WO2017022198A1

WO2017022198A1 - 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両

Info

Publication number: WO2017022198A1
Application number: PCT/JP2016/003382
Authority: WO
Inventors: 一成山田; 山地　治; 梓五條; 梶田　哲史; 森　敏昭; 岡田　誠
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2015-07-31
Filing date: 2016-07-19
Publication date: 2017-02-09
Also published as: CN107924627B; CN107924627A; JP5910904B1; US10160451B2; US20190113394A1; US20170203763A1; JP2017030573A; DE112016003496T5

Abstract

運転者が車両に追越を指示する操作を直感的かつ簡便に行う。運転支援装置（１０）において、画像出力部（１４）は、表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと、当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する。操作信号入力部（１４）は、表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトと他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける。コマンド出力部（１４）は、自車オブジェクトが他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、自車が他車を追い越すことを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力する。

Description

運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両

　本開示は、自動運転中に運転者が車両に対する運転操作の指示を支援する技術に関する。

　近年、自動車の自動運転に関する開発が進められている。自動運転について、ＮＨＴＳＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ　Ｈｉｇｈｗａｙ　Ｔｒａｆｆｉｃ　Ｓａｆｅｔｙ　Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）が２０１３年に定義した自動化レベルは、自動化なし（レベル０）、特定機能の自動化（レベル１）、複合機能の自動化（レベル２）、半自動運転（レベル３）、完全自動運転（レベル４）に分類される。レベル１は加速・減速・操舵の内、１つを自動的に行う運転支援システムであり、レベル２は加速・減速・操舵の内、２つ以上を調和して自動的に行う運転支援システムである。いずれの場合も運転者による運転操作の関与が残る。自動化レベル４は加速・減速・操舵の全てを自動的に行う完全自動走行システムであり、運転者が運転操作に関与しない。自動化レベル３は加速・減速・操舵の全てを自動的に行うが、必要に応じて運転者が運転操作を行う準完全自動走行システムである。

　自動運転の一形態として、運転者はステアリングやアクセルペダル等の既存の運転操作部を操作しないが、車両側にコマンドを発行することにより、車線変更、追越し、追従走行などの特定の運転操作を車両側に指示する形態が考えられる。この形態では、誤操作が少ないユーザインタフェースが求められる。

特開平１０－１０５８８５号公報

　道路状況を表示するだけでは、運転者が車両に特定の運転操作を指示するとき、道路状況を確認しながら、一々特定のスイッチを操作したり、ステアリングを回したり、アクセルを踏んだりする必要があり、視線移動が発生するし、誤操作する可能性がある。また、車線変更、追越し、追従走行などの特定の運転操作ごとにスイッチを設ける設計では、スイッチ操作と自動走行制御との対応づけが直感的でない。また、多くのスイッチから指示を選択することやスイッチ数を減らして状況に応じて変更された機能を選択することは、複雑な作業である。そのため、今まで運転していなかった人や、運転能力が低下してきていても運転を継続したい人などを含め幅広いユーザが、訓練をせずに自動運転車を利用できない、という問題がある。

　本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、運転者が車両に特定の運転操作を直感的かつ簡便に指示することができる技術を提供することにある。

　上記問題を解決するために、本開示のある態様の運転支援装置は、画像出力部と、操作信号入力部と、コマンド出力部と、を備える。画像出力部は、自車を表す自車オブジェクトと当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を表示部に出力する。操作信号入力部は、表示部に表示された画像内の自車オブジェクトと他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける。コマンド出力部は、操作信号入力部へのユーザの操作で自車オブジェクトが他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、自車が他車を追い越すことを指示するコマンドを自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力する。

　なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、それらを搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

　本開示によれば、運転者が車両に特定の運転操作を直感的かつ簡便に指示することができる。

本開示の実施の形態に係る車両の構成を示すブロック図である。図１の検出部、自動運転コントローラ、ＨＭＩコントローラ、表示部、及び入力部の基本シーケンスの一例を示す図である。図１のＨＭＩコントローラの処理を説明するための基本フローチャートの一例を示す図である。受付モードの更新処理を説明するためのフローチャートである。図３のステップＳ９において追越を指示するジェスチャ操作が入力される場合の決定処理の一例を示すフローチャートである。ジェスチャ操作により追越指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。図６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。ジェスチャ操作により追越指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。図８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。ジェスチャ操作により追越指示コマンドを発行する第３処理例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。ジェスチャ操作により追越指示コマンドを発行する第４処理例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。ジェスチャ操作により追越指示コマンドを発行する第５処理例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。ジェスチャ操作により追越指示コマンドを発行する第６処理例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第７処理例を示すフローチャートである。図１８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。ジェスチャ操作により追越指示コマンドを発行する第８処理例を示すフローチャートである。図２０のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。ジェスチャ操作により追越指示コマンドを発行する第９処理例を示すフローチャートである。図２２のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。ジェスチャ操作により追越指示コマンドを発行した後にキャンセルコマンドを発行する処理例を示すフローチャートである。図２４のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図２４のフローチャートに係るジェスチャ操作の別の例を示す図である。自車アイコンをドロップしてから自車が追越を完了するまでの制御中の第１表示例を示す図である。自車アイコンをドロップしてから自車が追越を完了するまでの制御中の第２表示例を示す図である。自車アイコンをドロップしてから自車が追越を完了するまでの制御中の第３表示例を示す図である。自車アイコンをドロップしてから自車が追越を完了するまでの制御中の第４表示例を示す図である。

　以下、本開示の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の実施の形態に係る車両１の構成を示すブロック図であり、自動運転に関連する構成である。自動運転モードを搭載した車両１（自車）は、運転支援装置（ＨＭＩ（Human Machine Interface））１０、自動運転制御装置（自動運転コントローラ）２０、表示装置３０、検出部４０及び運転操作部５０を備える。

　表示装置３０は、表示部３１及び入力部３２を含む。表示装置３０は、カーナビゲーションシステム、ディスプレイオーディオ等のヘッドユニットであってもよいし、スマートフォン、タブレット等の携帯端末機器であってもよいし、専用のコンソール端末装置であってもよい。

　表示部３１は液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイやヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display、ＨＵＤ）である。入力部３２はユーザの入力を受け付けるユーザインタフェースである。表示部３１と入力部３２は一体化したタッチパネルディスプレイであってもよい。なお、タッチパネルまたはタッチパッド上での手の近接検知やホバー操作による指の位置検知を可能な近接タッチパネルのように、表示部から所定距離を離れた場所でのジェスチャ入力を受け付けられるものであってもよい。更に、入力部３２は、マウス、スタイラスペン、トラックボール等のジェスチャ入力を補助する入力デバイスを備えていてもよい。また可視光または赤外線を発光するペンを使用してもよい。

