CN107848540A - 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法、驾驶辅助程序以及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

驾驶员能够直观且简便地进行对车辆指示车道变更的操作。在驾驶辅助装置(10)中，图像输出部(14)将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部(31)。操作信号输入部(14)受理将显示部(31)中显示的图像内的本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作。当受理了该操作时，命令输出部(14)向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出指示将本车的行驶车道从第一车道变更为第二车道的命令。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法、驾驶辅助程序 以及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及一种在自动驾驶中辅助驾驶员对车辆进行的驾驶操作的指示的技术。

背景技术

近年来，与汽车的自动驾驶有关的开发取得进展。关于自动驾驶，由NHTSA(Narional Highway Traffic Safety Administration：美国国家高速公路交通安全管理局)于2013年定义的自动化等级被分类为无自动化(等级0)、特定功能的自动化(等级1)、复合功能的自动化(等级2)、半自动驾驶(等级3)以及完全自动驾驶(等级4)。等级1是自动进行加速、减速、转向中的一个操作的驾驶辅助系统，等级2是协调地自动进行加速、减速、转向中的两个以上的操作的驾驶辅助系统。无论在哪种情况下都存有驾驶员对驾驶操作的参与。自动化等级4是自动进行加速、减速、转向的所有操作的完全自动行驶系统，驾驶员不参与驾驶操作。自动化等级3是自动进行加速、减速、转向的所有操作但根据需要由驾驶员进行驾驶操作的准完全自动行驶系统。

作为自动驾驶的一个方式，能够考虑以下方式：驾驶员不对转向器、加速踏板等现有的驾驶操作部进行操作，但是通过向车辆侧发出命令来对车辆侧指示车道变更、超车、跟随行驶等特定的驾驶操作。在该方式中，寻求一种误操作少的用户接口。

专利文献1：日本特开2013-129328号公报

发明内容

在针对车道变更、超车、跟随行驶等每个特定的驾驶操作设置开关的设计中，开关操作与自动行驶控制之间的对应不直观，从很多开关中选择指示、减少开关数量来选择根据状况而变更的功能是复杂的作业。因此，存在以下问题：对于包括至今为止没有进行过驾驶的人、即使驾驶能力正逐渐下降也想继续驾驶的人等在内的广大用户来说，不进行训练就无法利用自动驾驶车。

本公开是鉴于这种状况而完成的，其目的在于提供一种驾驶员能够直观且简便地对车辆指示特定的驾驶操作的技术。

为了解决上述问题，本公开的一个方式的驾驶辅助装置具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；以及操作信号输入部，其受理将显示部中显示的图像内的本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作。而且，具备命令输出部，当受理了操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将本车的行驶车道从第一车道变更为第二车道的命令。

此外，在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质、搭载有本装置的车辆等之间对以上的构成要素的任意组合、本公开进行变更而得到的方式作为本公开的方式也是有效的。

根据本公开，驾驶员能够直观且简便地对车辆指示特定的驾驶操作。

附图说明

图1是表示本公开的实施方式所涉及的车辆的结构的框图。

图2是表示图1的检测部、自动驾驶控制器、HMI控制器、显示部以及输入部的基本时序图的一例的图。

图3是表示用于说明图1的HMI控制器的处理的基本流程图的一例的图。

图4是用于说明受理模式的更新处理的流程图。

图5是表示在图3的步骤S9中输入了指示车道变更的手势操作的情况下的决定处理的一例的流程图。

图6是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第一处理例的流程图。

图7是表示图6的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图8是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第二处理例的流程图。

图9是表示图8的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图10是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第三处理例的流程图。

图11是表示图10的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图12是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第四处理例的流程图。

图13是表示图12的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图14是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第五处理例的流程图。

图15是表示图14的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图16是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第六处理例的流程图。

图17是表示图16的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图18是通过手势操作来发出车道变更指示命令的第七处理例的流程图。

图19是表示图18的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图20是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第八处理例的流程图。

图21是表示图20的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图22是表示在通过手势操作发出了车道变更指示命令之后发出取消命令的处理例的流程图。

图23是表示图22的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图24是表示图22的流程图所涉及的手势操作的另一例的图。

图25是表示在图5的步骤S9f中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的一例的流程图。

图26是表示在图5的步骤S9f中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的另一例的流程图。

图27是表示图26的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图28是表示图4的步骤S15的错误显示画面的一例的图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆1的结构的框图，是与自动驾驶相关联的结构。搭载有自动驾驶模式的车辆1(本车)具备驾驶辅助装置(HMI(Human Machine Interface：人机接口))10、自动驾驶控制装置(自动驾驶控制器)20、显示装置30、检测部40以及驾驶操作部50。

显示装置30包括显示部31和输入部32。显示装置30既可以是车载导航系统、智能屏互联系统(Display audio)等音响主机(head unit)，也可以是智能手机、平板电脑(tablet)等便携式终端设备，还可以是专用的控制台终端装置。

显示部31是液晶显示器、有机EL(Electroluminescent：电致发光)显示器、平视显示器(Head-Up Display、HUD)。输入部32是受理用户的输入的用户接口。显示部31和输入部32也可以是一体化而成的触摸面板显示器。此外，输入部32也可以具备鼠标、手写笔(stylus pen)、跟踪球(trackball)等对手势输入进行辅助的输入设备。另外，也可以使用发出可见光或红外线的笔。

此外，也可以是，显示部31和输入部32不是一体型的触摸面板显示器，而在物理上相分离。例如，输入部32也可以是具备摄像机等传感器且能够进行空中手势操作输入的非接触型的输入设备。例如，能够考虑以下的操作方法：通过用手指着对象来对准对象，通过将大拇指与食指靠近并合拢的手势来开始拖动(drag)，通过将大拇指与食指分开的手势来结束拖动等。

驾驶辅助装置10与显示装置30之间既可以通过专用线路、CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网络)等有线通信进行连接，也可以通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信进行连接。

检测部40包括位置信息获取部41、传感器42、速度信息获取部43以及地图信息获取部44。位置信息获取部41从GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机获取车辆1的当前位置。传感器42是用于检测车外的状况以及车辆1的状态的各种传感器的统称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如能够搭载摄像机、毫米波雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。所谓车外的状况，能够考虑包括车道信息在内的本车所行驶的道路状况、包括天气在内的环境以及本车周边状况。此外，只要是传感器能够检测的车外的信息即可，可以是任何信息。另外，作为用于检测车辆1的状态的传感器，例如能够搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。速度信息获取部43从车速传感器获取车辆1的当前速度。地图信息获取部44从地图数据库获取车辆1的当前位置周边的地图信息。地图数据库既可以记录于车辆1内的记录介质，也可以在使用时经由网络从地图服务器下载。

检测部40与自动驾驶控制装置20之间通过专用线路、USB、Ethernet(注册商标)、CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等有线通信进行连接。此外，也可以是能够将由检测部40获取及检测出的数据从检测部40直接输出到驾驶辅助装置10的结构。

