CN107851395A - 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

在驾驶辅助装置中，图像输出部向显示部输出包含表示本车的本车项目以及该本车的周边状况的图像。操作信号输入部受理由用户进行的伴有显示部中显示的图像内的本车项目的移动的手势操作。命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出与手势操作相应的命令。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及自动驾驶 车辆
技术领域
本发明涉及一种在自动驾驶中辅助驾驶员对车辆进行驾驶操作的指示的技术。
背景技术
近年来，正在推进与汽车的自动驾驶有关的开发。关于自动驾驶，由N HTSA(National Highway Traffic Safety Administration：美国国家高速公路交通安全管理局)于2013年定义的自动化等级被分类为无自动化(等级0)、特定功能的自动化(等级1)、复合功能的自动化(等级2)、半自动驾驶(等级3)以及完全自动驾驶(等级4)。等级1是自动进行加速、减速、转向中的一个操作的驾驶辅助系统，等级2是协调地自动进行加速、减速、转向中的两个以上的操作的驾驶辅助系统。在任一情况下均残留驾驶员对驾驶操作的参与。自动化等级4是自动进行加速、减速、转向的所有操作的完全自动行驶系统，驾驶员不参与驾驶操作。自动化等级3是自动进行加速、减速、转向的所有操作但根据需要由驾驶员进行驾驶操作的准完全自动行驶系统。
作为自动驾驶的一个方式，能够考虑以下方式：驾驶员不操作转向器、加速踏板等现有的驾驶操作部，但通过向车辆侧发出命令来向车辆侧指示车道变更、超车、跟随行驶等特定的驾驶操作。在该方式中，寻求一种误操作少的用户接口。
专利文献1：日本特开平10-105885号公报
发明内容
本发明的目的在于提供一种驾驶员能够直观且简便地向车辆指示特定的驾驶操作的技术。
为了解决上述问题，本发明的一个方式的驾驶辅助装置具有图像输出部、操作信号输入部以及命令输出部。图像输出部向显示部输出包含表示本车的本车项目以及本车的周边状况的图像。操作信号输入部受理将显示部中显示的图像内的本车项目向非本车项目的位置移动的手势操作，所述非本车项目表示除本车以外的规定的对象。命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示变更本车与规定的对象之间的相对的位置关系的命令、或用于指示从本车向规定的对象输出通知的命令。
此外，在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质、搭载有它们的车辆等之间变换以上的结构要素的任意的组合、本发明而得到的方式也作为本发明的方式而有效。
根据本发明，驾驶员能够直观且简便地向车辆指示特定的驾驶操作。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆的结构的框图。
图2是表示图1的检测部、自动驾驶控制器、HMI控制器、显示部以及输入部的基本时序图的一例的图。
图3是表示用于说明图1的HMI控制器的处理的基本流程图的一例的图。
图4是用于说明受理模式的更新处理的流程图。
图5是表示在图3的步骤S9中输入手势操作的情况下的命令决定处理的一例的流程图。
图6是表示自动驾驶控制命令表的一例的图。
图7是表示将本车图标拖拽(drag)及释放(drop)到其它行车道的手势操作的例子的流程图。
图8是表示图7的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图9是表示对本车图标进行轻拂(flick)的手势操作的例子的流程图。
图10A是表示图9的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图10B是表示图9的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图11是表示触摸本车图标和其它车图标这两点并使二者旋转的手势操作的例子的流程图。
图12是表示图11的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图13是表示将本车图标拖拽及释放到其它车图标的手势操作的例子的流程图。
图14是表示图13的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图15是表示在跟随行驶中触摸本车图标和其它车图标这两点并进行捏合(pinches in)/拉开(pinches out)的手势操作的例子的流程图。
图16是表示图15的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图17是表示在跟随行驶中触摸本车图标和其它车图标这两点并使二者旋转的手势操作的例子的流程图。
图18是表示图17的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图19是表示对本车图标进行滑动(swipe)的手势操作的例子的流程图。
图20是表示图19的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图21是表示将本车图标拖拽及释放到特定区域(道路引导标识)的例子的流程图。
图22是表示图21的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图23是表示在图5的步骤S9e中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的一例的流程图。
图24是表示在图5的步骤S9e中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的另一例的流程图。
图25A是表示图24的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图25B是表示图24的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图25C是表示图24的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图26是表示错误显示画面的一例的图。
图27是表示从拖拽本车图标起直到在其它车图标上释放本车图标为止的期间的显示例的图。
图28是表示从拖拽本车图标起直到在其它车图标上释放本车图标为止的期间的另一显示例的图。
图29是表示存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标的过程中的显示例的图。
图30A是表示存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标的过程中的另一显示例的图。
图30B是表示存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标的过程中的另一显示例的图。
图30C是表示存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标的过程中的另一显示例的图。
图31是表示设为不可进行拖拽操作的情况下的显示例的图。
图32A是表示设为不可进行拖拽操作的情况下的另一显示例的图。
图32B是表示设为不可进行拖拽操作的情况下的另一显示例的图。
图33是表示从释放本车图标起直到本车完成超车为止的控制过程中的第一显示例的图。
图34是表示从释放本车图标起直到本车完成超车为止的控制过程中的第二显示例的图。
图35是表示从释放本车图标起直到本车完成超车为止的控制过程中的第三显示例的图。
图36是表示从释放本车图标起直到本车完成超车为止的控制过程中的第四显示例的图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明以往的装置的问题。如果仅显示道路状况，则驾驶员在对车辆指示特定的驾驶操作时，需要一边确认道路状况一边一个一个地操作特定的开关或者转动转向器或者踩踏加速器，会发生视线移动，且存在误操作的可能性。另外，在针对车道变更、超车、跟随行驶等每个特定的驾驶操作来设置开关的设计中，开关操作与自动行驶控制之间的对应不直观，从许多开关中选择指示、或减少开关数来选择根据状况而变更的功能是复杂的作业。由此，存在以下问题：对于包括在此之前没有进行过驾驶的人、即使驾驶能力正逐渐下降也想继续驾驶的人等在内的广大用户来说，不经过训练就无法利用自动驾驶车。
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆1的结构的框图，是与自动驾驶相关联的结构。搭载有自动驾驶模式的车辆1(本车)具有驾驶辅助装置(人机接口(HMI(Human Mac hine Interface))控制器)10、自动驾驶控制装置(自动驾驶控制器)20、显示装置30、检测部40以及驾驶操作部50。
显示装置30包括显示部31和输入部32。显示装置30既可以是车载导航系统、智能屏互联系统(Display audio)等音响主机(head unit)，也可以是智能手机、平板电脑(tablet)等便携式终端设备，还可以是专用的控制台终端装置。
显示部31是液晶显示器、有机EL(Electro-luminescence：电致发光)显示器、平视显示器(HUD)。输入部32是受理用户的输入的用户接口。显示部31和输入部32也可以是一体化的触摸面板显示器。此外，也可以如能够进行触摸面板或触摸屏上的手的接近探测、悬停(hover)操作的手指的位置探测的接近触摸面板那样，能够受理与显示部相距规定距离的位置的手势输入。并且，输入部32也可以具有鼠标、触控笔(stylus pen)、轨迹球(trackball)等辅助手势输入的输入设备。另外，也可以使用发出可见光或红外线的笔。
此外，也可以是，显示部31和输入部32不是一体型的触摸面板显示器，而是物理性地分立的。例如，输入部32也可以是具有摄像头等传感器、能够进行空中手势操作输入的非接触型的输入设备。例如，能够考虑以下等的操作方法：以用手指着的方式来对准对象，以将拇指与食指靠近并合拢的手势来开始拖拽，以将拇指与食指分离的手势来结束拖拽。
驾驶辅助装置10与显示装置30之间既可以通过专用线路、CAN(Controll er AreaNetwork：控制器局域网络)等有线通信进行连接，也可以通过USB、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信进行连接。
