JP2011096064A - 運転アシストシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消する運転アシストシステムを提供する。
【解決手段】本発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段(ステップS112)と、前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段(ステップS114)と、前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段(ステップS115)と、を有することを特徴とする。
【選択図】 図3
【解決手段】本発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段(ステップS112)と、前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段(ステップS114)と、前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段(ステップS115)と、を有することを特徴とする。
【選択図】 図3
Description
本発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムに関する。
近年の燃料高騰や環境問題に対応するために、通常の走行モードよりもエネルギーをセーブして走行するエコモードが搭載されている車両が多い。このようなエコモードに関連する技術としては、例えば、特許文献1(特開2008−157126号公報)には、複数の制御モードから運転者により選択された制御モードに従って内燃機関を制御する内燃機関の制御装置であって、減速時に前記内燃機関の燃料噴射を停止させる場合、燃料噴射が停止するまでの所定の期間、当該内燃機関のトルク変動が抑制されるように、当該内燃機関の出力を調整する出力調整手段と、前記出力の調整が行われる期間である出力調整期間の長さを、現在の制御モードに対応して設定する設定手段と、を有することを特徴とする内燃機関の制御装置が開示されている。
特開2008−157126号公報
上記のようなエコモードの設定をONにすると、車種によっては燃費向上のため運転ポイントにシステム側が強制的に介入してくるため、時として運転者の感覚から逸脱した運転操作感となりやすい。特に初速からの加速段階において、運転者の操作感から逸脱した走行となりやすい。
したがって、エコモードに設定した場合、合流する場合、あるいは他車両を横切るような場合において、運転者がシステムの介入量を予測できないことから、加速の悪さを予見できず、合流される側の交通の流れを悪くしてしまうなどの問題があった。
上記問題点を解決するために、請求項1に係る発明は、エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段と、前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする。
本発明に係る運転アシストシステムは、周辺車両と接触する可能性があると判断されたときに警告手段を備えるものであり、本発明に係る運転アシストシステムによれば、エコモードが設定され、運転者の操作感から逸脱した走行となっていたとしても、運転者は当該警告手段による警告に基づいて適切な対処を行うことが可能となるので、エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消することができる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図1は本発明の実施の形態に係る運転アシストシステムのブロック構成の概略を示す図であり、図2は本発明の実施の形態に係る運転アシストシステムが搭載される車両の概略を示す図である。本発明の実施形態に係る運転アシストシステムは、通常の走行モードに比べて、エネルギーをセーブして走行するエコモードが設定できる車両に搭載されることが想定されるものである。本実施形態の運転アシストシステムは、内燃機関を原動機として用いる自動車の他に、電気自動車、ハイブリッド車などの、原動機としてモーターを搭載している車両10にも搭載することが可能である。
本実施形態に係る運転アシストシステムでは、エコモードに設定された場合、それまでのエコモードで行った加速を基に数秒後(走行している道路によって変わる)の予測される車両位置を、HUDなどの表示手段によって重畳表示を行い、運転者に情報として与えることにより、合流される(横切られる)側の交通流を悪くしてしまうかどうかを運転者に報知するものである。
すなわち、本発明の実施形態に係る運転アシストシステムでは、エコモードが設定されていても、エコモードに伴う加速不足によって、合流時、周囲の車両と接触するような状況を予想し警告を行うようにするものである。
図1及び図2において、10は車両、11はインストルメントパネル、12はウインドシールド、100はECU、200は走行情報取得部、210は車速センサ、400は車両周辺情報取得部、420はカメラ、500は運転操作部、510はアクセルセンサ、520はブレーキペダルセンサ、550はエコモードスイッチ、600はインターフェイス部、610はHUD(ヘッドアップディスプレイ)ユニット、630はスピーカ、800はナビゲーションシステム部、810はナビゲーションシステム(経路案内部)、820はデータベースをそれぞれ示している。