驾驶操作部50包括转向器51、制动踏板52、加速踏板53以及转向灯开关54。在本实施方式所涉及的自动驾驶模式中，加速、减速、转向以及转向灯闪烁是由自动驾驶控制装置20进行的自动控制的对象，在图1中描绘了手动进行这些控制时的操作部。此外，也可以向驾驶辅助装置10输出驾驶员以手动方式使驾驶操作部50稍稍移动了的信息。

转向器51是用于使车辆转向的操作部。当由驾驶员使转向器51旋转时，经由转向执行器控制车辆的前进方向。能够通过转向器ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)对转向执行器进行电子控制。

制动踏板52是用于使车辆1减速的操作部。当由驾驶员踩踏制动踏板52时，经由制动执行器使车辆减速。能够通过制动器ECU对制动执行器进行电子控制。

加速踏板53是用于使车辆1加速的操作部。当由驾驶员踩踏加速踏板53时，经由加速器执行器来控制发动机转速和马达转速中的至少任一方。在纯粹的发动机车辆中控制发动机转速，在纯粹的电动车辆中控制马达转速，在混合动力车辆中控制发动机和马达双方。能够通过发动机ECU和马达ECU中的至少一方来对加速器执行器进行电子控制。

转向灯开关54是用于使转向灯闪烁的操作部，该转向灯用于向外部通知车辆的前进路线。当驾驶员使转向灯开关54接通/断开时，经由转向灯控制器使转向灯点亮/熄灭。转向灯控制器具备控制向转向灯的供电的继电器等驱动电路。

转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、马达ECU、转向灯控制器各自与自动驾驶控制装置20之间通过CAN、专用线路等有线通信进行连接。转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、马达ECU、转向灯控制器分别向自动驾驶控制装置20发送表示转向器、制动器、发动机、马达、转向灯的状态的状态信号。

在自动驾驶模式中，转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、马达ECU根据从自动驾驶控制装置20提供的控制信号来驱动对应的执行器。在手动驾驶模式中，既可以是从转向器51、制动踏板52、加速踏板53分别向对应的执行器以机械方式直接传递指示的结构，也可以是介入有经由对应的ECU进行的电子控制的结构。转向灯控制器根据从自动驾驶控制装置20提供的控制信号或者来自转向灯开关54的指示信号，来使转向灯点亮/熄灭。

自动驾驶控制装置20是安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器，具备控制部21、存储部22以及输入输出部(I/O部)23。能够通过硬件资源与软件资源的协作、或者仅通过硬件资源来实现控制部21的结构。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、其它LSI(LargeScale Integrated Circuit：大规模集成电路)，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。存储部22具备闪存等非易失性记录介质。输入输出部23执行与各种通信格式相应的各种通信控制。

控制部21将从检测部40、各种ECU收集到的各种参数值应用于自动驾驶算法，来计算用于控制车辆1的前进方向等自动控制对象的控制值。控制部21将计算出的控制值传递到各控制对象的ECU或控制器。在本实施方式中，传递到转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、转向灯控制器。此外，在电动车辆、混合动力车辆的情况下，代替发动机ECU向马达ECU传递控制值，或者除了发动机ECU以外还向马达ECU传递控制值。

驾驶辅助装置10是用于执行车辆1与驾驶员之间的接口功能的HMI(HumanMachine Interface：人机接口)控制器，具备判定部11、生成部12、指示部13以及输入输出部(I/O部)14。能够通过硬件资源与软件资源的协作、或者仅通过硬件资源来实现判定部11、生成部12以及指示部13。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。输入输出部14执行与各种通信格式相应的各种通信控制。输入输出部14包括图像输出部14a、操作信号输入部14b、命令输出部14c以及车辆信息输入部14d。图像输出部14a将生成部12所生成的图像输出到显示部31。操作信号输入部14b受理基于由驾驶员、乘员或者位于车外的用户对输入部32进行的操作的操作信号，并将该操作信号输出到判定部11。命令输出部14c向自动驾驶控制器20输出由指示部13指示的命令。车辆信息输入部14d受理由检测部40获取到的检测数据、由自动驾驶控制器20生成的车辆侧的信息，并将检测数据、信息输出到生成部12。

自动驾驶控制器20与HMI控制器10之间通过信号线直接进行连接。此外，也可以是经由CAN进行连接的结构。另外，也能够是将自动驾驶控制器20与HMI控制器10整合成为一个控制器的结构。

图2是表示图1的检测部40、自动驾驶控制器20、HMI控制器10、显示部31以及输入部32的基本时序图的一例的图。检测部40检测本车位置信息、包括车道信息在内的本车行驶道路信息以及本车周边信息，并将这些信息输出到自动驾驶控制器20(P1)。自动驾驶控制器20将从检测部40获取到的本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息输出到HMI控制器10(P2)。HMI控制器10基于从自动驾驶控制器20获取到的信息，来生成包含本车及本车的周边状况的示意图(P3)。HMI控制器10将所生成的示意图输出到显示装置30并使显示部31进行显示(P4)。

看到显示部31中显示的示意图的用户接触输入部32(P5)。显示部31将检测到接触的坐标数据输出到HMI控制器10(P6)。HMI控制器10基于从显示装置30获取到的坐标数据来判定命令的类别(P7)。HMI控制器10进行追加输入的受理直到经过固定时间为止(P8～P12)。HMI控制器10在进行了命令的判定之后，重新生成表示命令指示中的示意图(P8)。HMI控制器10将重新生成的示意图输出到显示装置30并使显示部31进行显示(P9)。此外，在不存在与基于用户的接触的手势操作相当的命令的情况下，生成包含错误消息的示意图，将该示意图输出到显示装置30并使显示部31进行显示。

当看到表示命令指示中的示意图的用户接触输入部32时(P10)，显示部31将检测到接触的坐标数据输出到HMI控制器10(P11)。HMI控制器10基于从显示装置30获取到的坐标数据来执行追加命令处理(P12)。HMI控制器10在追加命令处理(P12)中不存在新的命令的输入的情况下，向自动驾驶控制器20发出在P7中判定出的命令(P13、P14)。在追加命令处理(P12)中输入了新的命令的情况下，向自动驾驶控制器20发出新的命令。在新输入的命令是取消命令的情况下，使命令发出撤销。也可以是，由自动驾驶控制器20进行利用新的命令对原命令进行的覆盖、取消处理。在该情况下，HMI控制器10在P7、P12中的命令判定处理之后向自动驾驶控制器20进行命令的发送，根据自动驾驶控制器20内部的状态来进行覆盖、取消处理。

