DE112016003494T5

DE112016003494T5 - Fahrunterstützungsvorrichtung, fahrunterstützungssystem, fahrunterstützungsverfahren, fahrunterstützungsprogramm, und automatisch angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE112016003494T5
Application number: DE112016003494.6T
Authority: DE
Inventors: Kazushige Yamada; Osamu YAMAJI; Azusa Gojyo; Satoshi Kajita; Toshiaki Mori; Makoto Okada
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2015-07-31
Filing date: 2016-07-19
Publication date: 2018-04-12
Also published as: CN107848540B; JP5945999B1; US20170210394A1; WO2017022197A1; US10604158B2; JP2017030572A; US20180194367A1; US9944298B2; CN107848540A

Abstract

Ein Fahrer kann intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen eines Fahrspurwechsels an einem Fahrzeug durchführen. In einer Fahrunterstützungsvorrichtung (10) gibt eine Bildausgabeeinheit (14) ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit (31) aus. Eine Bedienungssignaleingabeeinheit (14) erhält eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur. Eine Befehlsausgabeeinheit (14) gibt an eine automatische Fahrsteuereinheit 20, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur aus., wenn die Bedienung erhalten worden ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Technologie zur Unterstützung einer Fahrbedienanweisung eines Fahrers eines Fahrzeugs während dem automatischen Fahren.
TECHNISCHER HINTERGRUND
In den vergangenen Jahren sind Entwicklungen im Bereich des automatischen Fahrens von Autos fortgeschritten. Für automatisches Fahren wurden Automationslevel im Jahr 2013 von der National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) definiert, sodass keine Automation (Level 0), spezifische Funktionen der Automation (Level 1), komplexe Funktionen der Automation (Level 2), semi-automatisches Fahren (Level 3), und vollautomatisches Fahren (Level 4) klassifiziert sind. Das Level 1 bezieht sich auf ein Fahrunterstützungssystem, welches eine automatische Beschleunigung, Bremsung und Lenkung durchführt, und das Level 2 bezieht sich auf ein Fahrunterstützungssystem, welches automatisch zwei oder mehr Beschleunigungen, Bremsungen und Lenkungen miteinander koordiniert durchführt. In jedem Fall ist ein Fahrer erforderlich, welcher in die Fahrbedienung involviert ist. Das Automationslevel 4 bezieht sich auf ein vollautomatisches Fahrsystem, welches automatisch alle Beschleunigungen, Bremsungen und Lenkungen durchführt, sodass ein Fahrer nicht in den Fahrbedienung involvier ist. Das Automationslevel 3 bezieht sich auf ein semi-vollautomatisches Fahrsystem, welches automatisch alle Beschleunigungen, Bremsungen und Lenkungen durchführt, die Fahrbedienung aber, falls notwendig, von dem Fahrer durchgeführt wird.
Als eine Form des automatischen Fahrens, wird eine Form in welcher ein Fahrer keine bestehende Fahrbedienungseinheiten sowie eine Lenkung, ein Gaspedal oder dergleichen betreibt, aber eine spezifische Fahrbedienung so wie das Wechseln der Fahrspur, Passieren, Hinterherfahren, oder dergleichen für ein Fahrzeug durch ausgeben eines Befehls an ein Fahrzeug anweist, berücksichtigt. Bei dieser Form ist eine Benutzerschnittstelle erforderlich, von welcher weniger Fehler in der Bedienung gefordert sind.
Zitatliste
Patentliteratur

An dieser Stelle sei auf die PTL 1: Japanese Patent Unexamined Publication No. 2013-129328 verwiesen.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Bei einer Konstruktion, bei welcher jeder Schalter für eine bestimmten Fahrbedienung, wie beispielsweise einen Spurwechsel, Passieren oder Hinterherfahren oder dergleichen ausgelegt ist, ist die Übereinstimmung zwischen einer Schaltbetätigung und einer automatischen Fahrsteuerung nicht intuitiv und das Auswählen einer Anweisung unter vielen Schaltern oder das Auswählen einer geänderten Funktion mit einer reduzierten Zahl an Schaltern entsprechend der Situation ist eine komplexe Aufgabe. Aus diesem Grund besteht ein Problem darin, dass ein breiter Bereich von Benutzern einschließlich Personen, die bisher noch nicht gefahren sind, Personen, die weiterhin fahren möchten, obwohl ihre Fähigkeiten verringert sind, oder dergleichen, ein automatisch fahrendes Fahrzeug ohne eine Schulung nicht nutzen können.
Aufgabe ist es, die im Stand der Technik vorgefundenen Probleme zu lösen und eine Technologie bereitzustellen, welche einem Fahrer ermöglicht, intuitiv und bequem eine spezifische Fahrbedienung eines Fahrzeugs anzuweisen.
Um die oben beschriebenen Probleme zu lösen, wird erfindungsgemäß eine Fahrunterstützungsvorrichtung vorgeschlagen, welche umfasst: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; und eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält. Die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist.
Die vorliegende Offenbarung richtet sich gemäß weiterer Aspektes ebenso auf eine Vorrichtung, ein System, ein Verfahren, ein Programm, ein Aufzeichnungsmedium, in welchem ein Programm aufgezeichnet wird, und ein Fahrzeug, welches mit der Vorrichtung durch willkürliche Kombination der oben stehenden Komponenten ausgestattet ist.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein Fahrer intuitiv und bequem eine spezifische Fahrbedienung eines Fahrzeugs anweisen.
BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Block-Diagramm, welches eine Ausgestaltung eines Fahrzeugs nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
2 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Grundlagesequenz einer Erfassungseinheit, einer automatischer Fahrsteuerung, einer HMI-Steuerung, einer Anzeigeeinheit, und einer Eingabeeinheit gemäß 1 zeigt.
3 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel eines grundlegenden Aablaufdiagramms zur Erklärung der Verarbeitung der HMI-Steuerung in 1 zeigt.
4 ist ein Ablaufdiagramm zur Erklärung einer aktualisierten Verarbeitung der Empfangsmodus.
5 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein Beispiel zur Bestimmung der Verarbeitung in einem Fall zeigt, in dem eine Gestenbedienung zum Anweisen des Fahrspurwechsels in Schritt S9 von 3 eingegeben wird.
6 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein erstes Verarbeitungsbespiel der Ausgabe der Anweisung des Befehls eines Fahrspurwechsels durch eine Gestenbedienung zeigt.
7 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend des Ablaufdiagramms aus 6 zeigt.
8 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein zweites Verarbeitungsbeispiel der Ausgabe eines Befehls zum Wechsel der Fahrspur durch eine Gestenbedienung.
9 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 8.
10 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein drittes Verarbeitungsbeispiel der Ausgabe eines Befehls zum Anweisen eines Fahrspurwechsels durch eine Gestenbedienung zeigt.
11 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 10 zeigt.
12 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein viertes Verarbeitungsbeispiel der Ausgabe eines Befehls zum Anweisen eines Fahrspurwechsels durch eine Gestenbedienung zeigt.
13 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 12 zeigt.
14 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein fünftes Verarbeitungsbeispiel der Ausgabe eines Befehls zum Anweisen eines Fahrspurwechsels durch eine Gestenbedienung zeigt.
15 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 14 zeigt.
16 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein sechstes Verarbeitungsbeispiel der Ausgabe eines Befehls zum Anweisen eines Fahrspurwechsels durch eine Gestenbedienung zeigt.
17 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 16 zeigt.
18 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein siebtes Verarbeitungsbeispiel der Ausgabe eines Befehls zum Anweisen eines Fahrspurwechsels durch eine Gestenbedienung zeigt.
19 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 18 zeigt.
20 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein achtes Verarbeitungsbeispiel der Ausgabe eines Befehls zum Anweisen eines Fahrspurwechsels durch eine Gestenbedienung zeigt.
21 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 20 zeigt.
22 zeigt ein Ablaufdiagramm, welches ein Verarbeitungsbeispiel nach dem Befehl zum Anweisen des Wechsels einer Fahrspur, welcher durch eine Gestenbedienung angewiesen wurde, zeigt.
23 zeigt ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 22 zeigt.
24 zeigt ein Diagramm, welches ein anderes Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 22 zeigt.
25 zeigt ein Ablaufdiagramm, welches ein Beispiel einer Verarbeitung zum Zeichnen einer vorhergesagten Bewegungsbahn/Routenkandidat in Schritt in S9f von 5 zeigt.
26 zeigt ein Ablaufdiagramm, welches ein anderes Beispiel zur Verarbeitung der Zeichnung einer vorhergesagten Bewegungsbahn/Routenkandidat in Schritt S9f von 5 zeigt.
27 zeigt ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Gestenbedienung entsprechend dem Ablaufdiagramm aus 26 zeigt.
28 zeigt ein Diagramm, welches ein Beispiel eines Fehleranzeigebildschirms in Schritt S15 von 4 zeigt.
BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 ist ein Block-Diagramm, welches eine Ausgestaltung des Fahrzeugs 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt und eine Ausgestaltung zeigt, welche sich auf automatisches Fahren bezieht. Das Fahrzeug 1 (ein eigenes Fahrzeug) mit einen automatischen Fahrmodus, umfasst eine Fahrunterstützungsvorrichtung (Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI)) 10, eine automatische Fahrsteuervorrichtung (automatische Fahrsteuerung) 20, eine Anzeigevorrichtung 30, eine Erfassungseinheit 40 und eine Fahrbedienungseinheit 50.
Die Anzeigevorrichtung 30 umfasst eine Anzeigeeinheit 31 und eine Eingabeeinheit 32. Die Anzeigevorrichtung 30 kann eine Kopfeinheit, wie beispielsweise ein Fahrzeugnavigationssystem, eine Audioanzeige oder dergleichen, ein tragbares Endvorrichtung, wie ein Smartphone, ein Tablet oder dergleichen oder ein dediziertes Konsolenvorrichtung sein.