ECU100はエレクトロニックコントロールユニットの略であり、CPUとCPU上で動作するプログラムを保持するROMとCPUのワークエリアであるRAMなどからなる汎用の情報処理機構である。ECU100は、図示されているECU100と接続される各構成と協働・動作する。また、ECU100は、本発明の運転アシストシステムにおける種々の制御処理は、ECU100内のROMなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムやデータに基づいて実行されるものである。なお、特許請求の範囲に記載された「位置算出手段」や「判定手段」は、このECU100の動作を上位概念的に表現したもので
ある。なお、本実施形態においては、上記の各手段はECU100とECU100上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
ある。なお、本実施形態においては、上記の各手段はECU100とECU100上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
走行情報取得部200は、車両10の実走行に関連する情報などを取得する構成であり、少なくとも車速センサ210が設けられており、車両10の速度(自車両速度)のセンシング(計測)を行うようになっている。なお、走行情報取得部200として、その他のセンサ類を設けるようにしてもよい。
車両周辺情報取得部400は、車両10周辺を走行する車両の情報などを取得する構成であり、本実施形態では、車両10の前方側に搭載されるカメラ420を有している。このようなカメラ420によって取得された画像データは、ECU100で画像解析されることによって、車両10周辺の他の車両の走行状況を把握することができるようになっている。これにより、現在、自車両10が、他の車両が走行している中に合流しようとしているのか、或いは、他の車両を横切ろうとしているのかなどが分かるようになっている。
運転操作部500は、運転者が実際に操作するアクセルやブレーキ、各種スイッチ類などに係る構成であり、本実施形態に係る運転アシストシステムでは、少なくともアクセルセンサ510、ブレーキペダルセンサ520、エコモードスイッチ550を有している。アクセルセンサ510は運転者によるアクセルペダルの踏み込み量(アクセル開度)を検出するものであり、また、ブレーキペダルセンサ520は運転者によるブレーキペダルの操作の有無を検知するものである。エコモードスイッチ550はユーザー設定用のスイッチであり、このスイッチをユーザーがONとすると、車両10の走行制御としては、通常の走行モードに比べてエネルギーをセーブして走行する制御が実行される。このような走行制御モードとしてエコモードを車両に設定する技術ついては、これまでに周知の技術(例えば、特開2008−128192号公報、特開2008−132876号公報、特開2008−157126号公報、特開2008−180215号公報に記載の技術など)を用いることが可能である。
インターフェイス部600は、車両10の運転席部に設けられ、運転者に対し車両10に係る情報などを提供する構成である。インターフェイス部600におけるHUD(ヘッドアップディスプレイ)ユニット610は、例えば、インストルメントパネル11に内蔵され表示用の光を投光することが可能なユニットである。このHUDユニット610で投光された光は、車両10前方のウインドシールド12の実像に重畳表示される。なお、HUDユニット610としては、例えば、特開2009−67333号公報、特開2009−137491号公報、特開2009−145540号公報、特開2009−217682号公報に記載のものなどを用いることができる。
また、インターフェイス部600は、スピーカ630も含んでおり、必要に応じて運転者に対して、音声による案内や警告を行い得るようになっている。インターフェイス部600のスピーカ630は、特許請求の範囲において「警告手段」として上位概念に表現されている。
ナビゲーションシステム部800は、ナビゲーションシステム810やこのナビゲーションシステム810が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース820とからなっている。ナビゲーションシステム810は、GPS衛星からのGPS信号を受信して自らの位置を計算するGPS測位部を用いることによって、車両の現在位置情報を取得することができる。本発明の運転アシストシステムにおいては、位置情報を取得することができれば、このようなGPS測位法によらずとも、その他の測位法を用いるこ
とができるものである。また、本発明の運転アシストシステムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース820には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には少なくとも、それぞれの道路が一般道であるのか、高速道路であるのか、それぞれの道路の幅や制限速度などの情報が含まれる。
とができるものである。また、本発明の運転アシストシステムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース820には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には少なくとも、それぞれの道路が一般道であるのか、高速道路であるのか、それぞれの道路の幅や制限速度などの情報が含まれる。