检测部40定期地检测本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息并向自动驾驶控制器20输出这些信息(P15)。自动驾驶控制器20基于该信息来判定能否执行由从HMI控制器10发出的命令指示的控制(P16)。在能够执行的情况下，自动驾驶控制器20将控制开始通知输出到HMI控制器10(P17)。HMI控制器10当接收到控制开始通知时，重新生成包含表示控制中的消息的示意图(P18)。HMI控制器10向显示装置30输出重新生成的示意图并使显示部31进行显示(P19)。自动驾驶控制器20将从检测部40、各种ECU收集到的各种参数值应用于自动驾驶算法，来计算用于完成所发出的命令的、对成为车辆1的前进方向等自动控制对象的驾驶操作部50进行控制的具体的控制值，并将该具体的控制值传递到各控制对象的ECU或控制器，但未图示。驾驶操作部50基于具体的控制值来进行动作。驾驶操作部50在判断为规定的控制值或检测部40的检测数据变为规定值(范围)、从而自动驾驶控制器20满足了所发出的命令的条件时，判断为命令执行完成。

HMI控制器10当从自动驾驶控制器20接收到控制完成通知时，生成包含表示控制已完成的消息的示意图并向显示装置30进行输出。此外，在不从用户受理操作的期间内，生成包含表示未受理操作的消息的示意图并向显示装置30进行输出。

图3是表示用于说明图1的HMI控制器10的处理的基本流程图的一例的图。HMI控制器10的判定部11检查驾驶模式是自动驾驶模式还是手动驾驶模式(S1)。在手动驾驶模式的情况下(S2的“否”)，结束处理。在自动驾驶模式的情况下(S2的“是”)，如以下那样进行处理。

从检测部40输入到自动驾驶控制器20的传感器信息被时常更新(S3)。HMI控制器10的生成部12基于从自动驾驶控制器20输入的本车位置信息、包括车道信息在内的本车行驶道路信息以及本车周边信息，来生成包含本车及本车的周边状况的示意图，在显示部31中绘制所生成的示意图(S4)。判定部11检查受理模式是能够受理来自用户的操作的可受理模式、还是不能够受理来自用户的操作的不可受理模式(S5)。在不可受理模式的情况下(S6的“否”)，结束处理。在可受理模式的情况下(S6的“是”)，判定部11判定是否存在用户与输入部32的接触(S7)。在不存在接触的情况下(S8的“否”)，执行后述的固定时间经过判定处理(S12)。在存在接触的情况下(S8的“是”)，判定部11根据用户的手势操作输入来决定控制命令(S9)。在后面叙述该决定处理的详情。

在步骤S9中决定的控制命令不是取消命令的情况下(S10的“否”)，生成部12在显示部31中显示命令指示中(S11)。当从决定了控制命令起经过了固定时间时(S12的“是”)，在步骤S9中存在所决定的控制命令的情况下(S13的“是”)，在显示部31中显示不可受理操作(S14)，判定部11将受理模式从可受理模式更新为不可受理模式(S15)，指示部13将所决定的控制命令输出到自动驾驶控制器20(S16)。在经过固定时间之前(S12的“否”)，转移至步骤S3。

在步骤S10中，在所决定的控制命令是取消命令的情况下(S10的“是”)，显示取消(S110)，结束处理。在步骤S13中，在步骤S9中不存在所决定的控制命令的情况下，显示输入错误(S111)，结束处理。自动驾驶控制器20定期地从检测部40检测本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息。由于周边状况时时刻刻在变化，因此存在以下情况：在向自动驾驶控制器20输出控制命令之后，判断为无法执行控制命令。例如，存在以下情况等：在跟随指示之后，在本车与其它车之间插入了另外的车。在由自动驾驶控制器20判断为能够执行控制命令的情况下(S17的“是”)，生成部12在显示部31中显示控制中(S18)，启动计时器来开始计数(S19)。在由自动驾驶控制器20判断为无法控制的情况下(S17的“否”)，生成部12在显示部31中显示无法控制错误(S112)。

图4是用于说明受理模式的更新处理的流程图。当计时器的计数值达到设定值(例如，10秒)时(S113的“是”)，HMI控制器10的判定部11将受理模式从不可受理模式更新为可受理模式(S114)。此外，也可以根据本车的周边状况来变更计时器的计数值。此外，也可以是，判定部11在从自动驾驶控制器20接收到表示控制完成的通知、或者根据车辆1的行为而判断为与控制命令相应的控制已完成时，将受理模式从不可受理模式更新为可受理模式。

下面，说明在本实施方式中发出指示车道变更的控制命令来作为控制命令的例子。用户对输入部32输入指示车道变更的手势操作。在后面叙述该手势操作的具体例。

图5是表示在图3的步骤S9中在被输入指示车道变更的手势操作的情况下的决定处理的一例的流程图。HMI控制器10的判定部11判定在接触开始位置是否存在本车标记(S9a)。在不存在本车标记的情况下(S9a的“否”)，判定部11判定为车道变更指示以外的其它控制命令(S9b)。在存在本车标记的情况下(S9a的“是”)，生成部12在示意图内绘制可拖放区域，并使显示部31进行显示(S9c)。在后面叙述可拖放区域的具体例。

判定部11接收在输入部32中发生的触摸事件(S9d)，判定触摸事件的类别(S9e)。在触摸事件的类别是移动的情况下(S9e的“移动”)，生成部12在示意图内绘制车辆1的预测轨迹/路径的候选，并使显示部31进行显示(S9f)。在后面叙述绘制预测轨迹/路径的候选的处理的详情。

在触摸事件的类别是接触结束的情况下(S9e的接触结束)，判定部11判定接触结束位置是否处于行车道上(S9g)。在处于行车道上的情况下(S9g的“是”)，判定部11判定接触结束位置的行车道与接触开始位置的行车道是否不同(S9h)。在并非不同的行车道的情况下(同一行车道的情况下)(S9h的“否”)，判定部11判定为车道变更指示以外的其它控制命令(S9i)。在该情况下，维持本车正在行驶的车道。

在接触结束位置的行车道与接触开始位置的行车道不同的情况下(S9h的“是”)，判定部11判定接触结束位置的行车道是否为能够进行车道变更的行车道(S9j)。在是能够进行车道变更的行车道的情况下(S9j的“是”)，判定部11判定在接触结束位置的行车道上是否存在其它车(S9k)。在不存在其它车的情况下(S9k的“否”)，判定部11判定为向该行车道变更的车道变更指示命令(S9l)。

在接触结束位置的行车道上存在其它车的情况下(S9k的“是”)，判定部11判定接触结束位置处于该其它车的前方还是后方(S9m)。在处于前方的情况下(S9m的“前”)，判定部11判定为向该行车道上的该其它车前方变更的车道变更指示命令(S9n)。在处于后方的情况下(S9m的“后”)，判定部11判定为向该行车道上的该其它车后方变更的车道变更指示命令(S9o)。

