DE112016003498T5

DE112016003498T5 - Fahrtunterstützungsvorrichtung, fahrtunterstützungssytem, fahrtunterstützungsverfahren, und automatisch fahrendes fahrzeug

Info

Publication number: DE112016003498T5
Application number: DE112016003498.9T
Authority: DE
Inventors: Kazushige Yamada; Osamu YAMAJI; Azusa Gojyo; Satoshi Kajita; Toshiaki Mori; Makoto Okada
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2015-07-31
Filing date: 2016-07-19
Publication date: 2018-04-19
Also published as: US10532763B2; US20180043923A1; JP2017030570A; US9828020B2; WO2017022195A1; JP5910903B1; US20170225702A1; CN107851395A; CN107851395B

Abstract

In einer Fahrtunterstützungsvorrichtung gibt eine Bildausgabeeinheit ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, welches ein Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit aus. Eine Bedienungssignaleingabeeinheit erhält eine Gestenbedienung durch einen Benutzer, die ein Bewegen des Fahrzeugobjekts in dem an der Anzeigeeinheit dargestellten Bild umfasst. Eine Befehlsausgabeeinheit gibt einen der Gestenbedienung entsprechenden Befehl an eine Automatikfahrtsteuereinheit, die das automatische Fahren steuert, aus.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik, die während eines automatischen Fahrens einen Fahrbedienungsbefehl eines Fahrers an ein Fahrzeug unterstützt.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
In den letzten Jahren ist es zu einem Fortschritt der Entwicklungen im Hinblick auf ein automatisches Fahren gekommen. Was das automatische Fahren betrifft, sind die im Jahr 2013 durch die National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) definierten Autonomiestufen in „keine Autonomie“ (Stufe 0), „Autonomie für bestimmte Funktionen“ (Stufe 1), „Autonomie für komplexe Funktionen“ (Stufe 2), „halbautomatisches Fahren“ (Stufe 3), und „vollautomatisches Fahren“ (Stufe 4) unterteilt. Die Stufe 1 ist ein Fahrtunterstützungssystem, das eines aus dem Beschleunigen, dem Verlangsamen und dem Lenken automatisch durchführt, und Stufe 2 ist ein Fahrtunterstützungssystem, das zwei oder mehr aus dem Beschleunigen, dem Verlangsamen und dem Lenken in Abstimmung automatisch durchführt. In allen Fällen muss der Fahrer an der Fahrbedienung beteiligt sein. Die Autonomiestufe 4 ist ein vollautomatisches Fahrsystem, das alles aus dem Beschleunigen, dem Verlangsamen und dem Lenken automatisch durchführt, weshalb der Fahrer nicht an der Fahrbedienung beteiligt ist. Die Autonomiestufe 3 ist ein halbvollautomatisches Fahrsystem, das zwar alles aus dem Beschleunigen, dem Verlangsamen und dem Lenken automatisch durchführt, aber gegebenenfalls eine Fahrbedienung durch den Fahrer vorgenommen wird.
Als eine Form des automatischen Fahrens wird eine Form, bei der der Fahrer eine bestehende Fahrbedienungseinheit wie etwa eine Lenkung, ein Gaspedal oder dergleichen nicht betätigt, aber dem Fahrzeug durch Ausgeben eines Befehls an das Fahrzeug eine bestimmte Fahrbedienung wie etwa einen Fahrspurwechsel, einen Überholvorgang, ein Hinterherfahren oder dergleichen befiehlt, ins Auge gefasst. Bei dieser Form wird eine Benutzerschnittstelle, bei der es zu weniger Fehlbedienungen kommt, benötigt.
Literaturliste
Patentliteratur
PTL 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 10-105885
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, eine Technik bereitzustellen, die einem Fahrer gestattet, einem Fahrzeug eine bestimmte Fahrbedienung intuitiv und bequem zu befehlen.
Zur Lösung der oben beschriebenen Probleme weist eine Fahrtunterstützungsvorrichtung nach einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung eine Bildausgabeeinheit, eine Bedienungssignaleingabeeinheit und eine Befehlsausgabeeinheit auf. Die Bildausgabeeinheit gibt ein Bild, das ein Eigenfahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit aus. Die Bedienungssignaleingabeeinheit erhält eine Gestenbedienung, die das Eigenfahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit angezeigten Bild an eine Position eines Nichteigenfahrzeugobjekts, das ein von dem eigenen Fahrzeug verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, bewegt. Die Befehlsausgabeeinheit gibt einen Befehl, der eine Änderung einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, oder einen Befehl, der eine Ausgabe einer Mitteilung von dem eigenen Fahrzeug an das vorherbestimmten Ziel befiehlt, an eine Automatikfahrtsteuereinheit, die das automatische Fahren steuert, aus.
Als anderer Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ist auch ein Gesichtspunkt, bei dem die vorliegende Erfindung durch passendes Kombinieren der obigen Aufbauelemente in eine Vorrichtung, ein System, ein Verfahren, ein Programm, ein Aufzeichnungsmedium, worauf ein Programm aufgezeichnet ist, und ein damit ausgestattetes Fahrzeug umgewandelt ist, effektiv.
Nach der vorliegenden Erfindung kann der Fahrer einem Fahrzeug eine bestimmte Fahrbedienung intuitiv und bequem befehlen.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das einen Aufbau eines Fahrzeugs nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Grundsequenz einer Detektionseinheit, einer Automatikfahrtsteuervorrichtung, einer HMI-Steuervorrichtung, einer Anzeigeeinheit, und einer Eingabeeinheit in 1 veranschaulicht.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Grundablaufdiagramm zur Erklärung der Verarbeitung in der HMI-Steuervorrichtung in 1 veranschaulicht.
4 ist ein Ablaufdiagramm zur Erklärung der Verarbeitung zur Aktualisierug des Entgegennahmemodus.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für die Verarbeitung zur Befehlsbestimmung im Fall der Eingabe einer Gestenbedienung in Schritt S9 von 3 veranschaulicht.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle veranschaulicht.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung veranschaulicht, die ein Eigenfahrzeugicon zu einer anderen Fahrspur zieht.
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 7 veranschaulicht.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung veranschaulicht, die ein Eigenfahrzeugicon schnippt.
10A ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 9 veranschaulicht.
10B ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 9 veranschaulicht.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung veranschaulicht, die zwei Punkte auf einem Eigenfahrzeugicon und einem Fremdfahrzeugicon berührt und die beiden Punkte dreht.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 11 veranschaulicht.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung veranschaulicht, die ein Eigenfahrzeugicon auf ein Fremdfahrzeugicon zieht.
14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 13 veranschaulicht.
15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung veranschaulicht, die während eines Hinterherfahrens zwei Punkte auf einem Eigenfahrzeugicon und einem Fremdfahrzeugicon berührt und einen Abstand zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon zuzieht/aufzieht.
16 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 15 veranschaulicht.
17 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung veranschaulicht, die während eines Hinterherfahrens zwei Punkte auf einem Eigenfahrzeugicon und einem Fremdfahrzeugicon berührt und die beiden Punkte dreht.
18 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 17 veranschaulicht.
19 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung veranschaulicht, die ein Eigenfahrzeugicon wischt.
20 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 19 veranschaulicht.
21 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Ziehen eines Eigenfahrzeugicons auf einen bestimmten Bereich (einen Straßenwegweiser) veranschaulicht.
22 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 21 veranschaulicht.
23 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für die Verarbeitung des Zeichnens eines Vorhersagebahn/Routenkandidaten in Schritt S9e von 5 veranschaulicht.
24 ist ein Ablaufdiagramm, das ein anderes Beispiel für die Verarbeitung des Zeichnens eines Vorhersagebahn/Routenkandidaten in Schritt S9e von 5 veranschaulicht.
25A ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 24 veranschaulicht.
25B ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 24 veranschaulicht.
25C ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 24 veranschaulicht.
26 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Fehlerbildschirmanzeige veranschaulicht.
27 ist ein Diagramm, das ein Darstellungsbeispiel während eines Zeitraums, in dem ein Eigenfahrzeugicon auf ein Fremdfahrzeugicon gezogen und darauf abgelegt wird, veranschaulicht.
28 ist ein Diagramm, das ein anderes Darstellungsbeispiel während eines Zeitraums, während dem ein Eigenfahrzeugicon auf ein Fremdfahrzeugicon gezogen und darauf abgelegt wird, veranschaulicht.
29 ist ein Diagramm, das ein Darstellungsbeispiel für ein gezogenes Eigenfahrzeugicon veranschaulicht, wenn ein Bereich, in dem kein Ablegen möglich ist, oder dergleichen vorhanden ist.
30A ist ein Diagramm, das ein anderes Darstellungsbeispiel für ein gezogenes Eigenfahrzeugicon veranschaulicht, wenn ein Bereich, in dem kein Ablegen möglich ist, oder dergleichen vorhanden ist.
30B ist ein Diagramm, das ein anderes Darstellungsbeispiel für ein gezogenes Eigenfahrzeugicon veranschaulicht, wenn ein Bereich, in dem kein Ablegen möglich ist, oder dergleichen vorhanden ist.
30C ist ein Diagramm, das ein anderes Darstellungsbeispiel für ein gezogene Eigenfahrzeugicon veranschaulicht, wenn ein Bereich, in dem kein Ablegen möglich ist, oder dergleichen vorhanden ist.
31 ist ein Diagramm, das ein Darstellungsbeispiel veranschaulicht, wenn keine Ziehbedienung möglich ist.
32A ist ein Diagramm, das ein anderes Darstellungsbeispiel veranschaulicht, wenn keine Ziehbedienung möglich ist.
32B ist ein Diagramm, das ein anderes Darstellungsbeispiel veranschaulicht, wenn keine Ziehbedienung möglich ist.
33 ist ein Diagramm, das ein erstes Darstellungsbeispiel für eine Steuerung veranschaulicht, die durchgeführt wird, während ein Eigenfahrzeugicon abgelegt wird und das eigene Fahrzeug einen Überholvorgang beendet.
34 ist ein Diagramm, das ein zweites Darstellungsbeispiel für eine Steuerung veranschaulicht, die durchgeführt wird, während ein Eigenfahrzeugicon abgelegt wird und das eigene Fahrzeug einen Überholvorgang beendet.
35 ist ein Diagramm, das ein drittes Darstellungsbeispiel für eine Steuerung veranschaulicht, die durchgeführt wird, während ein Eigenfahrzeugicon abgelegt wird und das eigene Fahrzeug einen Überholvorgang beendet.
36 ist ein Diagramm, das ein viertes Darstellungsbeispiel für eine Steuerung veranschaulicht, die durchgeführt wird, während ein Eigenfahrzeugicon abgelegt wird und das eigene Fahrzeug einen Überholvorgang beendet.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Vor der Beschreibung einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden kurz Probleme bei einer Vorrichtung nach dem Stand der Technik beschrieben. Wenn nur Straßenbedingungen angezeigt werden, muss der Fahrer dann, wenn der Fahrer einem Fahrzeug eine bestimmte Fahrbedienung befiehlt, jeden bestimmten Schalter einzeln betätigen, ein Lenkrad drehen oder ein Gaspedal treten, während er die Straßenbedingungen überprüft. Zudem bewegt sich die Sichtlinie des Fahrzeugs. Daher besteht die Möglichkeit einer Fehlbedienung. Da ferner bei einer Ausführung, bei der jeder Schalter für eine bestimmte Fahrbedienung wie etwa einen Fahrspurwechsel, einen Überholvorgang, ein Hinterherfahren oder dergleichen bestimmt ist, die Entsprechung zwischen einer Schalterbetätigung und der Steuerung der automatischen Fahrt nicht intuitiv ist, ist die Wahl eines Befehls aus vielen Schaltern oder die Wahl einer je nach der Situation geänderten Funktion bei einer verringerten Anzahl von Schaltern eine komplexe Aufgabe. Daher besteht das Problem, dass eine breite Benutzergruppe einschließlich Personen, die bisher nicht gefahren sind, Personen, die weiter fahren möchten, obwohl das Fahrvermögen der Person abgenommen hat, oder dergleichen ein automatisch fahrendes Fahrzeug nicht ohne Übung verwenden können.
Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen werden nachstehend Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. 1 ist ein Blockdiagramm, das einen Aufbau eines Fahrzeugs 1 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und einen Aufbau im Zusammenhang mit dem automatischen Fahren veranschaulicht. Das Fahrzeug 1 (ein eigenes Fahrzeug) mit einem Automatikfahrtmodus weist eine Fahrtunterstützungsvorrichtung (eine Mensch-Maschinen-Schnittstellen(HMI)-Steuervorrichtung) 10, eine Automatikfahrtsteuervorrichtung (Automatikfahrtsteuerung) 20, eine Anzeigevorrichtung 30, eine Detektionseinheit 40 und eine Fahrbetriebseinheit 50 auf.
Die Anzeigevorrichtung 30 weist eine Anzeigeeinheit 31 und eine Eingabeeinheit 32 auf. Die Anzeigevorrichtung 30 kann eine Head Unit wie ein Fahrzeugnavigationssystem, ein Display-Audio oder dergleichen, ein tragbares Endgerät wie etwa ein Smartphone, ein Tablet oder dergleichen, oder ein zweckbestimmtes Konsolenendgerät sein.
Die Anzeigeeinheit 31 ist eine Flüssigkristallanzeige, eine organische Elektrolumineszenz(EL)anzeige oder eine Head-Up-Anzeige (HUD). Die Eingabevorrichtung 32 ist eine Benutzerschnittstelle, die eine Eingabe durch einen Benutzer entgegennimmt. Die Anzeigeeinheit 31 und die Eingabeeinheit 32 können eine integrierte Touchpanelanzeige sein. Es kann eine Vorrichtung, die an einer Position in einer vorherbestimmten Entfernung von dem Touchpanel eine Gesteneingabe entgegennimmt, verwendet werden, wie etwa ein Annäherungs-Touchpanel, das in der Lage ist, die Annäherung einer Hand über einem Touchpanel oder einem Touchpad oder die Position eines Fingers infolge einer schwebenden Manipulation zu detektieren. Die Eingabeeinheit 32 kann eine Eingabevorrichtung wie etwa eine Maus, einen Stylus-Stift, eine Steuerkugel oder dergleichen zur Unterstützung der Gesteneingabe aufweisen. Es kann auch ein Stift, der sichtbares Licht oder Infrarotlicht ausstrahlt, verwendet werden.
Die Anzeigeeinheit 31 und die Eingabeeinheit 32 können physisch voneinander getrennt sein, anstatt eine integrierte Touchpanelanzeige zu bilden. Zum Beispiel weist die Eingabeeinheit 32 einen Sensor wie etwa eine Kamera oder dergleichen auf, und kann sie eine berührungslose Eingabevorrichtung sein, die eine Gestenbedienungseingabe in der Luft gestattet. Beispielsweise wird ein Betriebsverfahren ins Auge gefasst, bei dem mittels einer Geste, bei der mit einem Finger auf ein Ziel gezeigt wird und der Daumen und der Zeigefinger zueinander gebracht und geschlossen werden, mit dem Ziehen begonnen wird und das Ziehen mittels einer Geste, bei der der Daumen und der Zeigefinger voneinander getrennt werden, beendet wird.
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung 10 und die Anzeigevorrichtung 30 können durch eine drahtgebundene Kommunikation wie etwa eine zweckbestimmte Leitung, ein Steuergerätenetz (CAN) oder dergleichen verbunden sein, oder können durch eine drahtgebundene Kommunikation oder eine drahtlose Kommunikation wie etwa USB, Ethernet (eingetragenes Warenzeichen), WiFi (eingetragenes Warenzeichen), Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen) oder dergleichen verbunden sein.
Die Detektionseinheit 40 weist eine Positionsinformationserlangungseinheit 41, einen Sensor 42, eine Geschwindigkeitsinformationserlangungseinheit 43 und eine Planinformationserlangungseinheit 44 auf. Die Positionsinformationserlangungseinheit 41 erlangt von einem Globales-Positionierungssystem(GPS)-Empfänger eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1. Der Sensor 42 ist ein allgemeiner Ausdruck für verschiedene Sensoren zur Detektion der Verhältnisse außerhalb des Fahrzeugs und eines Zustands des Fahrzeugs 1. Als Sensor zur Detektion der Verhältnisse außerhalb des Fahrzeugs ist zum Beispiel eine Kamera, ein Millimeterwellenradar, LIDAR (laser image detection and ranging, Lichtdetektion und Fernmessung), ein Temperatursensor, ein Drucksensor, ein Feuchtigkeitsensor, ein Beleuchtungssensor oder dergleichen montiert. Als Verhältnisse außerhalb des Fahrzeugs sind eine Verkehrssituation, in der sich das eigene Fahrzeug bewegt, oder ein Umweltzustand einschließlich des Wetters, und Verhältnisse um das eigene Fahrzeug wie etwa die Fahrtposition oder ein Fahrtzustand eines Fremdfahrzeugs, das sich in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs bewegt, denkbar. Es ist jede beliebige fahrzeugexterne Information, die durch den Sensor detektiert werden kann, denkbar. Als Sensor zur Detektion eines Zustands des Fahrzeugs 1 ist zum Beispiel ein Beschleunigungssensor, ein Gyrosensor, ein geomagnetischer Sensor, ein Neigungssensor oder dergleichen montiert. Die Geschwindigkeitsinformationserlangungseinheit 43 erlangt die gegenwärtige Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor. Die Planinformationserlangungseinheit 44 erlangt Planinformationen um die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 von einer Plandatenbank. Die Plandatenbank kann auf einem Aufzeichnungsmedium in dem Fahrzeug 1 aufgezeichnet sein oder bei Verwendung über ein Netzwerk von einem Planserver heruntergeladen werden.