检测部40包括位置信息获取部41、传感器42、速度信息获取部43以及地图信息获取部44。位置信息获取部41从GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机获取车辆1的当前位置。传感器42是用于检测车外的状况和车辆1的状态的各种传感器的总称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如能够搭载摄像头、毫米波雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。作为车外的状况，能够考虑本车所行驶的道路状况、包含天气在内的环境以及在本车周边行驶的其它车的行驶位置、行驶状态等本车周边状况。此外，只要是传感器能够检测的车外的信息即可，可以是任意的信息。另外，作为用于检测车辆1的状态的传感器，例如能够搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。速度信息获取部43从车速传感器获取车辆1的当前速度。地图信息获取部44从地图数据库获取车辆1的当前位置周边的地图信息。地图数据库既可以记录于车辆1内的记录介质，也可以在使用时经由网络从地图服务器下载。
检测部40与自动驾驶控制装置20之间通过专用线路、USB、Ethernet(注册商标)、CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等有线通信进行连接。此外，也可以是以下结构：能够将由检测部40获取及检测出的数据从检测部40直接输出到驾驶辅助装置10。
驾驶操作部50包括转向器51、制动踏板52、加速踏板53以及转向灯开关54。在本实施方式所涉及的自动驾驶模式中，加速、减速、转向以及转向灯闪烁是由自动驾驶控制装置20进行的自动控制的对象，在图1中描绘了手动进行这些控制时的操作部。此外，也可以将驾驶员手动地对驾驶操作部50稍微进行操作的信息输出到驾驶辅助装置10。
转向器51是用于使车辆转向的操作部。当由驾驶员旋转转向器51时，经由转向执行器来控制车辆的行进方向。能够通过转向器ECU(Electronic Cont rol Unit：电子控制单元)对转向执行器进行电子控制。
制动踏板52是用于使车辆1减速的操作部。当由驾驶员踩踏制动踏板52时，经由制动执行器使车辆减速。能够通过制动器ECU对制动执行器进行电子控制。
加速踏板53是用于使车辆1加速的操作部。当由驾驶员踩踏加速踏板53时，经由加速执行器来控制发动机转数和/或马达转数。在纯粹的发动机车的情况下控制发动机转数，在纯粹的电动汽车的情况下控制马达转数，在混合动力车的情况下控制发动机转数和马达转数双方。能够通过发动机ECU和马达ECU中的至少一方来对加速执行器进行电子控制。
转向灯开关54是用于使用于向外部通知车辆的前进方向的转向灯闪烁的操作部。当由驾驶员将转向灯开关54接通/断开时，经由转向灯控制器使转向灯点亮/熄灭。转向灯控制器具有控制向转向灯的供电的继电器等的驱动电路。
转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、马达ECU、转向灯控制器各自与自动驾驶控制装置20之间通过CAN、专用线路等有线通信进行连接。转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、马达ECU、转向灯控制器各自将表示转向器、制动器、发动机、马达、转向灯的状态的状态信号发送到自动驾驶控制装置20。
在自动驾驶模式下，转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、马达ECU各自根据从自动驾驶控制装置20提供的控制信号来驱动对应的执行器。在手动驾驶模式下，既可以是从转向器51、制动踏板52、加速踏板53分别向对应的执行器直接以机械方式传递指示的结构，也可以是介入有经由对应的ECU进行的电子控制的结构。转向灯控制器根据从自动驾驶控制装置20提供的控制信号或来自转向灯开关54的指示信号来使转向灯点亮/熄灭。
自动驾驶控制装置20是安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器，具有控制部21、存储部22以及输入输出部23。能够通过硬件资源与软件资源的协作或仅通过硬件资源来实现控制部21的结构。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Me mory：随机存取存储器)、其它LSI(Large ScaleIntegrated Circuits：大规模集成电路)，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。存储部22具有快闪存储器等非易失性记录介质。输入输出部23执行与各种通信格式相应的各种通信控制。
控制部21将从检测部40、各种ECU收集到的各种参数值应用于自动驾驶算法，来计算用于控制车辆1的行进方向等自动控制对象的控制值。控制部21将计算出的控制值传递到各控制对象的ECU或控制器。在本实施方式中，传递到转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、转向灯控制器。此外，在电动汽车、混合动力车的情况下，取代发动机ECU而向马达ECU传递控制值，或者除了向发动机ECU传递控制值以外还向马达ECU传递控制值。
驾驶辅助装置10是用于执行车辆1与驾驶员之间的接口功能的HMI(Hu manMachine Interface：人机接口)控制器，具有判定部11、图像生成部12、指示部13以及输入输出部14。能够通过硬件资源与软件资源的协作或仅通过硬件资源来实现判定部11、图像生成部12以及指示部13。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。输入输出部14执行与各种通信格式相应的各种通信控制。输入输出部14包括图像输出部14a、操作信号输入部14b、命令输出部14c以及车辆信息输入部14d。图像输出部14a将由图像生成部12生成的图像输出到显示部31。操作信号输入部14b受理基于由驾驶员、乘员或处于车外的用户对输入部32进行的操作的操作信号，并将该操作信号输出到判定部11。命令输出部14c向自动驾驶控制器20输出由指示部13指示的命令。车辆信息输入部14d受理由检测部40获取到的检测数据、由自动驾驶控制器20生成的车辆侧的信息，并将检测数据、信息输出到图像生成部12。
自动驾驶控制器20与HMI控制器10之间直接通过信号线进行连接。此外，也可以是经由CAN进行连接的结构。另外，也能够是将自动驾驶控制器20与HMI控制器10整合来设为一个控制器的结构。
图2是表示图1的检测部40、自动驾驶控制器20、HMI控制器10、显示部31以及输入部32的基本时序图的一例的图。检测部40对本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息进行检测并将这些信息输出到自动驾驶控制器20(P1)。自动驾驶控制器20将从检测部40获取到的本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息输出到HMI控制器10(P2)。HMI控制器10基于从自动驾驶控制器20获取到的信息来生成包含本车和本车的周边状况的示意图(P3)。HMI控制器10将所生成的示意图输出到显示装置30，来使显示部31进行显示(P4)。
看到显示部31中显示的示意图的用户接触输入部32(P5)。显示部31将检测到接触的坐标数据输出到HMI控制器10(P6)。HMI控制器10基于从显示装置30获取到的坐标数据来判定命令的类型(P7)。HMI控制器10进行追加输入的受理，直到经过固定时间为止(P8～P12)。HMI控制器10在进行了命令的判定之后，重新生成表示命令指示中的示意图(P8)。HMI控制器10将重新生成的示意图输出到显示装置30，来使显示部31进行显示(P9)。此外，在不存在与基于用户的接触的手势操作相符合的命令的情况下，生成包含错误消息的示意图并输出到显示装置30，来使显示部31进行显示。
当看到表示命令指示中的示意图的用户接触输入部32时(P10)，显示部31将检测到接触的坐标数据输出到HMI控制器10(P11)。HMI控制器10基于从显示装置30获取到的坐标数据来执行追加命令处理(P12)。HMI控制器10在追加命令处理(P12)中没有输入新命令的情况下，向自动驾驶控制器20发出在P7中判定出的命令(P13、P14)。在追加命令处理(P12)中输入了新命令的情况下，向自动驾驶控制器20发出新命令。在新输入的命令是取消命令的情况下，取消命令的发出。也可以由自动驾驶控制器20进行利用新命令进行的对原来的命令的覆盖、取消处理。在该情况下，HMI控制器10在P7、P12的命令判定处理后向自动驾驶控制器20进行命令的发送，根据自动驾驶控制器20内部的状态来进行覆盖、取消处理。
检测部40定期地检测本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息来向自动驾驶控制器20进行输出(P15)。自动驾驶控制器20基于该信息来判定是否能够执行通过从HMI控制器10发出的命令来指示的控制(P16)。在能够执行控制的情况下，自动驾驶控制器20向HMI控制器10输出控制开始通知(P17)。HMI控制器10当接收到控制开始通知时，重新生成包含表示控制中的消息的示意图(P18)。HMI控制器10将重新生成的示意图输出到显示装置30，来使显示部31进行显示(P19)。虽然未图示，但自动驾驶控制器20将从检测部40、各种ECU收集到的各种参数值应用于自动驾驶算法，来计算为了完成所发出的命令而对驾驶操作部50进行控制的控制值，并将该控制值传递到各控制对象的ECU或控制器。控制值是用于实现车辆1的行进方向等自动控制对象的具体的值。驾驶操作部50基于具体的控制值来进行动作。在驾驶操作部50成为规定的控制值或检测部40的检测数据成为规定值(范围)从而自动驾驶控制器20判断为满足了所发出的命令的条件时，判断为命令执行完成。
HMI控制器10当从自动驾驶控制器20接收到控制完成通知时，生成包含表示控制已完成的消息的示意图来输出到显示装置30。此外，在未从用户受理操作的期间，生成包含表示未受理操作的消息的示意图来输出到显示装置30。