在步骤S9g中，在接触结束位置处于行车道之外的情况下(S9g的“否”)，判定部11判定接触结束位置是否处于全部行车道的左右外侧(S9p)。在不处于全部行车道的左右外侧的情况下(S9p的“否”)，判定部11判定为车道变更指示以外的其它控制命令(S9q)。在处于全部行车道的左右外侧的情况下(S9p的“是”)，判定部11判定前方是否存在交叉路口(S9r)。在前方不存在交叉路口的情况下(S9r的“否”)，生成部12使显示部31显示错误消息(S9s)。在前方存在交叉路口的情况下(S9r的“是”)，判定为右转指示命令或左转指示命令(S9t)。在全部行车道的右外侧的情况下为右转指示命令，在左外侧的情况下为左转指示命令。在步骤S9j的处理中，在接触结束位置的行车道不是能够进行车道变更的行车道的情况下(S9j的“否”)，转移至步骤S9r，判定部11判定前方是否存在交叉路口(S9r)。

下面，说明在车道变更时使用的手势操作的具体例。在下面的例子中，设想为使用显示部31与输入部32一体化而成的触摸面板显示器。

图6是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第一处理例的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件“按下”(S30)。触摸事件“按下”是表示从手指、笔与触摸面板的非接触状态向接触状态变化的事件。判定部11判定检测出触摸事件“按下”的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S21)。在处于显示区域之外的情况下(S21的“否”)，判定为不是车道变更指示，结束处理。

在处于显示区域的内部的情况下(S21的“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件“移动”(S22)。触摸事件“移动”是表示从手指、笔与触摸面板的某个点的接触状态向手指、笔与另一点的接触状态的变化的事件。之后，判定部11从触摸面板接收触摸事件“抬起”(S23)。触摸事件(抬起)是表示从手指、笔与触摸面板的接触状态向非接触状态变化的事件。

判定部11判定检测出触摸事件“抬起”的坐标是否处于同一前进方向上的其它行车道(S24)。在处于其它行车道的情况下(S24的“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出车道变更指示命令(S25)。在不处于其它行车道的情况下(S24的“否”)，判定为不是车道变更指示，结束处理。

图7是表示图6的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在图7的(a)所示的示意图中，显示有第一行车道L1和第二行车道L2，在第一行车道L1上显示有本车图标V1。此外，关于本车和包括道路在内的周边状况的显示形态，能够考虑各种各样的显示形态。既可以采用实况影像，也可以采用精确的CG(Computer Graphics：计算机图形)图像、动画图像。本车的显示也不限于图标，也可以用更简单的标记、文字来显示，还可以用实况影像来显示。即，以任何显示形态在画面内进行项目显示均可。

在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2进行车道变更的情况下，如图7的(a)所示那样对第一行车道L1上的本车图标V1进行拖动，并如图7的(b)所示那样在第二行车道L2上拖放本车图标V1。由此，发出车道变更指示命令。

图8是表示通过手势操作发出车道变更指示命令的第二处理例的流程图。第二处理例是在车道变更目的地的行车道上存在其它车的情况的例子。从步骤S20到步骤S24的处理与图6的流程图相同。

在检测出触摸事件“抬起”的坐标处于同一前进方向上的其它行车道的情况下(S24的“是”)，判定部11判定该坐标是否处于其它车图标的前方区域(S26)。在处于前方区域的情况下(S26的“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出超越其它车的超车指示命令和车道变更指示命令(S27)。在处于后方区域的情况下(S26的“否”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出让其它车过去的让过指示命令和车道变更指示命令(S28)。也就是说，以如下方式进行车道变更：在其它车去到本车的前方之后，本车进入到其它车的后方。

图9是表示图8的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2上的其它车的前方进行车道变更的情况下，如图9的(a)所示那样对第一行车道L1上的本车图标V1进行拖动，并如图9的(b)所示那样在第二行车道L2上的其它车图标V2的前方拖放本车图标V1。由此，发出超车指示命令和车道变更指示命令。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2上的其它车的后方进行车道变更的情况下，如图9的(c)所示那样对第一行车道L1上的本车图标V1进行拖动，并如图9的(d)所示那样在第二行车道L2上的其它车图标V2的后方拖放本车图标V1。由此，发出让过指示命令和车道变更指示命令。

图10是表示通过手势操作发出车道变更指示命令的第三处理例的流程图。第三处理例是存在右转或左转专用行车道的情况的例子。从步骤S20到步骤S23的处理与图6的流程图相同。

判定部11判定检测出触摸事件“抬起”的坐标是否处于右转或左转专用行车道的内部(S29)。在处于右转或左转专用行车道的内部的情况下(S29的“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出车道变更指示命令以及右转或左转指示命令(S210)。在不处于右转或左转专用行车道的内部的情况下(S29的“否”)，不开始步骤S210的处理。

图11是表示图10的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要从直行专用行车道Ls向右转专用行车道Lr进行车道变更的情况下，如图11的(a)所示那样对直行专用行车道Ls上的本车图标V1进行拖动，并如图11的(b)所示那样在右转专用行车道Lr上拖放本车图标V1。由此，发出车道变更指示命令和右转命令。

图12是表示通过手势操作发出车道变更指示命令的第四处理例的流程图。第四处理例是根据情境来改变命令的内容的例子。从步骤S20到步骤S24的处理与图6的流程图相同。

在检测出触摸事件(抬起)的坐标处于同一前进方向上的其它行车道的情况下(S24的“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出车道变更指示命令(S15)。在不处于同一前进方向上的其它行车道的情况下(S24的“否”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出前进方向变更指示命令(例如，右转指示命令、左转指示命令、掉头指示命令)(S211)。这样，能够将相同的触摸操作与多个车道信息相组合来发出多个控制命令。驾驶员仅进行相同的手势就能够发出符合本车的周边状况的控制命令，由此能够通过更加简单的操作来进行适当的驾驶指示。

图13是表示图12的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2进行车道变更的情况下，如图13的(a)所示那样对第一行车道L1上的本车图标V1进行拖动，并如图13的(b)所示那样在第二行车道L2上拖放本车图标V1。由此，发出车道变更指示命令。另一方面，在驾驶员想要右转的情况下，如图13的(c)所示那样对第一行车道L1上的本车图标V1进行拖动，并如图13的(d)所示那样在车道的右外侧拖放本车图标V1。由此，发出右转指示命令。

图14是表示通过手势操作发出车道变更指示命令的第五处理例的流程图。第五处理例是使用轻拂(flick)输入的例子。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件“按下”(S20)。判定部11判定检测出触摸事件“按下”的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S21)。在处于显示区域之外的情况下(S21的“否”)，判定为不是车道变更指示，结束处理。

在处于显示区域的内部的情况下(S21的“是”)，判定部11判定在本车的前进方向上是否存在多个能够行驶的行车道(S212)。在存在多个行车道的情况下(S212的“是”)，生成部12在本车图标的左和右中的至少一方生成向能够行驶的行车道变更的行车道变更指示用的拖放区域，并使触摸面板进行显示(S213)。在不存在多个行车道的情况下(S212的“否”)，跳过步骤S213的处理。