Die Detektionseinheit 40 und die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 sind durch eine drahtgebundene Kommunikation wie etwa eine zweckbestimmte Leitung, USB, Ethernet (eingetragenes Warenzeichen), ein Steuergerätenetz (CAN) oder dergleichen miteinander verbunden. Es kann eine Ausführung eingesetzt werden, bei der Daten, die durch die Detektionseinheit 40 erlangt und detektiert werden, von der Detektionseinheit 40 direkt an die Fahrtunterstützungsvorrichtung 10 ausgegeben werden.
Die Fahrbetriebseinheit 50 weist eine Lenkung 51, ein Bremspedal 52, ein Gaspedal 53 und einen Blinkerschalter 54 auf. In einem Automatikfahrtmodus nach der vorliegenden Ausführungsform sind das Beschleunigen, das Verlangsamen, das Lenken und das Blinken des Blinkers Ziele für die automatische Steuerung durch die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20. In 1 ist eine Bedienungseinheit für die manuelle Vornahme dieser Steuerungen eingezeichnet. An die Fahrtunterstützungsvorrichtung 10 kann eine Information ausgegeben werden, die angibt, dass die Fahrbetriebseinheit 50 durch den Fahrer geringfügig von Hand bewegt wurde.
Die Lenkung 51 ist eine Bedienungseinheit zum Lenken des Fahrzeugs. Wenn die Lenkung 51 durch den Fahrer gedreht wird, wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs über einen Lenkaktuator gesteuert. Der Lenkaktuator kann durch eine elektronische Lenksteuereinheit (Lenk-ECU) elektronisch gesteuert werden.
Das Bremspedal 52 ist eine Bedienungseinheit zum Verlangsamen des Fahrzeugs 1. Wenn das Bremspedal 52 durch den Fahrer getreten wird, wird das Fahrzeug über einen Bremsaktuator verlangsamt. Der Bremsaktuator kann durch eine Brems-ECU elektronisch gesteuert werden.
Das Gaspedal 53 ist eine Bedienungseinheit zum Beschleunigen des Fahrzeugs 1. Wenn das Gaspedal 53 durch den Fahrer getreten wird, werden eine Motorumdrehungsgeschwindigkeit und/oder eine Elektromotorumdrehungsgeschwindigkeit über einen Gaspedalaktuator gesteuert. Bei einem reinen Benzinfahrzeug wird die Motorumdrehungsgeschwindigkeit gesteuert. Bei einem reinen Elektrofahrzeug wird die Elektromotorumdrehungsgeschwindigkeit gesteuert. Bei einem Hybridfahrzeug werden sowohl die Motorumdrehungsgeschwindigkeit als auch die Elektromotorumdrehungsgeschwindigkeit gesteuert. Der Gaspedalaktuator kann durch wenigstens eines aus einer Motor-ECU und einer Elektromotor-ECU elektronisch gesteuert werden.
Der Blinkerschalter 54 ist eine Bedienungseinheit, um einen Blinker so blinken zu lassen, dass ein Kurs des Fahrzeugs nach außen hin bekanntgegeben wird. Wenn der Blinkerschalter 54 durch den Fahrer ein/ausgeschaltet wird, wird der Blinker über eine Blinkersteuervorrichtung ein/ausgeschaltet. Die Blinkersteuervorrichtung weist eine Antriebsschaltung wie etwa ein Relais, das die Stromversorgung einer Blinkerleuchte steuert, oder dergleichen auf.
Alle aus der Lenk-ECU, der Brems-ECU, der Motor-ECU, der Elektromotor-ECU und der Blinkersteuervorrichtung und der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 sind durch eine drahtgebundene Kommunikation wie ein CAN, eine zweckbestimmte Leitung oder dergleichen miteinander verbunden. Jedes aus der Lenk-ECU, der Brems-ECU, der Motor-ECU, der Elektromotor-ECU und der Blinkersteuervorrichtung sendet jeweils ein Zustandssignal, das den Zustand eines jeden aus der Lenkung, der Bremse, dem Motor, dem Elektromotor und der Blinkerleuchte angibt, an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20.
In dem Automatikfahrtmodus treibt jedes aus der Lenk-ECU, der Brems-ECU, der Motor-ECU und der Elektromotor-ECU den entsprechenden Aktuator gemäß einem von der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 gelieferten Steuersignal an. Bei einem manuellen Fahrtmodus kann eine Gestaltung, bei der ein Befehl auf eine mechanische Weise direkt von jedem aus der Lenkung 51, dem Bremspedal 52 und dem Gaspedal 53 zu dem entsprechenden Aktuator übertragen wird, oder eine Gestaltung, bei der eine elektronische Steuervorrichtung über die entsprechende ECU eingreift, eingesetzt werden. Die Blinkersteuervorrichtung schaltet die Blinkerleuchte gemäß dem Steuersignal, das von der Automatikfahrtsteuervorrichtung 50 geliefert wird, oder einem Befehlssignal von dem Blinkerschalter 54 ein/aus.
Die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 ist eine Automatikfahrtsteuervorrichtung, die eine Automatikfahrtsteuerfunktion aufweist, und umfasst eine Steuereinheit 21, eine Speichereinheit 22 und eine Ein/Ausgabeeinheit 23. Der Aufbau der Steuereinheit 21 kann durch Zusammenwirken zwischen Hardware-Ressourcen und Software-Ressourcen oder nur durch Hardware-Ressourcen ausgeführt werden. Als Hardware-Ressourcen können ein Prozessor, ein Nurlesespeicher (ROM), ein Direktzugriffsspeicher (RAM) und andere Schaltungen mit hohem Integrationsgrad (LSI) verwendet werden, und als Software-Ressourcen können ein Betriebssystem, eine Anwendung und ein Programm wie etwa eine Firmware oder dergleichen verwendet werden. Die Speichereinheit 22 umfasst ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium wie etwa einen Flash-Speicher oder dergleichen. Die Ein/Ausgabeeinheit 23 nimmt verschiedene Kommunikationssteuerungen gemäß verschiedenen Kommunikationsformaten vor.
Die Steuereinheit 21 berechnet durch Anwenden verschiedener Parameterwerte, die von der Detektionseinheit 40 und verschiedenen ECUs gesammelt wurden, auf einen Automatikfahrtalgorithmus einen Steuerwert zum Steuern eines Ziels der automatischen Steuerung wie etwa einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1. Die Steuereinheit 21 überträgt den berechneten Steuerwert an die ECU oder die Steuervorrichtung jedes Steuerziels. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der Steuerwert zu der Lenk-ECU, der Brems-ECU, der Motor-ECU und der Blinkersteuervorrichtung übertragen. Im Fall eines Elektrofahrzeugs oder eines Hybridfahrzeugs wird der Steuerwert anstatt zu der Motor-ECU oder zusätzlich dazu zu der Elektromotor-ECU übertragen.
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung 10 ist eine Mensch-Maschinen-Schnittstellen(HMI)-Steuervorrichtung zur Vornahme einer Schnittstellenfunktion zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrer und umfasst eine Bestimmungseinheit 11, eine Bilderzeugungseinheit 12, eine Befehlseinheit 13 und eine Ein/Ausgabeeinheit 14. Die Bestimmungseinheit 11, die Bilderzeugungseinheit 12 und die Befehlseinheit 13 können durch Zusammenwirken zwischen Hardware-Ressourcen und Software-Ressourcen oder nur durch Hardware-Ressourcen ausgeführt werden. Als Hardware-Ressourcen können ein Prozessor, ein ROM, ein RAM und andere LSI-Schaltungen verwendet werden, und als Software-Ressourcen können ein Betriebssystem, eine Anwendung und ein Programm wie etwa eine Firmware oder dergleichen verwendet werden. Die Ein/Ausgabeeinheit 14 nimmt verschiedene Kommunikationssteuerungen gemäß verschiedenen Kommunikationsverfahren vor. Die Ein/Ausgabeeinheit 14 umfasst eine Bildausgabeeinheit 14a, eine Bedienungssignaleingabeeinheit 14b, eine Befehlsausgabeeinheit 14c und eine Fahrzeuginformationseingabeeinheit 14d. Die Bildausgabeeinheit 14a gibt ein Bild, das durch die Bilderzeugungseinheit 12 erzeugt wurde, an die Anzeigeeinheit 31 aus. Die Bedienungssignaleingabeeinheit 14b erhält ein Bedienungssignal, das durch eine Bedienung durch den Fahrer, einen Beifahrer oder einen Benutzer außerhalb des Fahrzeugs von der Eingabeeinheit 32 eingegeben wird, und gibt das Bedienungssignal an die Bestimmungseinheit 11 aus. Die Befehlsausgabeeinheit 14c gibt den durch die Befehlseinheit 13 befohlenen Befehl an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus. Die Fahrzeuginformationseingabeeinheit 14d erhält Detektionsdaten, die durch die Detektionseinheit erlangt werden, oder Fahrzeuginformationen, die durch die Automatikfahrtsteuervorrichtung erzeugt werden, und gibt die Detektionsdaten oder die Fahrzeuginformation an die Bilderzeugungseinheit 12 aus.
Die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 und die HMI-Steuervorrichtung 10 sind durch eine Signalleitung direkt miteinander verbunden. Es kann ein Aufbau eingesetzt werden, bei dem die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 und die HMI-Steuervorrichtung 10 über ein CAN miteinander verbunden sind. Es kann auch ein Aufbau eingesetzt werden, bei dem die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 und die HMI-Steuervorrichtung 10 zu einer einzigen Steuervorrichtung vereinigt sind.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Grundsequenz der Detektionseinheit 40 der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20, der HMI-Steuervorrichtung 10, der Anzeigeeinheit 31 und der Eingabeeinheit 32 in 1 veranschaulicht. Die Detektionseinheit 40 detektiert eine Eigenfahrzeugpositionsinformation, eine Eigenfahrzeugfahrwegsinformation, und einen Eigenfahrzeugumgebungszustand und gibt die detektierten Informationen an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (P1). Die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 gibt die Eigenfahrzeugpositionsinformation, die Eigenfahrzeugfahrwegsinformation und die Eigenfahrzeugumgebungsinformation, die von der Detektionseinheit 40 erlangt wurden, an die HMI-Steuervorrichtung 10 aus (P2). Die HMI-Steuervorrichtung 10 erzeugt auf Basis der Informationen, die von der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 erlangt wurden, ein schematisches Diagramm, das das eigene Fahrzeug und den Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs enthält (P3). Die HMI-Steuervorrichtung 10 gibt das erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus, und das schematische Diagramm wird an der Anzeigeeinheit 31 dargestellt (P4).
Ein Benutzer, der das an der Anzeigeeinheit 31 dargestellte schematische Diagramm betrachtet, berührt die Eingabeeinheit 32 (P5). Die Eingabeeinheit 31 gibt Koordinatendaten der Position, an der die Berührung detektiert wird, an die HMI-Steuervorrichtung 10 aus (P6). Die HMI-Steuervorrichtung 10 bestimmt auf Basis der Koordinatendaten, die von der Anzeigeeinheit 30 erlangt wurden, die Art des Befehls (P7). Die HMI-Steuervorrichtung 10 nimmt bis zum Ablauf eines bestimmten Zeitraums zusätzliche Eingaben entgegen (P8 bis P12). Nach der Bestimmung des Befehls erzeugt die HMI-Steuervorrichtung 10 erneut ein schematisches Diagramm, das angibt, dass der Befehl erteilt wird (P8). Die HMI-Steuervorrichtung 10 gibt das erneut erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus, und das erneut erzeugte schematische Diagramm wird an der Anzeigeeinheit 31 dargestellt (P9). Wenn es den Befehl, der der Gestenbedienung mittels der Berührung durch den Benutzer entspricht, nicht gibt, erzeugt die HMI-Steuervorrichtung 10 ein schematisches Diagramm, das eine Fehlermeldung enthält, und gibt sie das schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus und wird das schematische Diagramm an der Anzeigeeinheit 31 dargestellt.
Wenn ein Benutzer, der das schematische Diagramm, das angibt, dass der Befehl erteilt wird, betrachtet, die Eingabeeinheit 32 berührt (P10), gibt die Anzeigeeinheit 31 die Koordinatendaten der Position, an der die Berührung detektiert wird, an die HMI-Steuervorrichtung 10 aus (P11). Die HMI-Steuervorrichtung 10 nimmt auf Basis der von der Anzeigevorrichtung 30 erlangten Koordinatendaten eine zusätzliche Befehlsverarbeitung vor (P12). Wenn bei der zusätzlichen Befehlsverarbeitung (P12) keine Eingabe eines neuen Befehls erfolgt, gibt die HMI-Steuervorrichtung 10 den bei P7 bestimmten Befehl an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (P13 und P14). Wenn bei der zusätzlichen Befehlsverarbeitung (P12) ein neuer Befehl eingegeben wird, gibt die HMI-Steuervorrichtung 10 einen neuen Befehl an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus. Wenn der eingegebene neue Befehl ein Rücknahmebefehl ist, zieht die HMI-Steuervorrichtung 10 die Ausgabe des Befehls zurück. Durch die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 kann eine Verarbeitung zum Überschreiben und Aufheben des ursprünglichen Befehls durch einen neuen Befehl vorgenommen werden. In diesem Fall sendet die HMI-Steuervorrichtung 10 den Befehl nach der Befehlsbestimmungsverarbeitung bei P7 und P12 an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20, und nimmt sie die Verarbeitung des Überschreibens und Aufhebens gemäß einem inneren Zustand der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 vor.
Die Detektionseinheit 40 detektiert periodisch die Eigenfahrzeugpositionsinformation, die Eigenfahrzeugfahrweginformation und die Eigenfahrzeugumgebungsinformation und gibt die Informationen an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (P15). Die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 bestimmt auf Basis der Informationen, ob die durch den von der HMI-Steuervorrichtung 10 ausgegebenen Befehl befohlene Steuerung ausführbar ist oder nicht (P16). Wenn bestimmt wird, dass die Steuerung ausführbar ist, gibt die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 eine Steuerungsbeginnmeldung an die HMI-Steuervorrichtung 10 aus (P17). Bei Erhalt der Steuerungsbeginnmeldung erzeugt die HMI-Steuervorrichtung 10 erneut ein schematisches Diagramm, das eine Nachricht enthält, die angibt, dass die Steuerung vorgenommen wird (P18). Die HMI-Steuervorrichtung 10 gibt das erneut erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 10 aus, und das erneut erzeugte schematische Diagramm wird an der Anzeigeeinheit 31 dargestellt (P19). Obwohl keine entsprechende Darstellung vorgenommen wurde, berechnet die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 durch Anwenden verschiedener Parameterwerte, die von der Detektionseinheit 40 oder verschiedenen ECUs gesammelt wurden, auf einen Automatikfahrtalgorithmus einen Steuerwert zur Steuerung der Fahrbetriebseinheit 50, die den ausgegebenen Befehl durchführt, und sendet sie den Steuerwert an die ECU oder die Steuervorrichtung jedes Steuerziels. Der Steuerwert ist ein bestimmter Wert, um das Steuerziel wie etwa eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 oder dergleichen automatisch zu steuern. Die Fahrbetriebseinheit 50 arbeitet auf Basis des bestimmten Steuerwerts. Wenn es sich bei einem vorherbestimmten Steuerwert oder durch die Detektionseinheit 40 erlangten Detektionsdaten um einen bestimmten Wert (in einem vorherbestimmten Bereich) handelt, und wenn die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 bestimmt, dass eine Bedingung des ausgegebenen Befehls erfüllt wird, bestimmt die Fahrbetriebseinheit 50, dass die Ausführung des Befehls abgeschlossen ist.
Bei Erhalt einer Steuerungsabschlussmeldung von der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 erzeugt die HMI-Steuervorrichtung 10 ein schematisches Diagramm, das eine Nachricht enthält, die angibt, dass die Steuerung abgeschlossen ist, und gibt sie das erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus. Während eines Zeitraums, für den keine Bedienung durch einen Benutzer entgegengenommen wird, erzeugt die HMI-Steuervorrichtung 10 ein schematische Diagramm, das eine Nachricht enthält, die angibt, dass keine Bedienung entgegengenommen wird, und gibt sie das erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Grundablaufdiagramm zur Erklärung der Verarbeitung der HMI-Steuervorrichtung 10 in 1 veranschaulicht. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 prüft, ob ein Fahrtmodus ein Automatikfahrtmodus oder ein manueller Fahrtmodus ist oder nicht (S1). Bei dem manuellen Fahrtmodus (N in S2) wird der Prozess beendet. Im Fall des Automatikfahrtmodus (Y in S2) wird eine wie folgende Verarbeitung vorgenommen.