图3是表示用于说明图1的HMI控制器10的处理的基本流程图的一例的图。HMI控制器10的判定部11检查驾驶模式是自动驾驶模式还是手动驾驶模式(S1)。在是手动驾驶模式的情况下(S2为“否”)，结束处理。在是自动驾驶模式的情况下(S2为“是”)，如以下那样进行处理。
从检测部40向自动驾驶控制器20输入的传感器信息被时常更新(S3)。H MI控制器10的图像生成部12基于从自动驾驶控制器20输入的本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息来生成包含本车和本车的周边状况的示意图，并在显示部31中绘制所生成的示意图(S4)。判定部11检查受理模式是能够受理来自用户的操作的可受理模式还是不能受理来自用户的操作的不可受理模式(S5)。在是不可受理模式的情况下(S6为“否”)，结束处理。在是可受理模式的情况下(S6为“是”)，判定部11判定是否存在用户对输入部32的接触(S7)。在不存在接触的情况下(S8为“否”)，执行后述的固定时间经过判定处理(S12)。在存在接触的情况下(S8为“是”)，判定部11根据用户的手势操作输入来决定控制命令(S9)。该控制命令决定处理的详细内容后述。
在步骤S9中决定的控制命令不是取消命令的情况下(S10为“否”)，图像生成部12在显示部31中显示命令指示中(S11)。当从决定了控制命令起经过了固定时间时(S12为“是”)，在步骤S9中存在所决定的控制命令的情况下(S13为“是”)，在显示部31中显示不可受理操作(S14)，判定部11将受理模式从可受理模式更新为不可受理模式(S15)，指示部13将所决定的控制命令输出到自动驾驶控制器20(S16)。在经过固定时间之前(S12为“否”)，转移到步骤S3。
在步骤S10中，在所决定的控制命令是取消命令的情况下(S10为“是”)，显示取消(S110)，结束处理。在步骤S13中，在步骤S9中不存在所决定的控制命令的情况下(S13为“否”)，显示输入错误(S111)，结束处理。自动驾驶控制器20定期地从检测部40检测本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息。由于周边状况时刻在变化，因此存在以下情况：在向自动驾驶控制器20输出控制命令之后，被判断为控制命令无法执行。例如为以下情况等：在跟随指示之后，其它车插入到本车与其它车之间。在由自动驾驶控制器20判断为控制命令能够执行的情况下(S17为“是”)，图像生成部12在显示部31中显示控制中(S18)，启动计时器开始计数(S19)。在由自动驾驶控制器20判断为无法进行控制的情况下(S17为“否”)，图像生成部12在显示部31中显示不能控制错误(S112)。
图4是用于说明受理模式的更新处理的流程图。当计时器的计数值达到设定值(例如，10秒)时(S113为“是”)，HMI控制器10的判定部11将受理模式从不可受理模式更新为可受理模式(S114)。此外，也可以根据本车的周边状况来变更计时器的计数值。此外，也可以是，判定部11在从自动驾驶控制器20接收到表示控制完成的通知、或者根据车辆1的行为而判断为与控制命令相应的控制已完成时，将受理模式从不可受理模式更新为可受理模式。
图5是表示在图3的步骤S9中输入手势操作的情况下的命令决定处理的一例的流程图。当用户开始接触输入部32时(S9a为“是”)，图像生成部12在示意图内绘制可释放区域，并使显示部31进行显示(S9b)。
判定部11接收在输入部32中发生的触摸事件(S9c)，并判定触摸事件的类型(S9d)。在触摸事件的类型是接触开始/移动的情况下(S9d为“接触开始/移动”)，图像生成部12在示意图内绘制车辆1的预测轨迹/路径的候选，并使显示部31进行显示(S9e)。之后，返回到步骤S9c。
在触摸事件的类型是接触结束的情况下(S9d为“接触结束”)，判定部11判定手势操作的类型。作为手势操作的代表性的操作，存在拖拽及释放、轻拂、滑动、捏合/拉开、旋转。判定部11基于触摸事件的时间序列推移来判定手势操作的类型(S9f)。具体地说，基于接触开始位置处的滞留时间、移动开始后的移动速度、接触结束位置处的滞留时间来区分拖拽及释放、轻拂以及滑动。另外，在接触点为两点且两点间的距离变化了规定距离以上的情况下，判定为捏合/拉开。在两点间的距离没有变化规定距离以上而两点的位置发生了变化的情况下，判定为旋转。
判定部11以接触点数、接触开始位置、接触结束位置以及手势类型为关键字，来参照自动驾驶控制表(S9g)。在自动驾驶控制命令表内存在与四个关键字匹配的控制命令的情况下(S9h为“是”)，判定部11将控制命令决定为要向自动驾驶控制器20发出的控制命令(S9i)。在自动驾驶控制命令表内不存在与四个关键字匹配的控制命令的情况下(S9h为“否”)，图像生成部12使显示部31显示错误消息(S9s)。
图6是表示自动驾驶控制命令表11a的一例的图。在判定部11中构建自动驾驶控制命令表11a。下面，在本实施方式中说明接触开始位置是示意图内的本车标记的例子。在图6所示的自动驾驶控制命令表11a中，作为接触结束位置，定义了其它车标记、紧急车辆标记、行人标记、行车道、路肩、交叉路口以及特定区域。作为手势操作，定义了拖拽及释放、轻拂/滑动、捏合/拉开以及旋转。
当用户拖拽本车标记并在其它车标记处释放本车标记时，发出用于指示跟随/排队行驶的命令。当用户拖拽本车标记并在紧急车辆(急救车等)标记处释放本车标记时，在紧急车辆标记的位置比本车标记的位置靠右侧的情况下，发出用于指示靠左暂时停车的命令。在紧急车辆标记的位置比本车标记的位置靠左侧的情况下，发出用于指示靠右暂时停车的命令。当用户拖拽本车标记并在行人标记处释放本车标记时，发出用于指示在行人的旁边停车的命令。
当用户拖拽本车标记并在其它行车道上释放本车标记时，在不是交叉路口附近的情况下，发出用于指示向行车道进行车道变更的命令。在是交叉路口附近且释放本车标记的行车道是右转行车道的情况下，发出用于指示向右转行车道进行车道变更和右转的命令。在是交叉路口附近且释放本车标记的行车道是左转行车道的情况下，发出用于指示向左转行车道进行车道变更和左转的命令。
当用户拖拽本车标记并在路肩处释放本车标记时，发出用于指示在路肩停车的命令。当用户拖拽本车标记并在交叉路口内的右转后行车道的入口处释放本车标记时，发出用于指示右转的命令。当用户拖拽本车标记并在交叉路口内的左转后行车道的入口处释放本车标记时，发出用于指示左转的命令。
当用户拖拽本车标记并在除行车道、交叉路口、路肩以外的特定区域释放本车标记时，发出与特定区域相应的命令。例如，发出用于指示向特定区域暂时躲避的命令。另外，在特定区域是道路引导标识内的显示有地名或地区名称的区域的情况下，发出用于指示向与地名或地区名称对应的目的地进行路径变更的命令。另外，也可以发出用于指示设定与地名或地区名称对应的途经地的命令。另外，在特定区域是道路引导标识内的显示有道路或道路名称的区域的情况下，发出用于指示向经过道路的路径进行路径变更的命令。另外，也可以在特定区域是显示有收费道路的出口引导标识的区域的情况下发出用于指示从出口驶离的命令。
也可以在用户对本车标记进行轻拂/滑动时，发出与该本车标记的移动方向和移动距离相应地指示车速变更的命令。例如，也可以设定为：向上方滑动时速度提升，向下方滑动时速度降低，移动距离越大则速度变更量越大。另外，也可以在用户对本车标记进行轻拂/滑动时，发出与该本车标记的移动方向和移动距离相应地指示变更与先行车之间的车间距离的命令。例如，也可以设定为：向上方滑动时车间距离缩短，向下方滑动时车间距离扩大，移动距离越大则距离变更量越大。
也可以在用户对本车标记进行轻拂/滑动时存在其它行车道的情况下，发出向行车道进行车道变更的指示。另外，在用户对本车标记进行轻拂/滑动时在交叉路口附近且被轻拂/滑动的行车道是右转行车道的情况下，发出用于指示向右转行车道进行车道变更和右转的命令。在交叉路口附近且被轻拂/滑动的行车道是左转行车道的情况下，发出用于指示向左转行车道进行车道变更和左转的命令。
当用户触摸本车标记内的两点并进行捏合/拉开时，发出与两点间的距离变更相应地指示车速变更的命令。例如，也可以设定为：捏合时速度降低，拉开时速度提升，两点间的距离越大则速度变更量越大。
在用户触摸本车标记和其它车标记这两点并进行了捏合/拉开时本车和其它车处于跟随行驶中的情况下，发出用于指示变更本车与其它车之间的车间距离的命令。例如，也可以设定为：捏合时车间距离缩短，拉开时车间距离扩大，两点间的距离越大则距离变更量越大。在用户触摸本车标记和其它车标记这两点并进行了捏合/拉开时本车和其它车不处于跟随行驶中的情况下，发出用于指示暂时变更本车与其它车之间的车间距离的命令。在该情况下，即使随着时间经过本车与其它车之间的车间距离发生变化，将车间距离保持固定的控制也不会发挥作用。
在用户触摸本车标记内的两点并使二者进行了旋转时，在处于交叉路口附近的情况下，发出与其旋转方向相应地指示右转或左转的命令。另外，在用户触摸本车标记内的两点并使二者进行了旋转时，在处于停车位的附近的情况下，发出与其旋转方向相应地指示本车的方向转换的命令。
在用户触摸本车标记和其它车标记这两点并使二者进行了旋转时处于跟随/排队行驶中的情况下，发出用于指示调换本车与其它车的位置的命令。在用户触摸本车标记和其它车标记这两点并使二者进行了旋转时不处于跟随/排队行驶中的情况下，发出用于指示本车超越其它车的命令。
另外，也可以根据情境改变与命令有关的具体的控制方法。例如，在用户使本车标记移动到先行车(其它车)标记的前面的情况下，同样为超车的命令，但也可以是根据情境改变超车的方式的组合。例如，通常在日本的交通规则上是从右侧车道超车，但在左侧车道上没有正在行驶的其它车辆的情况下，也可以从左侧车道超车。另外，也可以参考个人的嗜好性数据来以符合驾驶员的嗜好性的路径进行超车。此外，关于与命令有关的具体的控制方法，例如能够考虑路径、执行时机、速度等，也可以在由HMI控制器10的判定部11决定之后将包含具体的控制方法的命令发送到自动驾驶控制器20。或者，也可以由自动驾驶控制器20侧在接收到命令之后决定具体的控制方法。并且，也可以使由HMI控制器10或自动驾驶控制器20决定的具体的控制方法的选项显示于显示部31，或者利用未图示的包括扬声器、振动部的通知部向驾驶员以听觉/触觉方式进行通知，来使驾驶员进行选择。
以上说明的图6所示的自动驾驶控制命令表11a包含以下组合：即使接触点数、接触开始位置、接触结束位置以及手势类型相同，命令的内容也根据情境而改变。作为情境，能够参照本车周边的环境信息，例如能够参照与其它车的相对位置、有无车道、有无交叉路口、是否处于跟随/排队行驶中、本车的朝向等。此外，也可以设计为不参照情境而仅根据接触点数、接触开始位置、接触结束位置以及手势类型来唯一地决定命令。例如，也可以设计为：当用户对本车标记进行了轻拂/滑动时，无论本车的周边环境是何种状态，都统一发出用于指示速度变更的命令。