判定部11判定在前进方向上的固定距离内是否存在交叉路口(S214)。在存在交叉路口的情况下(S214的“是”)，生成部12在本车图标或行车道变更指示用的拖放区域的左和右中的至少一方生成能够在交叉路口变更路线的方向的路线变更指示用的拖放区域，并使触摸面板进行显示(S215)。在不存在交叉路口的情况下(S214的“否”)，跳过步骤S215的处理。

判定部11从触摸面板接收触摸事件“抬起”(S216)。判定部11判定检测出触摸事件“抬起”的坐标是否处于拖放区域内(S217)。在不处于拖放区域内的情况下(S217的“否”)，判定为不是车道变更指示，结束处理。在检测出触摸事件“抬起”的坐标处于车道变更指示用的拖放区域内的情况下(S217的车道变更指示用拖放区域)，指示部13向自动驾驶控制器20发出车道变更指示命令(S218)。在检测出触摸事件“抬起”的坐标处于路线变更指示用的拖放区域内的情况下(S217的路线变更指示用拖放区域)，指示部13向自动驾驶控制器20发出路线变更指示命令(S219)。

图15是表示图14的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2进行车道变更的情况下，如图15的(a)所示那样触摸第一行车道L1上的本车图标V1。当触摸本车图标V1时，如图15的(b)所示那样显示向第二行车道L2变更的车道变更指示用的拖放区域A1。当用户轻拂该拖放区域A1时，发出向第二行车道L2变更的车道变更指示命令。

图15的(c)表示假定为前方存在交叉路口的情况。当在该情况下用户触摸本车图标V1时，如图15的(d)所示那样显示向右侧行车道变更的车道变更指示用的拖放区域A1、向左侧行车道变更的车道变更指示用的拖放区域A2、右转指示用的拖放区域A3以及左转指示用的拖放区域A4。用户通过轻拂任一拖放区域来发出对应的命令。由此，进一步地，用户的手指仅移动少量的距离就能够发出期望的控制命令。

图16是表示通过手势操作发出车道变更指示命令的第六处理例的流程图。第六处理例是在示意图内显示本车图标的轨迹的例子。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S20)。判定部11判定检测出触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S21)。在处于显示区域之外的情况下(S21的“否”)，判定为不是车道变更指示，结束处理。

在处于显示区域的内部的情况下(S21的“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件“移动”/“抬起”(S220)。判定部11判定触摸事件的种类(S221)。在触摸事件的种类是“移动”的情况下(S221的“移动”)，判定部11判定检测出触摸事件(移动)的坐标是否处于同一前进方向上的其它行车道(S222)。在处于其它行车道的情况下(S222的“是”)，生成部12生成实施车道变更时的预测路径，并使触摸面板进行显示(S223)。在不处于其它行车道的情况下(S222的“否”)，跳过步骤S223的处理。之后，转移到步骤S220。在本流程图中，关注预测路径的显示，因此在步骤S221中触摸事件的种类是“抬起”的情况下(S221的抬起)，省略之后的处理。

图17是表示图16的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2进行车道变更的情况下，如图17的(a)所示那样对第一行车道L1上的本车图标V1进行拖动。如图17的(b)所示，显示将移动中的本车图标V1拖放到当前位置的情况下的本车所通过的轨迹T1。在驾驶员想要在交叉路口右转的情况下，如图17的(c)所示那样对本车图标V1进行拖动。如图17的(d)所示，显示将移动中的本车图标V1拖放到当前位置的情况下的本车所通过的轨迹T1。此外，在后面叙述轨迹的显示的详细说明。

图18是表示通过手势操作发出车道变更指示命令的第七处理例的流程图。第七处理例是寻求确定操作的例子。从步骤S20到步骤S24的处理与图6的流程图相同。

在检测出触摸事件“抬起”的坐标处于同一前进方向上的其它行车道的情况下(S24的“是”)，当判定部11受理了确认手势的输入时(S224的“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出车道变更指示命令(S25)。在不输入确认手势的期间(S224的“否”)，使命令的发出保留。

图19是表示图18的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2上的其它车(其它社图标V2)的前方进行车道变更的情况下，如图19的(a)所示那样对第一行车道L1上的本车图标V1进行拖动，并如图19的(b)所示那样使本车图标V1移动到第二行车道L2上。当本车图标V1被移动时，显示确认用按钮C1。当如图19的(c)所示那样在第二行车道L2上拖放本车图标V1之后按下确认用按钮C1时，发出向第二行车道L2变更的车道变更指示命令。由此，能够进一步防止误操作。

图20是通过手势操作发出车道变更指示命令的第八处理例的流程图。第八处理例是追加了控制中的显示的例子。控制中是指在发出车道变更指示命令之后直到本车完成车道变更为止的期间。从步骤S20到步骤S25的处理与图6的流程图相同。

在指示部13向自动驾驶控制器20发出车道变更指示命令之后(S25)，生成部12在本车的移动前的坐标处和移动后的坐标处生成本车图标，并且生成本车的预测轨迹，使触摸面板进行显示(S225)。

图21是表示图20的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2进行车道变更的情况下，如图21的(a)、(d)所示那样对第一行车道L1上的本车图标V1进行拖动，并如图21的(b)、(e)所示那样在第二行车道L2上拖放本车图标V1。由此，发出车道变更指示命令。在执行车道变更指示命令的过程中，如图21的(c)、(f)所示那样在车道变更开始前的原来的位置显示本车图标V1a，在车道变更完成后的目标位置显示本车图标V1b。另外，也可以如图21的(f)所示那样显示本车的预测轨迹T1。

图22是表示在通过手势操作发出车道变更指示命令之后发出取消命令的处理例的流程图。在向自动驾驶控制器20发出车道变更指示命令之后，HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S226)。之后，HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件“移动”(S227)。之后，HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件“抬起”(S228)。判定部11判定触摸事件的移动轨迹与车道变更轨迹之间是否存在交点(S229)。在存在交点的情况下(S229的“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出将之前发出的车道变更指示命令取消的命令(S230)。在不存在交点的情况下(S229的“否”)，不发出取消命令。

图23是表示图22的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图23的(a)是以下例子：当以对预测轨迹T1进行横切的方式进行滑动(swipe)S1时，发出车道变更指示命令的取消命令。图23的(b)是以下例子：当以对移动后的本车图标V1b进行横切的方式进行滑动S2时，发出车道变更指示命令的取消命令。图23的(c)是以下例子：当以移动后的本车图标V1b为起点进行轻拂F1时，发出车道变更指示命令的取消命令。图23的(d)是以下例子：当以预测轨迹T1为起点进行轻拂F1时，发出车道变更指示命令的取消命令。

图24是表示图22的流程图所涉及的手势操作的另一例的图。当如图24的(a)所示那样对移动后的本车图标V1b进行拖动并如图24的(b)所示那样在移动前的位置处拖放本车图标V1c时，发出车道变更指示命令的取消命令。

