收到所述报警显示区域714发送的信息，则所述报警控制设备72可以根据获取到的信息的标记信息和/或信息内容，控制声音报警装置发出与所述标记信息和/或信息内容对应的报警声音。
在一些实施例中，所述自动驾驶操作区域715包括左变道控车图标和右变道控车图标，所述左变道控车图标用于指示自动驾驶车辆在自动驾驶模式下向左变道；所述右变道控车图标用于指示自动驾驶车辆在自动驾驶模式下向右变道。
在一个实施例中，所述自动假设操作区域715如果将当前道路信息和左变道指令发送给报警控制设备72，如果报警控制设备72检测到当前道路信息为最左边道路，且获取到左变道指令，则报警控制设备72可以控制声音报警装置发出对应的报警声音。
在一些实施例中，所述手动驾驶操作区域716用于显示虚拟摇杆控车图标，所述虚拟摇杆控车图标用于在手动模式下供用户操作，以控制自动驾驶车辆移动。所述虚拟摇杆控车图标包括加速控车图标、减速控车图标、左转方向控车图标、右转方向控车图标中的任意一种或多种。
在一个实施例中，如果报警控制设备72获取到的所述手动驾驶操作区域716发送的加速信息超过预设加速阈值、减速信息小于预设减速阈值、左转方向超过预设角度、右转方向超过预设角度中的任意一种或多种，则所述报警控制设备72可以控制声音报警装置发出对应的报警声音。
本发明实施例中，报警控制设备可以通过交互设备上的触摸显示设备发送的各区域的信息，确定自动驾驶车辆的当前运行状态，并根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则可以根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，从而控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。通过这种实施方式可以实现通过不同的声音报警来指示自动驾驶车辆不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆运行过程中的安全性能。
本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆，包括：车体；
设置在车体上的动力系统，用于提供运行动力；
处理器，用于执行前述实施例提供的自动驾驶车辆的报警控制方法操作。
本发明实施例中，自动驾驶车辆报可以通过获取自动驾驶车辆的当前运行状态，并根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则可以确定所述异常状态的类型，并根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，从而控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。通过这种实施方式可以实现通过不同的声音报警来指示自动驾驶车辆不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆运行过程中的安全性能。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中描述的方法，也可实现本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个元件被认为是“电连接”另一个元件，它可以是接触连接，例如，可以是导线连接的方式，也可以是非接触式连接，例如，可以是非接触式耦合的方式，可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (91)
1.一种自动驾驶车辆的报警控制方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆的当前运行状态；
根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；
若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；
根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；
控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警，包括：
根据所述预设报警工作模式，确定与所述预设报警工作模式对应的报警优先级；
根据所述报警优先级，控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出所述报警声音。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述报警声音与所述异常状态的类型相对应。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不同的所述异常状态的类型分别对应不同的所述报警声音。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述报警声音与所述报警优先级相对应。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，不同的所述报警优先级分别对应不同的所述报警声音。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述报警优先级，确定所述声音报警装置发出所述报警声音的顺序。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音，包括：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级的级别进行对比，并按照所述报警优先级的级别由高到低的顺序，控制所述声音报警装置先后发出与所述至少两种报警工作模式的对应的所述报警声音。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音，包括：
根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号；
向所述声音报警装置发送所述声音报警信号，以使所述声音报警装置发出所述声音报警信号所指示的报警声音。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号，包括：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级进行对比，确定所述报警优先级最高的目标报警工作模式；
确定与所述目标报警工作模式的报警优先级对应的声音报警信号。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述当前运行状态包括如下至少一种：处于正常手动驾驶模式、处于正常自动驾驶模式、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述异常状态的类型包括如下至少一种：从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述声音报警信号包括如下至少一种：报警时间、报警音调、报警音量、报警旋律。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警时间；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警时间发出报警声音。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述报警时间与所述预设报警工作模式的报警优先级的正相关。
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警音量；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音量发出报警声音。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述报警音量与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关。
18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警音调；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音调发出报警声音。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述报警音调与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关。
20.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警旋律；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警旋律发出对应的报警声音。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，
所述报警旋律是根据声音报警信号的占空比以及所述声音报警信号的占空比的持续时间确定的。
22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述声音报警装置包括蜂鸣器、汽笛、号角中的任意一种。
23.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述报警音调是根据所述声音报警装置的工作电压值确定的，所述工作电压值越高，所述报警音调越高。
24.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述报警声音是根据所述声音报警装置的输入电波信号调节得到的。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，
