WO2018078732A1

WO2018078732A1 - 表示制御装置、表示装置および表示制御方法

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Publication number: WO2018078732A1
Application number: PCT/JP2016/081662
Authority: WO
Inventors: 下谷　光生; 中村　好孝; 直志宮原; 小畑　直彦
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2016-10-26
Filing date: 2016-10-26
Publication date: 2018-05-03
Also published as: US20190263263A1; JP6591087B2; CN109844837A; JPWO2018078732A1; US10933745B2; DE112016007380T5

Abstract

表示制御装置は、自動運転で走行可能な車両で利用される表示器を制御する。表示制御装置は情報取得部と制御部とを含んでいる。情報取得部は、車両の自動運転制御装置によって作成された走行制御計画の情報を取得する。制御部は、走行制御計画によって計画されている車両の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクトを将来の動きに関わる風景に重畳することによって、ユーザに視覚的に提供するように、表示器を制御する。

Description

表示制御装置、表示装置および表示制御方法

　本発明は、自動運転で走行可能な車両で利用される表示器を制御する技術に関する。

　特許文献１には、自車が次にとる行動を報知する技術が開示されている。具体的には、演算制御部が、車車間通信によって周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、自車の表示部の画面に、自車および周囲の他車を示すマークを相対的な位置関係をもって表示する。自車および他車を示すマークは単一の鋭角を有した五角形であり、当該鋭角が向いている方向が自車および他車の進行方向を示している。

　また、特許文献１には、他車が次にとる行動を報知する技術が開示されている。具体的には、演算制御部が、他車から走行計画の情報を受信して、他車の走行計画に基づいて、自車および他車を示すマークの相対的な位置関係を設定する。

　また、演算制御部は、自車および他車が次にとる行動を音声によって報知する。例えば、自車が次にとる行動について「右車線に合流します」、「左車線に移ります」、「１００ｍ先で停止します」等の音声が出力される。

　特許文献２には、車両の制御作動状態を運転者に予告する技術が開示されている。具体的には、運転操作補助装置は、自車と前方障害物との接近度合を表すリスクポテンシャルに応じたアクセルペダル操作反力制御と、自車と前方障害物との接触の可能性に応じた自動制動制御とを行う。リスクポテンシャルに応じてアクセルペダルに操作反力が発生している状態で、自動制動制御が低作動状態から高作動状態に移行する場合、運転操作補助装置は、移行よりも所定時間前に、アクセルペダルからパルス状の付加反力を発生させるとともに、単発的な警報音を発生させる。

特開平１０－１０５８８５号公報特開２００７－４５１７５号公報

　特許文献１の技術によれば、自車および他車が次にとる行動が簡略的に報知されるだけである。このため、運転者は自車がどの位置でどのような行動をとるのかについての具体性を理解しにくいと考えられる。また、特許文献２の技術によれば、自動制動制御が高作動状態に移行する状況が予測されなければ、報知は行われない。

　本発明は、車両の将来の動きを具体性をもってユーザに視覚的に提供することを目的とする。

　本発明に係る表示制御装置は、自動運転で走行可能な車両で利用される表示器を制御する表示制御装置であって、車両の自動運転制御装置によって作成された走行制御計画の情報を取得する、情報取得部と、走行制御計画によって計画されている車両の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクトを将来の動きに関わる風景に重畳することによって、ユーザに視覚的に提供するように、表示器を制御する、制御部とを含んでいる。

　本発明に係る表示制御方法は、自動運転で走行可能な車両で利用される表示器を制御する方法であって、車両の自動運転制御装置によって作成された走行制御計画の情報を取得することと、走行制御計画によって計画されている車両の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクトを将来の動きに関わる風景に重畳することによって、ユーザに視覚的に提供するように、表示器を制御することとを含んでいる。

　本発明によれば、車両の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクトを将来の動きに関わる風景に重畳することによって、視覚的に提供する。このため、車両の将来の動きをより具体的に理解しやすい。

　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る表示制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。ウィンドシールド越しに見える現実風景の一例を示す図である。図２の現実風景に、ヘッドアップディスプレイによって車両オブジェクトが重畳された状態を説明する図である。実施の形態１に係る表示を説明する図である。実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するフローチャートである。実施の形態１に係る表示制御装置の制御部の構成を説明するブロック図である。実施の形態１に係る表示制御装置の制御部の動作を説明するフローチャートである。実施の形態１に係る表示制御装置に関し、車両オブジェクトの表示位置を決定する手法を説明する図である。実施の形態１に係る表示制御装置のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る表示制御装置の他のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る表示制御装置の他の動作を説明する図である。実施の形態２に係る表示制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。実施の形態３に係る表示制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。実施の形態４に係る表示を説明する図である。実施の形態４に係る表示制御装置の制御部の構成を説明するブロック図である。実施の形態４に係る表示制御装置の制御部の動作を説明するフローチャートである。実施の形態５に係る表示制御装置に関し、車両オブジェクトの表示位置を決定する手法を説明する図である。実施の形態５に係る表示制御装置の制御部の構成を説明するブロック図である。実施の形態５に係る表示制御装置の制御部の動作を説明するフローチャートである。実施の形態６に係る表示を説明する図である。実施の形態６に係る表示制御装置の制御部の構成を説明するブロック図である。実施の形態６に係る表示制御装置の制御部の動作を説明するフローチャートである。実施の形態７に係る表示制御装置の制御部の構成を説明するブロック図である。実施の形態７に係る表示制御装置の制御部の動作を説明するフローチャートである。実施の形態８に係る表示制御装置の制御部の構成を説明するブロック図である。実施の形態８に係る表示を説明する図である。実施の形態８に係る表示を説明する図である。実施の形態８に係る表示を説明する図である。実施の形態８に係る表示を説明する図である。実施の形態８に係る表示を説明する図である。実施の形態８に係る表示を説明する図である。実施の形態８に係る表示を説明する図である。実施の形態８に係る表示制御装置の制御部の動作を説明するフローチャートである。実施の形態９に係る表示制御装置の制御部の構成を説明するブロック図である。実施の形態９に係る表示を説明する図である。実施の形態９に係る表示を説明する図である。実施の形態９に係る表示制御装置の制御部の動作を説明するフローチャートである。実施の形態１０に係る表示制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。実施の形態１０に係る表示器の画面構成例を説明するブロック図である。実施の形態１０に係る表示を説明する図である。実施の形態１０に係る他の表示を説明する図である。実施の形態１０に係る表示制御装置の制御部の構成を説明するブロック図である。実施の形態１０に係る表示制御装置の制御部の動作を説明するフローチャートである。実施の形態１１に係る表示制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。実施の形態１１に係る表示を説明する図である。実施の形態１１に係る表示を説明する図である。実施の形態１１に係る表示を説明する図である。実施の形態１１に係る表示を説明する図である。実施の形態１１に係る表示制御装置の制御部の構成を説明するブロック図である。実施の形態１１に係る表示制御装置の制御部の動作を説明するフローチャートである。

　＜実施の形態１＞
　＜全体構成＞
　図１に、実施の形態１に係る表示制御装置１５０およびそれの適用例を説明するブロック図を示す。表示制御装置１５０は、自動運転で走行可能な車両で利用される表示器１１０を制御する装置である。ここでは、表示制御装置１５０および表示器１１０は、車両に備え付けられているものとする。なお、車両は、移動体であればよい。具体的には、車両は、車種、駆動方式、エネルギー種別等によって制限されるものではなく、例えば、ガソリン車、電気自動車、ハイブリッド車等のいずれであってもよい。以下では、表示制御装置１５０が適用される車両を自車と呼び、自車以外の車両を他車と呼ぶ場合もある。

　表示制御装置１５０は、表示器１１０と組み合わされることによって、表示装置１００を構成することができる。また、表示装置１００は、それ単独で、または、他の装置と組み合わされることによって、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置を構成することができる。図１には、表示装置１００が、音響装置１０１および操作装置１０２と共に、ＨＭＩ装置を構成する例を示している。図１のＨＭＩ装置は、ユーザに向けた情報を出力すると共に、ユーザによる操作を受け付ける装置である。具体的には、表示装置１００によって視覚的に情報が提供され、音響装置１０１によって聴覚的に情報が提供される。また、表示装置１００および音響装置１０１に対するユーザ操作が、操作装置１０２によって受け付けられる。操作装置１０２は、タッチパネル、スイッチ、ボタン等のあらゆる操作装置が該当する。以下ではユーザは運転者であるとするが、ユーザは同乗者であってもよい。

　図１には、説明のために、走行駆動系１０と、運転操作装置２０と、自動運転制御装置３０と、自車位置検出装置４０と、周辺状況検出装置５０とを図示している。

　走行駆動系１０は、車両を走行させるための装置であり、加速装置と操舵装置と制動装置とを含んでいる。走行駆動系１０に、車両の走行に利用する装置、例えばウィンカーを含める場合もある。走行駆動系１０は自動運転制御装置３０の制御下にある。また、走行駆動系１０は、走行駆動系１０の動作状況を各種センサによって検出し、検出結果を自動運転制御装置３０に供給する。かかる情報は、自動運転制御装置３０が走行駆動系１０を制御する際に利用される。

　走行駆動系１０の制御権限、換言すれば車両の運転権限が、車両に付与されている場合、自動運転制御装置３０が自律的に走行駆動系１０を制御する。かかる点に鑑みると、車両が運転権限を有している状態を、自動運転制御装置３０が運転権限を有している状態と表現してもよい。これに対し、当該車両の運転者が運転権限を有する場合、運転者が運転操作装置２０を操作することによって走行駆動系１０を制御する。

　運転操作装置２０は、運転者が車両を運転するために利用する装置である。運転操作装置２０は、運転者が走行駆動系１０を操作するための装置、例えばハンドルとアクセルペダルとブレーキペダルとを含んでいる。また、運転操作装置２０は、運転者が運転に関連した指示を車両に入力するための装置、例えばハンドルレバーとウィンカーレバーとを含んでいる。運転操作装置２０によって行われた操作内容は自動運転制御装置３０に入力される。運転者が運転権限を有する場合、その操作内容に基づいて自動運転制御装置３０が走行駆動系１０を制御する。

　自動運転制御装置３０は、地図データベース３１を有している。以下では、データベースをＤＢと表記する場合もある。地図ＤＢ３１は、自動運転用のものであり、高精度な地図データを有し、さらには自動運転に有用なデータ、例えば道路データも有している。道路データは、道路面に描画された区画線の明瞭度等に関するデータである。なお、地図ＤＢ３１はインターネット上に設けられていてもよく、この場合、自動運転制御装置３０はインターネットを介して地図ＤＢ３１にアクセスすることになる。

　自動運転制御装置３０は、地図ＤＢ３１を参照することによって、自車の走行予定経路について、相対的に長期の走行制御計画を作成する。走行予定経路は、自車位置検出装置４０によって検出された自車の現在位置から、予め定められた範囲内の道路網として設定可能である。あるいは、ナビゲーションシステムによって設定された案内経路を、走行予定経路に設定してもよい。