以下，对图6示出的自动驾驶控制命令表11a中定义的手势操作的几个例子进行说明。在以下的例子中，假设使用显示部31和输入部32一体化的触摸面板显示器。
图7是表示将本车图标拖拽及释放到其它行车道的手势操作的例子的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S20)。触摸事件(按下)是表示利用手指、笔对触摸面板从非接触状态向接触状态变化的事件。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S21)。在处于显示区域之外的情况下(S21为“否”)，判定为不是车道变更指示，结束处理。
在处于显示区域的内部的情况下(S21为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S22)。触摸事件(移动)是表示从利用手指、笔对触摸面板上的某点的接触状态向对另一点的接触状态变化的事件。之后，判定部11从触摸面板接收触摸事件(抬起)(S23)。触摸事件(抬起)是表示从利用手指、笔对触摸面板的接触状态向非接触状态变化的事件。
判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否处于同一行进方向的其它行车道(S24)。在处于其它行车道的情况下(S24为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出车道变更指示命令(S25)。在不处于其它行车道的情况下(S24为“否”)，判定为不是车道变更指示，结束处理。
图8是表示图7的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在图8的(a)所示的示意图中显示有第一行车道L1和第二行车道L2，在第一行车道L1上显示有本车图标V1。此外，对于本车以及包括道路在内的周边状况的显示方式，能够考虑各种显示方式。既可以使用实况影像，也可以使用精确的CG图像、动画图像。本车的显示也不限于图标，也可以用更加简单的标记、文字来显示，还可以用实况影像来显示。即，只要用某种显示方式在画面内进行项目显示即可。
在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2进行车道变更的情况下，如图8的(a)所示那样拖拽第一行车道L1上的本车图标V1，并如图8的(b)所示那样在第二行车道L2上释放本车图标V1。由此，发出车道变更指示命令。
图9是表示对本车图标进行轻拂的手势操作的例子的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S20)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S21)。在处于显示区域之外的情况下(S21为“否”)，判定为不是车道变更指示，结束处理。
在处于显示区域的内部的情况下(S21为“是”)，判定部11判定在本车的行进方向上是否存在多个能够行驶的行车道(S212)。在存在多个行车道的情况下(S212为“是”)，图像生成部12在本车图标的左和/或右生成向能够行驶的行车道的行车道变更指示用的释放区域并使触摸面板进行显示(S213)。在不存在多个行车道的情况下(S212为“否”)，跳过步骤S213的处理。
判定部11判定在行进方向的固定距离内是否存在交叉路口(S214)。在存在交叉路口的情况下(S214为“是”)，图像生成部12在本车图标或者行车道变更指示用的释放区域的左和/或右生成能够在交叉路口变更路线的方向的路线变更指示用的释放区域并使触摸面板进行显示(S215)。在不存在交叉路口的情况下(S214为“否”)，跳过步骤S215的处理。
判定部11从触摸面板接收触摸事件(抬起)(S216)。判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否处于释放区域内(S217)。在不处于释放区域内的情况下(S217为“否”)，判定为不是车道变更指示，结束处理。在检测到触摸事件(抬起)的坐标处于车道变更指示用的释放区域内的情况下(S217为“车道变更指示用释放区域”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出车道变更指示命令(S218)。在检测到触摸事件(抬起)的坐标处于路线变更指示用的释放区域内的情况下(S217为“路线变更指示用释放区域”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出路线变更指示命令(S219)。
图10A、图10B是表示图9的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2进行车道变更的情况下，如图10A的(a)所示那样触摸第一行车道L1上的本车图标V1。当触摸本车图标V1时，如图10B的(b)所示那样显示向第二行车道L2的车道变更指示用的释放区域A1。当用户轻拂该释放区域A1时，发出向第二行车道L2的车道变更指示命令。
在如图10B的(a)所示那样在前方存在交叉路口的情况下用户触摸本车图标V1时，如图10B的(b)所示那样显示向右侧行车道的车道变更指示用的释放区域A1、向左侧行车道的车道变更指示用的释放区域A2、右转指示用的释放区域A3以及左转指示用的释放区域A4。通过由用户轻拂任一个释放区域来发出相应的命令。
图11是表示触摸本车图标和其它车图标这两点并使二者旋转的手势操作的例子的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收两点的触摸事件(按下)(S38)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的其中一点的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S39)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S39为“否”)，判定为不是超车指示，结束处理。
在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S39为“是”)，判定部11判定检测到触摸事件(按下)的另一点的坐标是否处于其它车(先行车)图标的显示区域的内部(S310)。在处于其它车(先行车)图标的显示区域之外的情况下(S310为“否”)，判定为不是超车指示，结束处理。
在处于其它车(先行车)图标的显示区域的内部的情况下(S310为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S311)。之后，判定部11从触摸面板接收两点的触摸事件(抬起)(S312)。判定部11判定检测到本车图标的触摸事件(抬起)的坐标是否处于检测到其它车图标的触摸事件(抬起)的坐标的前方区域(S313)。在本车图标处于其它车图标的前方的情况下(S313为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于超越其它车(先行车)图标所涉及的其它车的超车指示命令(S314)。在本车图标不处于其它车图标的前方的情况下(S313为“否”)，判定为不是超车指示，结束处理。
图12是表示图11的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要超越其它车的情况下，如图12的(a)所示那样用两个手指触摸本车图标V1和其它车图标V2，并如图12的(b)-图12的(c)所示那样将本车图标V1与其它车图标V2的前后进行调换后释放本车图标V1和其它车图标V2。由此，发出超车指示命令。此外，作为用于发出超车指示命令的手势操作，也可以是除上述以外的对本车图标与其它车图标的相对位置进行变更的操作。
图13是表示将本车图标拖拽及释放到其它车图标的手势操作的例子的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S40)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S41)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S41为“否”)，判定为不是跟随指示，结束处理。
在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S41为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S42)。之后，判定部11从触摸面板接收触摸事件(抬起)(S43)。
判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否处于其它车图标的显示区域的内部(S44)。在处于其它车图标的显示区域的内部的情况下(S44为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于对其它车图标所涉及的其它车进行跟随行驶的跟随指示命令(S45)。图像生成部12使表示本车正在对其它车进行跟随行驶的跟随图标显示在示意图内的本车图标与其它车图标之间(S46)。在检测到触摸事件(抬起)的坐标处于其它车图标的显示区域之外的情况下(S44为“否”)，判定为不是跟随指示命令，结束处理。
图14是表示图13的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下，如图14的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图14的(b)所示那样在其它车图标V2上释放本车图标V1。由此，发出跟随指示命令，并如图14的(c)所示那样在本车图标V1与其它车图标V2之间显示表示本车正在对其它车进行跟随行驶的跟随图标F1。跟随图标F1既可以是弹簧、线之类的表示本车与其它车的关联状态的图标、指向二者的箭头，也可以是跟随中等文字说明。另外，显示位置也可以是除本车图标与其它车图标之间以外的位置。此外，作为用于发出跟随指示命令的手势操作，也可以是除上述以外的将本车图标与其它车图标相关联的操作。
