JPWO2018078732A1 - 表示制御装置、表示装置および表示制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<全体構成>
図1に、実施の形態1に係る表示制御装置150およびそれの適用例を説明するブロック図を示す。表示制御装置150は、自動運転で走行可能な車両で利用される表示器110を制御する装置である。ここでは、表示制御装置150および表示器110は、車両に備え付けられているものとする。なお、車両は、移動体であればよい。具体的には、車両は、車種、駆動方式、エネルギー種別等によって制限されるものではなく、例えば、ガソリン車、電気自動車、ハイブリッド車等のいずれであってもよい。以下では、表示制御装置150が適用される車両を自車と呼び、自車以外の車両を他車と呼ぶ場合もある。
表示器110は、運転席前方のウィンドシールドを利用したヘッドアップディスプレイ(HUD)とする。以下では、表示器110をHUD110と呼ぶ場合もある。HUD110は、HUD110が表示する画像を運転者に虚像によって提供する。具体的には、HUD110がウィンドシールドに向けて画像を投射すると、その投射画像が、ウィンドシールド越しに見える現実風景に、虚像として映し出される。このため、あたかも表示画像が車両前方の風景の中に存在しているかのように見える。換言すれば、現実風景の像に、HUD110によって出力された像が重畳された像が、運転者に提供され、運転者はその重畳像を認識することになる。
表示制御装置150は、HUD110を制御する。具体的には、表示制御装置150は、HUD110によって表示する画像のデータを生成し、生成した画像データをHUD110に供給する。HUD110は、供給された画像データに基づいて表示動作を行う。
図9に、表示制御装置150のハードウェア構成図を示す。図9の例によれば、表示制御装置150は、プロセッサ161と、メモリ162と、外部インタフェース163とを含んでいる。以下では、インタフェースをIFと表記する場合もある。プロセッサ161とメモリ162と外部IF163とは、バスを介して互いに接続されている。但し、この接続形態に限定されるものではない。プロセッサは、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、CPU(Central Processing Unit)、演算装置、DSP(Digital Signal Processor)と呼ばれる場合もある。
表示制御装置150によれば、車両1の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクト210を将来の動きに関わる風景に重畳することによって、視覚的に提供する。このため、車両1の将来の動きをより具体的に理解しやすい。その結果、例えば車両1の将来の動きに対する安心感を与えることができる。
ここで、将来位置の特定について説明を加える。上記のように、将来位置特定部1521は、走行予定軌跡を表す関数に将来時刻の値を代入することによって、その将来時刻における車両1の将来位置を特定する。その際、将来時刻は、その起点としての現在時刻t0から時間的な間隔Tdを置いた時刻t0+Tdであるものとした。
実施の形態1では、将来位置とその起点との差分を規定する時間的な間隔Tdの値が変更不可であるものとした。これに対し、実施の形態2では、Tdの値をユーザが変更できるようにする。
実施の形態1,2では、将来位置とその起点との差分を規定する間隔として、時間的な間隔Tdと空間的な間隔Sdとのうちのいずれか一方のみを利用した。これに対し、実施の形態3では、時間的な間隔Tdと空間的な間隔Sdとを様々な状況に応じて動的に切り替える。
実施の形態1では、車両1の将来の動きを横方向動き成分についてのみ表現するように、車両オブジェクト210の表示を制御した。これに対し、実施の形態4では、車両1の将来の動きを横方向動き成分と前後方向動き成分との両方について表現するように、車両オブジェクト210の表示を制御する。
実施の形態5では、実施の形態4とは別の手法によって、車両オブジェクト210の横方向位置および縦方向位置を決定する。実施の形態5に係る手法を、図17を参照して説明する。
実施の形態6では、車両オブジェクト210の表示形態を、車両1の将来の動きに応じて変化させる。具体的には、車両1の現在位置と将来位置と差分に応じて、車両オブジェクト210の表示サイズを制御する。図20に一例を示す。図20を既述の図14と比較すれば分かるように、実施の形態6では将来位置が現在位置に近いほど車両オブジェクト210を大きく表示し(現在時刻t30における表示を参照)、逆に将来位置が現在位置から遠いほど車両オブジェクト210を小さく表示する(現在時刻t33における表示を参照)。これにより将来位置の遠近感を表現することができる。
実施の形態7では、HUD110として、虚像距離が可変である仕様のHUDを用いる場合について説明する。具体的には、車両1の将来位置が現在位置から遠いほど虚像距離を長くし、逆に将来位置が現在位置に近いほど虚像距離を短くする。これにより将来位置の遠近感を表現する。