　なお、表示部３１と入力部３２が一体型のタッチパネルディスプレイではなく、物理的にセパレートであってもよい。例えば入力部３２は、カメラ等のセンサを備え、空中ジェスチャ操作入力が可能な非接触型の入力デバイスであってもよい。例えば、対象を指さしでポイントし、親指と人差し指を近づけて閉じるジェスチャでドラッグ開始、親指と人差し指を離すジェスチャでドラッグ終了などの操作方法が考えられる。

　運転支援装置１０と表示装置３０との間は、専用線やＣＡＮ（Controller　Area　Network）等の有線通信で接続されていても良いし、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されていても良い。

　検出部４０は、位置情報取得部４１、センサ４２、速度情報取得部４３及び地図情報取得部４４を含む。位置情報取得部４１はＧＰＳ（Global Positioning System）受信機から車両１の現在位置を取得する。センサ４２は車外の状況および車両１の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況とは、自車の走行する道路状況や天候を含む環境及び自車周辺を走行する他車の走行位置や走行状態が考えられる。なお、センサが検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１の状態を検出するためのセンサとして例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。速度情報取得部４３は車速センサから車両１の現在速度を取得する。地図情報取得部４４は、地図データベースから車両１の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。

　検出部４０と自動運転制御装置２０との間は、専用線やＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）等の有線通信で接続される。なお検出部４０が取得および検出したデータを、検出部４０から運転支援装置１０に直接出力可能な構成であってもよい。

　運転操作部５０は、ステアリング５１、ブレーキペダル５２、アクセルペダル５３、及びウインカスイッチ５４を含む。本実施の形態に係る自動運転モードでは、加速、減速、操舵、及びウインカ点滅が自動運転制御装置２０による自動制御の対象であり、図１にはそれらの制御を手動で行う際の操作部を描いている。なお運転者が手動で運転操作部５０を少し動かした情報を運転支援装置１０に出力してもよい。

　ステアリング５１は車両を操舵するための操作部である。運転者によりステアリング５１が回転されると、ステアリングアクチュエータを介して車両の進行方向が制御される。ステアリングアクチュエータはステアリングＥＣＵ(Electronic　Control　Unit)により電子制御が可能である。

　ブレーキペダル５２は車両１を減速させるための操作部である。運転者によりブレーキペダル５２が踏まれると、ブレーキアクチュエータを介して車両が減速される。ブレーキアクチュエータはブレーキＥＣＵにより電子制御が可能である。

　アクセルペダル５３は車両１を加速させるための操作部である。運転者によりアクセルペダル５３が踏まれると、アクセルアクチュエータを介してエンジン回転数および／またはモータ回転数が制御される。純粋なエンジンカーではエンジン回転数が制御され、純粋な電気自動車ではモータ回転数が制御され、ハイブリッドカーではその両方が制御される。アクセルアクチュエータはエンジンＥＣＵおよびモータＥＣＵの少なくとも一方により電子制御が可能である。

　ウインカスイッチ５４は、車両の進路を外部に通知するためのウインカを点滅させるための操作部である。運転者によりウインカスイッチ５４がオン／オフされると、ウインカコントローラを介してウインカが点灯／消灯される。ウインカコントローラは、ウインカランプへの給電を制御するリレー等の駆動回路を備える。

　ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵ、ウインカコントローラのそれぞれと自動運転制御装置２０との間は、ＣＡＮや専用線等の有線通信で接続される。ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵ、ウインカコントローラは各々、ステアリング、ブレーキ、エンジン、モータ、ウインカランプの状態を示す状態信号を自動運転制御装置２０に送信する。

　自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置２０から供給される制御信号に応じて対応するアクチュエータを駆動する。手動運転モードにおいては、ステアリング５１、ブレーキペダル５２、アクセルペダル５３のそれぞれから対応するアクチュエータに直接機械的に指示が伝達される構成であってもよいし、対応するＥＣＵを介した電子制御が介在する構成であってもよい。ウインカコントローラは自動運転制御装置２０から供給される制御信号、又はウインカスイッチ５４からの指示信号に応じてウインカランプを点灯／消灯する。

　自動運転制御装置２０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、制御部２１、記憶部２２及び入出力部２３を備える。制御部２１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、その他のＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部２２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。入出力部２３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。

　制御部２１は、検出部４０や各種ＥＣＵから収集した各種パラメータ値を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１の進行方向等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部２１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵ又はコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウインカコントローラに伝達する。なお電気自動車やハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えて又は加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

　運転支援装置１０は、車両１と運転者との間のインタフェース機能を実行するためのＨＭＩ(Human　Machine　Interface)コントローラであり、判定部１１、生成部１２、指示部１３及び入出力部１４を備える。判定部１１、生成部１２及び指示部１３は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。入出力部（Ｉ／Ｏ部）１４は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。入出力部１４は、画像出力部１４ａ、操作信号入力部１４ｂ、コマンド出力部１４ｃ、及び車両情報入力部１４ｄを含む。画像出力部１４ａは、生成部１２が生成した画像を表示部３１に出力する。操作信号入力部１４ｂは、入力部３２に対してなされた運転者や乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を受け付け、判定部１１に出力する。コマンド出力部１４ｃは、指示部１３により指示されたコマンドを自動運転コントローラ２０に出力する。車両情報入力部１４ｄは、検出部４０が取得した検出データや自動運転コントローラ２０により生成された車両側の情報を受け付け、生成部１２に出力する。

　自動運転コントローラ２０とＨＭＩコントローラ１０との間は直接、信号線で接続される。なおＣＡＮを介して接続する構成であってもよい。また自動運転コントローラ２０とＨＭＩコントローラ１０を統合して１つのコントローラとする構成も可能である。

　図２は、図１の検出部４０、自動運転コントローラ２０、ＨＭＩコントローラ１０、表示部３１、及び入力部３２の基本シーケンスの一例を示す図である。検出部４０は、自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺を走行する他車を含む自車周辺情報を検出して自動運転コントローラ２０に出力する（Ｐ１）。自動運転コントローラ２０は、検出部４０から取得した自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺情報をＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ２）。ＨＭＩコントローラ１０は、自動運転コントローラ２０から取得した情報をもとに、自車と他車と自車の周辺状況を含む模式図を生成する（Ｐ３）。ＨＭＩコントローラ１０は、生成した模式図を表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる（Ｐ４）。