Die Anzeigeeinheit 31 ist eine Flüssigkristallanzeige, eine organische Elektrolumineszenz (EL) Anzeige oder eine Head-up-Anzeige (HUD). Die Eingabeeinheit 32 ist eine Benutzerschnittstelle, welche eine Eingabe eines Benutzers erhält. Die Anzeigeeinheit 31 und die Eingabeeinheit 32 können eine integrierte Touch-Panel-Anzeige sein. Die Eingabeeinheit 32 kann eine Eingabevorrichtung, wie etwa eine Maus, einen Eingabestift, einen Trackball oder dergleichen zum Unterstützen der Gesteneingabe aufweisen. Ebenfalls kann ein Stift, der sichtbares Licht oder Infrarotlicht emittiert, verwendet werden.
Die Anzeigeeinheit 31 und die Eingabeeinheit 32 können statt einer integrierten Touch-Panel-Anzeige physisch voneinander getrennt sein. Zum Beispiel enthält die Eingabeeinheit 32 einen Sensor, wie etwa eine Kamera oder dergleichen, und kann eine kontaktlose Eingabevorrichtung sein, die eine Gestenbedienung ermöglicht, welche in die Luft eingegeben wird. Zum Bespiel beginnt ein Bedienverfahren damit, dass eine Geste daraus gezogen wird, dass mit dem Finger auf ein Ziel gezeigt wird und der Daumen und der Zeigefinger einen Kreis formen und endet damit, dass eine Geste daraus gezogen wird, dass der Daumen und der Zeigefinger voneinander getrennt werden.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 und die Anzeigevorrichtung 30 können durch Drahtkommunikation, wie zum Beispiel eine dezidierte Leitung, ein Control-Area-Network (CAN) oder dergleichen, miteinander verbunden sein oder durch drahtlose Kommunikation wie z.B. Universal Serial Bus (USB), Ethernet (eingetragene Marke) Wi-Fi (eingetragene Marke), Bluetooth 15 (eingetragene Marke) oder dergleichen verbunden sein.
Die Erfassungseinheit 40 umfasst eine Positionsinformationsbeschaffungseinheit 41, einen Sensor 42, eine Geschwindigkeitsinformationsbeschaffungseinheit 43 und eine Karteninformationsbeschaffungseinheit 44. Die Positionsinformationsbeschaffungseinheit 41 beschafft eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 von einem GPS-Empfänger (Global Positioning System). Der Sensor 42 ist eine allgemeine Bezeichnung für verschiedene Sensoren zum Erfassen eines Zustands außerhalb des Fahrzeugs und eines Zustandes des Fahrzeugs 1. Als Sensor zum Erfassen eines Zustand außerhalb des Fahrzeugs kann beispielsweise eine Kamera, ein Millimeterwellenradar, eine Lichterfassung und eine Entfernungsmessung verwendet werden (Laserbildgebungsdetektion und -entfernung, LIDAR), ein Temperatursensor, ein Drucksensor, ein Feuchtigkeitssensor, ein Beleuchtungssensor oder dergleichen angebracht sein. Als ein Zustand außerhalb des Fahrzeugs wird eine Straßensituation betrachtet, in der das eigene Fahrzeug fährt, welche eine Fahrspurinformation, eine Umweltsituation einschließlich des Wetters und ein eigener Fahrzeugbewegungszustand umfasst. Alle Informationen außerhalb des Fahrzeugs, die vom Sensor erkannt werden, können berücksichtigt werden. Als ein Sensor zum Erfassen eines Zustands des Fahrzeugs 1 ist beispielsweise ein Beschleunigungssensor, ein Gyrosensor, ein geomagnetischer Sensor, ein Neigungssensor oder dergleichen angebracht. Die Geschwindigkeitsinformationsbeschaffungseinheit 43 beschafft die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor. Die Karteninformationsbeschaffungseinheit 44 beschafft Karteninformationen um die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 von einer Kartendatenbank. Die Kartendatenbank kann auf einem Aufzeichnungsmedium in dem Fahrzeug 1 aufgezeichnet sein oder kann von einem Kartenserver über ein Netzwerk verwendet werden.
Die Erfassungseinheit 40 und die automatische Fahrsteuervorrichtung 20 sind miteinander über eine Drahtkommunikation, wie etwa eine dezidierte Leitung, ein USB, ein Ethernet (eingetragene Marke), eine Steuerung-Area-Network (CAN) oder dergleichen verbunden. Es kann eine Ausgestaltung verwendet werden, bei der Daten, welche von der Erfassungseinheit 40 beschafft und erkannt werden, direkt von der Erfassungseinheit 40 an die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 ausgegeben werden.
Die Fahrbedienungseinheit 50 umfasst eine Lenkung 51, ein Bremspedal 52, ein Gaspedal 53 und einen Blinkerschalter 54. In einem automatischen Fahrmodus gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind Beschleunigung, Verzögerung, Lenkung und Blinklicht eine Stellgröße der automatischen Steuerung die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 20. In 1 wird eine Bedienungseinheit bei manuell durchgeführter Steuerung gezeigt. Informationen, welche anzeigen, dass die Fahrbedienungseinheit 50 von einem Fahrer auf eine manuelle Weise geringfügig bewegt wird, können an die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 ausgegeben werden.
Die Lenkung 51 ist eine Betätigungseinheit zum Lenken des Fahrzeugs. Wenn die Lenkung 51 von einem Fahrer gedreht wird, wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs durch einen Lenkaktuator gesteuert. Der Lenkaktuator kann elektronisch durch eine Lenkelektroniksteuereinheit (ECU) gesteuert werden.
Das Bremspedal 52 ist eine Betätigungseinheit zum Verzögern des Fahrzeugs 1. Wenn das Bremspedal 52 von einem Fahrer betätigt wird, wird das Fahrzeug über einen Bremsaktuator abgebremst. Der Bremsaktuator kann elektronisch durch ein Brems-ECU gesteuert werden.
Das Gaspedal 53 ist eine Betätigungseinheit zum Beschleunigen des Fahrzeugs 1. Wenn das Gaspedal 53 von einem Fahrer betätigt wird, wird zumindest eine Triebwerkdrehzahl und/oder eine Motordrehgeschwindigkeit über ein Beschleunigerstellglied gesteuert. In einem reinen Gasauto wird die Triebwerkdrehzahl gesteuert. In einem reinen Elektrofahrzeug wird die Motorendrehzahl gesteuert. In einem Hybridfahrzeug wird sowohl die Triebwerkdrehzahl als auch die Motorendrehzahl gesteuert. Der Beschleunigungsaktuator kann elektronisch durch eine Motor-ECU und/oder eine Triebwerk-ECU gesteuert werden.
Der Blinkerschalter 54 ist eine Bedienungseinheit zum Betätigen eines Blinkers, um einen Kurs des Fahrzeugs nach außen anzuzeigen. Wenn der Blinkerschalter 54 durch einen Fahrer ein-/ausgeschaltet wird, wird der Blinker über eine Blinkersteuerung ein-/ausgeschaltet. Die Blinkersteuerung umfasst eine Ansteuerschaltung, wie etwa ein Relais, das die Stromversorgung für eine Blinkeranlage oder dergleichen steuert.
Jedes der Lenkungs-ECU, Brems-ECU, Triebwerk-ECU und Motor-ECU und die Blinkersteuerung und die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 20 stehen miteinander in Drahtkommunikation durch ein CAN, eine Standleitung oder ähnliches. Jedes der der Lenkungs-ECU, Brems-ECU, Triebwerk-ECU und Motor-ECU und die Blinkersteuerung überträgt jeweils ein Statussignal, das den Zustand einer jeden Steuervorrichtung, einer Bremse, einer Kraftmaschine, eines Motors und einer Blinkleuchte anzeigt, an das automatische Fahrsteuerung 20.
Im automatischen Fahrmodus treibt jedes der Lenkungs-ECU, Brems-ECU, Triebwerk-ECU und Motor-ECU den entsprechenden Aktuator entsprechend eines Steuersignals an, welches von der automatischen Fahrsteuerung 20 geliefert wird. In einem manuellen Fahrmodus kann eine Ausgestaltung verwendet werden, in der eine Anweisung direkt von der Lenkung 51, dem Bremspedal 52 und dem Gaspedal 53 auf mechanische Weise an den entsprechenden Aktuator übertragen wird oder eine Ausgestaltung, in der die elektronische Steuerung über die entsprechende Steuervorrichtung eingreift. Die Blinkersteuerung schaltet die Blinkleuchte entsprechend dem Steuersignal der automatischen Fahrsteuerung 20 oder einem Befehlssignal des Blinkerschalters 54 ein/aus.
Die automatische Fahrsteuerung 20 weist eine automatische Fahrsteuerungsfunktion auf, und umfasst die Steuereinheit 21, die Speichereinheit 22 und die Ein-/Ausgabeeinheit (1/0-Einheit) 23. Die Ausgestaltung der Steuereinheit 21 kann durch das Zusammenwirken von Hardware- und Software-Ressourcen oder allein durch Hardware-Ressourcen realisiert werden. Als Hardware-Ressourcen können ein Prozessor, ein Festwertspeicher (ROM), ein Arbeitsspeicher (RAM) und andere große integrierte Schaltkreise (LSI) verwendet werden, und als Softwareressourcen können ein Bedienungssystem, eine Anwendung und ein Programm, wie eine Firmware oder Ähnliches verwendet werden. Die Speichereinheit 22 enthält ein permanentes Aufzeichnungsmedium, wie zum Beispiel einen Flashspeicher oder Ähnliches. Die Eingabe-/Ausgabeeinheit 23 führt verschiedene Kommunikationssteuerungen nach verschiedenen Kommunikationsformaten durch.