Die Sensorinformation, die von der Detektionseinheit 40 in die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 eingegeben wird, wird gegebenenfalls aktualisiert (S3). Die Bilderzeugungseinheit 12 der HMI-Steuervorrichtung 10 erzeugt auf Basis der Eigenfahrzeugpositionsinformation, der Eigenfahrzeugfahrweginformation und der Eigenfahrzeugumgebungsinformation, die von der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 eingegeben werden, ein schematisches Diagramm, das das eigene Fahrzeug und den Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs enthält, und stelld das erzeugte schematische Diagramm an der Anzeigeeinheit 31 dar (S4). Die Bestimmungseinheit 11 prüft, ob es sich bei einem Entgegennahmemodus um einen Entgegennahmefreigabemodus, in dem eine Bedienung durch einen Benutzer entgegengenommen werden kann, oder einen Entgegennahmesperrmodus, in dem keine Bedienung durch den Benutzer entgegengenommen werden kann, hanelt (S5). Wenn der Entgegennahmemodus der Entgegennahmesperrmodus ist (N in S6), wird der Prozess beendet. Wenn der Entgegennahmemodus der Entgegennahmefreigabemodus ist (Y in S6), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob eine Berührung der Eingabeeinheit 32 durch den Benutzer vorliegt oder nicht (S7). Wenn keine Berührung der Eingabeeinheit 32 durch den Benutzer vorliegt (N in S8), wird eine später beschriebene Verarbeitung zur Bestimmung des Ablaufs einer vorherbestimmten Zeit durchgeführt. Wenn eine Berührung der Eingabeeinheit 32 durch den Benutzer vorliegt (Y in S8), bestimmt die Bestimmungseinheit 11 einen der Gestenbedienungseingabe durch den Benutzer entsprechenden Steuerbefehl (S9). Die Einzelheiten der Verarbeitung zur Bestimmung des Steuerbefehls werden später besprochen werden.
Wenn der in Schritt S9 bestimmte Steuerbefehl kein Rücknahmebefehl ist (N in S10), zeigt die Bilderzeugungseinheit 12 an der Anzeigeeinheit 31 an, dass der Befehl erteilt wurde (S11). Wenn nach der Bestimmung des Steuerbefehls eine vorherbestimmte Zeit vergangen ist (Y in S12), wird bei Vorliegen eines in Schritt S9 bestimmten Steuerbefehls (Y in S13) an der Anzeigeeinheit 31 angezeigt, dass die Entgegennahme von Bedienungen gesperrt ist (S14), der Entgegennahmemodus durch die Bestimmungseinheit 11 von dem Entgegennahmefreigabemodus zu dem Entgegennahmesperrmodus aktualisiert (S15), und der bestimmte Steuerbefehl von der Befehlseinheit 13 an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 ausgegeben (S16). Bis die vorherbestimmte Zeit vergangen ist (N in S12) geht der Prozess zu Schritt S3 über.
Wenn der bestimmte Steuerbefehl ein Rücknahmebefehl ist (Y in S10), wird in Schritt S10 die Rücknahme angezeigt (S110) und der Prozess beendet. Wenn in Schritt S13 kein in Schritt S9 bestimmter Steuerbefehl vorliegt (N in S13), wird ein Eingabefehler angezeigt (S111) und der Prozess beendet. Die Automatikfahrtsteuervorrichtung 10 detektiert die Eigenfahrzeugpositionsinformation, die Eigenfahrzeugfahrweginformation und die Eigenfahrzeugumgebungsinformation von der Detektionseinheit 40 periodisch. Da sich der Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs konstant verändert, kann es nach der Ausgabe des Steuerbefehls an die Automatiksteuervorrichtung 20 vorkommen, dass bestimmt wird, dass der Steuerbefehl nicht ausführbar ist. Zum Beispiel ist es nach einem Befehl zum Hinterherfahren möglich, dass sich andere Fahrzeuge zwischen das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug gesetzt haben. Wenn bestimmt wird, dass der Steuerbefehl durch die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 ausführbar ist (Y in S17), zeigt die Bilderzeugungseinheit 12 an der Anzeigeeinheit 31 an, dass die Steuerung vorgenommen wird (S18), und beginnt sie durch Aktivieren eines Zeitgebers mit einer Zeitzählung (S19). Wenn bestimmt wird, dass die Ausführung des Steuerbefehls durch die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 nicht möglich ist (N in S17), zeigt die Bilderzeugungseinheit 12 den Fehler, dass die Steuerung nicht möglich ist, an der Anzeigeeinheit 31 an (S112).
4 ist ein Ablaufdiagramm zur Erklärung der Verarbeitung zur Aktualisierung des Entgegennahmemodus. Wenn der Zählwert des Zeitgebers einen Einstellwert (zum Beispiel 10 Sekunden) erreicht (Y in S113), aktualisiert die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 den Entgegennahmemodus von dem Entgegennahmesperrmodus zu dem Entgegennahmefreigabemodus (S114). Der Zählwert des Zeitgebers kann je nach dem Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs geändert werden. Es ist auch möglich, dass die Bestimmungseinheit 11 den Entgegennahmemodus von dem Entgegennahmesperrmodus zu dem Entgegennahmefreigabemodus aktualisiert, wenn von der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 eine Meldung, die den Abschluss der Steuerung angibt, erhalten wird, oder wenn auf Basis des Verhaltens des Fahrzeugs 1 bestimmt wird, dass die dem Steuerbefehl entsprechende Steuerung abgeschlossen ist.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für die Verarbeitung zur Befehlsbestimmung in Schritt S9 in 3 im Fall der Eingabe einer Gestenbedienung veranschaulicht. Wenn durch einen Benutzer eine Berührung der Eingabeeinheit 32 begonnen wird (Y in S9a), zeichnet die Bilderzeugungseinheit 13 einen Bereich, in dem eine Ablage möglich ist, in das schematische Diagramm, und stellt sie den Bereich an der Anzeigeeinheit 31 dar (S9b).
Die Bestimmungseinheit 11 erhält ein in der Eingabeeinheit 32 erzeugtes Berührungsereignis (S9c) und bestimmt die Art des Berührungsereignisses (S9d). Wenn die Art des Berührungsereignisses ein Beginn der Berührung/eine Bewegung (ein Beginn der Berührung/eine Bewegung in S9d) ist, zeichnet die Bilderzeugungseinheit 12 einen Vorhersagebahn/Routenkandidaten des Fahrzeugs 1 in das schematische Diagramm ein und wird der Vorhersagebahn/Routenkandidat des Fahrzeugs 1 an der Anzeigeeinheit 31 dargestellt (S9e). Dann kehrt der Prozess zu Schritt S9c zurück.
Wenn die Art des Berührungsereignisses ein Ende der Berührung (ein Ende der Berührung in S9d) ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 11 die Art der Gestenbedienung. Als typische Gestenbedienungen gibt es eine Zieh- und Ablagebedienung, eine Schnippbedienung, eine Wischbedienung, eine Zuzieh/Aufziehbedienung und eine Drehbedienung. Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt die Art der Gestenbedienung auf Basis eines Zeitreihenübergangs in dem Berührungsereignis (S9f). Insbesondere werden eine Zieh- und Ablagebedienung, eine Schnippbedienung und eine Wischbedienung auf Basis einer Verweilzeit an einer Position des Beginns der Berührung, einer Bewegungsgeschwindigkeit nach dem Beginn der Bewegung, und einer Verweilzeit an einer Position des Endes der Berührung unterschieden. Wenn die Berührungspunkte zwei Punkte sind und sich der Abstand zwischen den beiden Punkten um eine vorherbestimmte Distanz oder mehr verändert, wird eine Zuzieh/Aufziehbedienung bestimmt. Wenn sich der Abstand zwischen den beiden Punkten nicht um eine vorherbestimmte Distanz oder mehr verändert und die Positionen der beiden Punkte verändert werden, wird eine Drehbedienung bestimmt.
Die Bestimmungseinheit 11 nimmt unter Verwendung der Anzahl der Berührungspunkte, der Position des Beginns der Berührung, der Position des Endes der Bedienung, und der Art der Gestenbedienung als Schlüssel auf eine Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle Bezug (S9g). Wenn in der Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle ein Steuerbefehl, der vier Schüsseln entspricht, vorhanden ist (Y in S9h), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass der Steuerbefehl ein Steuerbefehl zur Ausgabe an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 ist (S9i). Wenn in der Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle ein Steuerbefehl, der vier Schlüsseln entspricht, fehlt (N in S9h), zeigt die Bilderzeugungseinheit eine Fehlermeldung an der Anzeigeeinheit 31 an (S9j).
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle 11a veranschaulicht. Die Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle 11a wird in die Bestimmungseinheit 11 eingebaut. Nachstehend wird bei der vorliegenden Ausführungsform ein Beispiel beschrieben werden, bei dem die Position des Beginns der Berührung eine Eigenfahrzeugmarkierung in dem schematischen Diagramm ist.
Die in 6 veranschaulichte Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle 11a definiert eine Fremdfahrzeugmarkierung, eine Einsatzfahrzeugmarkierung, eine Fußgängermarkierung, eine Fahrspur, einen Straßenrandstreifen, eine Kreuzung und einen bestimmten Bereich als Positionen des Endes der Berührung. Als Gestenbedienungen sind eine Zieh- und Ablagebedienung, eine Schnipp/Wischbedienung, eine Zuzieh/Aufziehbedienung, und eine Drehbedienung definiert.
Wenn ein Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung auf die Fremdfahrzeugmarkierung zieht und darauf ablegt, wird ein Befehl, der ein Hinterherfahren/Fahren auf der Fahrspur befiehlt, ausgegeben. Wenn ein Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung auf die Einsatzfahrzeugmarkierung (ein Rettungsfahrzeug oder dergleichen) zieht und darauf ablegt und die Position der Rettungsfahrzeugmarkierung an der rechten Seite der Position der Eigenfahrzeugmarkierung positioniert ist, wird ein Befehl, der ein vorübergehendes links ausgerichtetes Anhalten befiehlt, ausgegeben. Wenn die Position der Einsatzfahrzeugmarkeirung an der linken Seite der Position der Eigenfahrzeugmarkierung positioniert ist, wird ein Befehl, der der ein vorübergehendes links ausgerichtetes Anhalten befiehlt, ausgegeben. Wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung auf die Fußgängermarkierung zieht und darauf ablegt, wird ein Befehl, der ein Anhalten neben dem Fußgänger befiehlt, ausgegeben.
Wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung auf eine andere Fahrspur zieht und die Eigenfahrzeugmarkierung nicht in der Nähe einer Kreuzung positioniert ist, wird ein Befehl, der einen Fahrspurwechsel zu der Fahrspur befiehlt. ausgegeben. Wenn die Eigenfahrzeugmarkierung in der Nähe einer Kreuzung positioniert ist, wird dann, wenn die Fahrspur, auf der die Eigenfahrzeugmarkierung abgelegt wird, eine Rechtsabbiegespur ist, ein Befehl, der einen Fahrspurwechsel zu der Rechtsabbiegespur und ein Abbiegen nach rechts befiehlt, ausgegeben. Wenn die Eigenfahrzeugmarkierung in der Nähe einer Kreuzung positioniert ist, wird dann, wenn die Fahrspur, auf der die Eigenfahrzeugmarkierung abgelegt wird, eine Linksabbiegespur ist, ein Befehl, der einen Fahrspurwechsel zu der Linksabbiegespur und ein Abbiegen nach links befielt, ausgegeben.
Wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung auf einen Straßenrandstreifen zieht und darauf ablegt, wird ein Befehl, der ein Parken an dem Straßenrandstreifen befiehlt, ausgegeben. Wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung auf den Eingang einer Fahrspur nach einem Rechtsabbiegen an einer Kreuzung zieht und darauf ablegt, wird ein Befehl, der ein Abbiegen nach rechts befiehlt, ausgegeben. Wenn ein Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung auf den Eingang einer Fahrspur nach einem Linksabbiegen an einer Kreuzung zieht und darauf ablegt, wird ein Befehl, der ein Abbiegen nach links befiehlt, ausgegeben.
Wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung auf einen anderen bestimmten Bereich als eine Fahrspur, eine Kreuzung und einen Straßenrandstreifen zieht und darauf ablegt, wird ein dem bestimmten Bereich entsprechender Befehl ausgegeben. Zum Beispiel wird ein Befehl, der ein vorübergehendes Ausweichen auf den bestimmten Bereich befiehlt, ausgegeben. Wenn der bestimmte Bereich ein Bereich in einem Straßenwegweiser ist, worauf ein Ortsname oder ein Gebietsname dargestellt ist, wird ein Befehl, der eine Routenänderung zu einem dem Ortsnamen oder dem Gebietsnamen entsprechenden Zielort befiehlt, ausgegeben. Es kann ein Befehl ausgegeben werden, der die Festlegung eines dem Ortsnamen oder dem Gebietsnamen entsprechenden Transitpunkts befiehlt. Wenn der bestimmte Bereich ein Bereich in einem Straßenwegweiser ist, worauf eine Straße oder eine Straßenbezeichnung dargestellt ist, wird ein Befehl, der eine Routenänderung zu einer Route auf dieser Straße ausgegeben. Wenn der bestimmte Bereich ein Bereich ist, worauf ein Ausfahrtwegweiser einer Mautstraße dargestellt ist, wird ein Befehl, der das eigene Fahrzeug anweist, die Mautstraße über die Ausfahrt zu verlassen, ausgegeben.
Wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung schnippt oder wischt, wird ein Befehl, der eine der Bewegungsrichtung und der Bewegungsstrecke der Eigenfahrzeugmarkierung entsprechende Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit befiehlt, ausgegeben. Zum Beispiel kann die Fahrzeuggeschwindigkeit so festgelegt werden, dass sie durch ein aufwärts gerichtetes Wischen erhöht wird, durch ein abwärts gerichtetes Wischen verringert wird, und umso stärker verändert wird, je größer die Bewegungsstrecke ist. Wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung schnippt oder wischt, kann ein Befehl, der eine der Bewegungsrichtung und der Bewegungsstrecke der Eigenfahrzeugmarkierung entsprechende Änderung des Fahrzeugabstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug befiehlt, ausgegeben werden. Zum Beispiel kann der Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug so festgelegt werden, dass er durch ein aufwärts gerichtetes Wischen verkleinert wird, durch ein abwärts gerichtetes Wischen vergrößert wird, und umso stärker verändert wird, je größer die Bewegungsstrecke ist.
Wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung bei Vorhandensein einer anderen Fahrspur schnippt oder wischt, kann ein Befehl, der einen Fahrspurwechsel zu der Fahrspur befiehlt, ausgegeben werden. Wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung schnippt oder wischt, wird bei einem Schnippen oder Wischen der Eigenfahrzeugmarkierung zu einer Rechtsabbiegespur in der Nähe einer Kreuzung ein Befehl, der einen Fahrspurwechsel zu der Rechtsabbiegespur und ein Abbiegen nach rechts befiehlt, ausgegeben. Wenn die Eigenfahrzeugmarkierung auf eine Linksabbiegespur in der Nähe einer Kreuzung geschnippt oder gewischt wird, wird ein Befehl, der einen Fahrspurwechsel zu der Linksabbiegespur und ein Abbiegen nach links befiehlt, ausgegeben.
Wenn der Benutzer zwei Punkte auf der Eigenfahrzeugmarkierung berührt und die Eigenfahrzeugmarkierung zuzieht oder aufzieht, wird ein Befehl, der eine der Veränderung des Abstands zwischen den beiden Punkten entsprechende Änderung der Geschwindigkeit befiehlt, ausgegeben. Zum Beispiel kann die Fahrzeuggeschwindigkeit so festgelegt werden, dass sie durch eine Zuziehbewegung verringert wird, durch eine Aufziehbewegung erhöht wird, und umso stärker verändert wird, je größer der Abstand zwischen den beiden Punkten wird.
Wenn der Benutzer zwei Punkte auf der Eigenfahrzeugmarkierung und einer Fremdfahrzeugmarkierung berührt und den Abstand zwischen der Eigenfahrzeugmarkierung und der Fremdfahrzeugmarkierung zuzieht oder aufzieht, während das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug hintereinander fahren, wird ein Befehl, der eine Änderung des Fahrzeugabstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug befiehlt, ausgegeben. Zum Beispiel kann der Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug so festgelegt werden, dass er durch eine Zuziehbedienung kleiner wird, durch eine Aufziehbedienung größer wird, und umso stärker verändert wird, je größer der Abstand zwischen den beiden Punkten wird. Wenn der Benutzer zwei Punkte auf der Eigenfahrzeugmarkierung und einer Fremdfahrzeugmarkierung berührt und den Abstand zwischen der Eigenfahrzeugmarkierung und der Fremdfahrzeugmarkierung zuzieht oder aufzieht, während das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug nicht hintereinander fahren, wird ein Befehl, der eine normale Änderung des Fahrzeugabstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug befiehlt, ausgegeben. In diesem Fall arbeitet die Steuerung zur Beibehaltung eines konstanten Fahrzeugabstands auch dann nicht, wenn sich der Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug im Zeitverlauf verändert.