下面，返回到图5来说明步骤S9f的绘制预测轨迹/路径的候选的处理的详情。这是对图16、图17中说明的处理进行更加具体的说明。

图25是表示在图5的步骤S9f中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的一例的流程图。HMI控制器10的判定部11判定是否从触摸面板接收到本车图标的移动通知(S9fa)。在接收到的情况下(S9fa的“是”)，判定部11判定本车图标的移动位置是否处于行车道上(S9fb)。在处于行车道上的情况下(S9fb的“是”)，判定部11判定本车图标的移动位置是否处于与本车图标的移动开始位置的行车道不同的行车道上(S9fc)。在不处于不同的行车道上的情况下(处于相同的行车道上的情况)(S9fc的“否”)，生成部12消除触摸面板中显示的示意图内的预测轨迹(S9fd)。在步骤S9fb中本车图标的移动位置不处于行车道上的情况下(S9fb的“否”)，生成部12也消除触摸面板中显示的示意图内的预测轨迹(S9fd)。

在步骤S9fc中本车图标的移动位置处于与本车图标的移动开始位置的行车道不同的行车道上的情况下(S9fc的“是”)，判定部11判定本车图标的移动位置是否处于能够进行车道变更的行车道上(S9fe)。在不处于能够进行车道变更的行车道上的情况下(S9fe的“否”)，生成部12在触摸面板中绘制错误通知(S9ff)。在处于能够进行车道变更的行车道上的情况下(S9fe的“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20通知本车图标的触摸事件坐标，并请求预测轨迹(S9fg)。生成部12在触摸面板中绘制从自动驾驶控制器20获取到的车道变更的预测轨迹(S9fh)。持续进行以上的处理直到从触摸面板接收不到本车图标的移动通知为止(S9fa的“否”)。

图26是表示在图5的步骤S9f中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的另一例的流程图。从步骤S9fa到步骤S9ff的处理与图25的流程图相同。在处于能够进行车道变更的行车道上的情况下(S9fe的“是”)，判定部11判定在车道变更目的地的行车道上是否存在其它车(S9fi)。在不存在其它车的情况下(S9fi的“否”)，生成部12在触摸面板中绘制无加减速的车道变更的预测轨迹(S9fj)。

在车道变更目的地的行车道上存在其它车的情况下(S9fi的“是”)，判定部11判定本车图标的移动位置处于其它车图标的前方还是后方(S9fk)。在处于其它车图标的前方的情况下(S9fk的“前”)，生成部12在触摸面板中绘制有加速的车道变更的预测轨迹(S9fl)。在处于其它车图标的后方的情况下(S9fk的“后”)，生成部12在触摸面板中绘制有减速的车道变更的预测轨迹(S9fm)。在本车图标的移动位置处于其它车图标的内部的情况下(S9fk的“其它车”)，生成部12在触摸面板中绘制错误通知模式(S9fn)。持续进行以上的处理直到从触摸面板接收不到本车图标的移动通知为止(S9fa的“否”)。

图27是表示图26的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图27的(a)是步骤S9fj的无加减速的车道变更的预测轨迹的例子。图27的(b)是步骤S9fl的有加速的车道变更的预测轨迹的例子。图27的(c)是步骤S9fm的有减速的车道变更的预测轨迹的例子。

图28是表示错误显示画面的一例的图。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2进行车道变更的情况下，如图28的(a)所示那样对第一行车道L1上的本车图标V1进行拖动。然后，如图28的(b)所示那样在第二行车道L2上拖放本车图标V1。在该拖放位置检测到其它车接近的情况下，如图28的(c)所示那样在弹出窗口P1内显示错误消息“由于存在后续车而取消”，并使本车图标V1返回到第一行车道L1上。

也可以是，在从对本车图标进行拖动起至拖放本车图标为止的期间，生成部12将原来的图像(移动前的本车图标)残留在示意图内，在进行拖放的时间点消除原来的图像。另外，也可以是，在从对本车图标进行拖动起至拖放本车图标为止的期间，生成部12用虚线在示意图内绘制拖动的轨迹。另外，也可以是，在从对本车图标进行拖动起至拖放本车图标为止的期间，生成部12使道路的颜色相反，在进行拖放的时间点恢复为原来的颜色。此外，移动中的图标的颜色、形状等形态与移动前的图标的形态既可以不同，也可以相同。

另外，也可以是，在从对本车图标进行拖动起至拖放本车图标为止的期间存在不可拖放区域(反向车道等)、或不能进行操作(车道变更等)时，生成部12对本车图标的颜色进行变更(相反、变淡等)。也可以是，在进行拖放的时间点，将本车图标返回到原来的本车位置，并显示“不可操作”等错误消息。作为不能操作的情况的例子，存在后续车接近、车道变更禁止区域、超过限制速度等。

另外，也可以是，在从对本车图标进行拖动起至拖放本车图标为止的期间，生成部12在不能操作时对道路等背景的颜色进行变更(相反、变淡等)。如果变为能够操作的状况，则恢复为原来的颜色。另外，也可以是，在从对本车图标进行拖动起至拖放本车图标为止的期间，生成部12对不可拖放区域的颜色进行变更。另外，也可以是，在从对本车图标进行拖动起至拖放本车图标为止的期间存在不可拖放区域、或不能操作时，生成部12通知错误音、振动。

另外，也可以是，在开始进行本车图标的拖动时不能开始操作的情况下，生成部12变更本车图标的颜色。另外，也可以设为无法进行拖动操作(本车图标的移动)的状态。另外，也可以显示“不可操作”等错误消息。另外，也可以是，在开始进行本车图标的拖动时不能开始操作的情况下，生成部12变更道路等背景的颜色。如果变为能够操作的状况，则恢复为原来的颜色。另外，也可以是，在开始进行本车图标的拖动时不能开始操作的情况下，生成部12以无法进行拖动操作(本车图标的移动)的状态通知错误音、振动。

也可以是，在从拖放本车图标起至本车到达目标位置为止的期间，生成部12对车道变更中的本车的状态进行虚影显示，并且显示车道变更的轨迹。另外，也可以是，在从拖放本车图标起至本车到达目标位置为止的期间，生成部12变更本车图标的显示状态(闪烁、颜色变更、尺寸、位置等)。另外，也可以是，在从拖放本车图标起至本车到达目标位置为止的期间，判定部11通过追加操作对接下来的指示进行排队(在当前的控制完成后进行的控制的预约)。也可以是，在对本车图标进行拖动的过程中、或拖放本车图标时、或从拖放本车图标起至本车到达目标位置为止的期间，从自动驾驶控制器20接收预计轨迹，并在显示部31中进行绘制。也可以是，在移动目的地的车道上存在车辆、或者移动目的地的车道为施工中、或者移动目的地的车道是不能进行车道变更的区间从而暂时不能进行车道变更的情况下，生成部12进行“尝试中”等显示直到车道变更控制成立为止，在成为能够执行的定时绘制预计轨迹。也可以是，在对本车图标进行拖动的过程中、或从拖放本车图标起至本车到达目标位置为止的期间，生成部12进行从拖放起至到达目标位置为止的预计需要时间、剩余需要时间的显示等。也可以是，能够预先设定在暂时不能进行车道变更控制的情况下是持续进行控制直到能够进行车道变更控制为止、还是放弃而中止控制。也可以设置取消用的拖放区域，以供错误地开始拖动、或在拖动后想要进行取消操作时使用。通过将本车进行拖动后拖放到取消用的拖放区域，能够将命令的发出取消。