Die Steuereinheit 21, welche einen Stellwert zur Steuerung eines automatischen Steuerziels, wie zum Beispiel einer Fahrtrichtung von einem Fahrzeug 1 berechnet, indem es verschiedene Parameterwerte, welche von der Erfassungseinheit 40 und verschiedenen Steuervorrichtungen gesammelt wurden, auf einen automatischen Fahralgorithmus anwendet. Die Steuereinheit 21 überträgt den berechneten Stellwert an die ECU oder die Steuerung jedes Steuerungsziels. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Stellwert auf das Lenkungs-ECU, das Brems-ECU, das Triebwerk-ECU und die Blinkersteuerung übertragen. Bei einem Elektrofahrzeug oder Hybridfahrzeug wird der Stellwert entsprechend für das Motor-ECU satt für das Triebwerk-ECU oder ergänzend für das Triebwerk-ECU übertragen.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 umfasst eine HMI-Steuerung (Human Machine Interface) zur Ausführung einer Schnittstellenfunktion zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrer und die Auswertungseinheit 11, die Erzeugungseinheit 12, die Anweisungseinheit 13 und die Eingabe-/Ausgabeeinheit (I/O Einheit 14). Die Erfassungseinheit 11, die Erzeugungseinheit 12 und die Anweisungseinheit 13 können durch Zusammenarbeiten von Hardware- und Software-Ressourcen oder allein durch Hardware-Ressourcen realisiert werden. Als Hardware-Ressourcen können ein Prozessor, ein ROM, ein RAM und andere LSI-Schaltungen verwendet werden, und als Software-Ressourcen können ein Bedienungssystem, eine Anwendung und ein Programm, wie eine Firmware oder Ähnliches verwendet werden. Die Eingabe-/Ausgabeeinheit 14 führt verschiedene Kommunikationssteuerungen nach verschiedenen Kommunikationsformaten durch. Die Eingabe-/Ausgabeeinheit 14 umfasst die Bildausgabeeinheit 14a, die Bedienungseingabeeinheit 14b, die Befehlsausgabeeinheit 14c und die Fahrzeugsinformationseingabeeinheit 14d. Die Bildausgabeeinheit 14a gibt ein von der Erzeugungseinheit 12 erzeugtes Bild an die Anzeigeeinheit 31 aus. Die Bedienungssignaleingabeeinheit 14b erhält ein Bediensignal, welches von der Eingabeeinheit 32 durch eine Bedienung des Fahrers, eines Beifahrers oder eines Benutzers außerhalb des Fahrzeugs eingegeben wird und gibt das Bediensignal an die Bestimmungseinheit 11 aus. Die Befehlsausgabeeinheit 14c gibt den von der Anweisungseinheit 13 vorgegebenen Befehl an die automatische Fahrsteuerung 20 aus. Die Fahrzeuginformationseingabeeinheit 14d erhält die von der Erfassungseinheit 40 beschafften Erfassungsdaten oder die von der automatischen Fahrsteuerung 20 erzeugten Fahrzeuginformationen und gibt die Erfassungsdaten oder die Fahrzeuginformationen an die Bestimmungseinheit 12 aus.
Die automatische Fahrsteuerung 20 und die HMI-Steuerung 10 sind über eine Signalleitung direkt miteinander verbunden. Gemäß einer Ausgestaltung, sind die automatische Fahrsteuerung 20 und die HMI-Steuerung 10 über ein CAN miteinander verbunden. Es kann auch eine Ausgestaltung verwendet werden, bei der die automatische Fahrsteuerung 20 und die HMI-Steuerung 10 in einer Steuerung integriert sind.
2 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für eine grundlegende Abfolge der Erfassungseinheit 40, der automatischen Fahrsteuerung 20, der HMI-Steuerung 10, der Anzeigeeinheit 31 und der Eingabeeinheit 32 in 1 zeigt. Die Erfassungseinheit 40 erkannt die eigene Fahrzeugposition, die eigene Straßenverkehrsinformation einschließlich der Fahrspurinformation und der eigenen Fahrzeugumgebungszustand und gibt die erkannte Information an die automatische Fahrsteuerung 20 (P1) aus. Die automatische Fahrsteuerung 20 gibt die von der Erfassungseinheit 40 beschafften Fahrzeugpositionsinformation, die eigene Straßenverkehrsinformation und den eigenen Fahrzeugumgebungszustand an die HMI-Steuerung 10 (P2) aus. Die HMI-Steuerung 10 erzeugt auf Grundlage der von der der automatischen Fahrsteuerung 20 (P3) beschafften Informationen ein schematisches Diagramm mit dem eigenen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeugbewegungsbahnzustand. Die HMI-Steuerung 10 gibt das erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus, und das schematische Diagramm wird von der Anzeigeeinheit 31 (P4) angezeigt.
Ein Benutzer, welcher das auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigte schematische Diagramm betrachtet, kommt mit der Eingabeeinheit 32 (P5) in Kontakt. Die Anzeigeeinheit 31 gibt Koordinatendaten einer Position, deren Kontakt erkannt wurde, an die HMI-Steuerung 10 (P6) aus. Die HMI-Steuerung 10 bestimmt die Art des Befehls auf Grundlage der von der Anzeigevorrichtung 30 (P7) beschafften Koordinatendaten. Die HMI-Steuerung 10 erhält eine zusätzliche Eingabe, bis zum Ablauf einer bestimmten Zeitspanne (P8 bis P12). Nach der Bestimmung des Befehls erzeugt die HMI-Steuerung 10 ein schematisches Diagramm, welches anzeigt, dass der Befehl angewiesen wird (P8). Die HMI-Steuerung 10 gibt das nachgebesserte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus, und das erneuerte schematische Diagramm wird von der Anzeigeeinheit 31 (P9) angezeigt. In einem Fall, in dem ein der Gestenbedienung durch Berührung eines Benutzers entsprechender Befehl nicht existiert, erzeugt die HMI-Steuerung 10 ein schematisches Diagramm mit einer Fehlermeldung und gibt das schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung aus, und das schematische Diagramm wird von der Anzeigeeinheit 31 angezeigt.
Wenn eine Benutzer, welcher das schematische Diagramm sieht, welches darauf hinweist, dass der Befehl angewiesen wurde, mit der Eingabeeinheit 32 (P10) in Kontakt kommt, gibt die Anzeigeeinheit 31 die Koordinatendaten einer Position, an welcher der Kontakt erkannt wurde, an die HMI-Steuerung 10 (P11) aus. Die HMI-Steuerung 10 führt eine zusätzliche Befehlsverarbeitung auf Grundlage der von der Anzeigevorrichtung 30 (P12) beschafften Koordinatendaten durch. Wenn in der zusätzlichen Befehlsverarbeitung (P12) kein neuer Befehl eingegeben wird, gibt die HMI-Steuerung 10 einen in P7 festgelegten Befehl an die automatische Fahrsteuerung 20 (P13 und P14) aus. Für den Fall, dass in der zusätzlichen Befehlsverarbeitung (P12) ein neuer Befehl eingegeben wird, gibt die HMI-Steuerung 10 einen neuen Befehl an die automatische Fahrsteuerung 20 aus. In einem Fall, in dem der neue Befehl, welcher eingegeben wird, ein Befehl zum Aufheben ist, hebt die HMI-Steuerung 10 die Ausgabe eines Befehls auf. Die Verarbeitung des Überschreibens und Aufhebens des ursprünglichen Befehls aufgrund eines neuen Befehls kann von der automatischen Fahrsteuerung 20 durchgeführt werden. In diesem Fall überträgt die HMI-Steuerung 10 nach der Verarbeitung der Befehlsermittlung in P7 und P12 den Befehl an die automatische Fahrsteuerung 20 und führt die Verarbeitung des Überschreibens und Aufhebens entsprechend einem internen Zustand der automatischen Fahrsteuerung 20 durch.
Die Erfassungseinheit 40 erkannt periodisch die eigene Fahrzeugposition, die eigene Straßenverkehrsinformation und die eigene Fahrzeugumgebungsinformation und gibt die Informationen an die automatische Fahrzeugsteuerung 20 (P15) aus. Die automatische Fahrsteuerung 20 bestimmt anhand der entsprechenden Informationen, ob die Steuerung, die durch den Befehl von der HMI-Steuerung 10 vorgegeben wird, ausführbar ist (P16). Wenn bestimmt wird, dass die Steuerung ausführbar ist, gibt die automatische Fahrsteuerung 20 eine Steuerungsstartmeldung an die HMI-Steuerung 10 (P17) aus. Nach Erhalt der Steuerungsstartmeldung erzeugt die HMI-Steuerung 10 ein Schema der Meldung, in welchem die Steuerung ausgeführt wird (P18). Die HMI-Steuerung 10 gibt das aktualisierte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus, und das aktualisierte schematische Diagramm wird von der Anzeigeeinheit 31 (P19) angezeigt. Obwohl es hier nicht gezeigt wird, berechnet die automatische Fahrsteuerung 20 einen spezifischen Stellwert für die Fahrbedienungseinheit 50, welcher den ausgegebenen Befehl ausführt, indem sie verschiedene Parameterwerte, welche von der Erfassungseinheit 40 oder verschiedenen ECUs gesammelt wurden, auf einen automatischen Fahralgorithmus anwendet, und den Stellwert an die ECU oder die Steuerung jedes einzelne Steuerziel überträgt, wobei der Stellwert ein automatisches Steuerziel, wie die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ist. Die Fahrbedienungseinheit 50 führt Bedienungen auf Grundlage des spezifischen Stellwertes durch. Wenn ein vorgegebener Stellwert oder die, von der Erfassungseinheit 40 beschafften, Erfassungsdaten einem vorgegebenen Wert (in einem vorgegebenen Bereich) entsprechen, und wenn die automatische Fahrsteuerung 20 bestimmt, dass der ausgegebene Befehl erfüllt ist, bestimmt die Fahrbedienungseinheit 50, dass die Ausführung des Befehls abgeschlossen ist.