图15是表示在跟随行驶中触摸本车图标和其它车图标这两点并进行捏合/拉开的手势操作的例子的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收两点的触摸事件(按下)(S412)。判定部11判定检测到第一触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S413)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S413为“否”)，判定为不是车间距离变更指示，结束处理。
在检测到第一触摸事件(按下)的坐标处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S413为“是”)，判定部11判定检测到第二触摸事件(按下)的坐标是否处于其它车图标的显示区域的内部(S414)。在处于其它车图标的显示区域之外的情况下(S414为“否”)，判定为不是车间距离变更指示，结束处理。
在检测到第二触摸事件(按下)的坐标处于其它车图标的显示区域的内部的情况下(S414为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S415)。之后，判定部11从触摸面板接收两点的触摸事件(抬起)(S416)。判定部11将检测到触摸事件(抬起)的第三坐标与第四坐标间的距离同检测到触摸事件(按下)的第一坐标与第二坐标间的距离进行比较(S417)。在两者的距离不同的情况下(S417为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于对跟随行驶中的本车与其它车间的距离进行变更的跟随车间距离变更指示命令(S418)。图像生成部12对示意图内的本车图标与其它车图标之间的车间距离进行变更(S419)。在两者的距离相同的情况下(S417为“否”)，判定为不是车间距离变更指示，结束处理。
图16是表示图15的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要对跟随行驶中的本车与其它车之间的车间距离进行变更的情况下，用两个手指触摸如图16的(a)所示的本车图标V1和其它车图标V2。当从该状态起如图16的(b)所示那样进行捏合时，发出将本车与其它车之间的车间距离缩短的车间距离变更指示命令。根据本车图标V1与其它车图标V2间的距离来决定变更后的车间距离。图16的(c)示出了车间距离变更后的示意图，与图16的(a)相比，本车图标V1与其它车图标V2之间的车间距离变短。此外，当从用两个手指触摸本车图标V1和其它车图标V2的状态起进行拉开时，发出将本车与其它车之间的车间距离加长的车间距离变更指示命令。此外，作为用于发出车间距离变更指示命令的手势操作，也可以是除用两个手指的捏拉操作以外的用一个手指的操作，只要是对本车图标与其它车图标的距离进行变更的操作即可。
图17是表示在跟随行驶中触摸本车图标和其它车图标这两点并使二者旋转的手势操作的例子的流程图。从步骤S412到步骤S416的处理与图15的流程图相同。判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的第三坐标与第四坐标间的中心点是否同检测到触摸事件(按下)的第一坐标与第二坐标间的中心点相同(S427)。在相同的情况下(S427为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于解除本车跟随其它车的跟随行驶的跟随解除指示命令(S428)。与此同时，指示部13经由车车间通信向其它车发送用于使其它车跟随本车的其它车跟随指示命令(S429)。此外，也可以经由中继装置向其它车发送其它车跟随指示命令。图像生成部12对示意图内的本车(跟随车)图标与其它车(被跟随车)图标进行调换(S430)。在步骤S427中两个中心点的位置不同的情况下(S427为“否”)，判定为不是跟随行驶中的车辆调换指示，结束处理。
图18是表示图17的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要对跟随行驶中的本车与其它车的位置进行调换的情况下，如图18的(a)所示那样用两个手指触摸本车图标V1和其它车图标V2。从该状态起如图18的(b)所示那样使两个手指旋转，以对本车图标V1与其它车图标V2进行调换。由此，发出用于对跟随行驶中的本车与其它车的位置进行调换的命令。图18的(c)示出了车辆调换后的示意图，与图18的(a)相比，本车图标V1与其它车图标V2的位置相反。此外，在图18的(a)-图18的(b)中，在示意图内显示有虚拟线L10以及本车图标V1与其它车图标V2的中心点C2，但也能够存在不显示虚拟线L10和中心点C2的例子。通过定期地调换跟随行驶的顺序，能够使本车与其它车的燃油消耗均衡。此外，为了发出跟随解除指示命令，也可以是除上述以外的取消本车图标与其它车图标的关联的操作。另外，作为用于发出跟随关系变更指示命令的手势操作，也可以是除上述以外的对本车图标与其它车图标的跟随关系进行调换的操作。另外，也可以在本车图标或其它车图标或二者之间显示调换按钮，通过按下调换按钮来对本车图标与其它车图标进行调换。还可以进行以下控制：在变为跟随关系之后由自动驾驶控制器20定期地进行调换。
图19是表示对本车图标进行滑动的手势操作的例子的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S431)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S432)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S432为“否”)，判定为不是车间距离设定指示，结束处理。
在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S432为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S433)。图像生成部12在示意图内显示本车与其它车之间的车间距离(S434)。在未从触摸面板接收到触摸事件(抬起)的期间(S435为“否”)，转移到步骤S433，持续进行触摸事件(移动)的接收以及车间距离信息的显示(S433、S434)。即，随着本车图标与其它车图标之间的距离被变更，图像生成部12实时地更新示意图内的车间距离信息。
当从触摸面板接收到触摸事件(抬起)时(S435为“是”)，判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否与本车图标处于同一车道上且处于其它车图标的后方(S436)。在处于同一车道上的其它车图标的后方的情况下(S436为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于设定同本车图标与其它车图标之间的距离相应的车间距离的车间距离设定指示命令(S437)。图像生成部12在示意图内显示所设定的车间距离信息(S438)。在检测到触摸事件(抬起)的坐标不处于同一车道上的其它车图标的后方的情况下(S436为“否”)，判定为不是车间距离设定指示，结束处理。
图20是表示图19的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要设定本车与其它车之间的车间距离的情况下，如图20的(a)所示那样将本车图标V1如图20的(b)所示那样向上方或下方滑动。在滑动过程中显示车间距离显示用的弹出窗口P1。当如图20的(c)所示那样结束滑动时，发出车间距离设定指示命令。在弹出窗口P1内显示设定车间距离的意思的消息，之后，弹出窗口P1消失。
图21是表示将本车图标拖拽及释放到特定区域(道路引导标识)的例子的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S50)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S51)。在处于显示区域之外的情况下(S51为“否”)，判定为不是与道路引导标识的内容相应的操作指示，结束处理。
在处于显示区域的内部的情况下(S51为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S52)。之后，判定部11从触摸面板接收触摸事件(抬起)(S53)。
判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否处于道路引导标识的显示区域的内部(S54)。在处于显示区域的内部的情况下(S54为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出与道路引导标识的内容相应的命令(S55)。在处于显示区域之外的情况下(S54为“否”)，判定为不是与道路引导标识的内容相应的操作指示，结束处理。
图22是表示图21的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要向交叉路口的去往地引导标识S1内显示的任一个路线进行路线变更的情况下，如图22的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图22的(b)所示那样在去往地引导标识S1内的期望的去往地的地名“町田”N1上释放本车图标V1。由此，发出向将去往地设为途经地或目的地的路径进行路径变更的路径变更指示命令。
以下，返回到图5，对步骤S9e的绘制预测轨迹/路径的候选的处理的详细内容进行说明。
图23是表示在图5的步骤S9e中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的一例的流程图。HMI控制器10的判定部11判定是否从触摸面板接收到本车图标的移动通知(S9ea)。在接收到本车图标的移动通知的情况下(S9ea为“是”)，判定部11判定本车图标的移动位置是否处于行车道上(S9eb)。在本车图标的移动位置处于行车道上的情况下(S9eb为“是”)，判定部11判定本车图标的移动位置是否处于与本车图标的移动开始位置的行车道不同的行车道上(S9ec)。在本车图标的移动位置不处于与本车图标的移动开始位置的行车道不同的行车道上的情况下(在相同的行车道上的情况下)(S9ec为“否”)，图像生成部12消除触摸面板中显示的示意图内的预测轨迹(S9ed)。在步骤S9eb中本车图标的移动位置不处于行车道上的情况下(S9eb为“否”)，图像生成部12也消除触摸面板中显示的示意图内的预测轨迹(S9ed)。