所述报警音量是根据所述输入电波信号的占空比确定的；和/或，
所述报警音调是根据所述输入电波信号的频率确定的。
26.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取进入自动驾驶模式的请求；
根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式；
若是，则控制所述自动驾驶车辆进入所述自动驾驶模式。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述自动驾驶车辆处于手动驾驶模式时，获取进入自动驾驶模式的请求；
根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式；
若是，控制所述自动驾驶车辆从所述手动驾驶模式进入所述自动驾驶模式。
28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括：
若判断出所述自动驾驶车辆没有进入自动驾驶模式，则控制所述自动驾驶车辆进入手动驾驶模式。
29.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取自动驾驶车辆的当前运行状态之前，还包括：
获取所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式；
根据所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式，确定所述当前运行状态。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述当前驾驶模式包括：自动驾驶模式或者手动驾驶模式。
31.一种报警控制设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独的或共同的工作，用于执行以下操作：
获取自动驾驶车辆的当前运行状态；
根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；
若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；
根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；
控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。
32.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述处理器控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警时，具体用于：
根据所述预设报警工作模式，确定与所述预设报警工作模式对应的报警优先级；
根据所述报警优先级，控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出与所述报警优先级对应的所述报警声音。
33.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述报警声音与所述异常状态的类型相对应。
34.根据权利要求33所述的设备，其特征在于，不同的所述异常状态的类型分别对应不同的所述报警声音。
35.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述报警声音与所述报警优先级相对应。
36.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，不同的所述报警优先级分别对应不同的所述报警声音。
37.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述报警优先级，确定所述声音报警装置发出所述报警声音的顺序。
38.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音时，具体用于：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级的级别进行对比，并按照所述报警优先级的级别由高到低的顺序，控制所述声音报警装置先后发出与所述至少两种报警工作模式的对应的所述报警声音。
39.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音时，具体用于：
根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号；
向所述声音报警装置发送所述声音报警信号，以使所述声音报警装置发出所述声音报警信号所指示的报警声音。
40.根据权利要求39所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号时，具体用于：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级进行对比，确定所述报警优先级最高的目标报警工作模式；
确定与所述目标报警工作模式的报警优先级对应的声音报警信号。
41.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，
所述当前运行状态包括如下至少一种：处于正常手动驾驶模式、处于正常自动驾驶模式、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。
42.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，
所述异常状态的类型包括如下至少一种：从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。
43.根据权利要求40所述的设备，其特征在于，所述声音报警信号包括如下至少一种：报警时间、报警音调、报警音量、报警旋律。
44.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警时间；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警时间发出报警声音。
45.根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述报警时间与所述预设报警工作模式的报警优先级的正相关。
46.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警音量；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音量发出报警声音。
47.根据权利要求46所述的设备，其特征在于，所述报警音量与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关。
48.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警音调；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音调发出报警声音。
49.根据权利要求48所述的设备，其特征在于，所述报警音调与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关。
50.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警旋律；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警旋律发出对应的报警声音。
51.根据权利要求50所述的设备，其特征在于，
所述报警旋律是根据声音报警信号的占空比以及所述声音报警信号的占空比的持续时间确定的。
52.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，
所述声音报警装置包括蜂鸣器、汽笛、号角中的任意一种。
53.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，
所述报警音调是根据所述声音报警装置的工作电压值确定的，所述工作电压值越高，所述报警音调越高。
54.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，
所述报警声音是根据所述声音报警装置的输入电波信号调节得到的。
55.根据权利要求54所述的设备，其特征在于，
所述报警音量是根据所述输入电波信号的占空比确定的；和/或，
所述报警音调是根据所述输入电波信号的频率确定的。
56.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
获取进入自动驾驶模式的请求；
根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式；
若是，则控制所述自动驾驶车辆进入所述自动驾驶模式。
57.根据权利要求56所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述自动驾驶车辆处于手动驾驶模式时，获取进入自动驾驶模式的请求；
根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式；
若是，控制所述自动驾驶车辆从所述手动驾驶模式进入所述自动驾驶模式。
58.根据权利要求56所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
若判断出所述自动驾驶车辆没有进入自动驾驶模式，则控制所述自动驾驶车辆进入手动驾驶模式。
59.根据权利要求34所述的设备，其特征在于，所述处理器在获取自动驾驶车辆的当前运行状态之前，还用于：