Wenn eine Meldung über die Beendigung der Steuerung von der automatischen Fahrsteuerung 20 erkannt wird, erzeugt die HMI-Steuerung 10 ein schematisches Diagramm mit einer Meldung, welche anzeigt, dass die Steuerung abgeschlossen ist und gibt das erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus. Während eines Zeitraums innerhalb dessen keine Bedienung von einem Benutzer erhalten wird, erzeugt die HMI-Steuerung 10 ein schematisches Diagramm mit einer Meldung, welche anzeigt, dass eine Bedienung nicht erhalten wird, und gibt das erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus.
3 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für ein grundlegendes Ablaufdiagramm zur Erklärung der Verarbeitung der HMI-Steuerung 10 in Bild 1 zeigt. Die Auswerteeinheit 11 der HMI-Steuerung 10 prüft, ob es sich bei einem Fahrmodus um einen automatischen Fahrmodus oder einen manuellen Fahrmodus (S1) handelt. Im manuellen Fahrmodus (N in S2) wird der Prozess beendet. Im Fall des automatischen Fahrmodus Y (Y in S2) wird die Verarbeitung wie folgt durchgeführt.
Sensorinformationen, welche von der Erfassungseinheit 40 an die automatische Fahrsteuerung 20 eingegeben werden, werden ständig aktualisiert (S3). Die Erzeugungseinheit 12 der HMI-Steuerung 10 erzeugt ein schematisches Diagramm mit dem eigenen Fahrzeug und der eigenen Fahrzeugumgebungszustand auf der Grundlage der eigenen Fahrzeugpositionsdaten, der eigenen Straßenverkehrsinformationen, einschließlich der Fahrzeugumgebungsinformation, die von der automatischen Fahrsteuerung 20 eingegeben werden, und zeichnet das erzeugte schematische Diagramm auf der Anzeigeeinheit 31 (S4). Die Bestimmungseinheit 11 prüft, ob es sich bei einem Empfangsmodus um einen Empfangsmodus handelt, in welchem eine Bedienung eines Benutzers erhalten werden kann oder einen Empfangssperrmodus, in welchem eine Bedienung eines Benutzers nicht erhalten werden kann (S5). In einem Fall, in dem der Empfangsmodus der Empfangssperrmodus ist (N in S6), wird der Prozess beendet. In einem Fall, in dem der Empfangsmodus der Empfangsfreigabemodus ist (Y in S6), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob ein Benutzer (S7) einen Kontakt zur Eingabeeinheit 32 hat oder nicht. In einem Fall, in welchem kein Kontakt mit der Eingabeeinheit 32 durch einen Benutzer besteht (N in S8), wird eine vorgegebene Zeitspanne für die Bestimmung der Bestimmungsdaten (S12), welche später beschrieben werden, durchgeführt. In einem Fall, in dem ein Benutzer einen Kontakt mit der Eingabeeinheit 32 hat (Y in S8), bestimmt die Bestimmungseinheit 11 einen Steuerbefehl entsprechend der Eingabe einer Gestenbedienung durch einen Benutzer (S9). Deren Bestimmungsverarbeitung wird später beschrieben.
In einem Fall, in dem der in Schritt S9 ermittelte Steuerbefehl kein Aufhebungsbefehl ist (N in S10), zeigt die Erzeugungseinheit 12 auf der Anzeigeeinheit 31 an, dass der Befehl (S11) ausgeführt wird. Wenn nach der Ermittlung des Steuerbefehls (Y in S12) eine vorgegebene Zeit verstrichen ist, wird für den Fall, dass ein in dem Schritt S9 (Y in S13) festgelegter Steuerbefehl vorliegt, auf der Anzeigeeinheit 31 (S14) die Bedienungsempfangssperre angezeigt, die Bestimmungseinheit 11 aktualisiert den Empfangsmodus vom Empfangsfreigabemodus in den Empfangssperrmodus (S15) und die Anweisungseinheit 13 gibt den ermittelten Steuerbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 (S16) aus. Bis zum Ablauf einer vorgegebenen Zeit (N in S12) geht der Prozess in den Schritt S3 über.
In Schritt S10 wird in einem Fall, in dem der ermittelte Steuerbefehl ein Aufhebungsbefehl ist (Y in S10), Aufhebung angezeigt (S110) und der Prozess endet. In Schritt S13 wird in einem Fall, in dem in Schritt S9 kein Steuerbefehl festgelegt wurde, ein Eingabefehler angezeigt (S111) und der Prozess endet. Die automatische Fahrsteuerung 20 erkannt periodisch die eigenen Fahrpositionsdaten, die eigenen Straßenverkehrsinformationen und die eigenen Fahrzeugumgebungsinformationen von der Erfassungseinheit 40. Da sich der eigene Fahrzeugumgebungszustand ständig ändert, nachdem der Steuerbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 ausgegeben wurde, gibt es einen Fall, in dem Bestimmt wird, dass der Steuerbefehl nicht ausführbar ist. Beispielsweise gibt es nach einer nachfolgenden Anweisung einen Fall, in dem andere Fahrzeuge zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug stören. In einem Fall, in dem Bestimmt wird, dass der Steuerbefehl von der automatischen Fahrsteuerung 20 (Y in S17) ausführbar ist, zeigt die Erzeugungseinheit 12 an, dass die Steuerung auf der Anzeigeeinheit 31 (S18) ausgeführt wird, und beginnt die Zählung durch Aktivierung eines Timers (S19). In einem Fall, in dem Bestimmt wird, dass die Steuerung durch die automatische Fahrsteuerung 20 (N in S17) nicht ausführbar ist, zeigt die Erzeugungseinheit 12 einen Fehler in der Anzeigeeinheit 31 (S112) an.
4 ist ein Ablaufdiagramm zur Erklärung der Update-Verarbeitung eines Empfangsmodus. Erreicht ein Zählwert des Timers einen Sollwert (zum Beispiel 10 Sekunden) (Y in S113), aktualisiert die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 den Empfangsmodus vom Empfangssperrmodus in dem Empfangsfreigabemodus (S114). Der Zählwert des Timers kann entsprechend dem eigenen Fahrzeugumgebungszustand verändert werden. Wenn eine Meldung, welche die Beendigung der Steuerung von der automatischen Fahrsteuerung 20 anzeigt, erhalten wird oder wenn bestimmt wird, dass die Steuerung gemäß dem Steuerbefehl aufgrund des Verhaltens von Fahrzeug 1 abgeschlossen ist, kann die Bestimmungseinheit 11 den Empfangsmodus vom Empfangssperrmodus in den Empfangsfreigabemodus aktualisieren.
Nachfolgend wird in dieser Ausführungsform, als Steuerbefehl ein Beispiel beschrieben, in dem ein Steuerbefehl zur Anweisung des Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs ausgegeben wird. Ein Benutzer gibt eine Gestenbedienung ein, um den Wechsel der Fahrspur des eigenen Fahrzeugs auf der Eingabeeinheit 32 anzuweisen. Ein konkretes Beispiel für die Gestenbedienung wird später beschrieben.
5 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein Beispiel für eine Bestimmungsverarbeitung in einem Fall zeigt, in dem in Schritt S9 von 3 eine Gestenbedienung zur Anweisung des Wechsels einer Fahrspur eines eigenen Fahrzeugs eingegeben wird. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 bestimmt, ob sich an einer Startkontaktposition (S9a) eine eigene Fahrzeugmarkierung befindet oder nicht. In einem Fall, in dem sich die eigene Fahrzeugmarkierung nicht an der Startkontaktposition (N in S9a) befindet, bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Steuerbefehl einer anderen Anweisung als einer Fahrspurwechselanweisung (S9b) ist. In einem Fall, in dem sich die eigene Fahrzeugmarkierung an der Startkontaktposition (Y in S9a) befindet, zeichnet die Erzeugungseinheit 12 einen Ablege-Freigabebereich im schematischen Diagramm und zeigt den Bereich auf der Anzeigeeinheit 31 (S9c) an. Ein konkretes Beispiel für den Ablege-Freigabebereich wird später beschrieben.
Die Bestimmungseinheit 11 erhält ein in der Eingabeeinheit 32 (S9d) erzeugtes Berührungsergebnis und bestimmt den Typ des Berührungsereignisses (S9e) in einem Fall, in dem der Typ des Berührungsereignis eine Bewegung ist (Bewegung in S9e), zeichnet die Erzeugungseinheit 12 eine vorhergesagte Bewegungsbahn/Routenkandidat von Fahrzeug 1 im schematischen Diagramm, und die vorhergesagte Bewegungsbahn/Routenkandidat von Fahrzeug 1 wird auf der Anzeigeeinheit 31 (S9f) angezeigt. Die Einzelheiten der Verarbeitung für das Zeichnen einer voraussichtlichen Bewegungsbahn/Routenkandidat werden später beschrieben.
In einem Fall, in dem der Typ des Berührungsereignisses ein Endkontakt ist (Endkontakt in S9e), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich eine Endkontaktposition auf einer Fahrspur (S9g) befindet oder nicht. In einem Fall, in dem sich die Endkontaktposition auf einer Fahrspur befindet (Y in S9g), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob die Fahrspur sich auf der Endkontaktposition befindet, sich von der Fahrspur unterscheidet, auf der sich die Startkontaktposition befindet (S9a). In einem Fall, in dem sich die Fahrspur, auf der sich die Endkontaktposition befindet, nicht von der Fahrspur unterscheidet, auf der sich die Startkontaktposition befindet (in einem Fall, in dem die Fahrspur die gleiche Fahrspur ist) (N in S9h), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Steuerbefehl einer anderen Anweisung ist, welche keine Anweisung zum Wechsel der Fahrspur (S9i) ist. In diesem Fall bleibt die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs erhalten.