Wenn der Benutzer zwei Punkte auf der Eigenfahrzeugmarkierung berührt und die beiden Punkte dreht, während sich das eigene Fahrzeug in der Nähe einer Kreuzung befindet, wird ein Befehl, der je nach der Drehrichtung der beiden Punkte ein Abbiegen nach rechts oder ein Abbiegen nach links befiehlt, ausgegeben. Wenn ein Benutzer zwei Punkte auf der Eigenfahrzeugmarkierung berührt und die beiden Punkte dreht, während sich das eigene Fahrzeug in der Nähe eines Abstellplatzes befindet, wird ein Befehl, der eine der Drehrichtung der beiden Punkte entsprechende Richtungsänderung des eigenen Fahrzeugs befiehlt, ausgegeben.
Wenn der Benutzer zwei Punkte auf der Eigenfahrzeugmarkierung und einer Fremdfahrzeugmarkierung berührt und die beiden Punkte dreht, während das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug ein Hinterherfahren vornehmen, wird ein Befehl, der einen Tausch der Position des eigenen Fahrzeugs und der Position des anderen Fahrzeugs befiehlt, ausgegeben. Wenn der Benutzer zwei Punkte auf der Eigenfahrzeugmarkierung und einer Fremdfahrzeugmarkierung berührt und die beiden Punkte dreht, während das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug kein Hinterherfahren vornehmen, wird ein Befehl, der dem eigenen Fahrzeug befiehlt, das andere Fahrzeug zu überholen, ausgegeben.
Das bestimmte Steuerverfahren für einen Befehl kann je nach dem Kontext verändert werden. Obwohl zum Beispiel dann, wenn der Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung vor ein vorausfahrendes Fahrzeug (eine Fremdfahrzeugmarkierung) bewegt, gleichermaßen ein Befehl ausgegeben wird, der dem eigenen Fahrzeug das Überholen des vorausfahrenden Fahrzeugs befiehlt, kann eine Kombination verwendet werden, bei der sich die Art des Überholens des anderen Fahrzeugs je nach dem Kontext ändert. Obwohl es zum Beispiel im Allgemeinen nach den Japanischen Verkehrsregeln erlaubt ist, ein anderes Fahrzeug von einer rechten Fahrspur her zu überholen, kann das eigene Fahrzeug das andere Fahrzeug von einer linken Fahrspur her überholen, wenn auf der linken Fahrspur kein anderes Fahrzeug fährt. Zudem kann der Überholvorgang auf einer Route, die unter Bezugnahme auf persönliche Präferenzdaten einer Vorliebe des Fahrers entspricht, vorgenommen werden. Bei einem bestimmten Steuerverfahren im Zusammenhang mit einem Befehl kann die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 das bestimmte Steuerverfahren zum Beispiel unter Berücksichtigung einer Fahrtrichtung, eines Ausführungszeitpunkts, einer Geschwindigkeit und dergleichen bestimmen und einen Befehl, der das bestimmte Steuerverfahren enthält, an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 senden. Alternativ kann die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 nach Erhalt eines Befehls ein bestimmtes Steuerverfahren bestimmen. Ferner ist es möglich, dass ein bestimmtes Steuerverfahren durch den Fahrer gewählt wird, indem die Möglichkeit zur Wahl eines bestimmten Steuerverfahrens, das durch die HMI-Steuervorrichtung 10 oder die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 bestimmt wird, an der Anzeigeeinheit 31 angezeigt wird oder indem der Fahrer unter Verwendung einer nicht dargestellten Benachrichtigungseinheit, die einen Lautsprecher oder eine Vibrationseinheit aufweist, visuell/taktil von einem bestimmten Steuerverfahren in Kenntnis gesetzt wird.
Die in der oben beschriebenen 6 veranschaulichte Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle 11a enthält Kombinationen, bei denen sich der Inhalt eines Befehls trotz des Umstands, dass die Anzahl der Berührungspunkte, die Position des Beginns der Berührung, die Position des Endes der Berührung, und die Art der Geste gleich sind, je nach dem Kontext verändert. Als Kontext wird auf die Eigenfahrzeugumgebungsinformation Bezug genommen und zum Beispiel auf die relative Position zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug, das Vorhandensein/Fehlen einer Fahrspur, das Vorhandensein/Fehlen einer Kreuzung, ob das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug hintereinander/auf einer Fahrspur fahren oder nicht, einer Richtung des eigenen Fahrzeugs, oder dergleichen Bezug genommen. Es ist auch eine Ausführung möglich, bei der ein Befehl nur durch die Anzahl der Berührungspunkte, die Posiiton des Beginns der Berührung, die Position des Endes der Berührung und die Art einer Geste einzigartig bestimmt ist, ohne auf den Kontext Bezug zu nehmen. Zum Beispiel ist eine Ausführung möglich, bei der unabhängig von dem Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs global ein Befehl, der eine Geschwindigkeitsänderung befiehlt, ausgegeben wird, wenn ein Benutzer die Eigenfahrzeugmarkierung schnippt oder wischt.
Nachstehend werden mehrere Beispiele für Gestenbedienungen, die in der in 6 veranschaulichten Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle bestimmt sind, beschrieben werden. Bei den folgenden Beispielen wird angenommen, dass eine Touchpanelanzeige, in der die Anzeigeeinheit 31 und die Eingabeeinheit 32 vereinigt sind, verwendet wird.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung veranschaulicht, die ein Eigenfahrzeugicon auf eine andere Fahrspur zieht und darauf ablegt. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 erhält von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (ABWÄRTS) (S20) . Das Berührungsereignis (ABWÄRTS) ist ein Ereignis, das eine Veränderung des Berührungszustands an dem Touchpanel von einem Nichtberührungszustand zu einem Berührungszustand durch einen Finger oder einen Stift darstellt. Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet oder nicht (S21). Wenn sich die durch das Berührungsereignis detektierte Koordinate außerhalb des Darstellungsbereichs des Eigenfahrzeugicons befindet (N in S21), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Fahrspurwechselbefehl ist, und wird der Prozess beendet.
Wenn sich die durch das Berührungsereignis detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet (Y in S21), erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (BEWEGUNG) (S22). Das Berührungsereignis (BEWEGUNG) ist ein Ereignis, das eine Änderung von einem Berührungszustand an einem bestimmen Punkt des Touchpanels zu einem Berührungszustand an einem anderen Punkt des Touchpanels durch einen Finger oder einen Stift darstellt. Dann erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (AUFWÄRTS) (S23). Das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) ist ein Ereignis, das eine Veränderung des Berührungszsutands an dem Touchpanel von einem Berührungszustand zu einem Nichtberührungszustand durch einen Finger oder einen Stift darstellt.
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate auf einer anderen Fahrspur in der gleichen Richtung wie der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs befindet oder nicht (S24). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate auf einer anderen Fahrspur in der gleichen Richtung wie der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs befindet (Y in S24), gibt die Befehlseinheit 13 einen Befehl zum Wechsel der Fahrspur an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (S25). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate nicht auf einer anderen Fahrspur in der gleichen Richtung wie der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs befindet (N in S24), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Wechseln der Fahrspur ist, und wird der Prozess beendet.
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung gemäß dem Ablaufdiagramm von 7 veranschaulicht. In dem schematischen Diagramm, das in 8(a) veranschaulicht ist, sind eine erste Fahrspur L1 und eine zweite Fahrspur L2 dargestellt und ist auf der ersten Fahrspur L1 ein Eigenfahrzeugicon V1 dargestellt. Als Darstellungsformen des eigenen Fahrzeugs und eines Umgebungszustands einschließlich einer Straße, sind verschiedene Darstellungsformen denkbar. Es kann ein tatsächlich aufgenommenes Bild verwendet werden, und es kann ein genaues CG-Bild oder ein Animationsbild verwendet werden. Die Darstellung des eigenen Fahrzeugs ist nicht auf ein Icon beschränkt, und das eigene Fahrzeug kann als einfachere Markierung oder als Schriftzeichen dargestellt werden oder als tatsächlich aufgenommenes Bild dargestellt werden. Mit anderen Worten bestehen keine Probleme, solange das eigene Fahrzeug als Objekt in irgendeiner Darstellungsform auf einem Bildschirm dargestellt wird.
Wenn der Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur L1 zu der zweiten Fahrspur L2 ändern möchte, zieht der Fahrer das Eigenfahrzeugicon V1 auf der ersten Fahrspur L1 wie in 8(a) veranschaulicht und legt er das Eigenfahrzeugicon V1 wie in 8(b) veranschaulicht auf der zweiten Fahrspur L2 ab. Entsprechend wird ein Befehl, der einen Wechsel der Fahrspur befiehlt, ausgegeben.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung, die ein Eigenfahrzeugicon schnippt, veranschaulicht. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 erhält von einem Touchpanel ein Berührungsereignis (ABWÄRTS) (S20). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet oder nicht (S21). Wenn sich die durch das Berührungsereignis detektierte Koordinate außerhalb des Darstellungsbereichs des Eigenfahrzeugicons befindet (N in S21), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Wechsel der Fahrspur ist, und wird der Prozess beendet.
Wenn sich die durch das Berührungsereignis detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet (Y in S21), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob in der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs mehrere befahrbare Fahrspuren vorhanden sind oder nicht (S212). Wenn mehrere befahrbare Fahrspuren vorhanden sind (Y in S212), erzeugt die Bilderzeugungseinheit 12 einen Ablagebereich, um einen Wechsel der Fahrspur zu der befahrbaren Fahrspur links und/oder rechts von dem Eigenfahrzeugicon zu befehlen, und zeigt sie den Ablagebereich an dem Touchpanel an (S213). Wenn keine mehreren befahrbaren Fahrspuren vorhanden sind (N in S212), wird der Prozess von S213 übersprungen.
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob innerhalb einer vorherbestimmten Entfernung in der Fortbewegungsrichtung eine Kreuzung vorhanden ist oder nicht (S214). Wenn innerhalb der vorherbestimmten Entfernung in der Fortbewegungsrichtung eine Kreuzung vorhanden ist (Y in S214), erzeugt die Bilderzeugungseinheit 12 links und/oder rechts von dem Eigenfahrzeugicon oder von dem Ablagebereich zum Befehlen des Wechsels der Fahrspur einen Ablagebereich, um eine Kursänderung in einer Richtung, in der an der Kreuzung eine Kursänderung möglich ist, zu befehlen, und zeigt sie den Ablagebereich zum Befehlen der Kursänderung an dem Touchpanel an (S215). Wenn innerhalb der vorherbestimmten Entfernung in der Fortbewegungsrichtung keine Kreuzung vorhanden ist (N in S214), wird der Prozess von S215 übersprungen.
Die Bestimmungseinheit 11 erhält von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (AUFWÄRTS) (S216). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Ablagebereich befindet oder nicht (S217). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate nicht in dem Ablagebereich befindet (N in S217), wird bestimmt, das die Gestenbedienung kein Befehl zum Wechsel der Fahrspur ist, und wird der Prozess beendet. Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Ablagebereich zum Befehlen des Wechsels der Fahrspur (dem Ablagebereich zum Befehlen des Wechsels der Fahrspur in S217) befindet, gibt die Befehlseinheit 13 einen Befehl zum Wechsel der Fahrspur an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (S218). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Ablagebereich zum Befehlen der Kursänderung (dem Ablagebereich zum Befehlen der Kursänderung in S217) befindet, gibt die Befehlseinheit einen Befehl zur Änderung des Kurses an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (S219).
10A und 10B sind Diagramme, die ein Beispiel für eine Gestenbedienung gemäß dem Ablaufdiagramm vom 9 veranschaulichen. Wenn der Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur L1 zu der zweiten Fahrspur L2 ändern möchte, berührt der Fahrer wie in 10A(a) veranschaulicht ein Eigenfahrzeugicon V1 auf der ersten Fahrspur L1. Wenn das Eigenfahrzeugicon V1 berührt wird, wird wie in 10B(b) veranschaulicht der Ablagebereich A1 zum Befehlen des Fahrspurwechsels zu der zweiten Fahrspur L2 angezeigt. Wenn der Benutzer das Eigenfahrzeugicon V1 auf den Ablagebereich A1 schnippt, wird ein Befehl zum Wechsel der Fahrspur, um den Fahrspurwechsel zu der zweiten Fahrspur L2 zu befehlen, ausgegeben.
Wenn sich wie in 10B(a) veranschaulicht weiter vorne eine Kreuzung befindet werden wie in 10B(b) veranschaulicht ein Ablagebereich A1 zum Befehlen des Wechsels der Fahrspur zu einer rechten Fahrspur, ein Ablagebereich A2 zum, Befehlen des Wechsels der Fahrspur zu einer linken Fahrspur, ein Ablagebereich A3 zum Befehlen des Abbiegens nach rechts, und ein Ablagebereich A4 zum Befehlen des Abbiegens nach links angezeigt. Der Benutzer schnippt das Eigenfahrzeugicon V1 auf einen beliebigen der Ablagebereiche, wodurch der entsprechende Befehl ausgegeben wird.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung, die zwei Punkte auf einem Eigenfahrzeugicon und einem Fremdfahrzeugicon berührt und die beiden Punkte dreht, veranschaulicht. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 erhält von dem Touchpanel ein Zweipunkte-Berührungsereignis (ABWÄRTS) (S38). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate eines Punkts in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet oder nicht (S39). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate des einen Punkts außerhalb des Darstellungsbereichs des Eigenfahrzeugicons befindet (N in S39), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Überholen ist, und wird der Prozess beendet.
Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate des einen Punkts in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet (Y in S39), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate des anderen Punkts in dem Darstellungsbereich des Fremdfahrzeugicons (des Icons des vorausfahrenden Fahrzeugs) befindet oder nicht (S310). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate des anderen Punkts außerhalb des Darstellungsbereichs des Fremdfahrzeugicons (des Icons des vorausfahrenden Fahrzeugs) befindet (N in S310), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Überholen ist, und wird der Prozess beendet.
Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate des anderen Punkts in dem Darstellungsbereich des Fremdfahrzeugicons (des Icons des vorausfahrenden Fahrzeugs) befindet (Y in S310), erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (BEWEGUNG) (S311). Dann erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Zweipunkte-Berührungsereignis (AUFWÄRTS) (S312). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate auf dem Eigenfahrzeugicon vor der durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierten Koordinate auf dem Fremdfahrzeugicon befindet oder nicht (S313). Wenn sich das Eigenfahrzeugicon vor dem Fremdfahrzeugicon befindet (Y in S313), gibt die Befehlseinheit 13 einen Überholbefehl zum Überholen des dem Fremdfahrzeugicon (dem Icon des vorausfahrenden Fahrzeugs) entsprechenden anderen Fahrzeugs an die Automatikfahrtssteuervorrichtung 20 aus (S314). Wenn sich das Eigenfahrzeugicon nicht vor dem Fremdfahrzeugicon befindet (N in S313), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Überholen ist, und wird der Prozess beendet.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung gemäß dem Ablaufdiagramm von 11 veranschaulicht. Wenn der Fahrer ein anderes Fahrzeug überholen möchte, berührt der Fahrer wie in 12(a) veranschaulicht ein Eigenfahrzeugicon V1 und ein Fremdfahrzeugicon (V2) mit zwei Fingern und ändert er die Reihenfolgenbeziehung des Eigenfahrzeugicons V1 und des Fremdfahrzeugicons V2 und legt er das Eigenfahrzeugicon V1 und das Fremdfahrzeugicon V2 ab. Entsprechend wird ein Befehl zum Überholen ausgegeben. Als Gestenbedienung zur Ausgabe eines Befehls zum Überholen kann neben der obigen Bedienung eine Bedienung, bei der die relativen Positionen des Eigenfahrzeugicons und des Fremdfahrzeugicons geändert werden, eingesetzt werden.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung, die ein Eigenfahrzeugicon auf ein Fremdfahrzeugicon zieht und darauf ablegt, veranschaulicht. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuereinheit 10 erhält von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (ABWÄRTS) (S40). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet oder nicht (S41). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate außerhalb des Darstellungsbereichs des Eigenfahrzeugicons befindet (N in S41), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Hinterherfahren ist, und wird der Prozess beendet.
Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet (Y in S41), erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (BEWEGUNG) (S42). Dann erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (AUFWÄRTS) (S43).
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Fremdfahrzeugicons befindet (S44). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Fremdfahrzeugicons befindet (Y in S44), gibt die Befehlseinheit 13 einen Befehl zum Hinterherfahren, wodurch dem eigenen Fahrzeug befohlen wird, dem diesem Fremdfahrzeugicon entsprechenden anderen Fahrzeug hinterher zu fahren, an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (S45). Die Bilderzeugungseinheit 12 zeigt in dem schematischen Diagramm ein Hinterherfahrticon, das angibt, dass das eigene Fahrzeug dem anderen Fahrzeug hinterher fährt, an einer Position zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon dar (S46) an. Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate außerhalb des Darstellungsbereichs des Fremdfahrzeugicons befindet (N in S44), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Hinterherfahren ist, und wird der Prozess beendet.