実施の形態8では、車両オブジェクト210の表示形態を、車両1の将来の動きに応じて変化させる。図25に実施の形態8に係る制御部152Hのブロック図を示す。制御部152Hは、既述の制御部152に代えて、表示制御装置に適用される。制御部152Hは、実施の形態5に係る制御部152Eに表示形態決定部1524Hを追加した構成を有している。
実施の形態9では、車両オブジェクト210の表示形態を、車両1の将来の動きの変化度合いに応じて変化させる。図34に実施の形態9に係る制御部152Iのブロック図を示す。制御部152Iは、既述の制御部152に代えて、表示制御装置に適用される。制御部152Iは、実施の形態5に係る制御部152Eに表示形態決定部1524Iを追加した構成を有している。
実施の形態10では、表示器が液晶ディスプレイ(LCD)である場合を説明する。但し、表示器は有機エレクトロルミネセンスディスプレイ等であってもよい。図38に、実施の形態10に係る表示制御装置150Jおよびそれの適用例を説明するブロック図を示す。表示制御装置150Jは、実施の形態1と同様の情報取得部151と、実施の形態10に係る制御部152Jとを含んでいる。表示制御装置150Jは、表示器110J(ここではLCD110J)と組み合わされることによって、表示装置100Jを構成することができる。図38によれば、背景画像データ供給装置500が、図1の構成に追加されている。
実施の形態11では、自動運転に関わる各種装置の動作状況を視覚的に提供するための技術を説明する。図44に、実施の形態11に係る表示制御装置150Kおよびそれの適用例を説明するブロック図を示す。表示制御装置150Kは、実施の形態1と同様の情報取得部151と、実施の形態11に係る制御部152Kとを含んでいる。表示制御装置150Kは、LCD110Jと組み合わされることによって、表示装置100Kを構成することができる。なお、表示器として、有機エレクトロルミネセンスディスプレイ、HUD等を用いることも可能である。図44においてその他の構成は図38と同様である。
上記では、表示制御装置が車両に備え付けられているものとした。これに対し、表示制御装置の機能の一部または全部が、車両内に持ち込まれた情報端末機と、インターネット上のサーバとのうちの少なくとも1つによって構成されてもよい。なお、情報端末機とは、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、等である。インターネット上のサーバを利用する場合、当該サーバへのアクセスに情報端末機の通信機能を利用してもよい。また、情報端末機の表示部を、車両オブジェクトを表示するための表示器として利用することも可能である。
Claims (26)
- 自動運転で走行可能な車両で利用される表示器を制御する表示制御装置であって、
前記車両の自動運転制御装置によって作成された走行制御計画の情報を取得する、情報取得部と、
前記走行制御計画によって計画されている前記車両の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクトを前記将来の動きに関わる風景に重畳することによって、ユーザに視覚的に提供するように、前記表示器を制御する、制御部と
を備える表示制御装置。 - 前記車両オブジェクトが重畳される前記風景は、運転席前方のウィンドシールド越しに見える現実風景であり、
前記表示器は、前記現実風景に虚像として前記車両オブジェクトを表示するヘッドアップディスプレイである、
請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記制御部は、前記現実風景において前記車両の将来位置を特定し、特定した将来位置に前記車両オブジェクトを表示するように前記ヘッドアップディスプレイを制御する、請求項2に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記車両の将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記将来位置が前記車両の現在位置から遠いほど虚像距離が長くなるように前記ヘッドアップディスプレイを制御する、請求項2に記載の表示制御装置。
- 前記車両オブジェクトが重畳される前記風景は、前記車両の将来位置の周辺風景を模擬した風景画像であり、
前記制御部は、前記車両の前記将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記風景画像上に前記車両オブジェクトが重畳された画像を表示するように前記表示器を制御する、
請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記車両オブジェクトが重畳される前記風景は、前記車両の将来位置の周辺風景の撮影画像であり、
前記制御部は、前記車両の前記将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記撮影画像上に前記車両オブジェクトが重畳された画像を表示するように前記表示器を制御する、