In einem Fall, in dem sich die Fahrspur, auf der die Endkontaktposition befindet, von der Fahrspur, auf der sich die Startkontaktposition befindet, unterscheidet (Y in S9h), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die Fahrspur, auf der die Endkontaktposition befindet, die Fahrspur ist, auf der ein Fahrspurwechsel möglich ist (S9j). In einem Fall, in dem die Spur, auf der sich die Endkontaktposition befindet, die Spur ist, auf der ein Fahrspurwechsel möglich ist (Y in S9j), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich auf der Spur, auf der sich die Endkontaktposition befindet, ein anderes Fahrzeug befindet oder nicht (S9k). Befindet sich kein anderes Fahrzeug auf der Fahrspur, auf der sich die Endkontaktposition befindet (N in S9k), so bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass es sich bei der Gestenoperation um einen Fahrspurwechselbefehl handelt, der den Fahrspurwechsel auf die Fahrspur (S9l) anweist.
In einem Fall, in dem sich ein anderes Fahrzeug auf der Fahrspur befindet, auf der sich die Endkontaktposition befindet (Y in S9k), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich Endkontaktposition vor oder hinter dem anderen Fahrzeug (S9m) befindet oder nicht. In einem Fall, in dem sich Endkontaktposition vor dem anderen Fahrzeug befindet (vorne in S9m), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass es sich bei dem Gestenbedienung um einen Befehl zum Wechseln der Fahrspur handelt, um den Wechsel der Fahrspur auf die Fahrspur vor dem anderen Fahrzeug anzuweisen (S9n). In einem Fall, in dem sich Endkontaktposition hinter dem anderen Fahrzeug (S9m hinten) befindet, bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass es sich bei dem Gestenbedienung um einen Fahrspurwechselbefehl handelt, um den Wechsel der Fahrspur auf die Fahrspur hinter dem anderen Fahrzeug (S9o) anzuweisen.
In Schritt S9g, in einem Fall, in dem sich die Endkontaktposition nicht auf einer Fahrspur befindet (N in S9g), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die Endkontaktposition links außerhalb oder rechts außerhalb aller Fahrspuren befinden (S9P). In einem Fall, in dem sich Endkontaktposition nicht links außerhalb oder rechts außerhalb aller Fahrspuren befindet (N in S9p), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Steuerbefehl einer anderen Anweisung als einer Anweisung zum Wechsel der Fahrspur (S9q) ist. In einem Fall, in dem sich die Endkontaktposition links außerhalb oder rechts außerhalb aller Fahrspuren (Y in S9p), so bestimmt die Bestimmungseinheit, ob eine Kreuzung voraus liegt (N in S9r) oder nicht. In einem Fall, in dem keine Kreuzung voraus liegt, zeigt die Erzeugungseinheit 12 eine Fehlermeldung auf der Anzeigeeinheit 31 (S9s) an. In einem Fall, in dem eine Kreuzung vorausliegt (Y in S9r) bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass es sich bei dem Gestenbedienung um einen Rechtsabbiegebefehl oder einen Linksabbiegebefehl (S9t) handelt. In einem Fall, in dem sich Endkontaktposition rechts außerhalb aller Fahrspuren befindet, ist die Gestenbedienung ein Rechtsabbiegebefehl. In einem Fall, in dem sich Endkontaktposition außerhalb aller Fahrspuren auf der linken Seite befindet, ist die Gestenbedienung ein Linksabbiegebefehl. Bei der Verarbeitung von Schritt S9j, in einem Fall, in dem sich die Fahrspur auf der die Endkontaktposition befindet, nicht die Fahrspur ist, auf der ein Fahrspurwechsel möglich ist (N in S9j), bestimmen die Prozessübergänge zu Schritt S9r und die Bestimmungseinheit 11, ob eine Kreuzung vorausliegt oder nicht (S9r).
Nachfolgend wird ein konkretes Beispiel für die Gestenbedienung beschrieben, die zum Zeitpunkt des Fahrspurwechsels verwendet wird. In den nachfolgenden Beispielen wird davon ausgegangen, dass ein Touch-Panel-Bildschirm verwendet wird, in welches die Anzeigeeinheit 31 und die Eingabeeinheit 32 integriert sind.
6 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein erstes Verarbeitungsbeispiel für die Anweisung eines Befehls für den Fahrspurwechsel durch eine Gestenbedienung zeigt. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 erhält vom Touch-Panel (S20) ein Tastereignis. Das Tastereignis „Down“ ist ein Ereignis, welches eine Kontaktzustandsänderung auf dem Touch-Panel von einem berührungslosen Zustand in einen Kontaktzustand durch einen Finger oder Stift zeigt. Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Tastereignis „Down“ erkannt Koordinate in einem Anzeigebereich eines eigenen Fahrzeugsymbols (S21) befindet oder nicht. In einem Fall, in dem sich die durch das Tastereignis ermittelte Koordinate außerhalb des Anzeigebereichs des eigenen Fahrzeugsymbols (N in S21) befindet, wird bestimmt, dass es sich bei der Gestenbedienung nicht um einen Befehl zum Fahrspurwechsel handelt, und der Prozess endet.
In einem Fall, in dem sich die vom Tastereignis erkannte Koordinate im Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols (Y in S21) befindet, erhält die Bestimmungseinheit 11 vom Touch-Panel (S22) ein Tastereignis „Move“. Das Tastereignis „Move“ ist ein Ereignis, welches einen Kontaktzustand an einem anderen Punkt des Touch-Panels mit einem Finger oder Stift zeigt. Anschließend erhält die Bestimmungseinheit 11 vom Touch-Panel (S23) ein Tastereignis „Up“. Das Tastereignis (Up) ist ein Ereignis, welches eine Änderung des Kontaktzustands auf dem Touch-Panel von einem Kontaktzustand in einen berührungslosen Zustand durch einen Finger oder einen Stift zeigt.
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Tastereignis „Up“ erkannte Koordinate in einer anderen Fahrspur in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (S24) befindet oder nicht. Befindet sich die durch das Tastereignis „Up“ ermittelte Koordinate in einer anderen Fahrspur in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (Y in S24), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Fahrspurwechselbefehl an die Fahrsteuerung 20 (S25) aus. Befindet sich die durch das Tastereignis „Up“ ermittelte Koordinate nicht in einer anderen Spur in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (N in S24), so wird bestimmt, dass es sich bei der Gestenbedienung nicht um einen Fahrspurwechselbefehl handelt, und der Prozess endet.
7 ist ein Diagramm, welchen ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 6 zeigt. In dem schematischen Diagramm, welches in (a) von 7 gezeigt wird, wird eine erste Spur L1 und eine zweite Spur L2 dargestellt, und auf der ersten Spur L1 wird ein eigenes Fahrzeugsymbol V1 angezeigt. Als Darstellungsformen des eigenen Fahrzeugs und des Umgebungszustandes einschließlich einer Straße werden verschiedene Darstellungsformen betrachtet. Es kann ein real fotografiertes Bild verwendet werden, und es kann eine hochaufgelöste Computergrafik-(CG)-Darstellung oder ein animiertes Bild verwendet werden. Die Anzeige des eigenen Fahrzeugs ist nicht auf ein Symbol beschränkt, und das eigene Fahrzeug kann als einfache Markierung oder Zeichen dargestellt werden, oder es kann als real fotografiertes Bild dargestellt werden. Das heißt es ist kein Problem, bis das eigene Fahrzeug auf einem Bildschirm als Objekt in beliebiger Darstellungsform dargestellt wird.
In einem Fall, in dem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Spur L1 auf die zweite Spur L2 wechseln möchte, wie in (a) von 7 dargestellt, zieht ein Fahrer das eigenen Fahrzeugsymbol V1 auf die erste Spur L1, und wie in (b) von 7 dargestellt, legt er das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die zweite Fahrspur L2 ab. Dementsprechend wird ein Fahrspurwechselbefehl ausgegeben.
8 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein zweites Verarbeitungsbeispiel für die Ausgabe eines Befehls zum Wechsel der Fahrspur durch eine Gestenbedienung zeigt. Das zweite Bearbeitungsbeispiel ist ein Beispiel für den Fall, dass sich ein anderes Fahrzeug auf einer Fahrspur befindet, welches Ziel der Fahrspur des Fahrspurwechsels ist. Die Abläufe von Schritt S20 bis S24 sind identisch mit denen des Ablaufdiagramms von 6.
In einem Fall, in dem sich die durch das Tastereignis „Up“ erkannte Koordinate in einer anderen Fahrtrichtung, als der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (Y in S24) befindet, so bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die Koordinate in einem Bereich vor einem anderen Fahrzeugsymbol (S26) befindet oder nicht. In einem Fall, in dem sich die Koordinate in dem Bereich vor einem anderen Fahrzeugsymbol (Y in S26) befindet, gibt die Anweisungseinheit 13 einen Befehl aus, um anzuweisen, das andere Fahrzeugs zu passieren und weist einen Fahrspurwechselbefehl durch die automatische Fahrsteuerung 20 (S27) an. In einem Fall, in dem sich die Koordinate in einem Bereich hinter einem anderen Fahrzeugsymbol (N in S26) befindet, gibt die Anweisungseinheit 13 einen weiteren Befehl, um anzuweisen, das andere Fahrzeugs zu passieren und weist dann einen Fahrspurwechselbefehl durch die automatische Fahrzeugsteuerung 20 (S28) an. Mit anderen Worten, nachdem ein anderes Fahrzeug dem eigenen Fahrzeug vorausgefahren ist, fährt das eigene Fahrzeug in die Fahrspur hinter dem anderen Fahrzeug ein.
9 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 8 zeigt. In einem Fall, in dem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur L1 auf die zweite Fahrspur L2 vor einem anderen Fahrzeug wechseln möchte, wie in (a) von 9 gezeigt, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeug Symbol V1 auf die erste Fahrspur L1 und wie in (b) von 9 gezeigt, legt er das eigenen Fahrzeugsymbol V1 auf die zweite Fahrspur L2 vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Dementsprechend werden ein Befehl zum Anweisen des Passierens und des Fahrspurwechsels ausgegeben. In einem Fall, in dem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur L1 auf die zweite Fahrspur L2 hinter einem anderen Fahrzeug wechseln möchte, wie in (c) von 9 gezeigt, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die erste Fahrspur L1 und wie in (d) von 9 gezeigt, legt er das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die zweite Fahrspur hinter dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Dementsprechend werden zuerst ein Befehl zum Anweisen des Passierens und dann ein Befehl zum Anweisen des Fahrspurwechsels ausgegeben.