14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung gemäß dem Ablaufdiagramm von 13 veranschaulicht. Wenn der Fahrer einem anderen Fahrzeug mit dem eigenen Fahrzeug hinterher fahren möchte, zieht der Fahrer wie in 14(a) veranschaulicht ein Eigenfahrzeugicon V1, und legt er das Eigenfahrzeugicon V1 wie in 14(b) veranschaulicht auf einem Fremdfahrzeugicon V2 ab. Entsprechend wird ein Befehl zum Hinterherfahren ausgegeben und wie in 14(c) gezeigt ein Hinterherfahrticon F1, das angibt, dass das eigene Fahrzeug dem anderen Fahrzeug hinterher fährt, an einer Position zwischen dem Eigenfahrzeugicon V1 und dem Fremdfahrzeugicon V2 dargestellt. Das Hinterherfahrticon F1 kann ein Icon, das einen Kopplungszustand des eigenen Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs angibt, wie etwa eine Feder oder ein Band oder ein Pfeil, der auf beide Fahrzeuge zeigt, sein, oder kann eine schriftliche Beschreibung wie etwa „Hinterherfahrt“ sein. Das Hinterherfahrticon F1 kann an einer anderen Position als einer Position zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon dargestellt werden. Als Gestenbedienung zur Ausgabe des Befehl zum Hinterherfahren kann neben der obigen Bedienung auch eine andere Bedienung, die das Eigenfahrzeugicon und das Fremdfahrzeugicon verknüpft, verwendet werden.
15 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung, die während eines Hinterherfahrens zwei Punkte auf einem Eigenfahrzeugicon und einem Fremdfahrzeugicon berührt und den Abstand zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon aufzieht/zuzieht, veranschaulicht. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 erhält von dem Touchpanel ein Zweipunkte-Berührungsereignis (ABWÄRTS) (S412). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das erste Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet oder nicht (S413). Wenn sich die durch das erste Berührungsereignis detektierte Koordinate außerhalb des Darstellungsbereichs des Eigenfahrzeugicons befindet (N in S413), wird bestimmt, das die Gestenbedienung kein Befehl zum Ändern des Fahrzeugabstands ist, und wird der Prozess beendet.
Wenn sich die durch das erste Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet (Y in S413), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die durch das zweite Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Fremdfahrzeugicons befindet oder nicht (S414). Wenn sich die durch das zweite Berührungsereignis detektierte Koordinate außerhalb des Darstellungsbereichs des Fremdfahrzeugicons befindet (N in S414), wird bestimmt, das die Gestenbedienung kein Befehl zum Ändern des Fahrzeugabstands ist, und wird der Prozess beendet.
Wenn sich die durch das zweite Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Fremdfahrzeugicons befindet (Y in S414), erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (BEWEGUNG) (S415). Dann erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (AUFWÄRTS) (S416). Die Bestimmungseinheit 11 vergleicht den Abstand zwischen einer dritten Koordinate und einer vierten Koordinate, die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektiert werden, und den Abstand zwischen der ersten Koordinate und der zweiten Koordinate, die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektiert wurden (S417). Wenn sich die beiden Abstände voneinander unterscheiden (Y in S417), gibt die Befehlseinheit einen Befehl zum Ändern des Abstands beim Hinterherfahren, um den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug, die hintereinander fahren, zu ändern, an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (S418). Die Bilderzeugungseinheit 13 ändert den Fahrzeugabstand zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon in dem schematischen Diagramm (S419). Wenn die beiden Abstände gleich sind (N in S417) wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Ändern des Fahrzeugabstands ist, und wird der Prozess beendet.
16 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung gemäß dem Ablaufdiagramm von 15 veranschaulicht. Wenn der Fahrer während des Hinterherfahrens den Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug ändern möchte, berührt der Fahrer wie in 16(a) veranschaulicht ein Eigenfahrzeugicon V1 und ein Fremdfahrzeugicon V2 mit zwei Fingern. Wenn der Fahrer in diesem Zustand wie in 16(b) veranschaulicht den Fahrzeugabstand zuzieht, wird ein Befehl zum Ändern des Fahrzeugabstands, um den Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug zu verkleinern, ausgegeben. Der Fahrzeugabstand nach der Änderung wird gemäß dem Abstand zwischen dem Eigenfahrzeugicon V1 und dem Fremdfahrzeugicon V2 bestimmt. In 16(c) ist ein schematisches Diagramm nach der Änderung des Fahrzeugabstands veranschaulicht, wobei der Fahrzeugabstand zwischen dem Eigenfahrzeugicon V1 und dem Fremdfahrzeugicon V2 verglichen mit dem Fahrzeugabstand in 16(a) geringer ist. Wenn der Fahrer im Zustand der Berührung des Eigenfahrzeugicons V1 und des Fremdfahrzeugicons V2 mit zwei Fingern den Fahrzeugabstand zwischen dem Eigenfahrzeugicon V1 und dem Fremdfahrzeugicon V2 aufzieht, wird ein Befehl zum Ändern des Fahrzeugabstands, um den Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug zu vergrößern, ausgegeben. Als Gestenbedienung zur Ausgabe des Befehls zum Ändern des Fahrzeugabstands kann neben der Auf/Zuziehbedienung mit zwei Fingern auch eine Bedienung mit einem Finger verwendet werden, sofern eine Bedienung zur Änderung des Abstands zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon verwendet wird.
17 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung, die während eines Hinterherfahrens zwei Punkte auf einem Eigenfahrzeugicon und einem Fremdfahrzeugicon berührt und die beiden Punkten dreht, veranschaulicht. Die Prozesse von Schritt S412 bis Schritt S416 sind die gleichen wie jene des Ablaufdiagramms von 15. Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob der Mittelpunkt zwischen einer dritten Koordinate und einer vierten Koordinate, die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektiert werden, dem Mittelpunkt zwischen einer ersten Koordinate und einer zweiten Koordinate, die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektiert wurden, gleich ist oder nicht (S427). Wenn der Mittelpunkt zwischen der dritten Koordinate und der vierten Koordinate dem Mittelpunkt zwischen der ersten Koordinate und der zweiten Koordinate gleich ist (Y in S427), gibt die Befehlseinheit 13 einen Befehl zum Aufheben des Hinterherfahrens, um das Hinterherfahren, bei dem das eigene Fahrzeug dem anderen Fahrzeug hinterher fährt, aufzuheben, an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (S428). Dabei sendet die Befehlseinheit 13 über eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation einen Fremdfahrzeugfolgebefehl, um dem anderen Fahrzeug zu befehlen, dem eigenen Fahrzeug hinterher zu fahren, an das andere Fahrzeug (S429). Der Fremdfahrzeugfolgebefehl kann über eine Relaisvorrichtung an das andere Fahrzeug gesendet werden. Die Bilderzeugungseinheit 12 vertauscht das Eigenfahrzeugicon (das Icon des hinterher fahrenden Fahrzeugs) und das Fremdfahrzeugicon (das Icon des Fahrzeugs, dem hinterher gefahren wird) in dem schematischen Diagramm (S430). Wenn sich die Positionen der beiden Mittelpunkte in Schritt S427 voneinander unterscheiden (N in S427), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Vertauschen des hinterher fahrenden Fahrzeugs ist, und wird der Prozess beendet.
18 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 17 veranschaulicht. Wenn der Fahrer beim Hinterherfahren die Positionen des eigenen Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs tauschen möchte, berührt der Fahrer wie in 18(a) veranschaulicht ein Eigenfahrzeugicon V1 und ein Fremdfahrzeugicon V2 mit zwei Fingern. In diesem Zustand dreht der Fahrer wie in 18(b) veranschaulicht die beiden Finger so, dass das Eigenfahrzeugicon V1 und das Fremdfahrzeugicon V2 vertauscht werden. Entsprechend wird ein Befehl zum Tauschen der Positionen des eigenen Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs beim Hinterherfahren ausgegeben. In 18(c) wird ein schematisches Diagramm nach dem Vertauschen der Fahrzeuge veranschaulicht und sind die Positionen des Eigenfahrzeugicons V1 und des Fremdfahrzeugicons V2 verglichen mit den Positionen in 18(a) umgekehrt. In 18(a) und 18(B) sind in dem schematischen Diagramm eine imaginäre Linie L10 und ein Mittelpunkt C2 zwischen dem Eigenfahrzeugicon V1 und dem Fremdfahrzeugicon V2 dargestellt, doch kann auch ein Beispiel eingesetzt werden, bei dem die imaginäre Linie L10 und der Mittelpunkt C2 nicht dargestellt werden. Die Reihenfolge beim Hinterherfahren wird periodisch vertauscht, wodurch es möglich ist, den Kraftstoffverbrauch in dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug anzugleichen. Zur Ausgabe eines Befehls zum Aufheben des Hinterherfahrens kann neben der obigen Bedienung auch eine andere Bedienung, die die Kopplung zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon aufhebt, verwendet werden. Als Gestenbedienung, die einen Befehl zur Änderung der Hinterherfahrtbeziehung ausgibt, kann neben der obigen Bedienung auch eine Bedienung, die die Hinterherfahrtbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon vertauscht, verwendet werden. Das Eigenfahrzeugicon und das Fremdfahrzeugicon können durch Darstellen eines Tauschknopfs in dem Eigenfahrzeugicon oder dem Fremdfahrzeugicon oder zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon und Drücken des Tauschknopfs vertauscht werden. Nach der Festlegung einer Hinterherfahrtbeziehung kann die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 periodisch eine vertauschende Steuerung vornehmen.
19 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung, die ein Eigenfahrzeugicon wischt, veranschaulicht. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 erhält von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (ABWÄRTS) (S431). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet oder nicht (S432). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate außerhalb des Darstellungsbereichs des Eigenfahrzeugicons befindet (N in S432), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Festlegen des Fahrzeugabstands ist, und wird der Prozess beendet.
Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet (Y in S432), erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (BEWEGUNG) (S433). Die Bilderzeugungseinheit 12 zeigt den Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug in dem schematischen Diagramm an (S434). Während eines Zeitraums, in dem von dem Touchpanel kein Berührungsereignis (AUFWÄRTS) erhalten wird (N in S435), geht der Prozess zu Schritt S433 über und werden der Erhalt eines Berührungsereignisses (BEWEGUNG) und die Anzeige der Fahrzeugabstandsinformation fortgesetzt (S433 und S434). Das heißt, während der Abstand zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon verändert wird, aktualisiert die Bilderzeugungseinheit 12 die Fahrzeugabstandsinformation in dem schematischen Diagramm in Echtzeit.
Wenn von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (AUFWÄRTS) erhalten wird (Y in S435), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate auf der gleichen Fahrspur wie das Eigenfahrzeugicon und hinter dem Fremdfahrzeugicon befindet oder nicht (S436). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate auf der gleichen Fahrspur wie das Eigenfahrzeugicon und hinter dem Fremdfahrzeugicon befindet (Y in S436), gibt die Befehlseinheit einen Befehl zum Festlegen des Fahrzeugabstands gemäß dem Abstand zwischen dem Eigenfahrzeugicon und dem Fremdfahrzeugicon an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (S437). Die Bilderzeugungseinheit 12 zeigt die festgelegte Fahrzeugabstandsinformation in dem schematischen Diagramm an (S438). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate nicht auf der gleichen Fahrspur wie das Eigenfahrzeugicon und hinter dem Fremdfahrzeugicon befindet (N in S436), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein Befehl zum Festlegen des Fahrzeugabstands ist, und wird der Prozess beendet.
20 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 19 veranschaulicht. Wenn der Fahrer einen Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug festlegen möchte, wischt der Fahrer wie in 20 (a) veranschaulicht ein Eigenfahrzeugicon V1 wie in 20(b) veranschaulicht nach oben oder unten. Während des Wischens wird ein Popup-Fenster P1 zum Anzeigen des Fahrzeugabstands dargestellt. Wie in 20 (c) veranschaulicht wird bei Abschluss des Wischens ein Befehl zum Festlegen des Fahrzeugabstands ausgegeben. In dem Popup-Fenster P1 wird eine Nachricht, die angibt, dass ein Fahrzeugabstand festgelegt wurde, angezeigt, wonach das Popup-Fenster P1 gelöscht wird.
21 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Ziehen eines Eigenfahrzeugicons auf einen bestimmten Bereich (einen Straßenwegweiser) und sein Ablegen darauf veranschaulicht. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 erhält von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (ABWÄRTS) (S50). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugicons befindet oder nicht (S51). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate außerhalb des Darstellungsbereichs des Eigenfahrzeugicons befindet (N in S51), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein dem Inhalt des Straßenwegweisers entsprechender Bedienungsbefehl ist, und wird der Prozess beendet.
Wenn sich die durch das Berührungsereignis (ABWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Eigenfahrzeugbereichs befindet (Y in S51), erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (BEWEGUNG) (S52). Dann erhält die Bestimmungseinheit 11 von dem Touchpanel ein Berührungsereignis (AUFWÄRTS) (S53).
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate in einem Darstellungsbereich des Straßenwegweisers befindet oder nicht (S54). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate in dem Darstellungsbereich des Straßenwegweisers befindet (Y in S54), gibt die Befehlseinheit 13 einen dem Inhalt des Straßenwegweisers entsprechenden Befehl an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 aus (S55). Wenn sich die durch das Berührungsereignis (AUFWÄRTS) detektierte Koordinate außerhalb des Darstellungsbereichs des Straßenwegweisers befindet (N in S54), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein dem Inhalt des Straßenwegweisers entsprechender Bedienungsbefehl ist, und wird der Prozess beendet.
22 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 21 veranschaulicht. Wenn der Fahrer den Kurs des eigenen Fahrzeugs zu einem der Kurse, die auf einem Zielort-Wegweiser S1 an einer Kreuzung dargestellt sind, ändern möchte, zieht der Fahrer wie in 21(a) veranschaulicht ein Eigenfahrzeugicon V1 und legt er das Eigenfahrzeugicon V1 wie in 22(b) veranschaulicht auf die Ortsbezeichnung „Machida“ N1 des gewünschten Zielorts auf dem Zielort-Wegweiser S1. Entsprechend wird ein Routenänderungsbefehl zum Ändern des Kurzes des eigenen Fahrzeugs zu einer Route, auf der der gewünschte Zielort als Transitpunkt oder als Zielort festgelegt ist, ausgegeben.
Nachstehend werden unter Rückkehr zu 5 Einzelheiten der Verarbeitung des Zeichnens eines Vorhersagebahn/Routenkandidaten in Schritt S9e beschrieben werden.
23 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für die Verarbeitung des Zeichnens eines Vorhersagebahn/Routenkandidaten in Schritt S9e von 5 veranschaulicht. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuervorrichtung 10 bestimmt, ob von dem Touchpanel eine Bewegungsmeldung des Eigenfahrzeugicons erhalten wird oder nicht (S9ea). Wenn eine Bewegungsmeldung des Eigenfahrzeugicons erhalten wird, (Y in S9ea), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons auf einer Fahrspur befindet oder nicht (S9eb). Wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons auf einer Fahrspur befindet (Y in S9eb), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons auf einer anderen Fahrspur als der Fahrspur befindet, auf der sich die Position des Beginns der Bewegung des Eigenfahrzeugicons befindet oder nicht (S9ec). Wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons nicht auf einer anderen Fahrspur als der Fahrspur befindet, auf der sich die Position des Beginns der Bewegung des Eigenfahrzeugicons befindet (wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons auf der gleichen Fahrspur wie der Fahrspur befindet, auf der sich die Position des Beginns der Bewegung des Eigenfahrzeugicons befindet) (N in S9ec), löscht die Bilderzeugungseinheit 12 eine Vorhersagebahn in dem schematischen Diagramm, das an dem Touchpanel dargstellt wird (S9ed). In Schritt S9eb löscht die Bilderzeugungseinheit 12 eine Vorhersagebahn in dem schematischen Diagramm, das an dem Touchpanel dargestellt wird, auch dann, wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons nicht auf einer Fahrspur befindet (N in S9eb).
In Schritt S9ec bestimmt die Bestimmungseinheit 11 dann, wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons auf einer anderen Fahrspur als der Fahrspur befindet, auf der sich die Position des Beginns der Bewegung des Eigenfahrzeugicons befindet (Y in S9ec), ob sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons auf einer Fahrspur befindet, zu der ein Fahrspurwechsel möglich ist, oder nicht (S9ee). Wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons nicht auf einer Fahrspur befindet, zu der ein Fahrspurwechsel möglich ist (N in S9ee), zeichnet die Bilderzeugungseinheit 12 eine Fehlermeldung auf das Touchpanel (S9ef). Wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons auf einer Fahrspur befindet, zu der ein Fahrspurwechsel möglich ist (Y in S9ee), meldet die Befehlseinheit 13 der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 die Koordinate des Berührungsereignisses an dem Eigenfahrzeugicon und verlangt eine Vorhersagebahn (S9eg). Die Bilderzeugungseinheit 12 zeichnet die Vorhersagebahn des Fahrspurwechsels, die von der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 erhalten wird, auf das Touchpanel (S9eh). Die obige Verarbeitung dauert an, bis von dem Touchpanel keine Bewegungsmeldung des Eigenfahrzeugicons erhalten wird (N in S9ea).