　表示部３１に表示された模式図を見たユーザは、入力部３２に接触する（Ｐ５）。表示部３１は、接触を検出した座標データをＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ６）。ＨＭＩコントローラ１０は、表示装置３０から取得した座標データをもとにコマンドの種別を判定する（Ｐ７）。ＨＭＩコントローラ１０は、一定時間が経過するまでは、追加入力の受け付けを行う（Ｐ８～Ｐ１２）。ＨＭＩコントローラ１０はコマンドの判定後、コマンドの指示中であることを示す模式図を再生成する（Ｐ８）。ＨＭＩコントローラ１０は、再生成した模式図を表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる（Ｐ９）。なおユーザの接触によるジェスチャ操作に該当するコマンドが存在しない場合は、エラーメッセージを含む模式図を生成して表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる。

　コマンドの指示中であることを示す模式図を見たユーザが、入力部３２に接触すると（Ｐ１０）、表示部３１は、接触を検出した座標データをＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ１１）。ＨＭＩコントローラ１０は、表示装置３０から取得した座標データをもとに追加コマンド処理を実行する（Ｐ１２）。ＨＭＩコントローラ１０は、追加コマンド処理（Ｐ１２）で新たなコマンドの入力がなかった場合は、Ｐ７で判定したコマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｐ１３、Ｐ１４）。追加コマンド処理（Ｐ１２）で新たなコマンドが入力された場合は、新たなコマンドを自動運転コントローラ２０に発行する。新たに入力されたコマンドがキャンセルコマンドであった場合は、コマンド発行を取りやめる。新たなコマンドによる元のコマンドの上書き・キャンセル処理は、自動運転コントローラ２０で行ってもよく、その場合、ＨＭＩコントローラ１０は、Ｐ７、Ｐ１２におけるコマンド判定処理後に自動運転コントローラ２０へコマンドの送信を行い、自動運転コントローラ２０内部の状態に応じて上書き・キャンセル処理を行う。

　検出部４０は定期的に、自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺情報を検出して自動運転コントローラ２０に出力する（Ｐ１５）。自動運転コントローラ２０は当該情報をもとに、ＨＭＩコントローラ１０から発行されたコマンドにより指示された制御が実行可能であるか否か判定する（Ｐ１６）。実行可能である場合、自動運転コントローラ２０は制御開始通知をＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ１７）。ＨＭＩコントローラ１０は制御開始通知を受けると、制御中であることを示すメッセージを含む模式図を再生成する（Ｐ１８）。ＨＭＩコントローラ１０は、再生成した模式図を表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる（Ｐ１９）。図示しないが、自動運転コントローラ２０が、検出部４０や各種ＥＣＵから収集した各種パラメータ値を自動運転アルゴリズムに適用して、発行されたコマンドを遂行するための車両１の進行方向等の自動制御対象となる運転操作部５０を制御する具体的な制御値を算出し、各制御対象のＥＣＵ又はコントローラに伝達する。運転操作部５０は具体的な制御値に基づき動作する。運転操作部５０は、所定の制御値または検出部４０の検出データが所定値（範囲）になり、自動運転コントローラ２０が、発行されたコマンドの条件を満たしたと判断したら、コマンド実行完了と判断する。

　ＨＭＩコントローラ１０は、自動運転コントローラ２０から制御完了通知を受けると、制御が完了したことを示すメッセージを含む模式図を生成して表示装置３０に出力する。なお、ユーザから操作を受け付けない期間は、操作を受け付けないことを示すメッセージを含む模式図を生成して表示装置３０に出力する。

　図３は、図１のＨＭＩコントローラ１０の処理を説明するための基本フローチャートの一例を示す図である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、運転モードが自動運転モードか手動運転モードであるかをチェックする（Ｓ１）。手動運転モードの場合（Ｓ２のＮ）、処理を終了する。自動運転モードの場合（Ｓ２のＹ）、以下のように処理される。

　検出部４０から自動運転コントローラ２０に入力されるセンサ情報は随時更新されている（Ｓ３）。ＨＭＩコントローラ１０の生成部１２は、自動運転コントローラ２０から入力される自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺を走行する他車を含む自車周辺情報を基に自車と他車と自車の周辺状況を含む模式図を生成し、生成した模式図を表示部３１に描画する（Ｓ４）。判定部１１は受付モードが、ユーザからの操作を受付可能な受付可モードか、ユーザからの操作を受付不可な受付不可モードであるかをチェックする（Ｓ５）。受付不可モードである場合（Ｓ６のＮ）、処理を終了する。受付可モードである場合（Ｓ６のＹ）、判定部１１は入力部３２に対するユーザによる接触があるか否か判定する（Ｓ７）。接触がない場合（Ｓ８のＮ）、後述する一定時間経過判定処理（Ｓ１２）を実行する。接触がある場合（Ｓ８のＹ）、判定部１１は、ユーザによるジェスチャ操作入力に応じて制御コマンドを決定する（Ｓ９）。この決定処理の詳細は後述する。

　ステップＳ９で決定された制御コマンドがキャンセルコマンドでない場合（Ｓ１０のＮ）、生成部１２は表示部３１にコマンド指示中を表示する（Ｓ１１）。制御コマンドが決定されてから一定時間経過すると（Ｓ１２のＹ）、ステップＳ９で決定された制御コマンドがある場合（Ｓ１３のＹ）、表示部３１に操作受付不可を表示し（Ｓ１４）、判定部１１は受付モードを受付可モードから受付不可モードに更新し（Ｓ１５）、指示部１３は、決定された制御コマンドを自動運転コントローラ２０に出力する（Ｓ１６）。一定時間が経過するまでは（Ｓ１２のＮ）、ステップＳ３に遷移する。

　ステップＳ１０において、決定された制御コマンドがキャンセルコマンドである場合（Ｓ１０のＹ）、キャンセルを表示し（Ｓ１１０）、処理を終了する。ステップＳ１３において、ステップＳ９で決定された制御コマンドがない場合、入力エラーを表示し（Ｓ１１１）、処理を終了する。自動運転コントローラ２０は、検出部４０から自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺情報を定期的に検出している。周辺状況は刻々と変化するため、制御コマンドが自動運転コントローラ２０に出力された後、制御コマンドが実行不能と判断される場合がある。例えば、追従指示後に、自車と他車の間に別の車が割り込んできた場合などである。自動運転コントローラ２０により制御コマンドが実行可能と判断された場合（Ｓ１７のＹ）、生成部１２は表示部３１に制御中であることを表示し（Ｓ１８）、タイマを発動してカウントを開始する（Ｓ１９）。自動運転コントローラ２０により制御不能と判断された場合（Ｓ１７のＮ）、生成部１２は表示部３１に制御不能エラーを表示する（Ｓ１１２）。