10 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein drittes Verarbeitungsbeispiel für die Ausgabe eines Befehls zum Wechsel der Fahrspur durch eine Gestenbedienung zeigt. Das dritte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel für einen Fall, in dem es sich um eine reine Rechtsabbiegespur oder eine reine Linksabbiegespur handelt. Die Abläufe von Schritt S20 bis Schritt S23 sind identisch mit denen des Ablaufdiagramms von 6.
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Tastereignis „Up“ erkannte Koordinate auf einer Rechtskurve oder einer Linkskurve (S29) befindet. In einem Fall, in dem sich die Koordinate auf einer Rechtskurve oder einer Linkskurve (Y in S29) befindet, gibt die Anweisungseinheit 13 einen Fahrspurwechselbefehl und einen Rechtskurvenbefehl oder einen Linkskurvenbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 (S210) aus. In einem Fall, in dem sich die Koordinate nicht in einer reinen Rechtskurve oder einer reinen Linkskurve (N in S29) befindet, wird die Verarbeitung des Schrittes S210 nicht aufgerufen.
11 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 10 zeigt. In einem Fall, in dem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von einer reinen Geradeausspur Ls auf eine reine Rechtsabbiegespur Lr ändern möchte, wie in (a) der 11, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die Geradeausspur Ls und, wie in (b) von 11 gezeigt, legt er das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die rechte Abbiegespur Lr ab. Dementsprechend werden ein Fahrspurwechselbefehl und ein Rechtsabbiegebefehl ausgegeben.
12 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein viertes Verarbeitungsbeispiel für die Ausgabe eines Fahrspurwechselbefehls durch eine Gestenbedienung zeigt. Das vierte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel für einen Fall, in dem der Inhalt eines Befehls kontextabhängig geändert wird. Die Abläufe von Schritt S20 bis Schritt S24 sind identisch mit denen des Ablaufdiagramms von 6.
Befindet sich die durch das Tastereignis „Up“ ermittelte Koordinate in einer anderen Fahrspur und Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (Y in S24), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Fahrspurwechselbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 (S15) aus. Befindet sich die Koordinate nicht in einer anderen Fahrtrichtung als die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (N in S24), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Befehl zum Wechsel der Fahrtrichtung (zum Beispiel Rechtsabbiegebefehl, Linksabbiegebefehl, U-Turn-Befehl) an die automatische Fahrsteuerung 20 (S211) aus. Auf diese Weise können mehrere Steuerbefehle über dieselbe Tastbedienung in Kombination mit Informationen über mehrere Fahrspuren ausgegeben werden. Ein Steuerbefehl entsprechend des eigenen Fahrzeugumgebungszustandes wird, nur dadurch, dass die gleiche Geste eines Fahrers ausgeführt wird, ausgegeben und somit ist es möglich durch eine einfachere Bedienung eine entsprechende Fahranweisung auszuführen.
13 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 12 zeigt. In einem Fall, in dem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Spur L1 auf die zweite Spur L2 wechseln möchte, wie in (a) von 13 gezeigt, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die erste Spur L1, und wie in (b) von 13 gezeigt, legt er das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die zweite Spur L2 ab. Dementsprechend wird ein Fahrspurwechselbefehl ausgegeben. Andererseits, in einem Fall, in dem ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug nach rechts abbiegt, wie in Figur (c) von 13 gezeigt, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die ersten Fahrspur L1, und wie in (d) von 13 gezeigt, legt er das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die rechte Seite außerhalb aller Fahrspuren ab. Dementsprechend wird ein Rechtsabbiegebefehl ausgegeben.
14 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein fünftes Verarbeitungsbeispiel für die Ausgabe einer Anweisung eines Fahrspurwechselbefehls durch eine Gestenbedienung zeigt. Das fünfte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel, in dem ein Klick-Eingang verwendet wird. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 erhält vom Touch-Panel (S20) ein Tastereignis „Down“. Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Tastereignis „Down“ erkannte Koordinate in einem Anzeigebereich eines eigenen Fahrzeugsymbols (S21) befindet oder nicht. Befindet sich die durch das Tastereignis „Down“ ermittelte Koordinate außerhalb des Anzeigebereichs des eigenen Fahrzeugsymbols (N in S21), wird bestimmt, dass es sich bei der Gestenbedienung nicht um einen Fahrzeugwechselbefehl handelt und der Prozess endet.
In einem Fall, in dem sich die durch das Tastereignis „Down“ ermittelte Koordinate im Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols (Y in S21) befindet, so bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (S212) mehrere Fahrspuren befinden oder nicht. In einem Fall, in dem es mehrere Fahrspuren gibt (Y in S212), erzeugt die Erzeugungseinheit 12 einen Ablege-Bereich, um den Fahrspurwechsel auf die Fahrspur mindestens einer der beiden linken und rechten Seiten des eigenen Fahrzeugsymbols anzuweisen, und zeigt den Ablege-Bereich auf dem Touch-Panel (S213) an. In einem Fall, in dem es nicht mehrere Fahrspuren gibt (N in S212), wird der Prozess von S213 übersprungen.
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich innerhalb einer vorgegebenen Entfernung in Fahrtrichtung (S214) eine Kreuzung befindet oder nicht. In einem Fall, in dem sich eine Kreuzung innerhalb einer vorgegebenen Entfernung in Fahrtrichtung (Y in S214) befindet, erzeugt die Erzeugungseinheit einen Ablege-Bereich für die Anweisung eines Kurswechsels in eine Richtung, in der ein Kurswechsel an einer Kreuzung mindestens einer der beiden linken und rechten Seiten des eigenen Fahrzeugsymbols oder des Ablege-Bereichs für die Anweisung eines Spurwechsels möglich ist, und zeigt den Ablege-Bereich für die Anweisung eines Kurswechsels auf dem Touch-Panel (S215) an. In einem Fall, in dem es keine Kreuzung innerhalb einer vorgegebenen Entfernung in Fahrtrichtung (N in S214) gibt, wird der Prozess von S215 übersprungen.
Die Bestimmungseinheit 11 erhält vom Touch-Panel (S216) ein Tastereignis „Up“. Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Tastereignis „Up“ erkannte Koordinate im Ablege-Bereich (S217) befindet oder nicht. In einem Fall, in dem sich die durch das Tastereignis „Up“ ermittelte Koordinate nicht im Ablege-Bereich (N in S217) befindet, wird bestimmt, dass es sich bei der Gestenbedienung nicht um einen Fahrspurwechselbefehl handelt, der Prozess endet. In einem Fall, in dem sich die durch das Tastereignis „Up“ ermittelte Koordinate im Ablege-Bereich für die Anweisung eines Fahrspurwechsels (Ablege-Bereich für die Anweisung eines Fahrspurwechsels in S217) befindet, gibt die Anweisungseinheit 13 einen Fahrspurwechselbefehl an die Fahrsteuerung 20 (S218) aus. Befindet sich die durch das Tastereignis „Up“ ermittelte Koordinate im Ablege-Bereich für die Anweisung des Kurswechsels (Ablege-Bereich für die Anweisung des Kurswechsels in S217), so gibt die Anweisungseinheit 13 einen Befehl für den Kurswechsel an die automatische Fahrsteuerung 20 (S219) aus.
15 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 14 zeigt. In einem Fall, in dem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Spur L1 auf die zweite Spur L2 wechseln möchte, wie in (a) von 15 gezeigt, berührt ein Fahrer das eigene Fahrzeug Symbol V1 auf der ersten Fahrspur L1. Wenn das eigene Fahrzeugsymbol V1 berührt wird, wie in (b) von 15 gezeigt, wird der Ablege-Bereich A1 zur Anweisung eines Fahrspurwechsels auf die zweite Fahrspur L2 angezeigt. Wenn ein Benutzer das eigene Fahrzeugsymbol V1 in den Ablege-Bereich A1 zieht, wird ein Fahrspurwechselbefehl ausgegeben, um einen Fahrspurwechsel auf die zweite Fahrspur L2 anzuweisen.
In (c) von 15 wird ein Fall, in dem angenommen wird, dass eine Kreuzung vorausliegt, gezeigt. In diesem Fall wird, wenn ein Benutzer das eigene Fahrzeugsymbol V1 berührt, wie in (d) von 15 gezeigt, ein Ablege-Bereich A1 für die Anweisung eines Fahrspurwechsels auf eine rechte Spur, ein Ablege-Bereich A2 für die Anweisung eines Fahrspurwechsels auf eine linke Spur, ein Ablege-Bereich A3 für die Anweisung einer Rechtskurve und ein Ablege-Bereich A4 für die Anweisung einer Linkskurve angezeigt. Ein Benutzer klickt das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einen beliebigen Ablege-Bereich und gibt damit den entsprechenden Befehl aus. Dementsprechend kann ein gewünschter Steuerbefehl auch durch eine kleine Bewegung des Fingers des Benutzers ausgegeben werden.
16 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein sechstes Verarbeitungsbeispiel für die Ausgabe eines Fahrspurwechselbefehls durch eine Gestenbedienung zeigt. Das sechste Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel für die Darstellung einer Bewegungsbahn des eigenen Fahrzeugsymbols in dem Blockschaltbild. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 erhält ein Tastereignis (Down) vom Touch-Panel (S20). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Tastereignis (Down) erkannte Koordinate in einem Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols (S21) befindet oder nicht. Befindet sich die Koordinate außerhalb des Anzeigebereichs des eigenen Fahrzeugsymbols (N in S21), wird bestimmt, dass es sich bei der Gestenbedienung nicht um einen Fahrspurwechselbefehl handelt, und der Prozess endet.