在步骤S9ec中本车图标的移动位置处于与本车图标的移动开始位置的行车道不同的行车道上的情况下(S9ec为“是”)，判定部11判定本车图标的移动位置是否处于能够进行车道变更的行车道上(S9ee)。在本车图标的移动位置不处于能够进行车道变更的行车道上的情况下(S9ee为“否”)，图像生成部12在触摸面板上绘制错误通知(S9ef)。在本车图标的移动位置处于能够进行车道变更的行车道上的情况下(S9ee为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20通知本车图标的触摸事件坐标，并请求预测轨迹(S9eg)。图像生成部12将从自动驾驶控制器20获取到的车道变更的预测轨迹绘制到触摸面板上(S9eh)。持续进行以上的处理，直到不再从触摸面板接收到本车图标的移动通知为止(S9ea为“否”)。
图24是表示在图5的步骤S9e中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的另一例的流程图。从步骤S9ea到步骤S9ef的处理与图23的流程图相同。在本车图标的移动位置处于能够进行车道变更的行车道上的情况下(S9ee为“是”)，判定部11判定在车道变更目的地的行车道上是否存在其它车(S9ei)。在不存在其它车的情况下(S9ei为“否”)，图像生成部12在触摸面板上绘制不进行加减速的车道变更的预测轨迹(S9ej)。
在车道变更目的地的行车道上存在其它车的情况下(S9ei为“是”)，判定部11判定本车图标的移动位置是处于其它车图标的前方还是后方(S9ek)。在本车图标的移动位置处于其它车图标的前方的情况下(S9ek为“前”)，图像生成部12在触摸面板上绘制进行加速的车道变更的预测轨迹(S9el)。在本车图标的移动位置处于其它车图标的后方的情况下(S9ek为“后”)，图像生成部12在触摸面板上绘制进行减速的车道变更的预测轨迹(S9em)。在本车图标的移动位置在其它车图标的内部的情况下(S9ek为“其它车”)，图像生成部12在触摸面板上绘制错误通知模式(S9en)。持续进行以上的处理，直到不再从触摸面板接收到本车图标的移动通知为止(S9ea为“否”)。
图25A-图25C是表示图24的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图25A是步骤S9ej的不进行加减速的车道变更的预测轨迹的例子。图25B是步骤S9el的进行加速的车道变更的预测轨迹的例子。图25C是步骤S9em的进行减速的车道变更的预测轨迹的例子。
图26是表示错误显示画面的一例的图。在驾驶员想要从第一行车道L1向第二行车道L2进行车道变更的情况下，如图26的(a)所示那样拖拽第一行车道L1上的本车图标V1，并如图26的(b)所示那样在第二行车道L2上释放本车图标V1。在该释放位置处检测到其它车的接近的情况下，如图26的(c)所示那样在弹出窗口P1内显示错误消息“由于存在后续车而取消，”本车图标V1返回到第一行车道L1。
图27是表示从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间的显示例的图。在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下，如图27的(a)所示那样拖拽本车图标V1。在从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间，如图27的(b)所示那样在本车图标的原来的位置显示残像(虚线的圆形标记等)V1a。当如图27的(c)所示那样在其它车图标V2上释放本车图标V1时，残像V1a消失。当如图27的(d)所示那样跟随行驶成立时，在本车图标V1与其它车图标V2之间显示跟随图标F1。
图28是表示从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间的另一显示例的图。图28的(a)是表示在从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间在道路区域的周边显示释放区域的例子。在图28的(a)中，在道路区域的上下左右分别显示取消用释放区域D1、向自家变更路径用释放区域D2、左转用释放区域D3以及右转用释放区域D4。驾驶员能够通过在释放区域D11～D14中的任一个释放区域释放本车图标V1来进行相应的操作。此外，也可以在释放区域中显示除上述操作以外的操作，例如也可以显示向加油站变更路径、向停车场变更路径、向服务区变更路径、超车、车道变更、ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)、目标速度的加减速等操作指示。
图28的(b)是以下例子：在从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间，对道路等背景的颜色进行变更(反转、变淡)，在释放完成后恢复为原来的颜色。图28的(c)是以下例子：在从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间，从拖拽开始位置起显示拖拽过程中的移动轨迹(虚线等)T1，在释放完成后消除轨迹T1。
图29是表示存在不可释放区域等的情况下拖拽本车图标V1的过程中的显示例的图。在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下，如图29的(a)所示那样拖拽本车图标V1。当在拖拽本车图标V1之后存在不可释放区域(拒绝跟随的车辆、相反车道等)或者根据状况而无法进行跟随操作时，对本车图标V1的颜色进行变更(反转、变淡等)。当在不能向其它车图标V2释放的情况下如图29的(b)所示那样在其它车图标V2上释放本车图标V1时，如图29的(c)所示，本车图标V1返回到原来的位置，并显示包含“是不可进行跟随操作的区域。”之类的错误消息的弹出窗口P3。
图30A-图30C是表示存在不可释放区域等的情况下拖拽本车图标V1的过程中的另一显示例的图。图30A是在拖拽本车图标V1之后不能进行跟随操作时变更道路等背景的颜色的例子。如果变为能够进行跟随操作的状况，则恢复为原来的颜色。图30B是在拖拽本车图标V1之后对不可释放区域的颜色进行变更(反转、变淡等)的例子。在图30C中，在拖拽本车图标V1之后存在不可释放区域或不能进行跟随操作时，通知错误音或振动。
图31是表示设为不能进行拖拽操作的情况下的显示例的图。在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下如图31的(a)所示那样在开始拖拽本车图标V1时不能开始操作时，如图31的(b)所示那样变更本车图标V1的颜色，来设为无法进行拖拽操作(图标的移动)的状态。并且，显示包含“是不可进行跟随操作的区域。”之类的错误消息的弹出窗口P3。
图32A-图32B是表示设为不能进行拖拽操作的情况下的另一显示例的图。图32的(a)是在开始拖拽本车图标V1时不能开始操作的情况下变更道路等背景的颜色的例子。如果变为能够进行跟随操作的状况，则恢复为原来的颜色。在图32的(b)中，在开始拖拽本车图标V1时不能开始操作的情况下以无法进行拖拽操作的状态通知错误音或振动。
图33是表示从释放本车图标起直到本车完成超车为止的控制中的第一显示例的图。在驾驶员想要超越先行车的情况下，如图33的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图33的(b)所示那样在其它车图标V2的前方释放本车图标V1。在从在其它车图标V2的前方释放本车图标起直到超车完成为止的期间，如图33的(c)所示那样用虚影图标V1g显示本车的状态(当前位置)。另外，还显示移动中的轨迹T1。当超车完成时，如图33的(d)所示那样消除本车的虚影图标V1g和轨迹T1。
图34是表示从释放本车图标起直到本车完成超车为止的控制中的第二显示例的图。在驾驶员想要超越先行车的情况下，如图34的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图34的(b)所示那样在其它车图标V2的前方释放本车图标V1。在从在其它车图标V2的前方释放本车图标V1起直到超车完成为止的期间，如图34的(c)所示那样变更移动目的地的本车图标V1的显示状态。在图34的(c)中描绘了使本车图标V1闪烁的例子，但是也可以进行颜色变更、尺寸变更、位置变更等。当超车完成时，如图34的(d)所示，本车图标V1的显示状态复原。
图35是表示从释放本车图标起直到本车完成超车为止的控制中的第三显示例的图。在驾驶员想要超越先行车的情况下，如图35的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图35的(b)所示那样在其它车图标V2的前方释放本车图标V1。在从在其它车图标V2的前方释放本车图标V1起直到超车完成为止的期间，以追加操作来对下一个指示进行排队(queuing)(在当前的控制完成后进行的控制的预约)。在图35的(c)-图35的(d)中描绘了在超车控制中追加指示了车道变更的情况的例子。在该情况下是向超车车道进行车道变更→直线超越其它车→向原来的车道进行车道变更→向超车车道进行车道变更，但最后的两个控制相抵消，从而成为向超车车道进行车道变更→直线超车。
图36是表示从释放本车图标起直到本车完成超车为止的控制中的第四显示例的图。在驾驶员想要超越先行车的情况下，如图36的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图36的(b)所示那样在其它车图标V2的前方释放本车图标V1。在从在其它车图标V2的前方释放本车图标V1起直到超车完成为止的期间如图36的(c)-图36的(d)所示那样再次拖拽本车图标V1并在原来的位置处释放本车图标V1的情况下，如下那样进行处理。在释放到原来的位置的时间点正在向超车车道进行车道变更或车道变更已完成的情况下，发送向原来的车道的车道变更指示命令。在释放到原来的位置的时间点正在直线超越其它车、直线超车后或正在向原来的车道进行车道变更的情况下，显示错误消息(例如，“由于在控制中因此无法进行该操作”、“请稍候”等)。
如以上所说明那样，根据本实施方式，能够通过用手势使触摸面板中显示的图标移动来向自动驾驶控制器20传达各种操作内容。图标的手势操作是简单的操作，从而驾驶员从转动转向器51、踏下加速踏板53等以往的驾驶操作中解放出来。驾驶员能够在触摸面板上同时进行周边状况的确认和操作指示，因此不会发生视线移动。因而，误操作的可能性降低，能够实现更加安全的驾驶。