　図４は、受付モードの更新処理を説明するためのフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タイマのカウント値が設定値（例えば、１０秒）に到達すると（Ｓ１１３のＹ）、受付モードを受付不可モードから受付可モードに更新する（Ｓ１１４）。なお、タイマのカウント値は自車の周辺状況に応じて変更してもよい。なお判定部１１は、自動運転コントローラ２０から制御完了を示す通知を受信するか、車両１の挙動から、制御コマンドに応じた制御が完了したと判断したとき、受付モードを受付不可モードから受付可モードに更新してもよい。

　以下、本実施の形態では制御コマンドとして、追越を指示する制御コマンドが発行される例を説明する。ユーザは、入力部３２に対して追越を指示するジェスチャ操作を入力する。当該ジェスチャ操作の具体例は後述する。

　図５は、図３のステップＳ９において追越を指示するジェスチャ操作が入力される場合の決定処理の一例を示すフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、接触開始位置に自車マークが存在するか否か判定する（Ｓ９ａ）。自車マークが存在しない場合（Ｓ９ａのＮ）、判定部１１は追越指示以外のその他の制御コマンドと判定する（Ｓ９ｂ）。自車マークが存在する場合（Ｓ９ａのＹ）、生成部１２は、ドロップ可能エリアを模式図内に描画し、表示部３１に表示させる（Ｓ９ｃ）。ドロップ可能エリアの具体例は後述する。

　判定部１１は、入力部３２で発生したタッチイベントを受信し（Ｓ９ｄ）、タッチイベントの種別を判定する（Ｓ９ｅ）。タッチイベントの種別が移動であった場合（Ｓ９ｅの移動）、生成部１２は車両１の予測軌道／ルートの候補を模式図内に描画し、表示部３１に表示させる（Ｓ９ｆ）。

　タッチイベントの種別が接触終了であった場合（Ｓ９ｅの接触終了）、判定部１１は、接触終了位置が他車マークの前方であるか否か判定する（Ｓ９ｇ）。他車マークの前方でない場合（Ｓ９ｇのＮ）、判定部１１は追越指示以外のその他の制御コマンドと判定する（Ｓ９ｈ）。他車マークの前方である場合（Ｓ９ｇのＹ）、判定部１１は他車マークが、自車マークが位置するレーンと同一レーン上に位置するか否か判定する（Ｓ９ｉ）。他車マークが同一レーン上に位置しない場合（Ｓ９ｉのＮ）、判定部１１は、自車の進行方向と他車の進行方向が同一進行方向であるか否か判定する（Ｓ９ｊ）。同一進行方向である場合（Ｓ９ｊのＹ）、判定部１１は他車マークが位置するレーンへの車線変更指示コマンドと判定する（Ｓ９ｋ）。同一進行方向でない場合（Ｓ９ｊのＮ）、生成部１２は表示部３１にエラーメッセージを表示させる（Ｓ９ｌ）。

　ステップＳ９ｉにおいて、他車マークが同一レーン上に位置する場合（Ｓ９ｉのＹ）、判定部１１は接触点の軌道が他車マークの左側を通過したか右側を通過したか判定する（Ｓ９ｍ）。左側を通過した場合（Ｓ９ｍの左）、判定部１１は自車マークと他車マークの間に、少なくとも１つの別の他車マークが存在するか否か判定する（Ｓ９ｎ）。別の他車マークが存在しない場合（Ｓ９ｎのＮ）、判定部１１は左側から１台の車両の追越し指示コマンドと判定する（Ｓ９ｏ）。少なくとも１つの別の他車マークが存在する場合（Ｓ９ｎのＹ）、判定部１１は左側から複数台の車両の追越し指示コマンドと判定する（Ｓ９ｐ）。

　ステップＳ９ｍにおいて、右側を通過した場合（Ｓ９ｍの右）、判定部１１は自車マークと他車マークの間に、少なくとも１つの別の他車マークが存在するか否か判定する（Ｓ９ｑ）。別の他車マークが存在しない場合（Ｓ９ｑのＮ）、判定部１１は右側から１台の車両の追越指示コマンドと判定する（Ｓ９ｒ）。少なくとも１つの別の他車マークが存在する場合（Ｓ９ｑのＹ）、判定部１１は右側から複数台の車両の追越し指示コマンドと判定する（Ｓ９ｓ）。

　以下、追越し時に使用されるジェスチャ操作の具体例を説明する。以下の例では表示部３１及び入力部３２が一体化したタッチパネルディスプレイを使用することを想定する。

　図６は、ジェスチャ操作により追越し指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント「ＤＯＷＮ」を受信する（Ｓ３０）。タッチイベント「ＤＯＷＮ」は、タッチパネルに対する指やペンによる非接触状態から接触状態への変化を表すイベントである。判定部１１は、タッチイベント「ＤＯＷＮ」が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ３１）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ３１のＮ）、追越し指示でないと判定して処理を終了する。

　自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ３１のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント「ＭＯＶＥ」を受信する（Ｓ３２）。タッチイベント「ＭＯＶＥ」は、タッチパネルのある点に対する指やペンによる接触状態から、別の点に対する接触状態への変化を表すイベントである。その後、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント「ＵＰ」を受信する（Ｓ３３）。タッチイベント「ＵＰ」は、タッチパネルに対する指やペンによる接触状態から非接触状態への変化を表すイベントである。

　判定部１１は、タッチイベント「ＵＰ」が検出された座標が他車アイコンの前方領域であるか否か判定する（Ｓ３４）。他車アイコンの前方領域である場合（Ｓ３４のＹ）、指示部１３は、当該他車アイコンに係る他車を追い越すための追越し指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ３５）。他車アイコンの前方領域でない場合（Ｓ３４のＮ）、追越し指示コマンドでないと判定して処理を終了する。

　図７は、図６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図７の（ａ）に示す模式図には、同一レーン上に自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２が表示されている。なお自車、他車、及び道路を含む周辺状況の表示形態には様々な表示形態が考えられる。実写映像を用いてもよいし、精緻なＣＧ画像やアニメーション画像を用いてもよい。自車の表示もアイコンに限らず、よりシンプルなマークや文字で表示されてもよいし、実写映像で表示されてもよい。即ち、何らかの表示形態で画面内にオブジェクト表示されればよい。他車の表示についても同様である。

　運転者が他車を追越したい場合、図７の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図７の（ｂ）－（ｃ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、追越し指示コマンドが発行される。

　図８は、ジェスチャ操作により追越し指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。第２処理例は他車アイコンをドラッグ＆ドロップする例である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント「ＤＯＷＮ」を受信する（Ｓ３０）。判定部１１は、タッチイベント「ＤＯＷＮ」が検出された座標が他車（先行車）アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ３６）。他車（先行車）アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ３６のＮ）、追越し指示でないと判定して処理を終了する。