　ここで、自車位置検出装置４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等によって構成され、自車の現在位置、すなわち自車位置を検出し、検出結果を自動運転制御装置３０に供給する。現在位置は例えば、緯度、経度および高度によって表現できる。自車位置検出装置４０は、ＧＰＳ受信情報に代えてまたは加えて、加速度センサ、ジャイロ、車速信号等の情報から、自車位置を求めるように、構成されてもよい。

　自動運転制御装置３０は、地図ＤＢ３１の情報および自車位置の情報に加え、自車の周辺状況の情報に基づいて、相対的に短期の走行制御計画を作成する。周辺状況は周辺状況検出装置５０によって検出される。

　周辺状況検出装置５０は、自車の周辺状況を検出し、検出結果を自動運転制御装置３０に供給する。周辺状況検出装置５０は、ミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダ、カメラ等のセンシング装置を有しており、これらのセンシング装置によって、自動運転に利用する情報を取得する。例えば、車線（換言すれば道路面の区画線）、他車、歩行者、建物、障害物等の位置の情報が取得される。ここで、区画線の位置情報から（例えば左右の区画線までの距離の差から）、車線内における自車の位置情報を取得することが可能である。また、移動する物体については、その移動速度が検出される。周辺状況検出装置５０は、車載通信機によって、自車の周辺状況の情報を取得してもよい。具体的には、自車と他車との間の通信である車車間通信、自車と路側機との間の通信である路車間通信、放送受信等によって、渋滞具合、道路状態等の情報を取得することが可能である。

　周辺状況検出装置５０によって検出された周辺状況情報は、自動運転制御装置３０によって衝突回避、車線維持（換言すればレーン維持）等に利用される。かかる点に鑑みると、短期の走行制御計画は、周辺状況検出装置５０の検出範囲程度に関する。他方、長期の走行制御計画は、周辺状況検出装置５０の検出範囲を超える範囲を対象としており、地図ＤＢ３１等に基づいて想定可能な将来的な長期の走行に関する。また、短期の走行制御計画は周辺状況情報に基づいて作成されるので、短期の走行制御計画は長期の走行制御計画に比べて詳細である。

　走行制御計画は、走行予定軌跡の情報を含む。走行予定軌跡において、上記の長期の走行制御計画によって相対的に長期の走行予定軌跡が与えられ、上記の短期の走行制御計画によって相対的に短期の走行予定軌跡が与えられる。上記のように短期の走行制御計画は長期の走行制御計画に比べて詳細であるので、短期の走行予定軌跡は長期の走行予定軌跡に比べて詳細である。例えば、短期の走行予定軌跡は、車線内における自車の位置を特定可能な精度で作成される。

　走行予定軌跡は、時刻を変数とする関数によって作成することができる。このため、或る時刻の値を代入することによって、その時刻に車両が走行予定軌跡上のどこに位置しているかに関する情報を得ることができる。これによれば、将来時刻の値を代入することによって、その将来時刻における車両の将来位置を推定することができる。ここで、将来時刻とは、現在時刻よりも後に到来する時刻のことである。また、将来位置とは、将来時刻において車両が到達すると推定される現実空間の地点である。将来位置は例えば、緯度、経度および高度によって表現できる。

　また、走行制御計画は、走行予定軌跡を進行する場合における走行駆動系１０の制御計画の情報、例えば加速装置と操舵装置と制動装置とのそれぞれの制御計画の情報を含んでいる。また、ウィンカーの制御計画を含んでもよい。

　＜表示器１１０＞
　表示器１１０は、運転席前方のウィンドシールドを利用したヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）とする。以下では、表示器１１０をＨＵＤ１１０と呼ぶ場合もある。ＨＵＤ１１０は、ＨＵＤ１１０が表示する画像を運転者に虚像によって提供する。具体的には、ＨＵＤ１１０がウィンドシールドに向けて画像を投射すると、その投射画像が、ウィンドシールド越しに見える現実風景に、虚像として映し出される。このため、あたかも表示画像が車両前方の風景の中に存在しているかのように見える。換言すれば、現実風景の像に、ＨＵＤ１１０によって出力された像が重畳された像が、運転者に提供され、運転者はその重畳像を認識することになる。

　実施の形態１では、ＨＵＤ１１０として、虚像距離すなわち運転者から見える虚像の距離（より具体的には縦方向の距離）が一定である仕様のＨＵＤを用いるものとする。

　図２に、ウィンドシールド２００越しに見える現実風景の一例を示す。図３に、図２の現実風景に、ＨＵＤ１１０によって表示オブジェクト２１０が重畳された状態を示す。

　＜表示制御装置１５０＞
　表示制御装置１５０は、ＨＵＤ１１０を制御する。具体的には、表示制御装置１５０は、ＨＵＤ１１０によって表示する画像のデータを生成し、生成した画像データをＨＵＤ１１０に供給する。ＨＵＤ１１０は、供給された画像データに基づいて表示動作を行う。

　図３に示したように、ＨＵＤ１１０によって、車両形状を模擬した表示オブジェクト２１０を表示するものとする。模擬する車両形状は自車の形状とするが、この例に限定されるものではない。図３の表示オブジェクト２１０は、車両の背面視を模擬している。以下では、表示オブジェクト２１０を車両オブジェクト２１０と呼ぶ場合もある。この場合、表示制御装置１５０は、ＨＵＤ１１０による表示領域、換言すれば虚像の表示領域における車両オブジェクト２１０の表示位置を設定し、その表示位置に車両オブジェクト２１０を表示するための画像データを生成する。

　特に、表示制御装置１５０は、車両オブジェクト２１０によって自車の将来の動きを表示する機能を有している。図４に一例を示す。図４は、図面下段に示すように、車両１が走行制御計画に従って、換言すれば走行予定軌跡に従って、車線を変更する状況について図示している。図４の上段には、ウィンドシールド２００越しに見える現実風景と、ＨＵＤ１１０によって表示された車両オブジェクト２１０とを図示している。なお、図面中段の時間軸におけるｔ１０～ｔ１４の目盛りは、図面下段における車両１の位置に合わせて示している。このため、時間軸においてＴｄの長さ（ｔ１１，ｔ１２間およびｔ１３，ｔ１４間の長さが該当する）が等しく図示されていない場合がある。

　ここで、ウィンドシールド２００越しには現在時刻における現実風景が見える。これに対し、車両オブジェクト２１０は将来時刻における将来位置に表示されている。このため、ウィンドシールド２００越しに、将来時刻における疑似的な（換言すれば仮想的な）状況が視覚的に提供される。上記のように、将来位置は走行制御計画に基づいて、より具体的には走行予定軌跡に基づいて推定可能である。

　図４を参照すると、現在時刻が車線変更を開始する時刻ｔ１１の場合、車両オブジェクト２１０は将来時刻ｔ１１＋Ｔｄ（＝ｔ１２）における将来位置に表示されている。すなわち、走行予定軌跡によれば、将来時刻ｔ１１＋Ｔｄ（＝ｔ１２）において、車両１は左車線を走行しつつ中央線の側に寄る計画である。これに対応して、現在時刻ｔ１１において、車両オブジェクト２１０はウィンドシールド２００越しに見える現実の中央線に寄った位置に表示される。

　なお、Ｔｄは現在時刻と将来時刻との差分である。ここでは、Ｔｄは５秒に固定され変更不可であるものとするが、この例に限定されるものではない。

　現在時刻がｔ１２の場合、車両オブジェクト２１０は将来時刻ｔ１２＋Ｔｄにおける将来位置に表示されている。将来時刻ｔ１２＋Ｔｄにおいて、車両１は中央線を跨いでいる計画である。これに対応して、現在時刻ｔ１２において、車両オブジェクト２１０はウィンドシールド２００越しに見える現実の中央線に重なるように表示される。

　時刻ｔ１４において車線変更が終了する計画である場合、現在時刻ｔ１４－Ｔｄ（＝ｔ１３）において、車両オブジェクト２１０は将来時刻ｔ１４における将来位置に表示されている。すなわち、現在時刻ｔ１３（＝ｔ１４－ｔｄ）において、車両オブジェクト２１０はウィンドシールド２００越しに見える現実の右車線内に位置するように、表示される。

　車両１が同じ車線を走行している状況についても同様である。具体的には、車線変更を開始する前の時刻ｔ１０（＜ｔ１１）において、車両オブジェクト２１０は将来時刻ｔ１０＋Ｔｄにおける将来位置に表示されている。この場合、将来位置は現在走行中の左車線内に在るので、車両オブジェクト２１０は、時刻ｔ１０においてウィンドシールド２００越しに見える現実の左車線内に位置するように、表示される。車線変更が終了した後の時刻においても同様であり、図４では時刻ｔ１４における表示を代表的に図示している。

　なお、例えば右左折の状況においても、車両オブジェクト２１０は同様に表示される。

　以下、表示制御装置１５０をより具体的に説明する。図１に示すように、表示制御装置１５０は情報取得部１５１と制御部１５２とを含んでいる。

　情報取得部１５１は、表示制御装置１５０の動作に利用する各種の情報を取得する。図５に示す動作フローＳ１００によれば、ステップＳ１１０において、情報取得部１５１は、自動運転制御装置３０によって作成された走行制御計画の情報を、自動運転制御装置３０から取得する。

　制御部１５２は、表示制御装置１５０内の各種の処理を行う。特に、図５に示すように、ステップＳ１２０において、制御部１５２は、ステップＳ１１０で取得した走行制御計画によって計画されている車両１の将来の動きを、車両オブジェクト２１０の表示を使ってユーザに視覚的に提供するように、表示器１１０（ここではＨＵＤ１１０）を制御する。特に、制御部１５２は、車両オブジェクト２１０を、将来の動きに関わる風景であるウィンドシールド２００越しの現実風景に重畳するように、ＨＵＤ１１０を制御する。

　図６に制御部１５２の構成を説明するブロック図を示し、図７に制御部１５２の動作（すなわち上記ステップＳ１２０）のより具体的なフローチャートを示す。図６によれば、制御部１５２は、将来位置特定部１５２１と、表示位置決定部１５２２と、画像データ生成部１５２３とを含んでいる。

　図７の動作フローＳ１２０によれば、ステップＳ１２１において、将来位置特定部１５２１が車両１の将来位置を特定する。例えば、将来位置特定部１５２１は、走行予定軌跡を表す関数に将来時刻の値を代入することによって、その将来時刻における車両１の将来位置の情報を取得する。特に短期の走行予定軌跡を利用することによって、車両１の将来位置を区画線との位置関係において特定することが可能である。なお、現在時刻をｔ０とし、将来時刻をｔ０＋Ｔｄとし、Ｔｄは５秒とする。

　ステップＳ１２２において、表示位置決定部１５２２がＨＵＤ１１０による表示領域、換言すれば虚像の表示領域における車両オブジェクト２１０の表示位置を決定する。

　ここで図８を参照する。ウィンドシールド２００越しに見て、ＨＵＤ１１０の表示領域２０５が図８に示す位置に設定されているとする。この場合、ウィンドシールド２００の範囲における表示領域２０５の位置は既知である。

　また、ウィンドシールド２００の範囲における区画線の位置は、周辺状況検出装置５０によって特定可能である。例えば、周辺状況検出装置５０が前方カメラで風景を撮影しその撮影画像に対して区画線認識を行うことによって、ウィンドシールド２００の範囲における区画線の位置を特定可能である。