以上，基于实施方式说明了本发明。本领域技术人员应该能够理解，这些实施方式是例示，对这些各构成要素、各处理过程的组合能够存在各种变形例，另外，那样的变形例也属于本发明的范围。
例如，设想了HMI控制器10是由专用的LSI实现的例子，但是也可以使用作为显示装置30使用的智能手机、平板电脑等便携设备内的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)来实现HMI控制器10的功能。在该情况下，作为显示装置30使用的便携设备与自动驾驶控制器20直接连接。另外，也可以利用车载导航装置、智能屏互联系统等音响主机内的CPU来实现HMI控制器10的功能。另外，也可以是在音响主机内包括安装有HMI控制器10的专用的LSI的结构。
在上述实施方式中，列举了几个将本车图标设为接触开始位置的手势操作的例子。以下，也包含上述例子在内，列举将本车图标设为接触开始位置的手势操作的例子。
在触摸了本车图标之后，利用向同一行车道内的不存在障碍物的前方滑动的手势操作来发出用于指示速度提升的命令。利用向不存在障碍物的后方滑动的手势操作来发出用于指示速度降低的命令。在该情况下，不需要另外准备用户接口，能够节约空间。在触摸了本车图标之后，利用向右或左滑动的手势操作来发出用于指示在同一车道内靠右或靠左的命令。在该情况下，能够在同一画面中实现操作输入和结果显示，能够节约空间。
利用拖拽本车图标并在其它车图标上释放本车图标的手势操作来发出用于指示对其它车进行跟随行驶或开始ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)的命令。利用拖拽本车图标并在先行的其它车图标之前释放本车图标的手势操作来发出用于指示超车的命令。在该情况下，不需要另外准备用户接口，能够节约空间。
在存在多个行车道的情况下，利用拖拽本车图标并在其它行车道释放本车图标的手势操作来发出用于指示向其它行车道进行车道变更的命令。在该情况下，能够在同一画面上实现操作输入和结果显示，能够节约空间。也可以是，在其它行车道上存在其它车的情况下，通过在其它车图标之前释放本车图标或在其它车图标之后释放本车图标，能够指定是进入其它车的前方还是进入其它车的后方。在存在右转专用行车道和/或左转专用行车道的情况下，利用在右转专用行车道或左转专用行车道释放本车图标的手势操作来发出用于指示进行车道变更后进行右转或左转的命令。在该情况下，能够省略输入右转或左转操作的步骤。
利用拖拽本车图标并在收费道路(例如，高速公路)的入口图标处释放本车图标的手势操作来发出用于指示进入收费道路的命令。在该情况下，能够省略输入对收费道路的入口图标进行何种操作的步骤。利用拖拽本车图标并在收费道路的入口行车道释放本车图标的手势操作来发出用于指示进入收费道路的命令。在该情况下，能够在同一画面实现操作输入和结果显示。
利用拖拽本车图标并在收费道路的出口图标处释放本车图标的手势操作来发出用于指示从收费道路退出的命令。在该情况下，能够省略输入对收费道路的出口图标进行何种操作的步骤。利用拖拽本车图标并在收费道路的出口行车道释放本车图标的手势操作来发出用于指示从收费道路退出的命令。在该情况下，能够在同一画面实现操作输入和结果显示。
在高速公路的合流地点的加速车道中，利用拖拽本车图标并在行驶车道释放本车图标的手势操作来发出用于指示根据从行驶车道的后面开来的车辆的速度判断是进入车辆的前面还是进入车辆的后面并在此基础上进行合流控制的命令。在该情况下，能够在同一画面实现操作输入和结果显示。
利用拖拽本车图标并在想要转弯的方向的道路释放本车图标的手势操作来发出用于指示路线变更的命令。在该情况下，能够在同一画面实现操作输入和结果显示。例如，当在右转行车道上释放本车图标时，发出用于指示右转的命令。利用以描绘U字的方式拖拽及释放本车图标的手势操作来发出用于指示掉头的命令。在该情况下，能够在同一画面实现操作输入和结果显示。
利用拖拽本车图标并在表示目的地或地标的图标处释放本车图标的手势操作来发出用于指示变更目的地或追加途经地的命令。也可以在画面上始终显示表示自家的图标。利用触摸本车图标并向想要行进的方向轻拂的手势操作来发出用于指示不设定目的地而朝向所轻拂的方向行驶的命令。
在停车场中，当拖拽本车图标并在想要停车的区块(限定在商店的入口附近等大致的范围内)释放本车图标时，发出用于指示在区块内的空停车位停车的命令。
当拖拽本车图标并在行人图标、邮局图标、公共汽车站图标或出租车乘车处图标上释放本车图标时，发出用于指示停靠在所释放的场所的命令。在该情况下，能够减少指示停车的步骤。
也可以利用拖拽操作来指定POI(Point of Interest：信息点)范围。例如，能够在指定了搜索范围之后搜索该范围内的加油站。也可以利用拖拽本车图标并在服务区图标或停车场图标上释放本车图标的手势操作来发出用于指示搜索停车场的命令。
利用拖拽本车图标并在行人图标上释放本车图标的手势操作来发出用于指示用前照灯照射行人的命令。在该情况下，能够减少进行使前照灯点亮的操作的步骤。也可以利用拖拽本车图标并在行人图标上释放本车图标的手势操作来发出用于指示对行人鸣喇叭的命令。此时，也可以根据行人的位置使汽车喇叭具有指向性。在该情况下，能够减少进行鸣喇叭的操作的步骤。
也可以是，在拖拽本车图标的过程中、或释放本车图标时、或从释放本车图标起直到与控制命令相应的处理成立为止的期间，从自动驾驶控制器20接收预计轨迹并使显示部31进行绘制。也可以是，在等待信号灯或是禁止车道变更区间而暂时不能进行与控制命令相应的处理的情况下，图像生成部12进行“尝试中”等显示直到与控制命令相应的处理成立为止，在变为能够执行的时机绘制预计轨迹。也可以是，在拖拽本车图标过程中或从释放本车图标起直到与控制命令相应的处理成立为止的期间，图像生成部12显示从释放本车图标起直到与控制命令相应的处理成立为止的预计需要时间、需要剩余时间。也可以能够预先设定在暂时不能进行与控制命令相应的处理的情况下是持续进行控制直到能够进行与控制命令相应的处理为止、还是放弃而中止控制。也可以设置取消用的释放区域，以用于错误地开始拖拽、或在拖拽后想要进行取消操作时。能够通过在拖拽本车后在取消用的释放区域释放本车来取消命令的发出。
在以上的说明中，在释放本车图标之后可执行的行为的候选为两种以上的情况下，也可以在释放后显示选择菜单。也可以在拖拽本车图标时在画面上显示能够进行的所有操作的指导。也可以是，在拖拽本车图标后按下确认按钮之前，即使放开本车图标也继续维持拖拽状态。也可以是，在拖拽本车图标后，利用弹出画面来提示错误地释放的情况下的修改方法、确认方法。也可以将触摸面板设计为：在拖拽本车图标后，在将本车图标移动到能够释放的位置的情况下与在将本车图标移动到不能释放的位置的情况下施加不同的振动的触觉反馈。也可以在释放了本车图标时自动调整画面的比例尺。例如，也可以自动调整比例尺，使得在画面中至少包含离本车最近的其它车。由此，能够简单地发现其它车等并更加提前地发出指示命令。也可以是，在拖拽本车图标后，在将本车图标移动到能够释放的位置的情况下与在将本车图标移动到不能释放的位置的情况下，本车图标的颜色发生变化。也可以是，在拖拽本车图标时，在可释放的区域和不可拖拽的区域设为不同的背景色。此外，关于与控制命令对应的手势操作，说明了拖拽及释放等，但也可以是触摸及触摸。只要是预先决定的操作即可，但也能够由驾驶员定制。另外，也可以在显示部中显示说明文字、图标、箭头或进行指南的显示、利用声音的指导，使得明白手势操作与控制命令的对应关系。
此外，实施方式也可以通过以下项目来确定。
[项目1]
一种驾驶辅助装置(10)，具有：
图像输出部(14a)，其向显示部(31)输出包含表示本车的本车项目以及本车的周边状况的图像；
操作信号输入部(14b)，其受理由用户进行的伴有显示部(31)中显示的图像内的本车项目的移动的手势操作；以及
命令输出部(14c)，其向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出与手势操作相应的命令。
由此，能够直观且简便地进行与自动驾驶有关的操作。
[项目2]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，当操作信号输入部(14b)受理了用户在显示部(31)中显示的图像内使本车项目向表示除本车以外的规定的对象的非本车项目的位置移动的手势操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示变更本车与规定的对象之间的相对的位置关系的命令或用于指示从本车向规定的对象输出通知的命令。
除本车以外的规定的对象也可以是其它车、行人、障碍物或特定区域。
由此，能够直观且简便地进行与除本车以外的规定的对象相关联的操作。
[项目3]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，当操作信号输入部(14b)受理了用户在显示部(31)中显示的图像内使本车项目向不存在表示除本车以外的规定的对象的非本车项目的位置移动的手势操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示使本车向与手势操作的终点位置对应的位置移动的命令。
由此，能够直观且简便地进行不与除本车以外的规定的对象相关联的操作(例如，车道变更、路线变更等)。
[项目4]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，当操作信号输入部(14b)受理了用户在显示部(31)中显示的图像内对本车项目与表示除本车以外的规定的对象的非本车项目之间的距离进行变更的手势操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示变更本车与规定的对象之间的距离的命令。
由此，能够直观且简便地进行用于变更本车与规定的对象之间的距离的操作。
[项目5]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，当操作信号输入部(14b)受理了用户对显示部(31)中显示的图像内的本车项目与在图像内表示除本车以外的规定的对象的非本车项目进行调换的手势操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示变更本车与规定的对象之间的相对的位置关系的命令。
由此，能够直观且简便地进行用于变更本车与规定的对象之间的相对的位置关系的操作。