In einem Fall, in dem sich die Koordinate außerhalb des Anzeigebereichs des eigenen Fahrzeugsymbols (Y in S21), erhält die Bestimmungseinheit 11 vom Touch-Panel (S220) ein Tastereignis „Move“/„Up“. Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt die Art des Tastereignis (S221). In einem Fall, in dem der Typ des Tastereignisses „Move“ (N in S221) lautet, bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich eine vom Tastereignis (Move) erkannte Koordinate in einer anderen Spur in derselben Richtung, wie der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (S222), befindet. In einem Fall, in dem sich die Koordinate in einer anderen Spur in der gleichen Richtung, wie der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs befindet (Y in S222), erzeugt die Erzeugungseinheit 12 bei der Durchführung des Fahrspurwechsels eine vorhergesagte Route des eigenen Fahrzeugs und zeigt die Route des eigenen Fahrzeugs auf dem Touch-Panel (S223) an. In einem Fall, in dem sich die Koordinate nicht auf einer anderen Spur in der gleichen Richtung, wie die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (N in S222) befindet, wird der Prozess von S223 übersprungen. Als nächstes geht der Prozess zu Schritt S220 über. Da das aktuelle Ablaufdiagramm auf die Anzeige der vorhergesagten Route fokussiert ist, entfällt in Schritt S221 die Weiterverarbeitung in einem Fall, in dem der Typ des Tastereignisses „Up“ (N in S221) ist.
17 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 16 zeigt. In einem Fall, in dem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur L1 auf die zweite Fahrspur L2 wechseln möchte, wie in (a) von 17 gezeigt, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die erste Fahrspur L1. Wie in (b) von 17 gezeigt, wird eine Bewegungsbahn T1, welche das eigene Fahrzeug passiert, in einem Fall in dem das eigene bewegte Fahrzeugsymbol V1 auf die aktuelle Position abgelegt wird, angezeigt. In einem Fall, in welchem ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug an einer Kreuzung rechts abbiegt, legt, wie in (c) von 17 gezeigt, ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol auf V1 ab. Wie in (d) von 17 gezeigt, wird eine Bewegungsbahn T1 angezeigt, durch welche das eigene Fahrzeug fährt, wenn das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die aktuelle Position abgelegt wird. Die detaillierte Beschreibung der Darstellung der Bewegungsbahn erfolgt später.
18 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein siebtes Verarbeitungsbeispiel für die Ausgabe eines Befehls zum Wechsel der Fahrspur durch eine Gestenbedienung zeigt. Das siebte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel für die Anforderung einer Bedienungs-Bestätigung. Die Abläufe von Schritt S20 bis Schritt S24 sind identisch mit denen des Ablaufdiagramms von 6.
In einem Fall, in dem sich die durch das Tastereignis „Up“ erkannte Koordinate in einer anderen Fahrspur in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (Y in S24) befindet, so gibt die Anweisungseinheit 13 bei der Eingabe einer Gestenbedienung (Y in S224) einen Fahrspurwechselbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 (S25) aus. Wenn währenddessen keine Gestenbedienung eigegeben wird (N in S224), wird die Ausgabe des Befehls ausgesetzt.
19 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 18 zeigt. In einem Fall, in welchem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur L1 auf die zweite Fahrspur L2 vor einem anderen Fahrzeug (ein anderes Fahrzeugsymbol V2) wechseln möchte, wie in (a) von 19 gezeigt, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die erste Spur L1 und wie in (b) von 19 gezeigt, fährt das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die zweite Spur L2. Wenn das eigene Fahrzeugsymbol V1 bewegt wurde, wird eine Bestätigungstaste C1 angezeigt. Wie in (c) von 19 gezeigt, wird nachdem das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die zweite Fahrspur L2 gezogen wurde, wenn die Bestätigungstaste C1 gedrückt wird, ein Fahrspurwechselbefehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels auf die zweite Fahrspur L2 angewiesen. Somit ist es weiterhin möglich, Fehlbedienungen zu vermeiden.
20 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein achtes Verarbeitungsbeispiel für die Anweisung eines Befehls zum Wechsel der Fahrspur durch eine Gestenbedienung zeigt. Das achte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel für einen Fall, in dem die Anzeige während der Steuerung hinzugefügt wird. Während der Steuerung bedeutet, dass während eines Zeitraums, für den ein Fahrspurwechselbefehl angewiesen und dann der Fahrspurwechsel des eigenen Fahrzeugs abgeschlossen wird. Die Abläufe von Schritt S20 bis S25 sind identisch mit denen des Ablaufdiagramms von 6.
Nachdem die Anweisungseinheit 13 einen Fahrspurwechselbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 (S25) ausgibt, erzeugt die Erzeugungseinheit 12 das eigene Fahrzeugsymbol an der Koordinate vor der Bewegung des eigenen Fahrzeugs und der Koordinate nach der Bewegung des eigenen Fahrzeugs, erzeugt eine vorhergesagte Bewegungsbahn des eigenen Fahrzeugs und zeigt die vorhergesagte Bewegungsbahn des eigenen Fahrzeugs auf dem Touch-Panel (S225) an.
21 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Flussdiagram von 20 zeigt. In einem Fall, in dem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Spur L1 auf die zweite Spur L2 wechseln möchte, wie in (a) und (b) von 21 gezeigt, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die erste Spur L1, und wie in (b) und (e) von 21 gezeigt, wird das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf der zweiten Spur L2 abgelegt. Dementsprechend wird ein Befehl zum Fahrspurwechsel ausgegeben. Während der Anweisung des Fahrspurwechselbefehls, wie in (c) und (f) von 21 gezeigt, wird vor Beginn des Fahrspurwechsels das eigene Fahrzeugsymbol V1a an der ursprünglichen Position und nach Abschluss des Fahrspurwechsels das eigenen Fahrzeugsymbol V1b an der Zielposition angezeigt. Wie in (f) von 21 gezeigt, kann eine vorhergesagte Bewegungsbahn T1 des eigenen Fahrzeugs angezeigt werden.
22 ist ein Ablaufdiagramm, welches ein Verarbeitungsbeispiel zum Anweisen eines Aufhebungsbefehls zeigt, nachdem ein Fahrspurwechselbefehl durch eine Gestenbedienung ausgegeben wurde. Nachdem ein Fahrspurwechselbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 angewiesen wurde, erhält die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 vom Touch-Panel (S226) ein Tastereignis (Down). Anschließend erhält die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 vom Touch-Panel (S227) ein Tastereignis „Move“. Anschließend erhält die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 vom Touch-Panel (S228) ein Tastereignis „Up“. Die Bestimmmungseinheit 11 bestimmt, ob es einen Schnittpunkt zwischen der Bewegungsbahn des Tastereignisses und der Bahn des Fahrspurwechsels (S229) gibt oder nicht. Im Falle eines Kreuzungspunktes (Y in S229) gibt die Anweisungseinheit 13 einen Befehl zum Aufheben des Befehls aus, welcher früher an die automatische Fahrsteuerung 20 (S230) ausgegeben wurde. In einem Fall, in dem es keinen Kreuzungspunkt gibt (N in S229), wird kein Aufhebungsbefehl ausgegeben.
23 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 22 zeigt. In (a) von 23 wird ein Beispiel gezeigt, in welchem, wenn ein Durchstreichen S1 der vorhergesagten Bewegungsbahn T1 ausgeführt wird, so dass die Bewegungsbahn T1 durchquert wird, ein Befehl zum Aufheben des Fahrspurwechselbefehls angewiesen wird. In (b) von 23 wird ein Beispiel gezeigt, in welchem, wenn ein Durchstreichen S2 des eigenen Fahrzeugsymbols V1b nach der Bewegung ausgeführt wird, so dass das eigene Fahrzeugsymbol durchquert wird, ein Befehl zum Aufheben des Fahrspurwechselbefehls angewiesen wird. In (c) von 23 wird ein Beispiel gezeigt, in welchem, wenn ein Klicken F1 auf das eigene Fahrzeugsymbol V1b, nachdem die Bewegung beim eigenen Fahrzeugsymbols V1b begonnen hat, ausgeführt wird, ein Befehl zum Aufheben des Befehls zum Wechsel der Fahrspur ausgegeben wird. In (d) von 23 wird ein Beispiel gezeigt, in welchem, wenn ein Klicken F1 auf die vorhergesagte Bewegungsbahn T1, wenn das Ausführen der vorhergesagten Bewegungsbahn T1 begonnen hat, ausgeführt wird, ein Befehl zum Aufheben des Befehls zum Wechsel der Fahrspur ausgegeben wird.
24 ist ein Diagramm, welches ein weiteres Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 22 zeigt. Wie in (a) von 24 gezeigt, wird, wenn ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1b nach der Bewegung zieht, und wie in (b) von 24 gezeigt, das eigene Fahrzeugsymbol V1c auf die Position des eigenen Fahrzeugsymbols vor der Bewegung abgelegt, ein Befehl zum Aufheben des Fahrspurbefehls ausgegeben.
Nachfolgend wird erneut auf 5 bezuggenommen und Details der Verarbeitung für das Zeichnen einer vorhergesagten Bewegungsbahn/Routenkandidat in Schritt S9f beschrieben. Die in 16 und 17 beschriebene Verarbeitung wird näher erklärt.