　そうすると、表示領域２０５の範囲における区画線の位置が特定される。

　一方、上記のように将来位置特定部１５２１によって、車両１の将来位置を区画線との位置関係において特定することが可能である。

　そうすると、車両１の将来位置と区画線との位置関係を、表示領域２０５の範囲における車両オブジェクト２１０の表示位置と現実の区画線との位置関係に反映させることによって、車両オブジェクト２１０の表示位置を決定することができる。

　かかる点に鑑み、表示位置決定部１５２２は、例えば、ウィンドシールド２００と表示領域２０５との位置関係と、ウィンドシールド２００の範囲における区画線の位置と、車両１の将来位置と区画線との位置関係との情報に基づいて、表示領域２０５における車両オブジェクト２１０の表示位置を決定する。これにより、車両オブジェクト２１０を、現実風景における将来位置に表示することができる。なお、実施の形態１では、車両オブジェクト２１０の表示位置は表示領域２０５の縦方向において一定とする。

　なお、周辺状況情報は、情報取得部１５１によって周辺状況検出装置５０から取得され、表示位置決定部１５２２に供給されるものとする。但し、情報取得部１５１は、周辺状況検出装置５０から自動運転制御装置３０に供給された周辺状況情報を、自動運転制御装置３０から取得してもよい。

　図６および図７に戻り、画像データ生成部１５２３はステップＳ１２３において、表示位置決定部１５２２によって決定された表示位置に車両オブジェクト２１０を表示するための画像データ（表示領域２０５の全体に対応する画像データ）を生成する。そして、画像データ生成部１５２３は、生成した画像データをＨＵＤ１１０へ出力する。

　図７の動作フローＳ１２０が繰り返されることによって、または、図５の動作フローＳ１００が繰り返されることによって、表示画像が更新される。その結果、車両オブジェクト２１０の表示位置の変化によって、車両１の将来の動きがユーザに視覚的に提供される。

　なお、表示制御装置１５０は走行制御計画に基づいて表示制御を行うので、走行制御計画が作成されていれば足りる。このため、完全な自動運転の状態（加速と操舵と制動との全てを自動運転制御装置３０が行い、運転者が運転に全く関与しない状態）でなくても、上記の表示制御を実行可能である。換言すれば、上記の表示制御は、運転権限を車両と運転者とのいずれか有しているかとは関係なく、実行可能である。

　＜表示制御装置１５０のハードウェア構成＞
　図９に、表示制御装置１５０のハードウェア構成図を示す。図９の例によれば、表示制御装置１５０は、プロセッサ１６１と、メモリ１６２と、外部インタフェース１６３とを含んでいる。以下では、インタフェースをＩＦと表記する場合もある。プロセッサ１６１とメモリ１６２と外部ＩＦ１６３とは、バスを介して互いに接続されている。但し、この接続形態に限定されるものではない。プロセッサは、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、演算装置、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）と呼ばれる場合もある。

　メモリ１６２は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、あらゆる記憶媒体が該当する。上記の半導体メモリとは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等の、不揮発性または揮発性のあらゆる半導体メモリが該当する。

　外部ＩＦ１６３は、表示制御装置１５０と外部装置とを接続するためのＩＦ回路、例えば通信回路である。外部装置は、例えば、自動運転制御装置３０、周辺状況検出装置５０、ＨＵＤ１１０等のあらゆる外部装置が該当する。但し、例えば表示制御装置１５０と自動運転制御装置３０とが外部ＩＦ１６３を介さずに接続可能な仕様であれば、自動運転制御装置３０は例えばバスに接続される。すなわち、接続仕様上、外部ＩＦ１６３を介さずに表示制御装置１５０と接続可能な外部装置もある。

　プロセッサ１６１が、メモリ１６２に格納されているプログラム（換言すればソフトウェア、ファームウェアまたはそれらの組み合わせ）を読み出して実行することによって、表示制御装置１５０の各種機能が実現される。例えば、プロセッサ１６１が制御部１５２用の（より具体的には、将来位置特定部１５２１、表示位置決定部１５２２および画像データ生成部１５２３用の）プログラムを実行することによって、制御部１５２の機能（より具体的には、将来位置特定部１５２１、表示位置決定部１５２２および画像データ生成部１５２３の機能）が実現される。また、プロセッサ１６１が、情報取得部１５１用のプログラムを実行することによって、情報取得部１５１の機能が実現される。なお、外部ＩＦ１６３を利用する場合、プロセッサ１６１が外部ＩＦ１６３と協働することによって、情報取得部１５１の機能が実現される。

　上記では、プロセッサ１６１がプログラムを実行することによって、表示制御装置１５０の機能を実現するものとした。これに対し、図１０に示すように、表示制御装置１５０の機能を専用の処理回路１７１によって実現することも可能である。処理回路１７１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、これらを組み合わせた回路、等のあらゆる処理回路が該当する。処理回路１７１に外部ＩＦ１６３を含ませることも可能である。

　また、図９と図１０の構成を組み合わせてもよい。すなわち、表示制御装置１５０の一部の機能を、メモリ１６２に格納されているプログラムをプロセッサ１６１が実行することによって実現し、表示制御装置１５０の残りの機能を専用の処理回路１７１によって実現するのである。

　＜効果＞
　表示制御装置１５０によれば、車両１の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクト２１０を将来の動きに関わる風景に重畳することによって、視覚的に提供する。このため、車両１の将来の動きをより具体的に理解しやすい。その結果、例えば車両１の将来の動きに対する安心感を与えることができる。

　また、車両１の将来の動きが理解しやすく表現されるので、運転者が不用意に運転操作を行うことを防止することができ、その不用意な運転操作に対して割り込み処理が発生することを防止することができる。その結果、割り込み処理による処理負荷の増加を防止することができる。

　かかる効果を、図４を再度参照して、車線変更が行われる状況を例に挙げて説明する。ハンドルを所定角度以上に操作すること、または、ウィンカーレバーを操作することが、運転権限を車両から運転者に移行させることを要求する操作に割り当てられているとする。この場合において、運転者が車線変更のための運転操作を不用意に行ったとする。そうすると、自動運転制御装置３０は、その操作が運転権限移行要求であるか否かを運転者に問い合わせるための割り込み処理を発生させる。しかし、車両１の将来の動きが理解しやすく表現されることによって、運転者は計画された車線変更が実行されることを適切に認識することができるので、車線変更のための運転操作を行おうとする動機が抑制される。このため、不用意な操作に対して上記のような割り込み処理が発生することを防止することができる。その結果、割り込み処理による処理負荷の増加を防止することができる。

　ハンドルを所定角度以上に操作すること、または、ウィンカーレバーを操作することが、他の要求に関する操作、例えば自動運転の完全な解除を要求する操作に割り当てられている場合についても同様である。

　また、実施の形態４等で説明するように車両１が将来、減速することが理解しやすく表現されることによって、運転者がブレーキペダルを操作しようとする動機が抑制される。このため、ブレーキペダルを所定量以上踏み込むことが、運転権限移行要求等のための操作に割り当てられている場合にも、上記と同様の効果が得られる。

　実施の形態１では、車両オブジェクト２１０の表示位置は表示領域２０５の縦方向において一定とした（図４参照）。このため、車両１の将来の動きを横方向動き成分についてのみ表現される。これに対し、車両１の将来の動きを横方向動き成分と前後方向動き成分との両方について表現することも可能である。但し、横方向動き成分についてのみ表現する場合であっても、車両１の将来の動きを十分に理解することはできる。また、横方向動き成分と前後方向動き成分との両方について表現する場合に比べて、車両１の表示位置を決定するための処理量が少なくて済む。なお、横方向動き成分と前後方向動き成分との両方について表現する例については、実施の形態４，５においてより具体的に説明する。

　また、ＨＵＤ１１０として、虚像距離が一定である仕様のＨＵＤを用いることにより、表示装置１００を低コストで提供することができる。

　＜将来位置の特定について＞
　ここで、将来位置の特定について説明を加える。上記のように、将来位置特定部１５２１は、走行予定軌跡を表す関数に将来時刻の値を代入することによって、その将来時刻における車両１の将来位置を特定する。その際、将来時刻は、その起点としての現在時刻ｔ０から時間的な間隔Ｔｄを置いた時刻ｔ０＋Ｔｄであるものとした。

　起点となる現在時刻ｔ０は例えば、走行予定軌跡を表す関数に将来時刻の値を代入するタイミングの時刻ｔａである。

　但し、上記代入時刻ｔａよりも後の時刻を、現在時刻ｔ０として規定してもよい。例えば、車両オブジェクト２１０が実際に表示される時刻ｔｂを、現在時刻ｔ０として規定する。ここで、制御部１５２およびＨＵＤ１１０が各種処理のために費やす処理時間は、仕様等に基づいて予測することが可能である。このため、時刻ｔａ，ｔｂ間の時間差Δｔａｂの値を予め規定しておくことができる。その結果、現在時刻ｔ０はｔ０＝ｔａ＋Δｔａｂによって算出可能である。

　同様に、現在時刻ｔ０は、車両オブジェクトの表示位置を決定する処理（ステップＳ１２２）を実行する時刻、画像データを生成する処理（ステップＳ１２３）を実行する時刻、または、画像データをＨＵＤ１１０に供給する時刻であってもよい。あるいは、上記時刻ｔａ，ｔｂ間の任意の時刻を、現在時刻ｔ０に規定してもよい。

　また、上記代入時刻ｔａよりも前の任意の時刻ｔｃを、現在時刻ｔ０に規定してもよい。但し、その場合の将来時刻ｔｃ＋Ｔｄが上記代入時刻ｔａよりも過去の時刻にならないように、時刻ｔｃを規定する必要がある。すなわち、ｔｃは、ｔａ＜ｔｃ＋Ｔｄ、換言すればｔｃ＞ｔａ－Ｔｄを満足するように規定される。

　上記では、走行予定軌跡を表す関数に将来時刻の値を代入するタイミングの時刻ｔａを基準にして、現在時刻ｔ０を考察したが、これは説明の便宜に過ぎない。すなわち、現在時刻ｔ０は、実質的に現在時刻として認められる範囲において規定することができる。

　さて、上記の将来位置を特定する処理（ステップＳ１２１）では、車両１の将来位置を特定するための起点を現在時刻ｔ０とした。現在時刻ｔ０と、現在時刻ｔ０における車両１の現在位置とは、互いに対応するので、将来位置を特定する処理を、現在時刻ｔ０における車両１の現在位置を起点にして車両１の将来位置を特定する処理であると理解することが可能である。なお、現在時刻ｔ０の規定と同様に、将来位置を特定するための現在位置は、実質的に現在位置として認められる範囲において規定することができる。

　また、車両１の将来位置を、時間的な間隔Ｔｄに代えて、空間的な間隔Ｓｄによって規定してもよい。すなわち、車両１の将来位置を、上記起点から空間的な間隔Ｓｄを置いて車両１が到達する予定の位置として規定してもよい。空間的な間隔Ｓｄは例えば、現在位置の正面方向において、または、現在位置から走行予定軌跡に沿って、前方５０ｍまたは前方１００ｍの距離として規定することができる。図１１に、車両オブジェクト２１０の表示例を示す。