本発明に係る運転アシストシステムでは、このような道路情報(すなわち、スピードを出せる道路であるのか否かに係る情報)に基づいて、自車両10が到達する予測位置を計算して、この結果に基づいて自車両のイメージを生成して、このイメージをHUDユニット610によって、ウインドシールド12に重畳表示するようにしている。本実施例においては、ウインドシールド12上に重畳表示しているが、車両の外界である景色、たとえば、フロントガラスを通して見える外部の景色、に重畳表示できるものであれば良い。そのため、フロントガラスに重畳するHUDユニットでなくてもよく、特殊な眼鏡のようなも
のに重畳表示しても良い。
のに重畳表示しても良い。
次に、以上のように構成される運転アシストシステムの制御・処理について説明する。図3は本発明の実施の形態に係る運転アシストシステムの運転アシスト処理・動作のフローチャートを示す図である。
図3において、ステップS100で、本実施形態に係る運転アシストシステムの処理が開始されると、続いて、ステップS101に進み、エコモードスイッチ550がONであるか否かが判定される。ステップS101における判定結果がYESであるときにはステップ102に進み、NOであるときにはステップS121に進み処理を終了する。
ステップS102においては、カメラ420やナビゲーションシステム部800からの情報に基づいて、車両10の前方に合流が存在するか否かが判定される。ステップS102における判定結果がYESであるときにはステップ103に進み、NOであるときにはステップS121に進み処理を終了する。
ステップS103においては、カメラ420からの情報に基づいて、車両10の前方に、合流される車両が存在しないかが判定される。ステップS103における判定結果がYESであるときにはステップ104に進み、NOであるときにはステップS116に進む。なお、「合流される車両」は、図4や図5に示すような他の車両がそれに相当する。すなわち、支線となる道路に存在する自車両10が、本線となる道路に進入する場合に、支線となる道路の手前側を走行している、本線中の車両が、「合流される車両」である。また、「合流される車両」は、自車両10が本線に入ったときに同じ方向に進む車両である。
ステップS104においては、カメラ420からの情報に基づいて、車両10の前方には、横切られる車両が存在しないかが判定される。ステップS104における判定結果がYESであるときにはステップS121に進み処理を終了し、NOであるときにはステップS105に進む。なお、「横切られる車両」は、図6に示すような他の車両がそれに相当する。すなわち、支線となる道路に存在する自車両10が、本線となる道路に進入する場合に、支線となる道路の手前側を走行している、本線中の車両が、「横切られる車両」である。また、「横切られる車両」」は、自車両10が本線に入ったときに反対の方向に進む車両である。
ステップS105においては、車速センサ210から車両10の車速が取得され、続く、ステップS106では、ブレーキペダルセンサ520から、運転者によるブレーキペダル操作に係るセンシング情報を取得する。
ステップS107では、車両10の速度が0であるか、又はブレーキペダルセンサ520が踏まれている状態(ブレーキがONである状態)であるか、が判定される。このステップS107における判定がYESであるときにはステップS108に進み、NOであるときにはステップS109に進む。
ステップS108では、(アクセル開度)の値を、過去の初速時のアクセル開度平均として処理する。このような平均は、車両10において、どのような操作がされてきたかを学習しておくことによって求める。このステップS108の段階では車両は発進していな
いものの、このように過去のアクセル開度平均を用いることによってアクセル開度が大きくなる前に通常の運転時の初速度を演算して、演算した初速度に基づいて運転者がエコモード以外のモードで走行している場合とエコモードで走行している場合の移動位置の相違を運転者に報知出来るようにすることができる。なお、報知については重畳表示として後述する。ステップS109では、(アクセル開度)の値は、車速センサ210から取得する。
いものの、このように過去のアクセル開度平均を用いることによってアクセル開度が大きくなる前に通常の運転時の初速度を演算して、演算した初速度に基づいて運転者がエコモード以外のモードで走行している場合とエコモードで走行している場合の移動位置の相違を運転者に報知出来るようにすることができる。なお、報知については重畳表示として後述する。ステップS109では、(アクセル開度)の値は、車速センサ210から取得する。
ステップS110では、(アクセル開度)<(所定の規定値)を満たすかが判定される。ステップS110の判定がYESであるときにはステップS111に進み、NOであるときにはステップS120に進む。ステップS110の判定がNOであるときには、運転者が所定の加速を必要としているものと判断されるので、ステップS120で、車両10側に設定されているエコモードを強制的に解除する。
ステップS111では、ナビゲーションシステム部800から、現在走行中の道路、或いは、合流しようとしている道路に道路種別情報を取得する。道路情報の種別によって、合流などのために必要となる加速が異なってくる。そこで、本発明に係る運転アシストシステムでは、このような道路情報(すなわち、スピードを出せる道路であるのか否かに係る情報)に基づいて、自車両10の予測位置を計算するときにおいて、どの程度の将来の位置を計算すべきであるのかを求めるようにする。どの程度将来であるのかに係る情報はX値(単位は秒)として決定される。