24 ist ein Ablaufdiagramm, das ein anderes Beispiel für die Verarbeitung des Zeichnens eines Vorhersagebahn/Routenkandidaten in Schritt S9e von 5 veranschaulicht. Die Prozesse von Schritt S9ea bis Schritt S9ef sind die gleichen wie jene des Ablaufdiagramms von 23. Wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons auf einer Fahrspur befindet, zu der ein Fahrspurwechsel möglich ist (Y in S9ee), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich auf der Fahrspur, die das Ziel des Fahrspurwechsels darstellt, ein anderes Fahrzeug befindet oder nicht (S9ei). Wenn sich auf der Fahrspur, die das Ziel des Fahrspurwechsels darstellt, kein anderes Fahrzeug befindet (N in S9ei), zeichnet die Bilderzeugungseinheit 12 eine Vorhersagebahn des Fahrspurwechsels ohne Beschleunigung oder Verlangsamung auf das Touchpanel (S9ej).
Wenn sich auf der Fahrspur, die das Ziel des Fahrspurwechsels darstellt, ein anderes Fahrzeug befindet, (Y in S9ei), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons vor oder hinter dem Fremdfahrzeugicon befindet oder nicht (S9ek). Wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons vor dem Fremdfahrzeugicon befindet („davor“ in S9ek), zeichnet die Bilderzeugungseinheit 12 eine Vorhersagebahn des Fahrspurwechsels mit Beschleunigung auf das Touchpanel (S9el). Wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons hinter dem Fremdfahrzeugicon befindet („dahinter“ in S9ek), zeichnet die Bilderzeugungseinheit 12 eine Vorhersagebahn des Fahrspurwechsels mit Verlangsamung auf das Touchpanel (S9em). Wenn sich die Bewegungsposition des Eigenfahrzeugicons in dem Fremdfahrzeugicon befindet („anderes Fahrzeug“ in S9e), zeichnet die Bilderzeugungseinheit 12 einen Fehlermeldungsmodus auf das Touchpanel (S9en). Die obige Verarbeitung dauert an, bis von dem Touchpanel keine Bewegungsmeldung des Eigenfahrzeugicons erhalten wird (N in S9ea).
25A bis 25C sind Diagramme, die ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 24 veranschaulichen. 25A ist ein Beispiel für eine Vorhersagebahn eines Fahrspurwechsels ohne Beschleunigung und Verlangsamung in Schritt S9ej. 25B ist ein Beispiel für eine Vorhersagebahn eines Fahrspurwechsels mit Beschleunigung in Schritt S9el. 25C ist ein Beispiel für eine Vorhersagebahn eines Fahrspurwechsels mit Verlangsamung in Schritt S9em.
26 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Fehlerbildschirmanzeige veranschaulicht. Wenn der Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur L1 zu der zweiten Fahrspur L2 ändern möchte, zieht der Fahrer wie in 26(a) veranschaulicht das Eigenfahrzeugicon V1 auf der ersten Fahrspur L1 und legt er das Eigenfahrzeugicon V2 wie in 26(b) veranschaulicht auf der zweiten Fahrspur V2 ab. Wenn eine Annäherung eines anderen Fahrzeugs an die Position der Ablage des Eigenfahrzeugicons detektiert wird, wird wie in 26(c) veranschaulicht in dem Popup-Fenster P1 eine Fehlermeldung „Der Fahrspurwechsel wird aufgrund eines nachfolgenden Fahrzeugs zurückgenommen“ angezeigt und das Eigenfahrzeugicon V1 zu der ersten Fahrspur L1 zurückgebracht.
27 ist ein Diagramm, das ein Darstellungsbeispiel während eines Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V1 auf ein Fremdfahrzeugicon V2 gezogen und darauf abgelegt wird, veranschaulicht. Wenn der Fahrer einem anderen Fahrzeug hinterher fahren möchte, zieht der Fahrer wie in 27(a) veranschaulicht das Eigenfahrzeugicon V1. Während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V1 auf das Fremdfahrzeugicon V2 gezogen und darauf abgelegt wird, wird wie in 27(b) veranschaulicht an der ursprünglichen Position des Eigenfahrzeugicons ein Nachbild V1a (eine gestrichelte Kreismarkierung oder dergleichen) dargestellt. Wie in 27 (c) veranschaulicht wird das Nachbild gelöscht, wenn das Eigenfahrzeugicon V1 auf dem Fremdfahrzeugicon V2 abgelegt wird. Wie in 27(d) veranschaulicht wird nach dem Herstellen des Hinterherfahrens das Hinterherfahrticon F1 zwischen dem Eigenfahrzeugicon V1 und dem Fremdfahrzeugicon V2 angezeigt.
28 ist ein Diagramm, das ein anderes Darstellungsbeispiel während eines Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V1 auf ein Fremdfahrzeugicon V2 gezogen und darauf abgelegt wird, veranschaulicht. In 28 (a) ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V1 auf das Fremdfahrzeugicon V2 gezogen und darauf abgelegt wird, Ablagebereiche in der Umgebung eines Straßenbereichs dargestellt sind. In 28(a) sind ein RücknahmeAblagebereich Dl, ein Ablagebereich zur Umleitung nach Hause D2, ein Linksabbiege-Ablagebereich D3 und ein Rechtsabbiege-Ablagebereich D4 jeweils über, unter, rechts und links von dem Straßenbereich dargestellt. Der Fahrer legt das Eigenfahrzeugicon V1 auf einem beliebigen der Ablagebereiche D11 bis D14 ab, wodurch die entsprechende Bedienung vorgenommen werden kann. In dem Ablagebereich kann eine andere Bedienung als die obige Bedienung dargestellt sein, und beispielsweise kann ein Bedienungsbefehl wie etwa Umleiten zu einer Tankstelle, Umleiten zu einem Parkplatz, Umleiten zu einer Raststätte, Überholen, Fahrspurwechsel, Abstandsregeltempomatsteuerung (ACC), Beschleunigung und Verlangsamung auf eine Zielgeschwindigkeit, oder dergleichen dargestellt sein.
In 28 (b) ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V1 auf ein Fremdfahrzeugicon V2 gezogen und darauf abgelegt wird, die Farbe eines Hintergrunds wie etwa einer Straße oder dergleichen verändert (umgekehrt, aufgehellt, oder dergleichen) wird und die Farbe des Hintergrunds nach dem Abschluss des Ablegens auf die ursprüngliche Farbe zurückgesetzt wird. In 28(c) ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V1 auf das Fremdfahrzeugicon V2 gezogen und darauf abgelegt wird, eine von der Ausgangsposition des Ziehens gezogene Bewegungsbahn T1 (eine gestrichelte Linie oder dergleichen) gezogen wird und die Bahn T1 nach dem Abschluss des Ablegens gelöscht wird.
29 ist ein Diagramm, das ein Darstellungsbeispiel für ein gezogenes Eigenfahrzeugicon V1 veranschaulicht, wenn ein Bereich, in dem das Ablegen nicht möglich ist, oder dergleichen vorhanden ist. Wenn der Fahrer das eigene Fahrzeug dem anderen Fahrzeug hinterher fahren möchte, zieht der Fahrer wie in 29 (a) veranschaulicht das Eigenfahrzeugicon V1. Nachdem das Eigenfahrzeugicon V1 gezogen wurde, wird die Farbe des Eigenfahrzeugicons V1 geändert (umgekehrt, aufgehellt, oder dergleichen), wenn ein Bereich, in dem das Ablegen nicht möglich ist, (ein Fahrzeug, das die Hinterherfahrt verweigert, eine Gegenfahrbahn, oder dergleichen) vorhanden ist, oder wenn die Bedienung zum Hinterherfahren abhängig von den Umständen nicht möglich ist. Wenn das Ablegen auf das Fremdfahrzeugicon V2 nicht möglich ist, wird bei einem wie in 29(b) veranschaulichten Ablegen des Eigenfahrzeugicons V1 auf das Fremdfahrzeugicon V2 das Eigenfahrzeugicon V1 wie in 29(c) veranschaulicht an seine ursprüngliche Position zurückgebracht und ein Popup-Fenster P3, das eine Fehlermeldung wie „dies ist ein Bereich, in dem eine Bedienung zum Hinterherfahren nicht möglich ist“ anzeigt, dargestellt.
30A bis 30C sind Diagramme, die ein anderes Darstellungsbeispiel für ein gezogenes Eigenfahrzeugicon V1 veranschaulichen, wenn ein Bereich, in dem das Ablegen nicht möglich ist, oder dergleichen vorhanden ist. In 30A ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem nach dem Ziehen des Eigenfahrzeugicons V1 die Farbe eines Hintergrunds wie etwa einer Straße oder dergleichen verändert wird, wenn eine Bedienung zum Hinterherfahren nicht möglich ist. Wenn eine Bedienung zum Hinterherfahren möglich ist, wird die Farbe des Hintergrunds auf seine ursprüngliche Farbe zurückgesetzt. In 30B ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem nach dem Ziehen des Eigenfahrzeugicons V1 die Farbe eines Bereichs, in dem das Ablegen nicht möglich ist, verändert (umgekehrt, aufgehellt, oder dergleichen) wird. In 30C ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem nach dem Ziehen des Eigenfahrzeugicons V1 eine Meldung, die ein Fehlersignal oder eine Schwingung verwendet, erfolgt, wenn ein Bereich, in dem das Ablegen nicht möglich ist, vorhanden ist oder wenn eine Bedienung zum Hinterherfahren nicht möglich ist.
31 ist ein Diagramm, das ein Darstellungsbeispiel veranschaulicht, wenn eine Ziehbedienung nicht möglich ist. Wenn der Fahrer das eigene Fahrzeug einem anderen Fahrzeug hinterher fahren möchte, wird wie in 31 (a) veranschaulicht zu Beginn des Ziehens des Eigenfahrzeugicons V1 wie in 31 (b) veranschaulicht die Farbe des Eigenfahrzeugicons V1 verändert und die Ziehbedienung (eine Bewegung des Icons) unmöglich gemacht, wenn die Bedienung nicht begonnen werden kann. Zudem wird ein Popup-Fenster P3, das eine Fehlermeldung wie etwa „dies ist ein Bereich, in dem eine Bedienung zum Hinterherfahren nicht möglich ist“ anzeigt, dargestellt.
32A und 32B sind Diagramme, die ein anderes Darstellungsbeispiel veranschaulichen, wenn eine Ziehbedienung nicht möglich ist. In 32 (a) ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem zu Beginn des Ziehens des Eigenfahrzeugicons V1 die Farbe eines Hintergrunds wie etwa einer Straße oder dergleichen verändert wird, wenn es nicht möglich ist, eine Bedienung zum Hinterherfahren zu beginnen. Wenn eine Bedienung zum Hinterherfahren möglich ist, wird die Farbe des Hintergrunds auf seine ursprüngliche Farbe zurückgesetzt. In 32 (b) ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem zu Beginn des Ziehens des Eigenfahrzeugicons V1 in einem Zustand, in dem keine Ziehbedienung vorgenommen werden kann, eine Meldung, die ein Fehlersignal oder eine Schwingung verwendet, erfolgt, wenn es nicht möglich ist, eine Bedienung zu beginnen.
33 ist ein Diagramm, das ein erstes Darstellungsbeispiel der Steuerung des Eigenfahrzeugicons während des Ablegens des Eigenfahrzeugicons und des Abschlusses eines Überholvorgangs durch das eigene Fahrzeug veranschaulicht. Wenn der Fahrer ein vorausfahrendes Fahrzeug überholen möchte, zieht der Fahrer wie in 33(a) veranschaulicht das Eigenfahrzeug V1 und legt er das Eigenfahrzeugicon V1 wie in 33(b) veranschaulicht vor einem Fremdfahrzeugicon V2 ab. Während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V2 vor dem Fremdfahrzeugicon V2 abgelegt wird und das Eigenfahrzeug den Überholvorgang beendet, ist wie in 33(c) veranschaulicht der Zustand (die gegenwärtige Position) des eigenen Fahrzeugs als Geistericon V1g dargestellt. Die Bahn T1 der Bewegung wird ebenfalls dargestellt. Wenn der Überholvorgang abgeschlossen ist, werden das Geistericon V1g und die Bahn T1 des eigenen Fahrzeugs wie in 33(d) veranschaulicht gelöscht.
34 ist ein Diagramm, das ein zweites Darstellungsbeispiel der Steuerung des Eigenfahrzeugicons während des Ablegens des Eigenfahrzeugicons und des Abschlusses eines Überholvorgangs durch das eigene Fahrzeug veranschaulicht. Wenn der Fahrer ein vorausfahrendes Fahrzeug überholen möchte, zieht der Fahrer wie in 34(a) veranschaulicht das Eigenfahrzeug V1 und legt er das Eigenfahrzeugicon V1 wie in 34(b) veranschaulicht vor einem Fremdfahrzeugicon V2 ab. Während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V2 vor dem Fremdfahrzeugicon V2 abgelegt wird und das Eigenfahrzeug den Überholvorgang beendet, wird wie in 34(c) veranschaulicht der Anzeigezustand des Eigenfahrzeugicons V1, das das Ziel der Bewegung darstellt, verändert. In 34(c) ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem das Eigenfahrzeug V1 blinkt, doch kann auch eine Farbänderung, eine Größenänderung, eine Positionsveränderung oder dergleichen vorgenommen werden. Wenn der Überholvorgang abgeschlossen ist, wird wie in 34 (d) veranschaulicht der Anzeigezustand des Eigenfahrzeugicons V1 auf seinen ursprünglichen Anzeigezustand zurückgesetzt.
35 ist ein Diagramm, das ein drittes Darstellungsbeispiel der Steuerung des Eigenfahrzeugicons während des Ablegens des Eigenfahrzeugicons und des Abschlusses eines Überholvorgangs durch das eigene Fahrzeug veranschaulicht. Wenn der Fahrer ein vorausfahrendes Fahrzeug überholen möchte, zieht der Fahrer wie in 35(a) veranschaulicht das Eigenfahrzeug V1 und legt er das Eigenfahrzeugicon V1 wie in 35(b) veranschaulicht vor einem Fremdfahrzeugicon V2 ab. Während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V2 vor dem Fremdfahrzeugicon V2 abgelegt wird und das Eigenfahrzeug den Überholvorgang beendet, wird durch eine zusätzliche Bedienung ein nächster Befehl gereiht (eine Steuerung, die nach der gegenwärtigen Steuerung vorgenommen werden soll, reserviert). In 35(c) bis 35(d) ist ein Beispiel veranschaulicht, bei dem während der Steuerung des Überholvorgangs zudem ein Wechsel der Fahrspur befohlen wird. Trotz der wie folgt ablaufenden Steuerung des Überholvorgangs: Fahrspurwechsel zu einer Überholfahrspur → Überholen des anderen Fahrzeugs → Fahrspurwechsel zu der ursprünglichen Fahrspur → Fahrspurwechsel zu einer Überholfahrspur, werden in diesem Fall die letzten beiden Steuerprozesse aufgehoben und lautet die Steuerung des Überholvorgangs daher wie folgt: Fahrspurwechsel zu einer Überholfahrspur → Überholen des anderen Fahrzeugs.
36 ist ein Diagramm, das ein drittes Darstellungsbeispiel der Steuerung des Eigenfahrzeugicons während des Ablegens des Eigenfahrzeugicons und des Abschlusses eines Überholvorgangs durch das eigene Fahrzeug veranschaulicht. Wenn der Fahrer ein vorausfahrendes Fahrzeug überholen möchte, zieht der Fahrer wie in 36(a) veranschaulicht das Eigenfahrzeug V1 und legt er das Eigenfahrzeugicon V1 wie in 36(b) veranschaulicht vor einem Fremdfahrzeugicon V2 ab. Während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeugicon V2 vor dem Fremdfahrzeugicon V2 abgelegt wird und das Eigenfahrzeug den Überholvorgang beendet, wird wie in 36 (c) und 36 (d) veranschaulicht dann, wenn das Eigenfahrzeugicon V1 erneut gezogen und an seiner ursprünglichen Position abgelegt wird, die folgende Verarbeitung vorgenommen. Wenn das Eigenfahrzeugicon V1 auf seiner ursprünglichen Position abgelegt wird, wird dann, wenn ein Wechsel der Fahrspur zu einer Überholfahrspur durchgeführt wird oder ein Wechsel der Fahrspur zu einer Überholfahrspur abgeschlossen ist, ein Befehl, der einen Fahrspurwechsel zu der ursprünglichen Fahrspur befiehlt, übermittelt. Wenn das Eigenfahrzeugicon V1 auf seiner ursprünglichen Position abgelegt wird, wird dann, wenn das eigene Fahrzeug das andere Fahrzeug überholt, wenn das eigene Fahrzeug das andere Fahrzeug überholt hat, oder wenn sich das eigene Fahrzeug bei einem Fahrspurwechsel zu der ursprünglichen Fahrspur befindet, eine Fehlermeldung (zum Beispiel „Die Bedienung kann nicht vorgenommen werden, da eine Steuerung stattfindet“, „Bitte warten Sie ein wenig“ oder dergleichen) angezeigt.