　図１１において例えば時刻ｔ２２を参照すると、現在時刻ｔ２２（換言すれば、現在時刻ｔ２２における現在位置）から距離Ｓｄ先における将来位置で車両１は中央線を跨ぐ計画である場合、現在時刻ｔ２２ではそのような状況が車両オブジェクト２１０の表示を使って視覚的に提供される。ここで、将来位置に到達する時刻である将来時刻は、例えば車両１が現在の速度を維持して走行するとの仮定の下、推定することが可能である。推定した将来時刻の値を、走行予定軌跡を表す関数に代入すれば、車両１の将来位置を特定することができる。

　＜実施の形態２＞
　実施の形態１では、将来位置とその起点との差分を規定する時間的な間隔Ｔｄの値が変更不可であるものとした。これに対し、実施の形態２では、Ｔｄの値をユーザが変更できるようにする。

　図１２に、実施の形態２に係る表示制御装置１５０Ｂおよびそれの適用例を説明するブロック図を示す。表示制御装置１５０Ｂは、実施の形態１に係る表示制御装置１５０に調整部１５３Ｂを追加した構成を有している。表示制御装置１５０Ｂは、表示器１１０（ここではＨＵＤ１１０）と組み合わされることによって、表示装置１００Ｂを構成することができる。図１２においてその他の構成は図１と同様である。

　調整部１５３Ｂは、将来位置とその起点との差分を規定する時間的な間隔Ｔｄを、ユーザ指示に従って調整する。具体的には、ユーザは操作装置１０２を使って、Ｔｄの設定値を入力する。あるいは、Ｔｄの現在値に対する増減を入力するようにしてもよい。かかるユーザ指示は、操作装置１０２から、調整部１５３Ｂに伝達される。調整部１５３Ｂは、取得したユーザ指示に従ってＴｄの値を更新し、Ｔｄの更新値を制御部１５２に供給する。これにより、制御部１５２は、ユーザによって指示されたＴｄに基づいて、実施の形態１と同様に動作する。

　同様に、将来位置とその起点との差分が空間的な間隔によって規定される場合も、空間的な間隔をユーザによって変更することができる。

　実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、実施の形態２によれば、車両オブジェクト２１０にどの程度の将来について表現させるかを調整することができるので、例えばユーザの好みに応えることができる。

　＜実施の形態３＞
　実施の形態１，２では、将来位置とその起点との差分を規定する間隔として、時間的な間隔Ｔｄと空間的な間隔Ｓｄとのうちのいずれか一方のみを利用した。これに対し、実施の形態３では、時間的な間隔Ｔｄと空間的な間隔Ｓｄとを様々な状況に応じて動的に切り替える。

　図１３に、実施の形態３に係る表示制御装置１５０Ｃおよびそれの適用例を説明するブロック図を示す。表示制御装置１５０Ｃは、実施の形態１に係る表示制御装置１５０に調整部１５３Ｃが追加された構成を有している。表示制御装置１５０Ｃは、表示器１１０（ここではＨＵＤ１１０）と組み合わされることによって、表示装置１００Ｃを構成することができる。図１３によれば、調整参考情報供給装置４００が、図１の構成に追加されている。

　調整部１５３Ｃは、時間的な間隔Ｔｄと空間的な間隔Ｓｄとのいずれを利用するのかを、例えば走行状況に応じて調整する。ここでは、走行状況の一例として車両１の走行速度を挙げる。具体的には、調整部１５３Ｃが走行速度は間隔調整用の速度閾値未満であると判別した場合、調整部１５３Ｃは制御部１５２に、車両１の将来位置を特定する際に空間的な間隔Ｓｄを利用させる。逆に、調整部１５３Ｃが走行速度は上記閾値以上であると判別した場合、調整部１５３Ｃは制御部１５２に時間的な間隔Ｔｄを利用させる。速度閾値は例えば２０ｋｍ／ｈである。

　この場合、調整参考情報供給装置４００は例えば車両１の速度センサが該当し、速度センサは車両１の走行速度の情報を調整参考情報として調整部１５３Ｃに供給する。

　調整部１５３Ｃは、時間的な間隔Ｔｄと空間的な間隔Ｓｄとのいずれを利用するのかを、周辺状況に応じて調整してもよい。ここでは、周辺状況の一例として渋滞レベルを挙げる。具体的には、調整部１５３Ｃが渋滞レベルは間隔調整用の渋滞レベル閾値未満であると判別した場合、調整部１５３Ｃは制御部１５２に、車両１の将来位置を特定する際に空間的な間隔Ｓｄを利用させる。逆に、調整部１５３Ｃが渋滞レベルは上記閾値以上であると判別した場合、調整部１５３Ｃは制御部１５２に時間的な間隔Ｔｄを利用させる。

　この場合、調整参考情報供給装置４００は例えば周辺状況検出装置５０が該当し、周辺状況検出装置５０は走行予定軌跡に関連する渋滞の情報を調整参考情報として調整部１５３Ｃに供給する。

　調整部１５３Ｃは、時間的な間隔Ｔｄと空間的な間隔Ｓｄとのいずれを利用するのかを、運転者状況に応じて調整してもよい。ここでは、運転者状況の一例として運転者の注意レベルを挙げる。運転者の注意レベルは、例えば、眠気があるか、脇見運転をしていないか、および、冷静であるか（換言すれば興奮していないか）の観点から決定される。調整部１５３Ｃが運転者の注意レベルは間隔調整用の注意レベル閾値未満であると判別した場合、調整部１５３Ｃは制御部１５２に、車両１の将来位置を特定する際に空間的な間隔Ｓｄを利用させる。逆に、調整部１５３Ｃが注意レベルは上記閾値以上であると判別した場合、調整部１５３Ｃは制御部１５２に時間的な間隔Ｔｄを利用させる。

　この場合、調整参考情報供給装置４００は運転者情報検出装置が該当し、運転者情報検出装置は運転者の注意レベルの情報を調整参考情報として調整部１５３Ｃに供給する。運転者情報検出装置は例えば、運転者を撮影する車内カメラをセンサとして有しており、当該カメラの撮影画像を解析することによって運転者の眼球および顔の動きを検出し、運転者の視線の方向および顔の向きから運転者の注意レベルを判別する。運転者情報検出装置のセンサは、運転者の挙動を検出できればよい。このため、他のセンサを利用してもよい。他のセンサとして、例えば、運転者の音声を取得する集音マイク、ハンドルに設けられた生体センサ、および、脳波センサが挙げられる。

　調整部１５３Ｃは、走行状況と周辺状況と運転者状況とのうちの２つ以上に基づいて、時間的な間隔Ｔｄと空間的な間隔Ｓｄとのいずれを利用するのかを決定してもよい。

　実施の形態３によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。

　なお、調整部１５３Ｃは、実施の形態２に係る調整部１５３Ｂの機能、すなわち時間的な間隔Ｔｄおよび空間的な間隔Ｓｄをユーザ指示に従って調整する機能を有していてもよい。

　また、上記したような時間的な間隔Ｔｄと空間的な間隔Ｓｄとの選択的な利用に代えてまたは加えて、ＴｄまたはＳｄの値を変化させてもよい。すなわち、本実施の形態１では、車両１の将来位置を５秒後または前方１００ｍのように固定的に設定した、換言するとＴｄまたはＳｄを一定とした。これに対し、調整部１５３Ｃは、走行状況と周辺状況と運転者状況とのうちの１つまたは２つ以上の情報に基づいて、ＴｄまたはＳｄの値を変化させてもよい。

　例えば、車両１の速度が大きいほど、ＴｄまたはＳｄを長く設定してもよい。これによれば、速度が速いほど、早めに車両１の動きの変化を表示することができる。

　また、例えば車両１の周辺に他車が多い場合、ＴｄまたはＳｄを短く設定してもよい。また、例えば５０ｍ先に先行車両が存在する場合、ＴｄまたはＳｄを短くしてもよい。これらによれば、遠い未来よりも近い未来が表示されることになるので、周辺の車両に惑わされることが少なくなる。

　また、運転者の注意レベルが下がっていることが検出された場合、ＴｄまたはＳｄを長く設定してもよい。これによれば、早めに車両１の動きの変化を表示することができるので、運転者の認知時間を確保することができる。

　＜実施の形態４＞
　実施の形態１では、車両１の将来の動きを横方向動き成分についてのみ表現するように、車両オブジェクト２１０の表示を制御した。これに対し、実施の形態４では、車両１の将来の動きを横方向動き成分と前後方向動き成分との両方について表現するように、車両オブジェクト２１０の表示を制御する。

　図１４に一例を示す。図１４は、図面下段に示すように、車両１が障害物等（図示せず）を回避するために車線を変更する状況について図示している。図１４の上段には、ウィンドシールド２００越しに見える現実風景と、ＨＵＤ１１０によって表示された車両オブジェクト２１０とを図示している。なお、図面中段の時間軸におけるｔ３０～ｔ３４の目盛りは、図面下段における車両１の位置に合わせて示している。このため、時間軸においてＴｄの長さ（ｔ３０，ｔ３１間、ｔ３１，ｔ３２間、ｔ３２，ｔ３３間およびｔ３３，ｔ３４間の長さが該当する）が等しく図示されていない場合がある。

　図１４において走行制御計画によれば、車両１は、左車線を走行しており、時刻ｔ３１において一旦減速する。その後、車両１は速度を上げつつ車線変更を開始する。時刻ｔ３２において、車両１は中央線に寄った位置を走行している。そして、時刻ｔ３３において車両１は中央線を跨ぎ、その後、車両１は右車線への進入とともに加速している。時刻ｔ３４において車両１は目的速度に達し、その後はその速度が維持されるものとしている。

　まず図１４と図４の走行予定軌跡は車線変更という点で共通するので、図１４において車両オブジェクト２１０の表示位置の横方向位置成分（以下、横方向位置と呼ぶ場合もある）は、図４と同様に設定できる。このため、以下では、車両オブジェクト２１０の表示位置の縦方向位置成分（以下、縦方向位置と呼ぶ場合もある）について説明する。

　図１４を参照すると、現在時刻がｔ３０の場合、車両オブジェクト２１０は将来時刻ｔ３１（＝ｔ３０＋Ｔｄ）における将来位置に表示されている。上記のように時刻ｔ３１において車両１は減速するので、車速を維持する場合と比べて、将来時刻ｔ３１における将来位置は現在時刻ｔ３０における現在位置に近い。かかる状況を表現するため、車両オブジェクト２１０の縦方向位置は、ウィンドシールド２００の下辺（換言すれば表示領域２０５の下辺）寄りに設定される。

　現在時刻がｔ３１の場合、車両オブジェクト２１０は将来時刻ｔ３２（＝ｔ３１＋Ｔｄ）における将来位置に表示されている。上記のように時刻ｔ３１の後、車速を上げるので、車両オブジェクト２１０の縦方向位置は、時刻ｔ３１における表示位置に比べて、ウィンドシールド２００の下辺から離れた位置に設定される。