如以上说明的那样，根据本实施方式，通过手势来使触摸面板中显示的图标移动，由此能够向自动驾驶控制器20传递各种操作内容。挪动图标的手势操作是简单的操作，驾驶员能够从旋转转向器51、踩下加速踏板53等以往的驾驶操作中解放。例如，显示包含多个行车道和本车图标的示意图，并使本车图标移动到其它行车道，由此能够简单地进行车辆变更的指示。驾驶员能够在触摸面板上同时进行周边状况的确认和操作指示，因此不发生视线移动。因而，误操作的可能性下降，能够实现更加安全的驾驶。此外，也可以是，为了发出车道变更指示命令，而进行上述操作以外的将本车图标与其它车道相关联的操作。另外，关于与控制命令对应的手势操作，通过拖动及拖放等进行了说明，但是也可以是两次触摸。只要是预先决定的手势、操作即可，但是也可以设为能够由驾驶员定制。另外，也可以由显示部31显示说明文字、图标、箭头，或进行指南的显示、声音的指导，使得手势操作与控制命令的对应关系明了。

以上，基于实施方式说明了本公开。本领域技术人员应当能够理解，这些实施方式是例示性的，关于这些各构成要素、各处理过程的组合能够存在各种变形例，另外，那样的变形例也属于本公开的范围。

例如，设想了HMI控制器10是由专用的LSI实现的例子，但是也可以使用作为显示装置30使用的智能手机、平板电脑等便携设备内的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)来实现HMI控制器10的功能。在该情况下，作为显示装置30使用的便携设备与自动驾驶控制器20直接连接。另外，也可以利用车载导航装置、智能屏互联系统等音响主机内的CPU来实现HMI控制器10的功能。另外，也可以是在音响主机内包括安装有HMI控制器10的专用的LSI的结构。

此外，关于本公开所涉及的实施方式，也可以具有以下的项目所示的特征。

[项目1]

本公开的驾驶辅助装置(10)具备：图像输出部(14a)，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部(31)；操作信号输入部(14b)，其受理将显示部(31)中显示的图像内的本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部(14c)，当受理了操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将本车的行驶车道从第一车道变更为第二车道的命令。

由此，用户能够直观且简便地进行指示车道变更的操作。

[项目2]

本公开的驾驶辅助装置(10)除了具有项目1所示的特征以外，还具有以下的特征。

即，在第二车道上行驶有其它车的情况下，图像输出部(14a)向显示部(31)输出在第二车道上包含表示其它车的其它车项目的图像。而且，在本车项目被移动至第二车道上的比其它车项目靠前的位置的情况下，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出指示从第一车道向第二车道上的其它车的前方进行车道变更的命令。并且，在本车项目被移动至第二车道上的比项目靠后的位置的情况下，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出指示从第一车道向第二车道上的其它车的后方进行车道变更的命令。

由此，在进行车道变更时，能够直观且简便地指示是向其它车之前移动还是向其它车之后移动。

[项目3]

本公开的驾驶辅助装置(10)除了具有项目1或项目2所示的特征之外，还具有以下的特征。

即，在本车项目被移动至第二车道起的规定时间内本车项目被移动至第一车道的情况下，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出将指示从第一车道向第二车道进行车道变更的命令取消的命令。

由此，能够直观且简便地进行取消车道变更的操作。

[项目4]

本公开的驾驶辅助装置(10)除了具有项目1至项目3中的任一项目所示的特征之外，还具有以下的特征。

即，在本车项目被移动至多个车道之外且比多个车道靠右侧的位置的情况下，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出指示本车的右转的命令，在本车项目处于多个车道之外且比多个车道靠左侧的位置的情况下，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出指示本车的左转的命令。

由此，能够直观且简便地进行右转或左转的操作。

[项目5]

本公开的驾驶辅助装置(10)除了具有项目1至项目4中的任一项目所示的特征之外，还具有以下的特征。

即，当操作信号输入部(14b)受理了指示显示部(31)中显示的图像内的本车项目的用户操作时，图像输出部(14c)向显示部(31)输出包含至少一个驾驶操作候选项目的图像，该至少一个驾驶操作候选项目表示本车基于该本车的周边状况而能够执行的至少一个驾驶操作候选。

由此，用户仅对驾驶操作候选项目进行选择就足够了，能够直观且简便地进行驾驶操作，并且能够抑制误操作。

[项目6]

在本公开的驾驶辅助装置(10)中，除了具有项目1至项目5中的任一项目所示的特征之外，图像输出部(14a)还向显示部(31)输出包含从本车项目的车道变更开始前的位置起至车道变更结束后的位置为止的轨迹的图像。

由此，能够使用户识别车道变更的轨迹。

[项目7]

本公开的驾驶辅助装置系统(10、30)具备：显示装置(30)，其显示图像；以及驾驶辅助装置(10)，其向显示装置(30)输出图像。驾驶辅助装置(10)具备：图像输出部(14a)，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示装置(30)；操作信号输入部(14b)，其受理将显示装置(30)中显示的图像内的本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部(14c)，当受理了用户的操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出指示将本车的行驶车道从第一车道变更为第二车道的命令。

由此，用户能够直观且简便地进行指示车道变更的操作。

[项目8]

本公开的驾驶辅助方法包括以下步骤：将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部(31)；受理将显示部(31)中显示的图像内的本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及当受理了操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出指示将本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令。

由此，用户能够直观且简便地进行指示车道变更的操作。

[项目9]

本公开的驾驶辅助程序使计算机执行以下处理：将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部(31)；受理将显示部(31)中显示的图像内的本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及当受理了用户的操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出指示将本车的行驶车道从第一车道变更为第二车道的命令。

由此，用户能够直观且简便地进行指示车道变更的操作。

[项目10]

本公开的自动驾驶车辆(1)具备：图像输出部(14a)，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部(31)；操作信号输入部(14b)，其受理将显示部(31)中显示的图像内的本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；命令输出部(14c)，当受理了用户的操作时，该命令输出部输出指示将本车的行驶车道从第一车道变更为第二车道的命令；以及自动驾驶控制部(20)，其执行所输出的命令。