　他車（先行車）アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ３６のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント「ＭＯＶＥ」を受信する（Ｓ３２）。その後、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント「ＵＰ」を受信する（Ｓ３３）。判定部１１は、タッチイベント「ＵＰ」が検出された座標が自車アイコンの後方領域であるか否か判定する（Ｓ３７）。自車アイコンの後方領域である場合（Ｓ３７のＹ）、指示部１３は当該他車（先行車）アイコンに係る他車を追い越すための追越し指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ３５）。自車アイコンの後方領域でない場合（Ｓ３７のＮ）、追越し指示でないと判定して処理を終了する。

　図９は、図８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が他車を追越したい場合、図９の（ａ）に示すように他車アイコンＶ２をドラッグし、図９の（ｂ）－（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１の後方に他車アイコンＶ２をドロップする。これにより、追越し指示コマンドが発行される。

　図１０は、ジェスチャ操作により追越し指示コマンドを発行する第３処理例を示すフローチャートである。第３処理例は自車アイコンと他車アイコンを入れ替える（回転ジェスチャ）する例である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルから２点のタッチイベント「ＤＯＷＮ」を受信する（Ｓ３８）。判定部１１は、タッチイベント「ＤＯＷＮ」が検出された一方の１点の座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ３９）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ３９のＮ）、追越し指示でないと判定して処理を終了する。

　自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ３９のＹ）、判定部１１は、タッチイベント「ＤＯＷＮ」が検出された他方の１点の座標が他車（先行車）アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ３１０）。他車（先行車）アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ３１０のＮ）、追越し指示でないと判定して処理を終了する。

　他車（先行車）アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ３１０のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント「ＭＯＶＥ」を受信する（Ｓ３１１）。その後、判定部１１はタッチパネルから２点のタッチイベント「ＵＰ」を受信する（Ｓ３１２）。判定部１１は、自車アイコンのタッチイベント「ＵＰ」が検出された座標が、他車アイコンのタッチイベント「ＵＰ」が検出された座標の前方領域であるか否か判定する（Ｓ３１３）。自車アイコンが他車アイコンの前方である場合（Ｓ３１３のＹ）、指示部１３は当該他車（先行車）アイコンに係る他車を追い越すための追越し指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ３１４）。自車アイコンが他車アイコンの前方でない場合（Ｓ３１３のＮ）、追越し指示でないと判定して処理を終了する。

　図１１は、図１０のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が他車を追越したい場合、図１１の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２を２本の指でタッチし、図１１の（ｂ）－（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２の前後を入れ替えてドロップする。これにより、追越し指示コマンドが発行される。

　図１２は、ジェスチャ操作により追越し指示コマンドを発行する第４処理例を示すフローチャートである。第４処理例は自車アイコンにタッチした後、模式図の縮尺を変更する例である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント「ＤＯＷＮ」を受信する（Ｓ３０）。判定部１１は、タッチイベント「ＤＯＷＮ」が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ３１）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ３１のＮ）、追越し指示でないと判定して処理を終了する。

　自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ３１のＹ）、判定部１１はタッチパネルに表示されている画面内の模式図に他車（先行車）アイコンが含まれているか否か判定する（Ｓ３１５）。画面内の模式図に他車（先行車）アイコンが含まれていない場合（Ｓ３１５のＮ）、生成部１２は、模式図に他車（先行車）アイコンが含まれるよう模式図の縮尺を変更して（小さくして）、画面に表示させる（Ｓ３１６）。画面内の模式図に他車（先行車）アイコンが含まれている場合（Ｓ３１５のＹ）、ステップＳ３１６の処理をスキップする。判定部１１はタッチパネルからタッチイベント「ＭＯＶＥ」を受信する（Ｓ３２）。以下、図１２のステップＳ３３からステップＳ３５までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

　図１３は、図１２のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図１３の（ａ）に示すように運転者が自車アイコンＶ１にタッチした際、画面に表示された模式図内に他車アイコンが存在しない場合、図１３の（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２が模式図内に含まれるようになるまで、模式図の縮尺を小さくする。図１３の（ｃ）－（ｄ）に示すように、表示されるようになった他車アイコンＶ２の前方に、運転者は自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、追越し指示コマンドが発行される。これにより、他車を簡単に見つけられ、より早く追越し指示コマンドを発行できる。

　図１４は、ジェスチャ操作により追越し指示コマンドを発行する第５処理例を示すフローチャートである。第５処理例は複数台の車両をまとめて追越する例である。ステップＳ３０からステップＳ３３までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

　判定部１１は、タッチイベント「ＵＰ」が検出された座標が、複数の他車アイコンの前方領域であるか否か判定する（Ｓ３１７）。複数の他車アイコンの前方領域である場合（Ｓ３１７のＹ）、指示部１３は、当該複数の他車アイコンに係る複数の他車を連続して追い越すための連続追越指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ３１８）。複数の他車アイコンの前方領域でない場合（Ｓ３１７のＮ）、連続追越し指示コマンドでないと判定して処理を終了する。

　図１５は、図１４のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が先行する２台の他車をまとめて追越したい場合、図１５の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図１５の（ｂ）－（ｃ）に示すように２つの他車アイコンＶ２ａ、Ｖ２ｂの前方に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、連続追越し指示コマンドが発行される。

　図１６は、ジェスチャ操作により追越し指示コマンドを発行する第６処理例を示すフローチャートである。第６処理例は他車を追越する際の追い抜きコースを指定する例である。ステップＳ３０からステップＳ３４までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

　判定部１１は、タッチイベント「ＭＯＶＥ」の軌道と、他車アイコン上を通る水平線との交点が、他車アイコンの座標の右側にあるか左側にあるか判定する（Ｓ３１９）。右側にある場合（Ｓ３１９の右側）、指示部１３は、当該他車アイコンに係る他車を右側から追い越すための追越し指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ３２０）。左側にある場合（Ｓ３１９の左側）、指示部１３は、当該他車アイコンに係る他車を左側から追い越すための追越し指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ３２１）。

　図１７は、図１６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。先行車を右側から追越したい場合、運転者は、図１７の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグした後、図１７の（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２の右側を回り込むように自車アイコンＶ１を移動させ、図１７の（ｃ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、右側からの追越し指示コマンドが発行される。

　一方、先行車を左側から追越したい場合、運転者は、図１７の（ｄ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグした後、図１７の（ｅ）に示すように他車アイコンＶ２の左側を回り込むように自車アイコンＶ１を移動させ、図１７の（ｆ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、左側からの追越し指示コマンドが発行される。