請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記制御部は、前記車両の前記将来の動きを横方向動き成分と前後方向動き成分との両方について表現するように、前記車両オブジェクトの表示を制御する、請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記車両の前記将来の動きを横方向動き成分についてのみ表現するように、前記車両オブジェクトの表示を制御する、請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記車両オブジェクトの表示形態を、前記車両の前記将来の動きに応じて変化させる、請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記車両の将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記将来位置が前記車両の現在位置から遠いほど前記車両オブジェクトが小さく表示されるように前記表示器を制御する、請求項9に記載の表示制御装置。
- 車外ランプの点灯または点滅が計画されている場合、前記制御部は、前記車両オブジェクトのうちで前記車外ランプに対応する箇所が点灯または点滅しているように見える表示形態を、前記車両オブジェクトに適用する、請求項9に記載の表示制御装置。
- 設定長さ以上の制動が計画されている場合、前記制御部は、前記車両オブジェクトのうちでブレーキランプに対応する箇所を、ポンピングブレーキを通知するための表示形態に制御する、請求項11に記載の表示制御装置。
- ウィンカーランプの点滅が計画されている場合、前記制御部は、前記車両オブジェクトのうちでウィンカーランプに対応する箇所が点滅しているように見える表示形態を、前記車両オブジェクトに適用する、請求項11に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記車両オブジェクトを、前記将来の動きに対応する効果線を有した表示形態に制御する、請求項9に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記車両オブジェクトの表示形態を、前記車両の前記将来の動きの変化度合いに応じて変化させる、請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記変化度合いが閾値を上回る大きな動きが計画されている場合、前記制御部は、前記大きな動きについて前記車両オブジェクトの視認性がより高くなるように、前記表示器を制御する、請求項15に記載の表示制御装置。
- 前記変化度合いが閾値を下回る小さな動きが計画されている場合、前記制御部は、前記小さな動きについて前記車両オブジェクトが表示されないように、前記表示器を制御する、請求項15に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記自動運転制御装置が前記自動運転で利用する周辺状況情報を取得し、前記周辺状況情報に記録されている認識済み物を通知するための周辺状況通知オブジェクトを表示するように前記表示器を制御する、請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記認識済み物と前記車両との位置関係が、前記周辺状況通知オブジェクトと前記車両オブジェクトとの位置関係に反映されるように、前記表示器を制御する、請求項18に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記自動運転において制御される自動運転制御対象が前記自動運転制御装置によって稼働される準備ができていることを示す表示オブジェクトであるスタンバイ通知オブジェクトを表示するように、前記表示器を制御する、請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記制御部は、前記車両の将来位置を前記走行制御計画に基づいて特定し、前記将来位置に応じて前記車両オブジェクトの表示位置を決定し、
前記将来位置は、予め規定された起点から間隔を置いて前記車両が到達する予定の位置である、
請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記予め規定された起点は、前記将来位置を特定する際の現在時刻または前記現在時刻における前記車両の現在位置である、請求項21に記載の表示制御装置。
- 前記間隔をユーザ指示に従って調整する調整部をさらに備える、請求項21に記載の表示制御装置。
- 前記間隔として時間的な間隔と空間的な間隔とのいずれを利用するのかを、走行状況と周辺状況と運転者状況とのうちの少なくとも1つに応じて調整する、調整部をさらに備える、請求項21に記載の表示制御装置。
- 請求項1に記載の表示制御装置と、
前記表示制御装置の制御によって前記車両オブジェクトの表示を行う表示器と
を備える表示装置。 - 自動運転で走行可能な車両で利用される表示器を制御する方法であって、
前記車両の自動運転制御装置によって作成された走行制御計画の情報を取得することと、
前記走行制御計画によって計画されている前記車両の将来の動きを、車両形状を模擬した表示オブジェクトである車両オブジェクトを前記将来の動きに関わる風景に重畳することによって、ユーザに視覚的に提供するように、前記表示器を制御することと
を備える表示制御方法。
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