由此，用户能够直观且简便地进行指示车道变更的操作。

产业上的可利用性

本公开能够利用于搭载有自动驾驶模式的车辆。

附图标记说明

1：车辆；10：驾驶辅助装置(HMI控制器)；11：判定部；12：生成部；13：指示部；14：输入输出部；20：自动驾驶控制装置(自动驾驶控制器)；21：控制部；22：存储部；23：输入输出部；30：显示装置；31：显示部；32：输入部；40：检测部；41：位置信息获取部；42：传感器；43：速度信息获取部；44：地图信息获取部；50：驾驶操作部；51：转向器；52：制动踏板；53：加速踏板；54：转向灯开关。

Claims (20)

1.一种驾驶辅助装置，具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在所述第二车道上行驶有其它车的情况下，所述图像输出部向所述显示部输出在所述第二车道上包含表示所述其它车的其它车项目的图像，

在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述其它车项目靠前的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的前方进行车道变更的命令，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述项目靠后的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的后方进行车道变更的命令。

2.一种驾驶辅助装置，具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在从所述本车项目被移动至所述第二车道起的规定时间内所述本车项目被移动至所述第一车道的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出将指示从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更的命令取消的命令。

3.一种驾驶辅助装置，具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行所述自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在所述本车项目被移动至所述多个车道之外且比所述多个车道靠右侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示本车的右转的命令，在所述本车项目处于所述多个车道之外且比所述多个车道靠左侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的左转的命令。

4.一种驾驶辅助装置，具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，所述图像输出部向所述显示部输出包含从所述本车项目的车道变更开始前的位置起至车道变更结束后的位置为止的轨迹的图像。

5.一种驾驶辅助系统，具备：

显示装置，其显示图像；以及

驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，

其中，所述驾驶辅助装置具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到所述显示装置；

操作信号输入部，其受理将所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在所述第二车道上行驶有其它车的情况下，所述图像输出部向所述显示装置输出在所述第二车道上包含表示所述其它车的其它车项目的图像，

在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述其它车项目靠前的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的前方进行车道变更的命令，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述项目靠后的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的后方进行车道变更的命令。

6.一种驾驶辅助系统，具备：

显示装置，其显示图像；以及

驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，

其中，所述驾驶辅助装置具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到所述显示装置；

操作信号输入部，其受理将所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在从所述本车项目被移动至所述第二车道起的规定时间内所述本车项目被移动至所述第一车道的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出将指示从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更的命令取消的命令。

7.一种驾驶辅助系统，具备：

显示装置，其显示图像；以及

驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，

其中，所述驾驶辅助装置具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到所述显示装置；

操作信号输入部，其受理将所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在所述本车项目被移动至所述多个车道之外且比所述多个车道靠右侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的右转的命令，在所述本车项目处于所述多个车道之外且比所述多个车道靠左侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的左转的命令。

8.一种驾驶辅助系统，具备：

显示装置，其显示图像；以及

驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，

其中，所述驾驶辅助装置包括：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到所述显示装置；

操作信号输入部，其受理将所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，所述图像输出部向所述显示装置输出包含从所述本车项目的车道变更开始前的位置起至车道变更结束后的位置为止的轨迹的图像。

9.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：

将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

当受理了所述操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在输出所述图像的步骤中，在所述第二车道上行驶有其它车的情况下，向所述显示部输出在所述第二车道上包含表示所述其它车的其它车项目的图像，

在输出所述命令的步骤中，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述其它车项目靠前的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的前方进行车道变更的命令，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述项目靠后的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的后方进行车道变更的命令。

10.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：

向显示部输出包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像；

受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

当受理了所述操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在输出所述命令的步骤中，在从所述本车项目被移动至所述第二车道起的规定时间内所述本车项目被移动至所述第一车道的情况下，向所述自动驾驶控制部输出将指示从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更的命令取消的命令。

11.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：

将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

当受理了所述操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在输出所述命令的步骤中，在所述本车项目被移动至所述多个车道之外且比所述多个车道靠右侧的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的右转的命令，在所述本车项目处于所述多个车道之外且比所述多个车道靠左侧的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的左转的命令。

12.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：

将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

当受理了所述操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在输出所述图像的步骤中，向所述显示部输出包含从所述本车项目的车道变更开始前的位置起至车道变更结束为止的位置的轨迹的图像。

13.一种驾驶辅助程序，使计算机执行以下处理：

将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

当受理了所述操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在输出所述图像的处理中，在所述第二车道上行驶有其它车的情况下，向所述显示部输出在所述第二车道上包含表示所述其它车的其它车项目的图像，

在输出所述命令的处理中，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述其它车项目靠前的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的前方进行车道变更的命令，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述项目靠后的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的后方进行车道变更的命令。

14.一种驾驶辅助程序，使计算机执行以下处理：

将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

当受理了所述操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在输出所述命令的处理中，在从所述本车项目被移动至所述第二车道起的规定时间内所述本车项目被移动至所述第一车道的情况下，向所述自动驾驶控制部输出将指示从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更的命令取消的命令。

15.一种驾驶辅助程序，使计算机执行以下处理：

将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

当受理了所述操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在输出所述命令的处理中，在所述本车项目被移动至所述多个车道之外且比所述多个车道靠右侧的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的右转的命令，在所述本车项目处于所述多个车道之外且比所述多个车道靠左侧的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的左转的命令。

16.一种驾驶辅助程序，使计算机执行以下处理：

将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及

当受理了所述操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，

其中，在输出所述图像的处理中，向所述显示部输出包含从所述本车项目的车道变更开始前的位置起至车道变更结束后的位置为止的轨迹的图像。

17.一种自动驾驶车辆，具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令；以及

自动驾驶控制部，其执行所输出的所述命令，

其中，在所述第二车道上行驶有其它车的情况下，所述图像输出部向所述显示部输出在所述第二车道上包含表示所述其它车的其它车项目的图像，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述其它车项目靠前的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的前方进行车道变更的命令，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述项目靠后的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的后方进行车道变更的命令。

18.一种自动驾驶车辆，具备：

图像输出部，其向显示部输出包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像；

操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令；以及

自动驾驶控制部，其执行所输出的所述命令，

其中，在从所述本车项目被移动至所述第二车道起的规定时间内所述本车项目被移动至所述第一车道的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出将指示从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更的命令取消的命令。

19.一种自动驾驶车辆，具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令；以及

自动驾驶控制部，其执行所输出的所述命令，

其中，在所述本车项目被移动至所述多个车道之外且比所述多个车道靠右侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的右转的命令，在所述本车项目处于所述多个车道之外且比所述多个车道靠左侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的左转的命令。

20.一种自动驾驶车辆，具备：

图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；

操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；

命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令；以及

自动驾驶控制部，其执行所输出的所述命令，

其中，所述图像输出部向所述显示部输出包含从所述本车项目的车道变更开始前的位置起至车道变更结束后的位置为止的轨迹的图像。