[项目6]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，在本车与除本车以外的规定的对象协作地进行动作的状态下，当操作信号输入部(14b)受理了用户使显示部中显示的图像内的本车项目向将本车项目与表示除本车以外的规定的对象的非本车项目相连接的虚拟线之外移动的手势操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部输出用于指示解除协作的命令。
由此，能够直观且简便地进行用于解除本车与规定的对象的协作的操作。
[项目7]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，命令输出部(14c)与操作信号输入部(14b)受理手势操作时的本车的周边状况相应地变更向自动驾驶控制部(20)输出的命令的内容。
由此，能够发出与情境相应的命令。
[项目8]
根据项目1至7中的任一项所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，在操作信号输入部(14b)不能受理用户的手势操作的期间，图像输出部(14a)向显示部(31)输出以下图像：该图像中的本车项目的显示方式与操作信号输入部(14b)能够受理用户的手势操作的期间的显示方式不同。
由此，用户能够容易地识别是手势操作的输入有效的期间还是手势操作的输入无效的期间。
[项目9]
根据项目1至8中的任一项所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，图像输出部(14a)变更本车项目、表示规定的对象的非本车项目以及本车的周边状况的尺寸，使得在显示部(31)中显示包含除本车以外的规定的对象的图像。
由此，用户能够看到包含非本车项目的图像。
[项目10]
一种驾驶辅助系统(10、30)，具有：
显示装置(30)，其用于显示图像；以及
驾驶辅助装置(10)，其向显示装置(30)输出图像，
其中，驾驶辅助装置(10)包括：
图像输出部(14a)，其向显示装置(30)输出包含表示本车的本车项目以及本车的周边状况的图像；
操作信号输入部(14b)，其受理由用户进行的伴有显示装置(30)中显示的图像内的本车项目的移动的手势操作；以及
命令输出部(14c)，其向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出与手势操作相应的命令。
由此，能够直观且简便地进行与自动驾驶有关的操作。
[项目11]
一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：
向显示部(31)输出包含表示本车的本车项目以及本车的周边状况的图像；
受理由用户进行的伴有显示部(31)中显示的图像内的本车项目的移动的手势操作；以及
向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出与手势操作相应的命令。
由此，能够直观且简便地进行与自动驾驶有关的操作。
[项目12]
一种驾驶辅助程序，使计算机执行以下处理：
向显示部(31)输出包含表示本车的本车项目以及本车的周边状况的图像；
受理由用户进行的伴有显示部(31)中显示的图像内的本车项目的移动的手势操作；以及
向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出与手势操作相应的命令。
由此，能够直观且简便地进行与自动驾驶有关的操作。
[项目13]
一种自动驾驶车辆(1)，具有：
图像输出部(14a)，其向显示部(31)输出包含表示本车的本车项目以及本车的周边状况的图像；
操作信号输入部(14b)，其受理由用户进行的伴有显示部(31)中显示的图像内的本车项目的移动的手势操作；
命令输出部(14c)，其输出与手势操作相应的命令；以及
自动驾驶控制部(20)，其执行所输出的命令。
由此，能够直观且简便地进行与自动驾驶有关的操作。
产业上的可利用性
本发明能够用于搭载有自动驾驶模式的车辆。
附图标记说明
1：车辆；10：驾驶辅助装置(HMI控制器)；11：判定部；11a：自动驾驶控制命令表；12：图像生成部；13：指示部；14：输入输出部；14a：图像输出部；14b：操作信号输入部；14c：命令输出部；14d：车辆信息输入部；20：自动驾驶控制装置(自动驾驶控制器)；21：控制部；22：存储部；23：输入输出部；30：显示装置；31：显示部；32：输入输出部；40：检测部；41：位置信息获取部；42：传感器；43：速度信息获取部；44：地图信息获取部；50：驾驶操作部；51：转向器；52：制动踏板；53：加速踏板；54：转向灯开关。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助装置，具备：
图像输出部，其向显示部输出包含表示本车的本车项目以及该本车的周边状况的图像；
操作信号输入部，其受理使所述显示部中显示的图像内的所述本车项目向非本车项目的位置移动的手势操作，所述非本车项目表示除所述本车以外的规定的对象；
命令输出部，其向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示变更所述本车与所述规定的对象之间的相对的位置关系的第一命令、或用于指示从所述本车向所述规定的对象输出通知的第二命令。
2.一种驾驶辅助装置，具备：
图像输出部，其向显示部输出包含表示本车的本车项目以及该本车的周边状况的图像；
操作信号输入部，其受理对所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与非本车项目进行调换的手势操作，所述非本车项目在该图像内表示除所述本车以外的规定的对象；以及
命令输出部，其向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示变更所述本车与所述规定的对象之间的相对的位置关系的第一命令。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述操作信号输入部不能受理用户的手势操作的期间，所述图像输出部向所述显示部输出以下图像：该图像中的所述本车项目的显示方式与所述操作信号输入部能够受理用户的手势操作的期间的显示方式不同。
4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像输出部变更所述本车项目、表示所述规定的对象的非本车项目以及所述本车的周边状况的尺寸，使得在所述显示部中显示包含除所述本车以外的所述规定的对象的图像。
5.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：
向显示部输出包含表示本车的本车项目以及该本车的周边状况的图像；
受理使所述显示部中显示的图像内的所述本车项目向非本车项目的位置移动的手势操作，所述非本车项目表示除所述本车以外的规定的对象；以及
向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示变更所述本车与所述规定的对象之间的相对的位置关系的第一命令、或用于指示从所述本车向所述规定的对象输出通知的第二命令。
6.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：
向显示部输出包含表示本车的本车项目以及该本车的周边状况的图像；
受理对所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与非本车项目进行调换的手势操作，所述非本车项目在该图像内表示除所述本车以外的规定的对象；以及
向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示变更所述本车与所述规定的对象之间的相对的位置关系的第一命令。
7.一种驾驶辅助系统，所述本车以外所述本车以外，具备：
显示装置，其用于显示图像；以及
驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，
其中，所述驾驶辅助装置包括：
图像输出部，其向所述显示装置输出包含表示本车的本车项目以及该本车的周边状况的图像；
操作信号输入部，其受理使所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目向非本车项目的位置移动的手势操作，所述非本车项目表示除所述本车以外的规定的对象；以及
命令输出部，其向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示变更所述本车与所述规定的对象之间的相对的位置关系的第一命令、或用于指示从所述本车向所述规定的对象输出通知的第二命令。
8.一种驾驶辅助系统，具备：
显示装置，其用于显示图像；以及
驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，
其中，所述驾驶辅助装置包括：
图像输出部，其向所述显示装置输出包含表示本车的本车项目以及该本车的周边状况的图像；
操作信号输入部，其受理对所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目与非本车项目进行调换的手势操作，所述非本车项目在该图像内表示除所述本车以外的规定的对象；以及
命令输出部，其向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示变更所述本车与所述规定的对象之间的相对的位置关系的第一命令。
9.一种自动驾驶车辆，具备：
图像输出部，其向显示部输出包含表示本车的本车项目以及该本车的周边状况的图像；
操作信号输入部，其受理使所述显示部中显示的图像内的所述本车项目向非本车项目的位置移动的手势操作，所述非本车项目表示除所述本车以外的规定的对象；
命令输出部，其输出用于指示变更所述本车与所述规定的对象之间的相对的位置关系的第一命令、或用于指示从所述本车向所述规定的对象输出通知的第二命令；以及
自动驾驶控制部，其执行所输出的所述命令。
10.一种自动驾驶车辆，具备：
图像输出部，其向显示部输出包含表示本车的本车项目以及该本车的周边状况的图像；
操作信号输入部，其受理对所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与非本车项目进行调换的手势操作，所述非本车项目在该图像内表示除所述本车以外的规定的对象；
命令输出部，其输出用于指示变更所述本车与所述规定的对象之间的相对的位置关系的第一命令；以及
自动驾驶控制部，其执行所输出的所述第一命令。
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