　現在時刻がｔ３２の場合、車両オブジェクト２１０は将来時刻ｔ３３（＝ｔ３２＋Ｔｄ）における将来位置に表示されている。なお、時刻ｔ３２～ｔ３３の間は車速が一定であるものとし、このため時刻ｔ３２，ｔ３３における車両オブジェクト２１０の縦方向位置は同じである。

　現在時刻がｔ３３の場合、車両オブジェクト２１０は将来時刻ｔ３４（＝ｔ３３＋Ｔｄ）における将来位置に表示されている。上記のように車両１は右車線に進入した後に加速するので、車速を維持する場合に比べて、将来時刻ｔ３４における将来位置は現在時刻ｔ３３における現在位置から遠い。かかる状況を表現するため、車両オブジェクト２１０の縦方向位置は、ウィンドシールド２００の上辺（換言すれば表示領域２０５の上辺）寄りに設定される。

　現在時刻がｔ３４の場合、車両オブジェクト２１０は将来時刻ｔ３４＋Ｔｄにおける将来位置に表示されている。上記のように車両１は時刻ｔ３４の後、一定速度を維持するので、時刻ｔ３３～ｔ３４において加速する場合に比べて、将来時刻ｔ３４＋Ｔｄにおける将来位置は現在時刻ｔ３４における現在位置に近い。このため、車両オブジェクト２１０の縦方向位置は、時刻ｔ３３における表示位置に比べて、ウィンドシールド２００の上辺から離れた位置に設定される。

　このように実施の形態４では、車両オブジェクト２１０の縦方向位置を制御することによって、将来位置の遠近感を表現することができる。

　図１５に実施の形態４に係る制御部１５２Ｄのブロック図を示し、図１６に制御部１５２Ｄの動作についてのフローチャートを示す。制御部１５２Ｄは、既述の制御部１５２に代えて、表示制御装置に適用される。制御部１５２Ｄは、将来位置特定部１５２１と、表示位置決定部１５２２Ｄと、画像データ生成部１５２３とを含んでいる。

　図１６の動作フローＳ１２０Ｄによれば、ステップＳ１２１において将来位置特定部１５２１が、実施の形態１と同様に、車両１の将来位置を特定する。

　次に、ステップＳ１２２Ｄにおいて、表示位置決定部１５２２ＤがＨＵＤ１１０による表示領域２０５における車両オブジェクト２１０の表示位置を決定する。特に、実施の形態４に係る表示位置決定部１５２２Ｄは、車両オブジェクト２１０の横方向位置と縦方向位置を決定する。

　具体的には、表示位置決定部１５２２Ｄは、実施の形態１で説明したステップＳ１２２と同様に、車両オブジェクト２１０の横方向位置を決定する。

　また、表示位置決定部１５２２Ｄは、車両１の将来位置と現在位置との距離に応じて、車両オブジェクト２１０の縦方向位置を決定する。具体的には、表示位置決定部１５２２Ｄは、将来位置が現在位置に近いほど、車両オブジェクト２１０の縦方向位置を表示領域２０５の下辺寄りに設定する。換言すれば、表示位置決定部１５２２Ｄは、将来位置が現在位置から遠いほど、車両オブジェクト２１０の縦方向位置を表示領域２０５の上辺寄りに設定する。

　ここで、表示位置決定部１５２２Ｄは、車両１の現在位置の情報を、走行予定軌跡から取得することができる。あるいは、表示位置決定部１５２２Ｄは、自車位置検出装置４０から直接または自動運転制御装置３０を介して、現在位置の情報を取得してもよい。

　その後ステップＳ１２３において、画像データ生成部１５２３が、表示位置決定部１５２２Ｄによって決定された表示位置に車両オブジェクト２１０を表示するための画像データを生成する。そして、画像データ生成部１５２３は、生成した画像データをＨＵＤ１１０へ出力する。

　実施の形態４によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、実施の形態４によれば、車両１の将来の動きをより具体的に表現することができる。

　＜実施の形態５＞
　実施の形態５では、実施の形態４とは別の手法によって、車両オブジェクト２１０の横方向位置および縦方向位置を決定する。実施の形態５に係る手法を、図１７を参照して説明する。

　車両１の将来位置が例えば現実風景中の位置Ｅ１であると特定されたものとする。また、車両１の前方カメラで現実風景を撮影した場合、現実風景中の位置Ｅ１が撮影画像中の位置Ｅ２に対応するものとする。一般的に、撮影方向、撮影範囲等に基づいて、現実風景中の位置Ｅ１の情報と撮影画像中の位置Ｅ２の情報との対応関係を規定することができる。同様に、撮影範囲とウィンドシールド２００の範囲との対応関係を規定することもできる。また、ウィンドシールド２００の範囲においてＨＵＤ１１０の表示領域２０５の位置は既知である。そうすると、現実風景中の位置Ｅ１すなわち車両１の将来位置の情報を、ＨＵＤ１１０の表示領域２０５内の位置Ｅ３の情報に変換することができる。したがって、車両１の将来位置から、車両オブジェクト２１０の表示位置すなわち横方向位置および縦方向位置を決定することができる。

　図１８に実施の形態５に係る制御部１５２Ｅのブロック図を示し、図１９に制御部１５２Ｅの動作についてのフローチャートを示す。制御部１５２Ｅは、既述の制御部１５２に代えて、表示制御装置に適用される。制御部１５２Ｅは、将来位置特定部１５２１と、表示位置決定部１５２２Ｅと、画像データ生成部１５２３とを含んでいる。

　図１９の動作フローＳ１２０Ｅによれば、ステップＳ１２１において将来位置特定部１５２１が、実施の形態１と同様に、車両１の将来位置を特定する。

　次に、ステップＳ１２２Ｅにおいて、表示位置決定部１５２２ＥがＨＵＤ１１０による表示領域２０５における車両オブジェクト２１０の表示位置を決定する。上記説明に鑑みると、将来位置と車両オブジェクト２１０の表示位置との対応付けは例えば、将来位置の情報および前方カメラによる撮影条件の情報を変数とする関数によって与えることが可能である。これによれば、表示位置決定部１５２２Ｅは、その関数に将来位置の情報等を代入することによって、車両オブジェクト２１０の表示位置すなわち横方向位置および縦方向位置を決定する。

　その後ステップＳ１２３において、画像データ生成部１５２３が、表示位置決定部１５２２Ｅによって決定された表示位置に車両オブジェクト２１０を表示するための画像データを生成する。そして、画像データ生成部１５２３は、生成した画像データをＨＵＤ１１０へ出力する。

　実施の形態５によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、実施の形態５によれば、車両１の将来の動きをより具体的に表現することができる。

　＜実施の形態６＞
　実施の形態６では、車両オブジェクト２１０の表示形態を、車両１の将来の動きに応じて変化させる。具体的には、車両１の現在位置と将来位置と差分に応じて、車両オブジェクト２１０の表示サイズを制御する。図２０に一例を示す。図２０を既述の図１４と比較すれば分かるように、実施の形態６では将来位置が現在位置に近いほど車両オブジェクト２１０を大きく表示し（現在時刻ｔ３０における表示を参照）、逆に将来位置が現在位置から遠いほど車両オブジェクト２１０を小さく表示する（現在時刻ｔ３３における表示を参照）。これにより将来位置の遠近感を表現することができる。

　図２１に実施の形態６に係る制御部１５２Ｆのブロック図を示し、図２２に制御部１５２Ｆの動作についてのフローチャートを示す。制御部１５２Ｆは、既述の制御部１５２に代えて、表示制御装置に適用される。制御部１５２Ｆは、実施の形態５に係る制御部１５２Ｅに表示形態決定部１５２４Ｆを追加した構成を有している。

　図２２の動作フローＳ１２０Ｆによれば、ステップＳ１２１において将来位置特定部１５２１が、実施の形態１と同様に、車両１の将来位置を特定する。次に、ステップＳ１２２Ｅにおいて表示位置決定部１５２２Ｅが、実施の形態５と同様に、車両オブジェクト２１０の表示位置を決定する。

　次に、ステップＳ１２４Ｆにおいて表示形態決定部１５２４Ｆが、上記ステップＳ１２２Ｅで決定した縦方向位置に応じて、車両オブジェクト２１０の表示サイズを決定する。具体的には、表示形態決定部１５２４Ｆは、縦方向位置が表示領域２０５の上辺に近いほど（すなわち将来位置が現在位置から遠いほど）、車両オブジェクトの表示サイズを小さく設定する。換言すれば、表示形態決定部１５２４Ｆは、縦方向位置が表示領域の下辺に近いほど（すなわち将来位置が現在位置に近いほど）、車両オブジェクトの表示サイズを大きく設定する。

　その後ステップＳ１２３において、画像データ生成部１５２３が、表示位置決定部１５２２Ｅによって決定された表示位置に、表示形態決定部１５２４Ｆによって決定された表示サイズで以て、車両オブジェクト２１０を表示するための画像データを生成する。そして、画像データ生成部１５２３は、生成した画像データをＨＵＤ１１０へ出力する。

　実施の形態６によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、実施の形態６によれば、車両１の将来の動きをより具体的に表現することができる。

　実施の形態６では表示形態決定部１５２４Ｆの機能を実施の形態５に応用したが、表示形態決定部１５２４Ｆの機能は他の実施の形態に応用することも可能である。

　＜実施の形態７＞
　実施の形態７では、ＨＵＤ１１０として、虚像距離が可変である仕様のＨＵＤを用いる場合について説明する。具体的には、車両１の将来位置が現在位置から遠いほど虚像距離を長くし、逆に将来位置が現在位置に近いほど虚像距離を短くする。これにより将来位置の遠近感を表現する。

　図２３に実施の形態７に係る制御部１５２Ｇのブロック図を示し、図２４に制御部１５２Ｇの動作についてのフローチャートを示す。制御部１５２Ｇは、既述の制御部１５２に代えて、表示制御装置に適用される。制御部１５２Ｇは、将来位置特定部１５２１と、表示位置決定部１５２２Ｇと、画像データ生成部１５２３とを含んでいる。

　図２４の動作フローＳ１２０Ｇによれば、ステップＳ１２１において将来位置特定部１５２１が、実施の形態１と同様に、車両１の将来位置を特定する。

　次に、ステップＳ１２２Ｇにおいて、表示位置決定部１５２２ＧがＨＵＤ１１０による表示領域における車両オブジェクト２１０の表示位置を決定する。具体的には、表示位置決定部１５２２Ｇは、車両１の将来位置と現在位置との距離に応じて、虚像距離を決定する。すなわち、上記のように、将来位置が現在位置から遠いほど、虚像距離を長く設定する。そして、表示位置決定部１５２２Ｇは、設定した虚像距離に対して規定される表示領域において、車両オブジェクト２１０の表示位置を、実施の形態５と同様にして決定する。

　その後ステップＳ１２３において、画像データ生成部１５２３が、表示位置決定部１５２２Ｇによって決定された表示位置（すなわち虚像距離、縦方向位置および横方向位置）に車両オブジェクト２１０を表示するための画像データを生成する。そして、画像データ生成部１５２３は、生成した画像データをＨＵＤ１１０へ出力する。

　実施の形態７によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、実施の形態７によれば、車両１の将来の動きをより具体的に表現することができる。また、虚像距離に応じて車両オブジェクト２１０の大きさが違って見えるので、実施の形態６のように車両オブジェクト２１０の表示サイズを制御しなくても、遠近感を表現することができる。