　なお、ユーザが追越しに関する具体的な制御方法を指示せず、例えばユーザが自車マークを先行車（他車）マークの前に移動させ、追越し指示するだけで、車両側がコンテキストに応じてコマンドに関する具体的な制御方法を変えてもよい。例えば、通常、日本の交通ルール上右側車線から追い越すが、左側車線には走行している他車両がない場合左側車線から追い越しても良い。また、個人の嗜好性データを参考に運転者の嗜好性に合ったルートで追い越しても良い。なお、コマンドに関する具体的な制御方法は、例えば、経路、実行タイミング、速度等が考えられ、ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１が決定してから具体的な制御方法を含めたコマンドを自動運転コントローラ２０に送信してもいいし、コマンドを受け取った後、自動運転コントローラ２０側で具体的な制御方法を決定しても良い。更に、ＨＭＩコントローラ１０または自動運転コントローラ２０で決められた具体的な制御方法の選択肢を表示部３１に表示したり、図示しないスピーカーや振動手段を含む報知部により運転者に聴覚的／触覚的に報知したりし、運転者に選択させても良い。

　図１８は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第７処理例を示すフローチャートである。第７処理例は模式図内に自車アイコンの軌道を表示する例である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント「ＤＯＷＮ」を受信する（Ｓ３０）。判定部１１は、タッチイベント「ＤＯＷＮ」が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ３１）。表示エリアの外である場合（Ｓ３１のＮ）、追越し指示でないと判定して処理を終了する。

　自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ３１のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント「ＭＯＶＥ」／「ＵＰ」を受信する（Ｓ３２２）。判定部１１はタッチイベントの種類を判定する（Ｓ３２３）。タッチイベントの種類が「ＭＯＶＥ」である場合（Ｓ３２３のＭＯＶＥ）、判定部１１は、タッチイベント「ＭＯＶＥ」が検出された座標が他車（先行車）アイコンの前方領域であるか否か判定する（Ｓ３２４）。他車（先行車）アイコンの前方領域である場合（Ｓ３２４のＹ）、生成部１２は、追越しを実施したときの予測ルートを生成し、タッチパネルに表示させる（Ｓ３２５）。他車（先行車）アイコンの前方領域でない場合（Ｓ３２４のＮ）、ステップＳ３２５の処理をスキップする。その後、ステップＳ３２２に遷移する。本フローチャートでは予測ルートの表示に注目しているため、ステップＳ３２３において、タッチイベントの種類が「ＵＰ」である場合（Ｓ３２３のＵＰ）以降の処理は省略している。

　図１９は、図１８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が他車を追越したい場合、図１９の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図１９の（ｂ）に示すように自車アイコンＶ１を他車アイコンＶ２の前方にドラッグすると、他車を追越する際に通過する予測軌道Ｔ１が表示される。

　図２０は、ジェスチャ操作により追越し指示コマンドを発行する第８処理例を示すフローチャートである。第８処理例は確定操作を求める例である。ステップＳ３０からステップＳ３４までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

　タッチイベント「ＵＰ」が検出された座標が、他車（先行車）アイコンの前方領域である場合（Ｓ３４のＹ）、判定部１１が確定ジェスチャの入力を受け付けると（Ｓ３２６のＹ）、指示部１３は、当該他車アイコンに係る他車を追い越すための追越し指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ３５）。確定ジェスチャの入力がない間は（Ｓ３２６のＮ）、コマンドの発行が保留される。これにより、さらに誤操作を防止できる。

　図２１は、図２０のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が先行車を追越したい場合、図２１の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図２１の（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１を移動させる。自車アイコンＶ１が移動されると確認用ボタンＣ１が表示される。図２１の（ｃ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１がドロップされた後、確認用ボタンＣ１が押下されると、追越し指示コマンドが発行される。

　図２２は、ジェスチャ操作により追越し指示コマンドを発行する第９処理例を示すフローチャートである。第９処理例は制御中の表示を追加した例である。制御中とは、追越し指示コマンド発行後に自車が追越しを完了するまでの期間を指す。ステップＳ３０からステップＳ３５までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

　指示部１３が追越し指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行した後（Ｓ３５）、生成部１２は、自車の移動前の座標と移動後の座標に自車アイコンを生成するとともに、自車の予測軌道を生成し、タッチパネルに表示させる（Ｓ３２７）。

　図２３は、図２２のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が先行車を追越したい場合、図２３の（ａ）、（ｄ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図２３の（ｂ）、（ｅ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、追越し指示コマンドが発行される。追越し指示コマンドの実行中、図２３の（ｃ）、（ｆ）に示すように追越し開始前の元の位置に自車アイコンＶ１ａが表示され、追越完了後の目標位置に自車アイコンＶ１ｂが表示される。また図２３の（ｆ）に示すように自車の予測軌道Ｔ１が表示されてもよい。

　図２４は、ジェスチャ操作により追越し指示コマンドを発行した後にキャンセルコマンドを発行する処理例を示すフローチャートである。追越し指示コマンドが自動運転コントローラ２０に発行された後、ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント「ＤＯＷＮ」を受信する（Ｓ３２８）。その後、ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント「ＭＯＶＥ」を受信する（Ｓ３２９）。その後、ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント「ＵＰ」を受信する（Ｓ３３０）。判定部１１は、タッチイベントの移動軌道と追越し軌道とに交点が存在するか否か判定する（Ｓ３３１）。交点が存在する場合（Ｓ３３１のＹ）、指示部１３は、先に発行した追越し指示コマンドをキャンセルするコマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ３３２）。交点が存在しない場合（Ｓ３３１のＮ）、キャンセルコマンドは発行しない。

　図２５は、図２４のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図２５の（ａ）は予測軌道Ｔ１を横切るようにスワイプＳ１すると、追越し指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される例である。図２５の（ｂ）は移動後の自車アイコンＶ１ｂを横切るようにスワイプＳ２すると、追越し指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される例である。図２５の（ｃ）は移動後の自車アイコンＶ１ｂを起点にフリックＦ２すると、追越し指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される例である。図２５の（ｄ）は予測軌道Ｔ１を起点にフリックＦ１すると、追越し指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される例である。

　図２６は、図２４のフローチャートに係るジェスチャ操作の別の例を示す図である。図２６の（ａ）に示すように移動後の自車アイコンＶ１ｂをドラッグし、図２６の（ｂ）に示すように移動前の位置に自車アイコンＶ１ｃをドロップすると、追越し指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される。