获取所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式；
根据所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式，确定所述当前运行状态。
60.根据权利要求59所述的设备，其特征在于，所述当前驾驶模式包括：自动驾驶模式或者手动驾驶模式。
61.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：
车体；
设置在所述车体上的动力系统，用于提供运行动力；
处理器，用于获取自动驾驶车辆的当前运行状态；根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。
62.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述处理器控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警时，具体用于：
根据所述预设报警工作模式，确定与所述预设报警工作模式对应的报警优先级；
根据所述报警优先级，控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出与所述报警优先级对应的报警声音。
63.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述报警声音与所述异常状态的类型相对应。
64.根据权利要求63所述的自动驾驶车辆，其特征在于，不同的所述异常状态的类型分别对应不同的所述报警声音。
65.根据权利要求62所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述报警声音与所述报警优先级相对应。
66.根据权利要求65所述的自动驾驶车辆，其特征在于，不同的所述报警优先级分别对应不同的所述报警声音。
67.根据权利要求62所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述报警优先级，确定所述声音报警装置发出所述报警声音的顺序。
68.根据权利要求67所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述处理器根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音时，具体用于：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级的级别进行对比，并按照所述报警优先级的级别由高到低的顺序，控制所述声音报警装置先后发出与所述至少两种报警工作模式的对应的所述报警声音。
69.根据权利要求67所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述处理器根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音时，具体用于：
根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号；
向所述声音报警装置发送所述声音报警信号，以使所述声音报警装置发出所述声音报警信号所指示的报警声音。
70.根据权利要求69所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述处理器根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号时，具体用于：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级进行对比，确定所述报警优先级最高的目标报警工作模式；
确定与所述目标报警工作模式的报警优先级对应的声音报警信号。
71.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述当前运行状态包括如下至少一种：处于正常手动驾驶模式、处于正常自动驾驶模式、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。
72.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述异常状态的类型包括如下至少一种：从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。
73.根据权利要求70所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述声音报警信号包括如下至少一种：报警时间、报警音调、报警音量、报警旋律。
74.根据权利要求73所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警时间；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警时间发出报警声音。
75.根据权利要求74所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述报警时间与所述预设报警工作模式的报警优先级的正相关。
76.根据权利要求73所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警音量；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音量发出报警声音。
77.根据权利要求76所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述报警音量与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关。
78.根据权利要求73所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警音调；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音调发出报警声音。
79.根据权利要求78所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述报警音调与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关。
80.根据权利要求73所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警旋律；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警旋律发出对应的报警声音。
81.根据权利要求80所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述报警旋律是根据声音报警信号的占空比以及所述声音报警信号的占空比的持续时间确定的。
82.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述声音报警装置包括蜂鸣器、汽笛、号角中的任意一种。
83.根据权利要求73所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述报警音调是根据所述声音报警装置的工作电压值确定的，所述工作电压值越高，所述报警音调越高。
84.根据权利要求62所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述报警声音是根据所述声音报警装置的输入电波信号调节得到的。
85.根据权利要求84所述的自动驾驶车辆，其特征在于，
所述报警音量是根据所述输入电波信号的占空比确定的；和/或，
所述报警音调是根据所述输入电波信号的频率确定的。
86.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述处理器还用于：
获取进入自动驾驶模式的请求；
根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式；
若是，则控制所述自动驾驶车辆进入所述自动驾驶模式。
87.根据权利要求86所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述自动驾驶车辆处于手动驾驶模式时，获取进入自动驾驶模式的请求；
根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式；
若是，控制所述自动驾驶车辆从所述手动驾驶模式进入所述自动驾驶模式。
88.根据权利要求86所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述处理器还用于：
若判断出所述自动驾驶车辆没有进入自动驾驶模式，则控制所述自动驾驶车辆进入手动驾驶模式。
89.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述处理器在获取自动驾驶车辆的当前运行状态之前，还用于：
获取所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式；
根据所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式，确定所述当前运行状态。
90.根据权利要求89所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述当前驾驶模式包括：自动驾驶模式或者手动驾驶模式。
91.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至30任一项所述方法。
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