　実施の形態７では表示位置決定部１５２２Ｇの機能を実施の形態５に応用したが、表示位置決定部１５２２Ｇの機能は他の実施の形態に応用することも可能である。

　＜実施の形態８＞
　実施の形態８では、車両オブジェクト２１０の表示形態を、車両１の将来の動きに応じて変化させる。図２５に実施の形態８に係る制御部１５２Ｈのブロック図を示す。制御部１５２Ｈは、既述の制御部１５２に代えて、表示制御装置に適用される。制御部１５２Ｈは、実施の形態５に係る制御部１５２Ｅに表示形態決定部１５２４Ｈを追加した構成を有している。

　走行制御計画において車外ランプの点灯または点滅が計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｈは、車両オブジェクト２１０において車外ランプに対応する箇所が点灯または点滅して見えるように、車両オブジェクト２１０の表示形態を設定する。図２６に一例を示す。図２６では車両１は図１４と同様に走行する。

　図２６によれば、時刻ｔ３１において車両１は減速に伴って車外ランプであるブレーキランプを点灯させる計画である。このため、表示形態決定部１５２４Ｈは、現在時刻ｔ３０（＝ｔ３１－Ｔｄ）の表示に関し、車両オブジェクト２１０のうちでブレーキランプに対応する箇所が点灯しているように見える表示形態を、車両オブジェクト２１０に適用する。

　ここで、設定長さ（例えば３秒）以上の制動が計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｈは、車両オブジェクト２１０のうちでブレーキランプに対応する箇所を、ポンピングブレーキを通知するための表示形態に設定する。ポンピングブレーキを通知するための表示形態は、例えば図２７に示すように、ブレーキランプに対応する箇所が点灯および消灯を繰り返しているように見えるアニメーション表示である。あるいは、図２８に示すように、ポンピングブレーキ用の別個の表示形態を用いてもよい。

　図２６に戻り、時刻ｔ３２，ｔ３３において車両１は車線変更に伴って車外ランプであるウィンカーランプを点滅させる計画である。このため、表示形態決定部１５２４Ｈは、現在時刻ｔ３１（＝ｔ３２－Ｔｄ），ｔ３２（＝ｔ３３－Ｔｄ）の表示に関し、車両オブジェクト２１０のうちでウィンカーランプに対応する箇所が点滅しているように見える表示形態（図２９参照）を、車両オブジェクト２１０に適用する。かかる表示形態は、右左折時におけるウィンカーランプの点滅についても同様である。

　ウィンカーランプは一般的にハザードランプとしても利用される。例えば車両１が路側帯に停車する計画があり、その際にハザードランプを点滅させる（具体的には、左右のウィンカーランプを同時に点滅させる）場合、表示形態決定部１５２４Ｈは、車両オブジェクト２１０のうちで左右のウィンカーランプに対応する箇所が同時に点滅しているように見える表示形態を、車両オブジェクト２１０に適用する。

　また、表示形態決定部１５２４Ｈは、車両オブジェクト２１０を、将来の動きに対応する効果線を有した表示形態に設定する。例えば将来時刻において車両１が加速をしている場合、現在時刻での表示に図３０に例示した表示形態が適用される。また、左折および右折を表す効果線として、図３１および図３２が例示される。なお、効果線をアニメーション表示してもよい。

　なお、表示形態のこられの例のうちの一部のみを採用してもよいし、あるいは他の表示形態を採用してもよい。

　図３３に制御部１５２Ｈの動作についてのフローチャートを示す。図３３の動作フローＳ１２０Ｈによれば、ステップＳ１２１において将来位置特定部１５２１が、実施の形態１と同様に、車両１の将来位置を特定する。次に、ステップＳ１２２Ｅにおいて表示位置決定部１５２２Ｅが、実施の形態５と同様に、車両オブジェクト２１０の表示位置を決定する。

　次に、ステップＳ１２４Ｈにおいて表示形態決定部１５２４Ｈが、ステップＳ１２１で特定された将来位置における車両１の動きに応じて、車両オブジェクト２１０の表示形態を決定する。具体的には、表示形態決定部１５２４Ｈは、将来位置における車両１の動きを、走行制御計画に含まれている、加速装置と操舵装置と制動装置の制御計画の情報から判別することが可能である。そこで、表示形態決定部１５２４Ｈは、その判別結果に基づいて、車両オブジェクト２１０の表示形態を決定する。

　なお、走行予定軌跡は時刻を変数とする関数によって表現されているので、走行予定軌跡を表す関数の一階微分によって、速度計画の情報を得ることができる。また、二階微分によって、加速度計画の情報を得ることができる。そのようにして得られた速度計画および加速度計画の情報を利用してもよい。

　その後ステップＳ１２３において、画像データ生成部１５２３が、表示位置決定部１５２２Ｅによって決定された表示位置に、表示形態決定部１５２４Ｈによって決定された表示形態で以て、車両オブジェクト２１０を表示するための画像データを生成する。そして、画像データ生成部１５２３は、生成した画像データをＨＵＤ１１０へ出力する。

　実施の形態８によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、実施の形態８によれば、車両１の将来の動きをより具体的に表現することができる。

　実施の形態８では表示形態決定部１５２４Ｈの機能を実施の形態５に応用したが、表示形態決定部１５２４Ｈの機能は他の実施の形態に応用することも可能である。

　＜実施の形態９＞
　実施の形態９では、車両オブジェクト２１０の表示形態を、車両１の将来の動きの変化度合いに応じて変化させる。図３４に実施の形態９に係る制御部１５２Ｉのブロック図を示す。制御部１５２Ｉは、既述の制御部１５２に代えて、表示制御装置に適用される。制御部１５２Ｉは、実施の形態５に係る制御部１５２Ｅに表示形態決定部１５２４Ｉを追加した構成を有している。

　表示形態決定部１５２４Ｉは、車両１の将来の動きの変化度合いが大きいほど、車両オブジェクト２１０の視認性がより高くなるように、車両オブジェクト２１０の表示形態を制御する。車両オブジェクト２１０の視認性は様々な制御によって変化させることができ、図３５～図３６に具体例を示す。

　図３５に示すように、制御例（ａ）によれば、走行制御計画において変化度合いが閾値Ｖａを上回る大きな動きが計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｉはその大きな動きについて車両オブジェクト２１０の表示サイズを大きくする。また、より大きな閾値Ｖｂ（＞Ｖａ）を上回る更に大きな動きが計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｉはその更に大きな動きについて車両オブジェクト２１０の表示サイズをより大きくする。

　制御例（ａ）では、上記のように、車両オブジェクト２１０の表示サイズを３段階で変化させる。これに対し、制御例（ｂ）では、車両オブジェクト２１０の表示サイズを２段階で変化させる。なお、制御例（ｂ）において、閾値Ｖｂではなく、閾値Ｖａを採用してもよい。

　制御例（ｃ）によれば特に、走行制御計画において変化度合いが閾値Ｖｂを下回る小さな動きが計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｉは、その小さな動きについて車両オブジェクト２１０が表示させない。例えば、表示形態決定部１５２４Ｉは、車両オブジェクト２１０を透明に設定する。あるいは、表示形態決定部１５２４Ｉが、画像データ生成部１５２３に対して、画像データの生成または出力を停止するように指示してもよい。なお、制御例（ｃ）において、閾値Ｖｂではなく、閾値Ｖａを採用してもよい。制御例（ｃ）によれば、車両オブジェクト２１０を常時表示させる場合に比べて、表示制御装置等の処理量および消費電力を削減することができる。

　図３６に示すように、制御例（ｄ）によれば、走行制御計画において変化度合いが閾値Ｖｂを上回る大きな動きが計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｉはその大きな動きについて車両オブジェクト２１０に強調表示を適用する。図３６では車両オブジェクト２１０を太線で描画することによって強調表示を提供するが、描画線を視認性の高い色に変更してもよいし、あるいは車両オブジェクト２１０を視認性の高い色で塗ってもよい。なお、制御例（ｄ）において、閾値Ｖｂではなく、閾値Ｖａを採用してもよい。

　制御例（ｅ）によれば、走行制御計画において変化度合いが閾値Ｖｂを下回る小さな動きが計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｉはその小さな動きについて車両オブジェクト２１０を破線で描画する。これによれば、変化度合いが閾値Ｖｂを上回る場合に、車両オブジェクト２１０の視認性が相対的に高くなる。なお、制御例（ｅ）において、閾値Ｖｂではなく、閾値Ｖａを採用してもよい。

　制御例（ｆ）によれば、走行制御計画において変化度合いが閾値Ｖｂを下回る小さな動きが計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｉはその小さな動きについて車両オブジェクト２１０の透明度を上げる。また、より小さな閾値Ｖａ（＜Ｖｂ）を下回る更に小さな動きが計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｉはその更に小さな動きについて車両オブジェクト２１０の透明度をさらに上げる。これによれば、変化度合いが閾値Ｖａ，Ｖｂを上回る場合に、車両オブジェクト２１０の視認性が相対的に高くなる。なお、閾値Ｖａ，Ｖｂの一方のみを採用して、透明度を２段階で変化させてもよい。また、透明度の代わりに、車両オブジェクト２１０の色相を変化させてもよい。

　制御例（ｇ）によれば、走行制御計画において変化度合いが閾値Ｖｂを下回る小さな動きが計画されている場合、表示形態決定部１５２４Ｉはその小さな動きについて車両オブジェクト２１０を簡易形状に変化させる。これによれば、変化度合いが閾値Ｖｂを上回る場合に、車両オブジェクト２１０の視認性が相対的に高くなる。なお、図３６とは違えて、他の簡易形状を採用してもよいし、閾値Ｖｂではなく閾値Ｖａを採用してもよい。

　なお、表示形態のこられの例のうちの一部のみを採用してもよいし、あるいは他の表示形態を採用してもよい。また、変化させる表示形態を組み合わせてもよい。また、表示形態を４段階以上あるいは連続的に変化させてもよい。また、図３５および図３６では説明の便宜上、共通の閾値Ｖａ，Ｖｂを適用したが、変化させる表示形態ごとに、異なる閾値を適用してもよい。

　ここで、車両１の動きの変化度合いは、例えば車両１の加速度の大きさ（換言すれば加速度の絶対値）によって表現することができる。すなわち、加速する場合、減速する場合、および、進行方向を変更する場合において加速度（の大きさ）が変化するので、加速度の大きさに応じて（例えば閾値Ｖａ＝０．２Ｇ、閾値Ｖｂ＝０．４Ｇ）車両オブジェクト２１０の表示形態を変化させればよい。なお、加速する場合には、停車状態から走行状態に変化する場合が含まれる。同様に、減速する場合には、走行状態から停車状態に変化する場合が含まれる。また、進行方向を変更する場合には、車線を変更する場合、および、右左折する場合が含まれる。