　自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は元の画像（移動前の自車アイコン）を模式図内に残し、ドロップされた時点で元の画像を消してもよい。また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は点線でドラッグした自車アイコンの軌道を模式図内に描画してもよい。また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は道路の色を反転させ、ドロップされた時点で元の色に戻してもよい。

　また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間において、ドロップ不可エリア（反対車線など）があったり、操作（追越など）が不可であるとき、生成部１２は自車アイコンの色を変更（反転、薄くなど）してもよい。ドロップされた時点で、元の自車位置に自車アイコンを戻し、「操作不可」などのエラーメッセージを表示してもよい。操作不可である場合の例として、後続車の接近、追越し禁止エリア、制限速度オーバー等がある。

　また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は、操作が不可なとき、道路など背景の色を変更（反転、薄くなど）してもよい。操作が可能な状況になれば、元の色に戻す。また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は、ドロップ不可エリアの色を変更（反転、薄くなど）する。また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間において、ドロップ不可エリアがあったり、操作が不可であるとき、生成部１２は、エラー音や、振動で通知してもよい。

　また自車アイコンのドラッグを開始したときに操作開始が不可である場合、生成部１２は自車アイコンの色を変更してもよい。またドラッグ操作（自車アイコンの移動）をできない状態にしてもよい。また「操作不可」などのエラーメッセージを表示してもよい。また自車アイコンのドラッグを開始したとき操作開始が不可である場合、生成部１２は、道路など背景の色を変更してもよい。操作が可能な状況になれば、元の色に戻す。また自車アイコンのドラッグを開始したとき操作開始が不可の場合、生成部１２は、ドラッグ操作（自車アイコンの移動）ができない状態で、エラー音や、振動を通知する。

　図２７は、自車アイコンをドロップしてから自車が追越しを完了するまでの制御中の第１表示例を示す図である。運転者が先行車を追越したい場合、図２７の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図２７の（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１をドロップする。他車アイコンＶ２の前方にドロップしてから追越しが完了するまでの間、図２７の（ｃ）に示すように自車の状態（現在位置）をゴーストアイコンＶ１ｇで表示する。また移動中の軌道Ｔ１も表示する。追越しが完了すると、図２７の（ｄ）に示すように自車のゴーストアイコンＶ１ｇと軌道Ｔ１が消去される。

　図２８は、自車アイコンをドロップしてから自車が追越しを完了するまでの制御中の第２表示例を示す図である。運転者が先行車を追越したい場合、図２８の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図２８の（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１をドロップする。他車アイコンＶ２の前方にドロップしてから追越しが完了するまでの間、図２８の（ｃ）に示すように移動先の自車アイコンＶ１の表示状態を変更する。図２８の（ｃ）では自車アイコンＶ１を点滅させる例を描いているが、色変更、サイズ変更、位置変更などを行ってもよい。追越しが完了すると、図２８の（ｄ）に示すように自車アイコンＶ１の表示状態が元に戻る。

　図２９は、自車アイコンをドロップしてから自車が追越しを完了するまでの制御中の第３表示例を示す図である。運転者が先行車を追越したい場合、図２９の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図２９の（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１をドロップする。他車アイコンＶ２の前方にドロップしてから追越しが完了するまでの間、追加操作で次の指示をキューイング(現在の制御が完了後に行われる制御の予約)する。図２９の（ｃ）－（ｄ）では、追越し制御中に車線変更を追加指示した場合の例を描いている。この場合、追越し車線へ車線変更→他車の追い抜き→元の車線へ車線変更→追越し車線へ車線変更となるが、最後の２つの制御を相殺して、追越し車線へ車線変更→追い抜きとする。

　図３０は、自車アイコンをドロップしてから自車が追越しを完了するまでの制御中の第４表示例を示す図である。運転者が先行車を追越したい場合、図３０の（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図３０の（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１をドロップする。他車アイコンＶ２の前方にドロップしてから追越しが完了するまでの間、図３０の（ｃ）－（ｄ）に示すように、自車アイコンＶ１を再度、ドラッグして元の位置にドロップした場合、次のように処理する。元の位置にドロップした時点で、追越し車線への車線変更中または車線変更が完了している場合、元の車線への車線変更指示コマンドを送信する。元の位置にドロップした時点で、他車を追い抜き中、追い抜き後、または元の車線に車線変更中の場合、エラーメッセージ（例えば、「制御中のためその操作はできません」、「しばらくお待ちください」等)を表示する。自車アイコンをドラッグ中、または、ドロップ時、または、ドロップしてから追越しが完了するまでの間、予想軌道を自動運転コントローラ２０から受け取り、表示部３１に描画するようにしてもよい。信号待ちや車線変更不可区間などのため一時的に追い越しが不可の場合、生成部１２は、追い越し制御が成立するまで「トライ中」などの表示を行い、実行可能になったタイミングで予想軌道を描画するようにしてもよい。自車アイコンをドラッグ中、または、ドロップしてから追越しが完了するまでの間、生成部１２はドロップしてから目的位置へ到達するまでの予想所要時間や所要残時間を表示したりするようにしてもよい。一時的に追越し制御が不可の場合、可能になるまで制御を続けるか、あきらめて制御を中止するか、あらかじめ設定できるようにしてもよい。あやまってドラッグ開始してしまったり、ドラッグ後に取り消し操作をしたいときのため、取り消し用のドロップ領域を設けてもよい。自車をドラッグ後、取り消し用のドロップ領域にドロップすることで、コマンドの発行を取りやめることができる。追越し制御後、さらに別の他車が前方にある場合、繰り返し追い越し制御するモードを設けてもよい。

　以上説明したように本実施の形態によれば、タッチパネルに表示されたアイコンをジェスチャで移動させることにより、自動運転コントローラ２０に種々の操作内容を伝達することができる。アイコンのジェスチャ操作は簡単な操作であり、運転者がステアリング５１を回す、アクセルペダル５３を踏み込むなどの従来の運転操作から解放される。例えば、レーンと自車アイコンと他車アイコンを含む模式図を表示し、自車アイコンと他車アイコンの位置関係を変えることにより、簡易に追越しの指示ができる。運転者は、周辺状況の確認と操作指示をタッチパネル上で同時に行うことができるため、視線移動が発生しない。従って、誤操作する可能性が低下し、より安全な運転を実現できる。なお、追越しまたは追抜きの指示コマンドを発行するために、上記操作以外の自車アイコンと他車との相対位置を変更する操作であってもよい。また、制御コマンドに対応するジェスチャ操作について、ドラッグアンドドロップなどで説明したが、タッチアンドタッチであってもよい。予め決められたジェスチャや操作であればよいが、運転者がカスタマイズ可能にしてもよい。また、ジェスチャ操作と制御コマンドの対応関係が分かるように、表示部で説明文やアイコンや矢印を表示したりガイドの表示や音声によるガイダンスをしたりしてもよい。