Wie oben beschrieben ist es nach der vorliegenden Ausführungsform möglich, die Inhalte verschiedener Bedienungen durch Bewegen eines Icons, das an dem Touchpanel angezeigt wird, mittels einer Gestenbedienung an die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 zu übertragen. Die Gestenbedienung des Icons ist eine einfache Bedienung, wodurch der Fahrer von einer herkömmlichen Fahrbedienung wie etwa dem Drehen der Lenkung 51, dem Treten des Gaspedals 53 oder dergleichen befreit wird. Der Fahrer kann an dem Touchpanel gleichzeitig eine Überprüfung des Umgebungszustands und einen Bedienungsbefehl vornehmen, weshalb sich die Sichtlinie des Fahrers nicht bewegt. Entsprechend ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit einer Fehlbedienung zu verringern und ein sichereres Fahren vorzunehmen.
Die vorliegende Erfindung wurde oben auf Basis der Ausführungsformen beschrieben. Diese Ausführungsformen sind nur beispielhaft gezeigt, und Fachleute sollten verstehen, dass die Ausführungsformen durch Kombinieren der jeweiligen Elemente oder Verarbeitungsprozesse in verschiedenen Formen abgeändert werden können und diese Abwandlungsbeispiele in dem Umfang der vorliegenden Erfindung enthalten sind.
Obwohl beispielsweise ein Beispiel, bei dem die HMI-Steuervorrichtung 10 durch eine zweckbestimmte LSI ausgeführt ist, angenommen wurde, können die Funktionen der HMI-Steuervorrichtung unter Verwendung einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) in einer tragbaren Vorrichtung wie etwa einem Smartphone oder einem Tablet, die als Anzeigevorrichtung 30 verwendet wird, ausgeführt werden. In diesem Fall sind die tragbare Vorrichtung, die als Anzeigevorrichtung 30 verwendet wird, und die Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 direkt miteinander verbunden. Die Funktionen der HMI-Steuervorrichtung 10 können durch eine CPU in einer Head Unit wie einem Fahrzeugnavigationssystem, einem Display-Audio oder dergleichen ausgeführt werden. In der Head Unit kann eine zweckbestimmte LSI, an der die HMI-Steuervorrichtung 10 angebracht wird, enthalten sein.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen wurden einige Beispiele für eine Gestenbedienung, bei der ein Eigenfahrzeugicon als Position des Beginns der Berührung festgelegt ist, beschrieben. Nachstehend werden Beispiele für eine Gestenbedienung, bei der das Eigenfahrzeugicon als Position des Beginns der Berührung festgelegt ist, einschließlich der oben beschriebenen Ausführungsformen angeführt.
Ein Befehl, der eine Geschwindigkeitserhöhung befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon berührt wird und das Eigenfahrzeugicon in eine Vorwärtsrichtung, in der sich auf der gleichen Fahrspur wie jener des eigenen Fahrzeugs kein Hindernis befindet, gewischt wird. Ein Befehl, der eine Geschwindigkeitsverringerung befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeug in eine Rückwärtsrichtung, in der sich auf der gleichen Fahrspur wie jener des eigenen Fahrzeugs kein Hindernis befindet, gewischt wird. In diesem Fall ist es nicht nötig, gesondert eine Benutzerschnittstelle vorzubereiten, und kann Platz gespart werden. Ein Befehl, der ein Rechtshalten oder Linkshalten auf der gleichen Fahrspur wie jener des eigenen Fahrzeugs befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon berührt wird und das Eigenfahrzeugicon nach rechts oder nach links gewischt wird. In diesem Fall ist es möglich, die Bedienungseingabe und die Darstellung des Ergebnisses an dem gleichen Bildschirm vorzunehmen, wodurch Platz gespart wird.
Ein Befehl, der dem eigenen Fahrzeug befiehlt, einem anderen Fahrzeug hinterher zu fahren oder eine Abstandsregeltempomatsteuerung (ACC) zu beginnen, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf das Fremdfahrzeugicon gezogen und darauf abgelegt wird. Ein Befehl, der einen Überholvorgang befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon vor das vorherfahrende Fremdfahrzeugicon gezogen und dort abgelegt wird. In diesem Fall ist es nicht nötig, gesondert eine Benutzerschnittstelle vorzubereiten, und kann Platz gespart werden.
Wenn mehrere Fahrspuren vorhanden sind, wird ein Befehl, der einen Fahrspurwechsel befiehlt, durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf eine andere Fahrspur gezogen und dort abgelegt wird. In diesem Fall ist es möglich, die Bedienungseingabe und die Darstellung des Ergebnisses an dem gleichen Bildschirm vorzunehmen, wodurch Platz gespart wird. Wenn sich ein anderes Fahrzeug auf einer anderen Fahrspur befindet, kann abhängig davon, ob das Eigenfahrzeugicon vor dem Fremdfahrzeugicon abgelegt wird oder ob das Eigenfahrzeugicon hinter dem Fremdfahrzeugicon abgelegt wird, bestimmt werden, ob sich das eigene Fahrzeug vor dem anderen Fahrzeug einreiht oder ob sich das eigene Fahrzeug hinter dem anderen Fahrzeug einreiht. Wenn eine Rechtsabbiegespur und/oder eine Linksabbiegespur vorhanden ist, wird ein Befehl, der nach dem Fahrspurwechsel ein Abbiegen nach rechts oder ein Abbiegen nach links befiehlt, durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf der Rechtsabbiegespur oder der Linksabbiegespur abgelegt wird. In diesem Fall kann ein Schritt des Eingebens einer Rechtsabbiegebedienung oder einer Linksabbiegebedienung weggelassen werden.
Ein Befehl, der eine Einfahrt in eine Mautstraße befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf ein Zufahrticon der Mautstraße (zum Beispiel einer Autobahn) gezogen und dort abgelegt wird. In diesem Fall ist es möglich, einen Eingabeschritt, der für das Zufahrticon der Mautstraße vorzunehmen ist, wegzulassen. Ein Befehl, der eine Einfahrt in eine Mautstraße befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, die das Eigenfahrzeugicon auf eine Zufahrtspur zu einer Mautstraße zieht und darauf ablegt. In diesem Fall ist es möglich, die Bedienungseingabe und die Darstellung des Ergebnisses an dem gleichen Bildschirm vorzunehmen.
Ein Befehl, der das Verlassen einer Mautstraße befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf ein Ausfahrticon der Mautstraße gezogen und darauf abgelegt wird. In diesem Fall ist es möglich, einen Eingabeschritt, der für das Ausfahrticon der Mautstraße vorzunehmen ist, wegzulassen. Ein Befehl, der das Verlassen einer Mautstraße befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, die das Eigenfahrzeugicon auf eine Ausfahrtspur von der Mautstraße zieht und darauf ablegt. In diesem Fall ist es möglich, die Bedienungseingabe und die Darstellung des Ergebnisses auf dem gleichen Bildschirm vorzunehmen.
Auf einer Beschleunigungsspur an einem Zufahrtpunkt zu einer Autobahn wird ein Befehl, der eine Steuerung der Zufahrt unter Bestimmen des Einreihens des eigenen Fahrzeugs vor einem anderen Fahrzeug oder hinter dem anderen Fahrzeug gemäß der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, das sich auf der Fahrspur von hinten nähert, befiehlt, durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf eine Fahrspur gezogen und darauf abgelegt wird. In diesem Fall ist es möglich, die Bedienungseingabe und die Darstellung des Ergebnisses auf dem gleichen Bildschirm vorzunehmen.
Ein Befehl, der eine Kursänderung befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf eine Fahrspur in der gewünschten Abbiegerichtung gezogen und darauf abgelegt wird. In diesem Fall ist es möglich, die Bedienungseingabe und die Darstellung des Ergebnisses auf dem gleichen Bildschirm vorzunehmen. Wenn das Eigenfahrzeugicon zum Beispiel auf einer Rechtsabbiegespur abgelegt wird, wird ein Befehl, der ein Abbiegen nach rechts befiehlt, ausgegeben. Ein Befehl, der eine Kehrtwendung befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon so gezogen und abgelegt wird, dass der Buchstabe „U“ beschrieben wird. In diesem Fall ist es möglich, die Bedienungseingabe und die Darstellung des Ergebnisses auf dem gleichen Bildschirm vorzunehmen.
Ein Befehl, der eine Zielortänderung oder das Hinzufügen eines Transitpunkts befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf ein Icon, das einen Zielort oder eine Sehenswürdigkeit angibt, gezogen und darauf abgelegt wird. Ein Icon, das den eigenen Wohnsitz angibt, kann stets auf dem Bildschirm dargestellt sein. Ein Befehl, der ohne Angabe eines Zielorts eine Fahrt in eine Richtung, in die das Eigenfahrzeug geschnippt wird, befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon berührt wird und das Eigenfahrzeugicon in eine gewünschte Richtung der Fahrt geschnippt wird.
Wenn der Fahrer das Eigenfahrzeugicon auf einem Parkplatz auf einen gewünschten Abstellblock zieht und darauf ablegt (der Block ist in einem ungefähren Bereich wie der Umgebung eines Eingangs eines Geschäfts oder dergleichen definiert), wird ein Befehl, der das Parken auf einem leeren Abstellplatz in dem Block befiehlt, ausgegeben.
Wenn der Fahrer das Eigenfahrzeugicon auf ein Fußgängericon, ein Masticon, ein Bushaltestellenicon oder ein Taxistandicon zieht und darauf ablegt, wird ein Befehl ausgegeben, der befiehlt, dass das eigene Fahrzeug an einer Stelle, an der das Eigenfahrzeugicon abgelegt wurde, zur Seite fährt. In diesem Fall ist es möglich, den Schritt zum Befehlen eines Anhaltens abzukürzen.
Durch eine Ziehbedienung kann ein „Point-of-Interest (POI)“-Bereich bestimmt werden. Zum Beispiel ist es nach der Bestimmung eines Suchbereichs möglich, in dem Bereich nach einer Tankstelle zu suchen. Ein Befehl, der das Suchen nach einem Parkplatz befiehlt, kann durch eine Gestenbedienung ausgegeben werden, die das Eigenfahrzeugicon auf ein Rastplatzicon oder ein Parkplatzicon zieht und darauf ablegt.
Ein Befehl, der das Beleuchten eines Fußgängers unter Verwendung der Scheinwerfer befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf ein Fußgängericon gezogen und darauf abgelegt wird. In diesem Fall ist es möglich, den Schritt einer Bedienung zum Anschalten der Scheinwerfer abzukürzen. Ein Befehl, der das Anhupen eines Fußgängers befiehlt, wird durch eine Gestenbedienung ausgegeben, bei der das Eigenfahrzeugicon auf ein Fußgängericon gezogen und darauf abgelegt wird. Dabei kann je nach der Position des Fußgängers eine Hupe mit Richtwirkung verwendet werden. In diesem Fall ist es möglich, den Schritt einer Bedienung zum Betätigen der Hupe abzukürzen.
Während des Ziehens des Eigenfahrzeugicons, zur Zeit des Ablegens des Eigenfahrzeugicons oder während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeug abgelegt ist und eine Verarbeitung gemäß einem Steuerbefehl zustande kommt, wird von der Automatikfahrtsteuervorrichtung 20 eine Vorhersagebahn erhalten und kann die Vorhersagebahn auf die Anzeigeeinheit 31 gezeichnet werden. Wenn die einem Steuerbefehl entsprechende Verarbeitung vorübergehend außer Kraft gesetzt ist, da das eigene Fahrzeug an einer Verkehrsampel wartet, oder in einem Abschnitt, in dem ein Fahrspurwechsel nicht möglich ist, nimmt die Bilderzeugungseinheit 12 eine Anzeige wie etwa „versuchend“ vor, bis die dem Steuerbefehl entsprechende Verarbeitung zustande kommt, und kann sie zu dem Zeitpunkt, zu dem die Verarbeitung ausführbar wird, eine Vorhersagebahn zeichnen. Während des Ziehens des Eigenfahrzeugicons oder während des Zeitraums, in dem das Eigenfahrzeug abgelegt ist und die einem Steuerbefehl entsprechende Verarbeitung zustande kommt, kann die Bilderzeugungseinheit 12 eine geschätzte erforderliche Zeit oder eine restliche erforderliche Zeit bis zur Ablage des Eigenfahrzeugicons und dem Zustandekommen der dem Steuerbefehl entsprechenden Verarbeitung anzeigen. Wenn die einem Steuerbefehl entsprechende Verarbeitung vorübergehend außer Kraft gesetzt ist, kann die Steuerung im Voraus so festgelegt werden, dass sie fortgesetzt wird, bis die Steuerung möglich wird, oder dass sie ausgesetzt und angehalten wird. Da in manchen Fällen versehentlich mit einem Ziehen begonnen wird oder nach dem Ziehen eine Rücknahmebedienung benötigt wird, kann ein Rücknahmeablagebereich bereitgestellt sein. Wenn der Fahrer das Eigenfahrzeugicon nach dem Ziehen des Eigenfahrzeugicons auf einem Rücknahmeablagebereich ablegt, kann die Ausgabe eines Befehls aufgehoben werden.
Bei der obigen Beschreibung kann bei Vorliegen von zwei oder mehr Arten von Kandidaten für ausführbare Handlungen nach dem Ablegen des Eigenfahrzeugicons nach dem Ablegen ein Auswahlmenu angezeigt werden. Wenn das Eigenfahrzeugicon gezogen wird, können an dem Bildschirm Anleitungen für alle verfügbaren Bedienungen angezeigt werden. Nach dem Ziehen des Eigenfahrzeugicons kann der gezogene Zustand trotz des Aufhebens des Ziehens des Eigenfahrzeugicons beibehalten werden, bis ein Bestätigungsknopf gedrückt wird. Nach dem Ziehen des Eigenfahrzeugicons können im Fall eines versehentlichen Ablegens des Eigenfahrzeugicons ein Korrekturverfahren und ein Prüfverfahren durch einen Popup-Bildschirminhalt gezeigt werden. Das Touchpanel kann so gestaltet sein, dass dann, wenn das Eigenfahrzeugicon nach dem Ziehen an eine Position, an der das Eigenfahrzeugicon abgelegt werden kann, bewegt wird, und dann, wenn das Eigenfahrzeugicon nach dem Ziehen an eine Position, an der das Eigenfahrzeug nicht abgelegt werden kann, bewegt wird, haptische Rückmeldungen durch unterschiedliche Schwingungsmoden zur Anwendung kommen. Wenn das Eigenfahrzeugicon abgelegt wird, kann der Maßstab des Bildschirms automatisch angepasst werden. Zum Beispiel kann der Maßstab des Bildschirms automatisch so angepasst werden, dass wenigstens ein am nächsten befindliches anderes Fahrzeug in der Bildschirmdarstellung enthalten ist. Entsprechend ist es möglich, ein anderes Fahrzeug leicht zu finden und rascher einen Befehl auszugeben. Die Farbe des Eigenfahrzeugicons kann sich ändern, wenn das Eigenfahrzeugicon nach seinem Ziehen an eine Position bewegt wird, an der das Eigenfahrzeugicon abgelegt werden kann, bzw. wenn das Eigenfahrzeugicon nach seinem Ziehen an eine Position bewegt wird, an der das Eigenfahrzeug nicht abgelegt werden kann. Wenn das Eigenfahrzeugicon gezogen wird, kann die Farbe des Hintergrunds in einem Bereich, in dem das Ablegen möglich ist, und in einem Bereich, in dem das Ablegen nicht möglich ist, unterschiedlich sein. Obwohl eine Gestenbedienung die einem Steuerbefehl entspricht, als Bedienung durch Ziehen und Ablegen oder dergleichen beschrieben ist, kann eine Bedienung durch Berühren und Berühren verwendet werden. Vorzugsweise wird eine vorherbestimmte Bedienung verwendet, doch kann auch eine Bedienung, die durch den Fahrer individualisierbar ist, verwendet werden. Ferner kann zum Erkennen der entsprechenden Beziehung zwischen einer Gestenbedienung und einem Steuerbefehl durch die Anzeigeeinheit ein Icon oder ein Pfeil angezeigt werden oder eine Leitanzeige oder eine Sprachanweisung bereitgestellt werden.
Die Ausführungsformen können durch die folgenden Punkte spezifiziert werden.