そして、続くステップS112では、X秒後の車両10の位置を算出する。そして、ステップS113この位置算出結果に基づいて、自車両10のイメージ画像を生成して、このイメージをHUDユニット610によって、ウインドシールド12に重畳表示する。このような重畳表示の様子が、図7乃至図9に示されるものである。
ステップS114では、X秒後の車両10の位置と、カメラ420で取得された周辺車両の移動情報とから、車両10が周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する。そして、この判定がYESであるときには、ステップS115に進み、スピーカ630によって、警告音、警告のアナウンスを出力して運転者に報知する。なお、本実施形態では、スピーカ630による報知手段(聴覚的警告手段)について説明したが、その他の報知手段(視覚的警告手段や触覚的警告手段など)を用いることも可能である。
このように本発明に係る運転アシストシステムは、周辺車両と接触する可能性があると判断されたときに警告手段を備えるものであり、本発明に係る運転アシストシステムによれば、エコモードが設定され、運転者の操作感から逸脱した走行となっていたとしても、運転者はこのような警告手段による警告に基づいて適切な対処を行うことが可能となるので、エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消することができるのである。
さて、ステップS103における判定がNOであるときに進むステップS116では、ナビゲーションシステム部800からの情報に基づいて、合流地点に一時停止がないかが
判定される。この判定がYESであるときにはステップS117に進み、NOであるときにステップS105に進む。
判定される。この判定がYESであるときにはステップS117に進み、NOであるときにステップS105に進む。
ステップS117では、車速センサ210から車両10の車速が取得する。次のステップS118では、(アクセル開度)の値を車速センサ210から取得する。
ステップS119では、(アクセル開度)<(所定の規定値)を満たすかが判定される。ステップS119の判定がYESであるときにはステップS111に進み、NOであるときにはステップS120に進む。ステップS110の判定がNOであるときには、運転者が所定の加速を必要としているものと判断されるので、ステップS120で、車両10側に設定されているエコモードを強制的に解除する。
ここで、ステップS113におけるウインドシールド12上の重畳表示の具体例を示す。図7は車両10が停止しているときのウインドシールド12における重畳表示を示している。この場合は、初速0からのX秒後の車両10が表示されることとなる。
一方、図8は車両10が道路(本線)に合流しようとしているときのウインドシールド12における重畳表示を示しており、図9は車両10が、本線を走行中の他の車両を横切ろうとしているときのウインドシールド12における重畳表示を示している。運転者はこのような重畳表示による将来の自車両の位置の概略を知ることができ、交通の流れに乗るための加速タイミングなどを把握することが可能となる。
以上、本発明に係る運転アシストシステムは、周辺車両と接触する可能性があると判断されたときに警告手段を備えるものであり、本発明に係る運転アシストシステムによれば、エコモードが設定され、運転者の操作感から逸脱した走行となっていたとしても、運転者は当該警告手段による警告に基づいて適切な対処を行うことが可能となるので、エコモード設定による加速不足で、交通の流れを悪くしてしまうなどの問題を解消することができる。
10・・・車両、11・・・インストルメントパネル、12・・・ウインドシールド、100・・・ECU、200・・・走行情報取得部、210・・・車速センサ、400・・・車両周辺情報取得部、420・・・カメラ、500・・・運転操作部、510・・・アクセルセンサ、520・・・ブレーキペダルセンサ、550・・・エコモードスイッチ、600・・・インターフェイス部、
610・・・HUD(ヘッドアップディスプレイ)ユニット、630・・・スピーカ、800・・・ナビゲーションシステム部、810・・・ナビゲーションシステム(経路案内
部)、820・・・データベース
610・・・HUD(ヘッドアップディスプレイ)ユニット、630・・・スピーカ、800・・・ナビゲーションシステム部、810・・・ナビゲーションシステム(経路案内
部)、820・・・データベース
Claims (1)
- エネルギーをセーブして走行するエコモードを備える車両に搭載される運転アシストシステムであって、
周辺車両の走行状況を取得する周辺車両走行状況取得手段と、
前記車両の外界と重畳させるように画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示する前記車両の予測到達位置を算出する位置算出手段と、
前記周辺車両走行状況取得手段によって取得された前記周辺車両の走行状況と、前記位置算出手段によって算出された前記車両の予測到達位置とから、前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記車両が前記周辺車両と接触する可能性があると判定されたときに警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする運転アシストシステム。
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