　以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

　例えば、ＨＭＩコントローラ１０は専用のＬＳＩで実装する例を想定したが、表示装置３０として使用するスマートフォンやタブレット等の携帯機器内のＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてＨＭＩコントローラ１０の機能を実現してもよい。この場合、表示装置３０として使用する携帯機器と自動運転コントローラ２０とが直接接続されることになる。またＨＭＩコントローラ１０の機能を、カーナビゲーション装置やディスプレイオーディオ等のヘッドユニット内のＣＰＵで実現してもよい。またＨＭＩコントローラ１０を実装した専用のＬＳＩをヘッドユニット内に含める構成でもよい。

　なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。

　［項目１］
　運転支援装置（１０）は、表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと、当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部（１４ａ）と、表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトと他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部（１４ｂ）と、自車オブジェクトが他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、自車が他車を追い越すことを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力するコマンド出力部（１４ｃ）と、を備える。

　これにより、ユーザが追越しを指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。

　［項目２］
　運転支援装置（１０）は、項目１の運転支援装置（１０）において、さらに、以下に示すユーザ操作を操作信号入力部（１４ｂ）が受け付けると、コマンド出力部（１４ｃ）は、自車が他車を追い越すことを指示するコマンドを自動運転制御部（２０）に出力する。当該ユーザ操作は、表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトを他車オブジェクトの前に移動させるユーザの操作、他車オブジェクトを自車オブジェクトの後ろに移動させるユーザの操作、または自車オブジェクトと他車オブジェクトを入れ替えるユーザの操作である。

　［項目３］
　運転支援装置（１０）は、項目１の運転支援装置（１０）において、さらに画像出力部（１４ａ）は、自車オブジェクトと、当該自車オブジェクトの前に複数の他車を表す複数の他車オブジェクトを含む画像を出力する。そして表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトが複数の他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係を変更するユーザの操作を操作信号入力部（１４ｂ）が受け付けると、コマンド出力部（１４ｃ）は、自車が複数の他車を追い越すことを指示するコマンドを自動運転制御部（２０）に出力する。

　これにより、複数の車両をまとめて追越する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。

　［項目４］
　項目４にかかる運転支援システム（１０、３０）は、画像を表示する表示装置（３０）と、表示装置（３０）に画像を出力する運転支援装置（１０）と、を備える。そして、運転支援装置（１０）は、表示装置（３０）に、自車を表す自車オブジェクトと、当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部（１４ａ）と、表示装置（３０）に表示された画像内の自車オブジェクトと他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部（１４ｂ）と、自車オブジェクトが他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、自車が他車を追い越すことを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力するコマンド出力部（１４ｃ）と、を備える。

　［項目５］
　項目５の運転支援方法は、表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと、当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力するステップと、表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトと他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付けるステップと、自車オブジェクトが他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、自車が他車を追い越すことを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力するステップと、を備える。

　［項目６］
　項目６の運転支援プログラムは、表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと、当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する処理と、表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトと他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける処理と、自車オブジェクトが他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、自車が前記他車を追い越すことを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力する処理と、をコンピュータに実行させる。

　［項目７］
　項目７の自動運転車両（１）は、表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと、当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部（１４ａ）と、表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトと他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部（１４ｂ）と、オブジェクトが他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、自車が他車を追い越すことを指示するコマンドを出力するコマンド出力部（１４ｃ）と、出力されたコマンドを実行する自動運転制御部（２０）と、を備える。

　本開示は、自動運転モードを搭載した車両に利用可能である。

　１　車両
　１０　運転支援装置（ＨＭＩコントローラ）
　１１　判定部
　１２　生成部
　１３　指示部
　１４　入出力部
　２０　自動運転制御装置（自動運転コントローラ）
　２１　制御部
　２２　記憶部
　２３　入出力部
　３０　表示装置
　３１　表示部
　３２　入力部
　４０　検出部
　４１　位置情報取得部
　４２　センサ
　４３　速度情報取得部
　４４　地図情報取得部
　５０　運転操作部
　５１　ステアリング
　５２　ブレーキペダル
　５３　アクセルペダル
　５４　ウインカスイッチ

Claims

　自車を表す自車オブジェクトと当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を表示部に出力する画像出力部と、
　前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
　前記操作信号入力部へのユーザの操作で前記自車オブジェクトが前記他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、前記自車が前記他車を追い越すことを指示するコマンドを自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、を備える運転支援装置。
　前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを前記他車オブジェクトの前に移動させるユーザの操作、前記他車オブジェクトを前記自車オブジェクトの後ろに移動させるユーザの操作、または前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトを入れ替えるユーザの操作を前記操作信号入力部が受け付けると、前記コマンド出力部は、前記自車が前記他車を追い越すことを指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する請求項１に記載の運転支援装置。
　前記画像出力部は、前記自車オブジェクトと当該自車オブジェクトの前に複数の他車を表す複数の他車オブジェクトを含む画像を出力し、
　前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記複数の他車オブジェクトの位置関係を変更するユーザの操作を前記操作信号入力部が受け付けると、前記コマンド出力部は、前記自車が前記複数の他車を追い越すことを指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する請求項１または２に記載の運転支援装置。
　自車を表す自車オブジェクトと当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を表示部に出力するステップと、
　前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付けるステップと、
　前記ユーザの操作で前記自車オブジェクトが前記他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、前記自車が前記他車を追い越すことを指示するコマンドを自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するステップとを備える運転支援方法。
　自車を表す自車オブジェクトと当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を表示部に出力する処理と、
　前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける処理と、
　前記ユーザの操作で前記自車オブジェクトが前記他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、前記自車が前記他車を追い越すことを指示するコマンドを自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力する処理と、
　をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
　画像を表示する表示装置と、
　前記表示装置に画像を出力する運転支援装置と、を備え、
　前記運転支援装置は、
　自車を表す自車オブジェクトと当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を前記表示装置に出力する画像出力部と、
　前記表示装置に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
　前記操作信号入力部へのユーザの操作で前記自車オブジェクトが前記他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、前記自車が前記他車を追い越すことを指示するコマンドを自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
　を備えることを特徴とする運転支援システム。
　自車を表す自車オブジェクトと当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を表示部に出力する画像出力部と、
　前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
　前記操作信号入力部へのユーザの操作で前記自車オブジェクトが前記他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、前記自車が前記他車を追い越すことを指示するコマンドを出力するコマンド出力部と、
　前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部とを備える自動運転車両。