　車両１の動きを横方向動き成分と前後方向動き成分とに分解し、一方または両方の動き成分の加速度の大きさを閾値と比較してもよい。

　上記のように、走行予定軌跡は時刻を変数とする関数によって表現されているので、走行予定軌跡を表す関数の二階微分によって、加速度計画の情報を得ることができる。

　図３７に制御部１５２Ｉの動作についてのフローチャートを示す。図３７の動作フローＳ１２０Ｉによれば、ステップＳ１２１において将来位置特定部１５２１が、実施の形態１と同様に、車両１の将来位置を特定する。次に、ステップＳ１２２Ｅにおいて表示位置決定部１５２２Ｅが、実施の形態５と同様に、車両オブジェクト２１０の表示位置を決定する。

　次に、ステップＳ１２４Ｉにおいて表示形態決定部１５２４Ｉが、ステップＳ１２１で特定された将来位置における車両１の動きの変化度合いに基づいて、車両オブジェクト２１０の表示形態を決定する。具体的には、表示形態決定部１５２４Ｉは、将来位置における車両１の加速度を、走行予定軌跡を表す関数を二階微分した式に将来時刻を代入することによって、特定する。そして、表示形態決定部１５２４Ｉは、特定した加速度の大きさを閾値と比較し、その比較結果に基づいて車両オブジェクト２１０の表示形態を決定する。

　その後ステップＳ１２３において、画像データ生成部１５２３が、表示位置決定部１５２２Ｅによって決定された表示位置に、表示形態決定部１５２４Ｉによって決定された表示形態で以て、車両オブジェクト２１０を表示するための画像データを生成する。そして、画像データ生成部１５２３は、生成した画像データをＨＵＤ１１０へ出力する。

　実施の形態９によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、実施の形態９によれば、車両１の将来の動きをより具体的に表現することができる。

　実施の形態９では表示形態決定部１５２４Ｉの機能を実施の形態５に応用したが、表示形態決定部１５２４Ｉの機能は他の実施の形態に応用することも可能である。

　＜実施の形態１０＞
　実施の形態１０では、表示器が液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である場合を説明する。但し、表示器は有機エレクトロルミネセンスディスプレイ等であってもよい。図３８に、実施の形態１０に係る表示制御装置１５０Ｊおよびそれの適用例を説明するブロック図を示す。表示制御装置１５０Ｊは、実施の形態１と同様の情報取得部１５１と、実施の形態１０に係る制御部１５２Ｊとを含んでいる。表示制御装置１５０Ｊは、表示器１１０Ｊ（ここではＬＣＤ１１０Ｊ）と組み合わされることによって、表示装置１００Ｊを構成することができる。図３８によれば、背景画像データ供給装置５００が、図１の構成に追加されている。

　ＬＣＤ１１０Ｊはここでは、その画面が運転席正面に配置されることによって、メータクラスタを構成するものとする。但し、ＬＣＤ１１０Ｊの画面は他の箇所、例えば運転席正面と助手席正面との間のセンターコンソールに配置されてもよい。図３９にＬＣＤ１１０Ｊの画面（換言すれば表示領域）の構成例を示す。図３９によれば、画面２２５の右側の表示領域２２５ａに、各種メータ２３１と、ウィンカー表示灯２３２，２３３と、ブレーキ表示灯２３４とが表示される。画面２２５の左側の表示領域２２５ｂには、車両１の将来の動きが車両オブジェクト２１０を使って表示される。車両オブジェクト２１０は左側の表示領域２２５ｂの中心に配置されるものとする。

　ここで、車両オブジェクト２１０が重畳される風景は将来位置の周辺風景の画像であり、周辺風景の画像は背景画像データ供給装置５００から供給される。周辺風景の画像は例えば、ナビゲーション画像で利用されるようなコンピューターグラフィックスによって周辺風景を模擬した画像である。この場合、背景画像データ供給装置５００は、ナビゲーションシステム、または、ナビゲーションシステムのうちでナビゲーション画像を作成する構成ブロックが該当する。

　あるいは、周辺風景の画像として、車両１の車外カメラによって撮影された撮影画像を利用してもよい。周辺風景用の撮影画像は、撮影したそのままの画像のみならず、撮影後に何らかの画像処理（例えばコンピューターグラフィックスに似せるための処理）を施した画像も該当するものとする。この場合、背景画像データ供給装置５００は、車外カメラシステム、または、車外カメラと画像処理システムとの組み合わせが該当する。

　撮影画像を利用することにより、コンピューターグラフィックス画像よりも、臨場感を出すことができる。また、撮影画像によれば、コンピューターグラフィックス画像に比べて、車両オブジェクト２１０を重畳する風景画像を作成するための処理負荷が小さくて済む。

　図４０を参照して、ＬＣＤ１１０Ｊの表示例を説明する。なお、図４０では車両１は図１４と同様に走行する。

　現在時刻がｔ３０の場合、ＬＣＤ１１０Ｊの画面には将来時刻ｔ３１（＝ｔ３０＋Ｔｄ）における車両１の状況が表示されている。すなわち、時刻ｔ３１において車両１は左車線を走行している計画であるので、その状況が表示されている。また、時刻ｔ３１において車両１は減速する計画であるので、その状況が、車両オブジェクト２１０のうちでブレーキランプに対応する箇所が点灯しているように見える表示形態によって、表現されている。但し、車両１は現在時刻ｔ３０では未だ減速していないので、画面のブレーキ表示灯２３４は点灯していない。

　現在時刻がｔ３１の場合、画面のブレーキ表示灯２３４が点灯している。現在時刻ｔ３１において、将来時刻ｔ３２（＝ｔ３１＋Ｔｄ）における車両１の状況が表示されている。すなわち、時刻ｔ３２において車両１は中央線に寄った位置を走行している計画であるので、その状況が表示されている。また、時刻ｔ３２において車両１はウィンカーランプを点滅させている計画であるので、その状況が、車両オブジェクト２１０のうちでウィンカーランプに対応する箇所が点滅しているように見える表示形態によって、表現されている。但し、車両１は現在時刻ｔ３１では未だウィンカーランプを点滅させていないので、画面のウィンカー表示灯２３３は点滅していない。

　現在時刻がｔ３２の場合、画面のウィンカー表示灯２３３が点滅している。現在時刻ｔ３２において、将来時刻ｔ３３（＝ｔ３２＋Ｔｄ）における車両１の状況が表示されている。すなわち、時刻ｔ３３において車両１は中央線を跨ぐ位置を走行している計画であるので、その状況が表示されている。また、時刻ｔ３３において車両１はウィンカーランプを点滅させている計画であるので、その状況が表現されている。

　現在時刻がｔ３３の場合、画面のウィンカー表示灯２３３が点滅している。現在時刻ｔ３３において、将来時刻ｔ３４（＝ｔ３３＋Ｔｄ）における車両１の状況が表示されている。すなわち、時刻ｔ３４において車両１は右車線を走行している計画であるので、その状況が表示されている。

　現在時刻がｔ３４の場合、将来時刻ｔ３４＋Ｔｄにおける車両１の状況が表示されている。すなわち、時刻ｔ３４において車両１は右車線を走行している計画であるので、その状況が表示されている。

　図４０では、ＨＵＤ１１０の場合と同様に、車両１の背面視によって車両１の将来の動きを表示しているが、ＬＣＤ１１０Ｊによれば車両１を見る視点を様々に設定することができる。図４１に上面視の例を示す。鳥瞰視等によって表示を行うこともできる。視点を切り替え可能とすることによって、同じ内容を様々な表現によって提供することができる。

　図４２に制御部１５２Ｊのブロック図を示し、図４３に制御部１５２Ｊの動作についてのフローチャートを示す。制御部１５２Ｊは、将来位置特定部１５２１と、表示形態決定部１５２４Ｈと、画像データ生成部１５２３Ｊとを含んでいる。

　図４３の動作フローＳ１２０Ｊによれば、ステップＳ１２１において将来位置特定部１５２１が、実施の形態１と同様に、車両１の将来位置を特定する。次に、ステップＳ１２４Ｈにおいて表示形態決定部１５２４Ｈが、実施の形態８と同様に、車両オブジェクト２１０の表示形態を決定する。

　次に、ステップＳ１２３Ｊにおいて、画像データ生成部１５２３Ｊが、上記ステップＳ１２１によって特定された将来位置を中心にした周辺風景の画像データを、背景画像のデータとして、背景画像データ供給装置５００から取得する。そして、画像データ生成部１５２３Ｊは、取得した背景画像の中心に、上記ステップＳ１２４Ｈによって決定した表示形態で以て、車両オブジェクト２１０が配置された画像のデータを生成する。その後、画像データ生成部１５２３Ｊは、生成した画像データをＬＣＤ１１０Ｊへ出力する。

　なお、画像データ生成部１５２３Ｊは、画面２２５全体の画像データを生成するものとするが、ここでは右側の表示領域２２５ａ用の画像の生成については説明を省略する。

　実施の形態１０によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、ＬＣＤ１１０Ｊによれば、車両１の将来の動きを、視点を様々に切り替えて表示することができる。また、ＬＣＤ１１０Ｊによれば、ＨＵＤ１１０に比べて、表示装置を低コストで提供することができる。また、ＬＣＤ１１０Ｊとして車両に既設のＬＣＤを利用することが可能であるので、導入コストが低く済む。

　実施の形態１０では実施の形態８をＬＣＤ１１０Ｊによる表示に応用したが、他の実施の形態をＬＣＤ１１０Ｊによる表示に応用することも可能である。

　＜実施の形態１１＞
　実施の形態１１では、自動運転に関わる各種装置の動作状況を視覚的に提供するための技術を説明する。図４４に、実施の形態１１に係る表示制御装置１５０Ｋおよびそれの適用例を説明するブロック図を示す。表示制御装置１５０Ｋは、実施の形態１と同様の情報取得部１５１と、実施の形態１１に係る制御部１５２Ｋとを含んでいる。表示制御装置１５０Ｋは、ＬＣＤ１１０Ｊと組み合わされることによって、表示装置１００Ｋを構成することができる。なお、表示器として、有機エレクトロルミネセンスディスプレイ、ＨＵＤ等を用いることも可能である。図４４においてその他の構成は図３８と同様である。

　図４５～図４８を参照して、表示例を説明する。図４５では、周辺状況検出装置５０が、車線を区画する区画線を認識済みであることを、区画線用の周辺状況通知オブジェクト２５１を表示することによって、表現している。区画線用の周辺状況通知オブジェクト２５１は例えば、青色の帯状の表示オブジェクトである。区画線の検出精度に応じて、周辺状況通知オブジェクト２５１の表示形態を変化させてもよい。例えば、検出精度の低下により、周辺状況通知オブジェクト２５１を破線で表示する。周辺状況通知オブジェクト２５１は、現実空間における区画線と車両１との位置関係が、当該周辺状況通知オブジェクト２５１と車両オブジェクト２１０との位置関係に反映されるように、表示されている。

　図４６では、先行車両用の周辺状況通知オブジェクト２５２がさらに表示されている。すなわち、周辺状況検出装置５０が先行車両を認識済みであることを、先行車両用の周辺状況通知オブジェクト２５２を表示することによって、表現している。先行車両用の周辺状況通知オブジェクト２５２は例えば、車両の形状を模擬した表示オブジェクトである。先行車両用の周辺状況通知オブジェクト２５２のデザインは、車両１用の車両オブジェクト２１０と区別しやすいことが好ましい。周辺状況通知オブジェクト２５２は、現実空間における先行車両と車両１との位置関係が、当該周辺状況通知オブジェクト２５２と車両オブジェクト２１０との位置関係に反映されるように、表示されている。