Punkt 1
Eine Fahrtunterstützungsvorrichtung (10), die
eine Bildausgabeeinheit (14a), die ein Bild, das ein Eigenfahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit (31) ausgibt;
eine Bedienungssignaleingabeeinheit (14b), die eine Gestenbedienung durch einen Benutzer erhält, welche das Bewegen des Eigenfahrzeugobjekts in dem an der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild umfasst; und
eine Befehlsausgabeeinheit (14c), die einen der Gestenbedienung entsprechenden Befehl an eine Automatikfahrtsteuereinheit (20), welche das automatische Fahren steuert, ausgibt,
aufweist.
In diesem Fall ist es möglich, eine mit einem automatischen Fahren verbundene Bedienung intuitiv und bequem vorzunehmen.
Punkt 2
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung (10) nach Punkt 1, wobei die Befehlsausgabeeinheit (14c) dann, wenn die Bedienungssignaleingabeeinheit (14b) eine Gestenbedienung durch einen Benutzer erhält, die das Eigenfahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild an die Position eines Nichteigenfahrzeugobjekts, das ein von dem eigenen Fahrzeug verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, bewegt, einen Befehl, der eine Änderung der relativen Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, oder einen Befehl, der eine Ausgabe einer Mitteilung von dem eigenen Fahrzeug an das vorherbestimmte Ziel befiehlt, an die Automatikfahrtsteuereinheit (20) ausgibt.
Das von dem eigenen Fahrzeug verschiedene vorherbestimmte Ziel kann ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger, ein Hindernis oder ein bestimmter Bereich sein.
In diesem Fall ist es möglich, eine mit dem von dem eigenen Fahrzeug verschiedenen vorherbestimmten Ziel verbundene Bedienung intuitiv und bequem vorzunehmen.
Punkt 3
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung (10) nach Punkt 1, wobei die Befehlsausgabeeinheit (14c) dann, wenn die Bedienungssignaleingabeeinheit (14b) eine Gestenbedienung durch einen Benutzer erhält, die das Eigenfahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild an eine Position bewegt, an der sich kein Nichteigenfahrzeugobjekt, das ein von dem eigenen Fahrzeug verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, vorhanden ist, einen Befehl, der ein Bewegen des eigenen Fahrzeugs an einen Ort, der der Endposition der Gestenbedienung entspricht, befiehlt, an die Automatikfahrtsteuereinheit (20) ausgibt.
In diesem Fall ist es möglich, eine Bedienung, die nicht mit dem von dem eigenen Fahrzeug verschiedenen vorherbestimmten Ziel verbunden ist, (zum Beispiel einen Fahrspurwechsel, eine Kursänderung, oder dergleichen) intuitiv und bequem vorzunehmen.
Punkt 4
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung (10) nach Punkt 1, wobei die Befehlsausgabeeinheit (14c) dann, wenn die Bedienungssignaleingabeeinheit (14b) eine Gestenbedienung durch einen Benutzer erhält, die einen Abstand zwischen dem Eigenfahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild und einem Nichteigenfahrzeugobjekt, das ein von dem eigenen Fahrzeug verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, ändert, einen Befehl, der eine Änderung des Abstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befielt, an die Automatikfahrtsteuereinheit (20) ausgibt.
In diesem Fall ist es möglich, eine Bedienung zur Änderung des Abstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel intuitiv und bequem vorzunehmen.
Punkt 5
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung (10) nach Punkt 1, wobei die Befehlsausgabeeinheit (14c) dann, wenn die Bedienungssignaleingabeeinheit (14b) eine Gestenbedienung durch einen Benutzer erhält, die das Eigenfahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild und ein Nichteigenfahrzeugobjekts in dem Bild, das ein von dem eigenen Fahrzeug verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, vertauscht, einen Befehl, der eine Änderung der relativen Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, an die Automatikfahrtsteuereinheit (20) ausgibt.
In diesem Fall ist es möglich, eine Bedienung zur Änderung der relativen Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel intuitiv und bequem vorzunehmen.
Punkt 6
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung (10) nach Punkt 1, wobei die Befehlsausgabeeinheit (14c) dann, wenn die Bedienungssignaleingabeeinheit (14b) in einem Zustand, in dem das eigene Fahrzeug und das von dem eigenen Fahrzeug verschiedene vorherbestimmte Ziel in einem Kopplungszustand wirken, eine Gestenbedienung durch einen Benutzer erhält, die das Eigenfahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit dargestellten Bild nach außerhalb einer das Eigenfahrzeugobjekt und ein Nichteigenfahrzeugobjekt, das das von dem eigenen Fahrzeug verschiedene vorherbestimmte Ziel darstellt, verbindenden imaginären Linie bewegt, einen Befehl, der das Aufheben der Kopplung befiehlt, an die Automatikfahrtsteuereinheit ausgibt.
In diesem Fall ist es möglich, eine Bedienung zum Aufheben der Kopplung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel intuitiv und bequem vorzunehmen.
Punkt 7
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung (10) nach Punkt 1, wobei die Befehlsausgabeeinheit (14c) den Inhalt des Befehls, der an die Automatikfahrtsteuereinheit (20) ausgegeben werden soll, je nach dem Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs zur Zeit des Erhalts der Gestenbedienung durch die Bedienungssignaleingabeeinheit (14b) ändert.
In diesem Fall ist es möglich, einen dem Kontext entsprechenden Befehl auszugeben.
Punkt 8
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung (10) nach einem der Punkte 1 bis 7, wobei die Bildausgabeeinheit (14a) während des Zeitraums, in dem die Bedienungssignaleingabeeinheit (14b) keine Gestenbedienung eines Benutzers entgegennehmen kann, ein Bild, in dem sich ein Anzeigemodus des Eigenfahrzeugobjekts von dem Anzeigemodus während des Zeitraums, in dem die Bedienungssignaleingabeeinheit (14b) die Gestenbedienung des Benutzers entgegennehmen kann, unterscheidet, an die Anzeigeeinheit (31) ausgibt.
In diesem Fall kann ein Benutzer leicht erkennen, ob die Eingabe der Gestenbedienung in dem Zeitraum wirksam oder unwirksam ist.
Punkt 9
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung (10) nach einem der Punkte 1 bis 8, wobei die Bildausgabeeinheit (14a) Größen des Eigenfahrzeugobjekts, des Nichteigenfahrzeugobjekts, das das vorherbestimmte Ziel darstellt, und des Umgebungszustands des eigenen Fahrzeugs so verändert, dass ein Bild, das das von dem eigenen Fahrzeug verschiedene vorherbestimmte Ziel enthält, an der Anzeigeeinheit (31) dargestellt wird.
In diesem Fall kann ein Benutzer ein Bild, das das Nichteigenfahrzeugobjekt enthält, sehen.
Punkt 10
Ein Fahrtunterstützungssystem (10, 30), das
eine Anzeigevorrichtung (30), die ein Bild darstellt; und
eine Fahrtunterstützungsvorrichtung (10), die ein Bild an die Anzeigevorrichtung (30) ausgibt,
aufweist,
wobei die Fahrtunterstützungsvorrichtung (10)
eine Bildausgabeeinheit (14a), die ein Bild, das ein Eigenfahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs enthält, an die Anzeigevorrichtung (30) ausgibt;
eine Bedienungssignaleingabeeinheit (14b), die eine Gestenbedienung durch einen Benutzer erhält, welche das Bewegen des Eigenfahrzeugobjekts in dem an der Anzeigevorrichtung (30) dargestellten Bild umfasst; und
eine Befehlsausgabeeinheit (14c), die einen der Gestenbedienung entsprechenden Befehl an eine Automatikfahrtsteuereinheit (20), welche das automatische Fahren steuert, ausgibt,
aufweist.
In diesem Fall ist es möglich, eine mit einem automatischen Fahren verbundene Bedienung intuitiv und bequem vorzunehmen.
Punkt 11
Ein Fahrtunterstützungsverfahren, das
einen Schritt des Ausgebens eines Bilds, das ein Eigenfahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit (31);
einen Schritt des Erhaltens einer Gestenbedienung durch einen Benutzer, welche das Bewegen des Eigenfahrzeugobjekts in dem an der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild umfasst; und
einen Schritt des Ausgebens eines der Gestenbedienung entsprechenden Befehls an eine Automatikfahrtsteuereinheit (20), welche das automatische Fahren steuert,
aufweist.
In diesem Fall ist es möglich, eine mit einem automatischen Fahren verbundene Bedienung intuitiv und bequem vorzunehmen.
Punkt 12
Fahrtunterstützungsprogramm, das einen Computer dazu bringt,
eine Verarbeitung des Ausgebens eines Bilds, das ein Eigenfahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit (31);
eine Verarbeitung des Erhaltens einer Gestenbedienung durch einen Benutzer, welche das Bewegen des Eigenfahrzeugobjekts in dem an der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild umfasst; und
eine Verarbeitung des Ausgebens eines der Gestenbedienung entsprechenden Befehls an eine Automatikfahrtsteuereinheit (20), welche das automatische Fahren steuert,
auszuführen.
In diesem Fall ist es möglich, eine mit einem automatischen Fahren verbundene Bedienung intuitiv und bequem vorzunehmen.
Punkt 13
Automatisch fahrendes Fahrzeug (1), das
eine Bildausgabeeinheit (14a), die ein Bild, das ein Eigenfahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des eigenen Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit (31) ausgibt;
eine Bedienungssignaleingabeeinheit (14b), die eine Gestenbedienung durch einen Benutzer erhält, welche das Bewegen des Eigenfahrzeugobjekts in dem an der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild umfasst;
eine Befehlsausgabeeinheit (14c), die einen der Gestenbedienung entsprechenden Befehl ausgibt; und
eine Automatikfahrtsteuereinheit (20), die den ausgegebenen Befehl ausführt,
aufweist.
In diesem Fall ist es möglich, eine mit einem automatischen Fahren verbundene Bedienung intuitiv und bequem vorzunehmen.
GEWERBLICHE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Erfindung kann in einem Fahrzeug, das mit einem Automatikfahrtmodus ausgestattet ist, verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
10: Fahrtunterstützungsvorrichtung (HMI-Steuervorrichtung)
11: Bestimmungseinheit
11a: Automatikfahrtsteuerbefehlstabelle
12: Bilderzeugungseinheit
13: Befehlseinheit
14: Ein/Ausgabeeinheit
14a: Bildausgabeeinheit
14b: Bedienungssignaleingabeeinheit
14c: Befehlsausgabeeinheit
14d: Fahrzeuginformationseingabeeinheit
20: Automatikfahrtsteuervorrichtung (Automatikfahrtsteuerung)
21: Steuereinheit
22: Speichereinheit
23: Ein/Ausgabeeinheit
30: Anzeigevorrichtung
31: Anzeigeeinheit
32: Eingabeeinheit
40: Detektionseinheit
41: Positionsinformationserlangungseinheit
42: Sensor
43: Geschwindigkeitsinformationserlangungseinheit
44: Planinformationserlangungseinheit
50: Fahrbetriebseinheit
51: Lenkung
52: Bremspedal
53: Gaspedal
54: Blinkerschalter

Claims

Fahrtunterstützungsvorrichtung, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, die ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, welches ein Fahrzeug darstellt, und den Umgebungszustand des Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, die eine Gestenbedienung erhält, die das Fahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit dargestellten Bild an eine Position eines Objekts, das ein von dem Fahrzeug verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, bewegt; und eine Befehlsausgabeeinheit, die einen ersten Befehl, der eine Änderung einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, oder einen zweiten Befehl, der eine Ausgabe einer Mitteilung von dem Fahrzeug an das vorherbestimmte Ziel befiehlt, an eine Automatikfahrtsteuereinheit, die das automatische Fahren steuert, ausgibt.
Fahrtunterstützungsvorrichtung, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, die ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, welches ein Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, die eine Gestenbedienung erhält, die das Fahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit dargestellten Bild und ein Fahrzeugobjekt, das ein von dem Fahrzeug in dem Bild verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, vertauscht; und eine Befehlsausgabeeinheit, die einen ersten Befehl, der eine Änderung einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, an eine Automatikfahrtsteuereinheit, die das automatische Fahren steuert, ausgibt.
Fahrtunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bildausgabeeinheit während eines Zeitraums, in dem die Bedienungssignaleingabeeinheit die Gestenbedienung eines Benutzers nicht entgegennehmen kann, ein Bild, in dem sich ein Anzeigemodus des Fahrzeugobjekts von einem Anzeigemodus während eines Zeitraums, in dem die Bedienungssignaleingabeeinheit die Gestenbedienung des Benutzers entgegennehmen kann, unterscheidet, an die Anzeigeeinheit ausgibt.
Fahrtunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bildausgabeeinheit Größen des Fahrzeugobjekts, des Nichtfahrzeugobjekts, das das vorherbestimmte Ziel darstellt, und eines Umgebungszustands des Fahrzeugs so verändert, dass ein Bild, das das von dem Fahrzeug verschiedene vorherbestimmte Ziel enthält, an der Anzeigeeinheit dargestellt wird.
Fahrtunterstützungsverfahren, umfassend: einen Schritt des Ausgebens eines Bilds, das ein Fahrzeugobjekt, welches ein Fahrzeug darstellt, und den Umgebungszustand des Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit; einen Schritt des Erhaltens einer Gestenbedienung, die das Fahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit dargestellten Bild an eine Position eines Objekts, das ein von dem Fahrzeug verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, bewegt; und einen Schritt des Ausgebens eines ersten Befehls, der eine Änderung einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, oder eines zweiten Befehls, der eine Ausgabe einer Mitteilung von dem Fahrzeug an das vorherbestimmten Ziel befiehlt, an eine Automatikfahrtsteuereinheit, die das automatische Fahren steuert.
Fahrtunterstützungsverfahren, umfassend: einen Schritt des Ausgebens eines Bilds, das ein Fahrzeugobjekt, welches ein Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit; einen Schritt des Erhaltens einer Gestenbedienung, die das Fahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit dargestellten Bild und ein Objekt, das ein von dem Fahrzeug in dem Bild verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, vertauscht; und eine Schritt des Ausgebens eines ersten Befehls, der eine Änderung einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, an eine Automatikfahrtsteuereinheit, die das automatische Fahren steuert.
Fahrtunterstützungssystem, umfassend: eine Anzeigevorrichtung, die ein Bild darstellt; und eine Fahrtunterstützungsvorrichtung, die ein Bild an die Anzeigevorrichtung ausgibt, wobei die Fahrtunterstützungsvorrichtung eine Bildausgabeeinheit, die ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, welches ein Fahrzeug darstellt, und den Umgebungszustand des Fahrzeugs enthält, an die Anzeigevorrichtung ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, die eine Gestenbedienung erhält, die das Fahrzeugobjekt in dem an der Anzeigevorrichtung dargestellten Bild an eine Position eines Objekts, das ein von dem Fahrzeug verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, bewegt; und eine Befehlsausgabeeinheit, die einen ersten Befehl, der eine Änderung einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, oder einen zweiten Befehl, der eine Ausgabe einer Mitteilung von dem Fahrzeug an das vorherbestimmten Ziel befiehlt, an eine Automatikfahrtsteuereinheit, die das automatische Fahren steuert, ausgibt aufweist.
Fahrtunterstützungssystem, umfassend: eine Anzeigevorrichtung, die ein Bild darstellt; und eine Fahrtunterstützungsvorrichtung, die ein Bild an die Anzeigevorrichtung ausgibt, wobei die Fahrtunterstützungsvorrichtung eine Bildausgabeeinheit, die ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, welches ein Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des Fahrzeugs enthält, an die Anzeigevorrichtung ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, die eine Gestenbedienung erhält, die das Fahrzeugobjekt in dem an der Anzeigevorrichtung dargestellten Bild und ein Fahrzeugobjekt, das ein von dem Fahrzeug in dem Bild verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, vertauscht; und eine Befehlsausgabeeinheit, die einen ersten Befehl, der eine Änderung einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, an eine Automatikfahrtsteuereinheit, die das automatische Fahren steuert, ausgibt, aufweist.
Automatisch fahrendes Fahrzeug, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, die ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, welches ein Fahrzeug darstellt, und den Umgebungszustand des Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, die eine Gestenbedienung erhält, die das Fahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit dargestellten Bild an eine Position eines Objekts, das ein von dem Fahrzeug verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, bewegt; eine Befehlsausgabeeinheit, die einen ersten Befehl, der eine Änderung einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, oder einen zweiten Befehl, der eine Ausgabe einer Mitteilung von dem Fahrzeug an das vorherbestimmten Ziel befiehlt, ausgibt; und eine Automatikfahrtsteuereinheit, die den ausgegebenen Befehl ausführt.
Automatisch fahrendes Fahrzeug, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, die ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, welches ein Fahrzeug darstellt, und einen Umgebungszustand des Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, die eine Gestenbedienung erhält, die das Fahrzeugobjekt in dem an der Anzeigeeinheit dargestellten Bild und ein Objekt, das ein von dem Fahrzeug in dem Bild verschiedenes vorherbestimmtes Ziel darstellt, vertauscht; eine Befehlsausgabeeinheit, die einen ersten Befehl, der eine Änderung einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem vorherbestimmten Ziel befiehlt, ausgibt; und eine Automatikfahrtsteuereinheit, die den ausgegebenen Befehl ausführt.