　なお、周辺状況通知オブジェクトによって、認識済みの障害物等をさらに通知するようにしてもよい。

　図４７では、スタンバイ通知オブジェクト２５３がさらに表示されている。スタンバイ通知オブジェクト２５３は、自動運転において制御される自動運転制御対象（ここでは制動装置）が自動運転制御装置３０によって稼働される準備ができていることを示す表示オブジェクトである。制動装置用のスタンバイ通知オブジェクト２５３のデザインおよび表示位置は、図４７の例に限定されるものではない。自動運転制御対象ごとに、スタンバイ通知オブジェクトのデザインおよび表示位置を変えるのが好ましい。

　図４７のスタンバイ通知オブジェクト２５３は、制動装置が実際に稼働する前に（例えば５秒前に）、図４８に示すデザインのスタンバイ通知オブジェクト２５４に変化する。これにより、制動装置が実際に稼働することを予告することができる。スタンバイ通知オブジェクト２５４を、稼働予告期間（上記の５秒間）では点滅させ、稼働中には点灯させるように表示してもよい。

　図４９に制御部１５２Ｋのブロック図を示し、図５０に制御部１５２Ｋの動作についてのフローチャートを示す。制御部１５２Ｋは、将来位置特定部１５２１と、通知オブジェクト管理部１５２５Ｋと、画像データ生成部１５２３Ｋとを含んでいる。

　図４９の動作フローＳ１２０Ｋによれば、ステップＳ１２１において将来位置特定部１５２１が、実施の形態１と同様に、車両１の将来位置を特定する。

　次に、ステップＳ１２５Ｋにおいて、通知オブジェクト管理部１５２５Ｋが、周辺状況通知オブジェクトおよびスタンバイ通知オブジェクトを表示させるか否かを判別する。

　具体的には、通知オブジェクト管理部１５２５Ｋは、自動運転制御装置３０が自動運転で利用する周辺状況情報を、情報取得部１５１を介して取得する。なお、周辺状況情報は周辺状況検出装置５０から取得するものとするが、周辺状況検出装置５０から自動運転制御装置３０に供給された周辺状況情報を、自動運転制御装置３０から取得してもよい。そして、通知オブジェクト管理部１５２５Ｋは、周辺状況情報に記録されている認識済み物（上記では区画線および先行車両を例示した）について、周辺状況通知オブジェクトを表示画像に含ませるように画像データ生成部１５２３Ｋに指示する。

　また、通知オブジェクト管理部１５２５Ｋは、自動運転において制御される自動運転制御対象が自動運転制御装置３０によって稼働される準備ができているか否かの情報を、情報取得部１５１を介して自動運転制御装置３０から取得する。そして、通知オブジェクト管理部１５２５Ｋは、稼働準備ができている自動運転制御対象について、スタンバイ通知オブジェクトを表示画像に含ませるように画像データ生成部１５２３Ｋに指示する。

　次に、画像データ生成部１５２３Ｋは、上記ステップＳ１２１によって特定された将来位置を中心にした周辺風景の画像データを、背景画像のデータとして、背景画像データ供給装置５００から取得する。そして、画像データ生成部１５２３Ｋは、取得した背景画像の中心に、車両オブジェクト２１０が配置された表示画像のデータを生成する。さらに、画像データ生成部１５２３Ｋは、上記ステップＳ１２５Ｋにおいて通知オブジェクト管理部１５２５Ｋから発行された指示に従って、周辺状況通知オブジェクトおよびスタンバイ通知オブジェクトを、表示画像を加える。その後、画像データ生成部１５２３Ｋは、生成した画像データをＬＣＤ１１０Ｊへ出力する。

　なお、画像データ生成部１５２３Ｋは、画面２２５全体の画像データを生成するものとするが、ここでは右側の表示領域２２５ａ用の画像の生成については説明を省略する。

　実施の形態１１によれば、実施の形態１０と同様の効果が得られる。また、周辺状況通知オブジェクトおよびスタンバイ通知オブジェクトの表示によって、自動運転に関わる各種装置の動作状況を確認することができる。その結果、例えば自動運転に関わる制御に対する安心感を与えることができる。

　周辺状況通知オブジェクトおよびスタンバイ通知オブジェクトは、実施の形態１～１０に応用することも可能である。

　＜変形例＞
　上記では、表示制御装置が車両に備え付けられているものとした。これに対し、表示制御装置の機能の一部または全部が、車両内に持ち込まれた情報端末機と、インターネット上のサーバとのうちの少なくとも１つによって構成されてもよい。なお、情報端末機とは、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、等である。インターネット上のサーバを利用する場合、当該サーバへのアクセスに情報端末機の通信機能を利用してもよい。また、情報端末機の表示部を、車両オブジェクトを表示するための表示器として利用することも可能である。

　本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１　車両、３０　自動運転制御装置、５０　周辺状況検出装置、１００～１００Ｃ，１００Ｊ，１００Ｋ　表示装置、１１０　表示器（ヘッドアップディスプレイ）、１１０Ｊ　表示器（液晶ディスプレイ）、１５０～１５０Ｃ，１５０Ｊ，１５０Ｋ　表示制御装置、１５１　情報取得部、１５２，１５２Ｄ～１５２Ｋ　制御部、１５３Ｂ，１５３Ｃ　調整部、２００　ウィンドシールド、２０５，２２５　表示領域、２１０　車両オブジェクト、２５１，２５２　周辺状況通知オブジェクト、２５３，２５４　スタンバイ通知オブジェクト、４００　調整参考情報供給装置、５００　背景画像データ供給装置、Ｓｄ　空間的な間隔、Ｔｄ　時間的な間隔。

Claims

　自動運転で走行可能な車両で利用される表示器を制御する表示制御装置であって、
　前記車両の自動運転制御装置によって作成された走行制御計画の情報を取得する、情報取得部と、
　前記走行制御計画によって計画されている前記車両の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクトを前記将来の動きに関わる風景に重畳することによって、ユーザに視覚的に提供するように、前記表示器を制御する、制御部と
を備える表示制御装置。
　前記車両オブジェクトが重畳される前記風景は、運転席前方のウィンドシールド越しに見える現実風景であり、
　前記表示器は、前記現実風景に虚像として前記車両オブジェクトを表示するヘッドアップディスプレイである、
請求項１に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記現実風景において前記車両の将来位置を特定し、特定した将来位置に前記車両オブジェクトを表示するように前記ヘッドアップディスプレイを制御する、請求項２に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両の将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記将来位置が前記車両の現在位置から遠いほど虚像距離が長くなるように前記ヘッドアップディスプレイを制御する、請求項２に記載の表示制御装置。
　前記車両オブジェクトが重畳される前記風景は、前記車両の将来位置の周辺風景を模擬した風景画像であり、
　前記制御部は、前記車両の前記将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記風景画像上に前記車両オブジェクトが重畳された画像を表示するように前記表示器を制御する、
請求項１に記載の表示制御装置。
　前記車両オブジェクトが重畳される前記風景は、前記車両の将来位置の周辺風景の撮影画像であり、
　前記制御部は、前記車両の前記将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記撮影画像上に前記車両オブジェクトが重畳された画像を表示するように前記表示器を制御する、
請求項１に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両の前記将来の動きを横方向動き成分と前後方向動き成分との両方について表現するように、前記車両オブジェクトの表示を制御する、請求項１に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両の前記将来の動きを横方向動き成分についてのみ表現するように、前記車両オブジェクトの表示を制御する、請求項１に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両オブジェクトの表示形態を、前記車両の前記将来の動きに応じて変化させる、請求項１に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両の将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記将来位置が前記車両の現在位置から遠いほど前記車両オブジェクトが小さく表示されるように前記表示器を制御する、請求項９に記載の表示制御装置。
　車外ランプの点灯または点滅が計画されている場合、前記制御部は、前記車両オブジェクトのうちで前記車外ランプに対応する箇所が点灯または点滅しているように見える表示形態を、前記車両オブジェクトに適用する、請求項９に記載の表示制御装置。
　設定長さ以上の制動が計画されている場合、前記制御部は、前記車両オブジェクトのうちでブレーキランプに対応する箇所を、ポンピングブレーキを通知するための表示形態に制御する、請求項１１に記載の表示制御装置。
　ウィンカーランプの点滅が計画されている場合、前記制御部は、前記車両オブジェクトのうちでウィンカーランプに対応する箇所が点滅しているように見える表示形態を、前記車両オブジェクトに適用する、請求項１１に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両オブジェクトを、前記将来の動きに対応する効果線を有した表示形態に制御する、請求項９に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両オブジェクトの表示形態を、前記車両の前記将来の動きの変化度合いに応じて変化させる、請求項１に記載の表示制御装置。
　前記変化度合いが閾値を上回る大きな動きが計画されている場合、前記制御部は、前記大きな動きについて前記車両オブジェクトの視認性がより高くなるように、前記表示器を制御する、請求項１５に記載の表示制御装置。
　前記変化度合いが閾値を下回る小さな動きが計画されている場合、前記制御部は、前記小さな動きについて前記車両オブジェクトが表示されないように、前記表示器を制御する、請求項１５に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記自動運転制御装置が前記自動運転で利用する周辺状況情報を取得し、前記周辺状況情報に記録されている認識済み物を通知するための周辺状況通知オブジェクトを表示するように前記表示器を制御する、請求項１に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記認識済み物と前記車両との位置関係が、前記周辺状況通知オブジェクトと前記車両オブジェクトとの位置関係に反映されるように、前記表示器を制御する、請求項１８に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記自動運転において制御される自動運転制御対象が前記自動運転制御装置によって稼働される準備ができていることを示す表示オブジェクトであるスタンバイ通知オブジェクトを表示するように、前記表示器を制御する、請求項１に記載の表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両の将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記将来位置に応じて前記車両オブジェクトの表示位置を決定し、
　前記将来位置は、予め規定された起点から間隔を置いて前記車両が到達する予定の位置である、
請求項１に記載の表示制御装置。
　前記予め規定された起点は、前記将来位置を特定する際の現在時刻または前記現在時刻における前記車両の現在位置である、請求項２１に記載の表示制御装置。
　前記間隔をユーザ指示に従って調整する調整部をさらに備える、請求項２１に記載の表示制御装置。
　前記間隔として時間的な間隔と空間的な間隔とのいずれを利用するのかを、走行状況と周辺状況と運転者状況とのうちの少なくとも１つに応じて調整する、調整部をさらに備える、請求項２１に記載の表示制御装置。
　請求項１に記載の表示制御装置と、
　前記表示制御装置の制御によって前記車両オブジェクトの表示を行う表示器と
を備える表示装置。
　自動運転で走行可能な車両で利用される表示器を制御する方法であって、
　前記車両の自動運転制御装置によって作成された走行制御計画の情報を取得することと、
　前記走行制御計画によって計画されている前記車両の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクトを前記将来の動きに関わる風景に重畳することによって、ユーザに視覚的に提供するように、前記表示器を制御することと
を備える表示制御方法。