25 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für die Verarbeitung zum Zeichnen einer vorhergesagten Bewegungsbahn/Routenkandidat in Schritt S9f von 5 zeigt. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 bestimmt, ob eine Bewegungsmeldung des eigenen Fahrzeugsymbols vom Touch-Panel (S9fa) erhalten wird oder nicht. In einem Fall, in dem die Bewegungsmeldung des eigenen Fahrzeugsymbols erhalten wird (Y in S9fa), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich eine Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols auf einer Fahrspur (S9fb) befindet oder nicht. In einem Fall, in dem sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols auf einer Fahrspur befindet (Y in S9fb), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols auf einer anderen Fahrspur befindet, als auf einer Fahrspur, auf der sich eine Bewegungsstartposition des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (S9fc). In einem Fall, in dem sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols nicht auf einer anderen Fahrspur befindet, als auf einer Fahrspur, auf der sich eine Bewegungsstartposition des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (in einem Fall, in dem sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols auf der gleichen Fahrspur befindet wie eine Fahrspur, auf der sich eine Bewegungsstartposition des eigenen Fahrzeugsymbols befindet) (N in S9fc), löscht die Erzeugungseinheit 12 eine vorhergesagte Fahrspur in dem auf dem dargestellten schematischen Diagramm. In Schritt S9fb löscht die Erzeugungseinheit 12 auch in einem Fall, in dem die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols nicht auf einer Fahrspur liegt (N in S9fb), eine vorhergesagte Bewegungsbahn in dem schematischen Diagramm auf dem Touch-Panel (S9fd).
In Schritt S9fc, in einem Fall, in dem sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols auf einer anderen Fahrspur befindet, als auf einer Fahrspur, auf der sich die Bewegungsstartposition des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (Y in S9fc), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols auf einer Fahrspur befindet, auf der ein Fahrspurwechsel möglich ist (S9fe). Befindet sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols nicht auf einer Fahrspur, auf der ein Fahrspurwechsel möglich ist (N in S9fe), zeichnet die Erzeugungseinheit 12 eine Fehlermeldung auf dem Touch-Panel (S9ff). Befindet sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols auf einer Fahrspur, auf der ein Fahrspurwechsel möglich ist (Y in S9fe), meldet die Anweisungseinheit 13 eine Koordinate des Tastereignisses auf dem eigenen Fahrzeugsymbol an die automatische Fahrsteuerung 20 und fordert eine vorhergesagte Bewegungsbahn (S9fg) an. Die Erzeugungseinheit 12 zeichnet die vorhergesagte Bewegungsbahn eines Fahrspurwechsels, die von der automatischen Fahrsteuerung 20 auf dem Touch-Panel (S9fh) beschafftt wird. Solange die Bewegungsmeldung des eigenen Fahrzeugsymbols nicht vom Touch-Panel (N in S9fa) erhalten wird, wird die obige Verarbeitung fortgesetzt.
26 ist ein Ablaufdiagramm, das ein weiteres Beispiel für die Verarbeitung zum Zeichnen einer vorhergesagten Bewegungsbahn/Routenkandidat in Schritt S9f von 5 zeigt. Die Abläufe von Schritt S9fa bis Schritt S9ff sind die gleichen wie im Ablaufdiagramm von 25. In einem Fall, in dem sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols auf einer Fahrspur befindet, auf der ein Fahrspurwechsel möglich ist (Y in S9fe), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich ein anderes Fahrzeug auf einer Fahrspur befindet, die Ziel des Fahrspurwechsels ist (S9fi). In einem Fall, in dem sich kein anderes Fahrzeug auf einer Fahrspur befindet, die das Ziel des Fahrspurwechsels ist (N in S9fi), zeichnet die Erzeugungseinheit 12 eine vorhergesagte Bewegungsbahn des Fahrspurwechsels ohne Beschleunigung oder Verzögerung auf dem Touch-Panel (S9fj).
In einem Fall, in dem sich ein anderes Fahrzeug auf einer Fahrspur befindet, die Ziel des Fahrspurwechsels ist (Y in S9fi), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols vor oder hinter dem anderen Fahrzeugsymbol (S9fk) befindet. In einem Fall, in dem sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols vor dem anderen Fahrzeugsymbol (vorne in S9fk) befindet, zeichnet die Erzeugungseinheit 12 eine vorhergesagte Bewegungsbahn des Fahrspurwechsels mit Beschleunigung auf dem Touch-Panel (S9fl). In einem Fall, in dem sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols hinter dem anderen Fahrzeugsymbol (hinter S9fk) befindet, zeichnet die Erzeugungseinheit 12 eine vorhergesagte Bewegungsbahn des Fahrspurwechsels mit Verzögerung auf dem Touch-Panel (S9fm). In einem Fall, in dem sich die Bewegungsposition des eigenen Fahrzeugsymbols im Inneren des anderen Fahrzeugsymbols (ein anderes Fahrzeug in S9fk) befindet, zeichnet die Erzeugungseinheit 12 einen Fehlermeldungsmodus auf dem Touch-Panel (S9fn). Solange die Bewegungsmeldung des eigenen Fahrzeugsymbols nicht vom Touch-Panel (N in S9fa) erhalten wird, wird die obige Verarbeitung fortgesetzt.
27 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Gestenbedienung nach dem Ablaufdiagramm von 26 zeigt. In (a) von 27 ist ein Beispiel für eine vorhergesagte Bewegungsbahn des Fahrspurwechsels ohne Beschleunigung und Verzögerung in Schritt S9fj gezeigt. In (b) von 27 ist ein Beispiel für eine vorhergesagte Bewegungsbahn des Fahrspurwechsels mit Beschleunigung in Schritt S9fl gezeigt. In (c) von 27 ist ein Beispiel für eine vorhergesagte Bewegungsbahn des Fahrspurwechsels mit Verzögerung in Schritt S9fm gezeigt.
28 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Fehlermeldungsanzeige zeigt. In einem Fall, in dem ein Fahrer die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Spur L1 auf die zweite Spur L2 wechseln möchte, wie in (a) von 28 gezeigt, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die erste Spur L1. Dann, wie in (b) von 28 gezeigt, legt ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf die zweite Spur L2 ab. In einem Fall, in dem die Annäherung eines anderen Fahrzeugs an die abgelegte Position des eigenen Fahrzeugsymbols erkannt wird, wie in (c) von 28 gezeigt, wird die Fehlermeldung "Der Fahrspurwechsel wird wegen eines nachfolgenden Fahrzeugs aufgehoben." wird im Popup-Fenster P1 angezeigt, und das eigene Fahrzeugsymbol V1 wird auf die erste Fahrspur L1 zurückgesetzt.
Während eines Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, kann die Erzeugungseinheit 12 das Originalbild (eigenes Fahrzeugsymbol vor der Bewegung) im schematisches Diagramm halten und das Originalbild löschen, wenn das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird. Während des Zeitraums, für den das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, kann die Erzeugungseinheit 12 mit Hilfe einer gestrichelten Linie im schematischen Diagramm eine Bewegungsbahn des Ziehens des eigenen Fahrzeugsymbols zeichnen. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, kann die Erzeugungseinheit 12 die Farbe der Straße invertieren und die Farbe der Straße wieder auf die ursprüngliche Farbe zurücksetzen, wenn das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird. Der Aspekt des zu verschiebenden Symbols, wie z.B. eine Farbe, eine Form oder ähnliches, kann sich vom Aspekt des Symbols vor der Bewegung unterscheiden oder mit dem Aspekt des Symbols vor der Bewegung übereinstimmen.
Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, wenn es einen Ablege-Sperrbereich gibt (eine entgegengesetzte Fahrspur o.ä.) oder wenn eine Bedienung (ein Fahrspurwechsel o.ä.) gesperrt ist, kann die Erzeugungseinheit 12 die Farbe des eigenen Fahrzeugsymbols ändern (invertieren, verdünnen o.ä.). Wenn das eigene Fahrzeugsymbol gelöscht wird, kann das eigene Fahrzeugsymbol an seine ursprüngliche Position zurückkehren und es kann eine Fehlermeldung wie " Bedienung gesperrt" angezeigt werden. Beispiele für einen Fall, in dem eine Bedienung gesperrt ist, sind die Annäherung eines nachfolgenden Fahrzeugs, ein Fahrspurwechselverbot, die Überschreitung einer Grenzgeschwindigkeit oder ähnliches vorliegt.
Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, kann die Erzeugungseinheit 12 bei gesperrter Bedienung eine Hintergrundfarbe (invertieren, verdünnen oder ähnliches) ändern, z.B. eine Straße oder ähnliches. Wenn eine Bedienung aktiviert ist, wird die Hintergrundfarbe auf die ursprüngliche Farbe des Hintergrunds zurückgesetzt. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, kann die Erzeugungseinheit 12 eine Farbe des Ablege-Sperrbereichs ändern. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, wenn es einen Ablege-Sperrbereich gibt oder wenn eine Bedienung gesperrt ist, kann die Erzeugungseinheit 12 eine Meldung mit einem Fehlerton oder einer Vibration durchführen.
Wenn das Ziehen des eigenen Fahrzeugsymbols gestartet wird, kann die Erzeugungseinheit 12 in einem Fall, in dem der Start einer Bedienung gesperrt ist, die Farbe des eigenen Fahrzeugsymbols ändern. Die Ablege-Bedienung (Bewegung des eigenen Fahrzeugsymbols) kann gesperrt werden. Es kann eine Fehlermeldung wie z.B. "Bedienung gesperrt" angezeigt werden. Wenn das Ziehen des eigenen Fahrzeugsymbols freigegeben wird, kann die Erzeugungseinheit 12 in einem Fall, in dem der Start einer Bedienung gesperrt ist, die Hintergrundfarbe ändern, z.B. eine Straße oder ähnliches. Wenn eine Bedienung aktiviert ist, wird die Hintergrundfarbe auf die ursprüngliche Farbe des Hintergrunds zurückgesetzt. Wenn das Ziehen des eigenen Fahrzeugsymbols gestartet wird, kann die Erzeugungseinheit 12 in einem Fall, in dem der Start einer Bedienung gesperrt ist, eine Meldung mit einem Fehlerton oder einer Vibration in einem Zustand durchführen, in dem das Ziehen (Bewegung des eigenen Fahrzeugsymbols) gesperrt ist.
Während eines Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug eine Zielposition erreicht, kann die Erzeugungseinheit 12 einen Zustand des eigenen Fahrzeugs während des Fahrspurwechsels als Phantombild anzeigen und eine Bewegungsbahn des Fahrspurwechsels anzeigen. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug eine Zielposition erreicht, kann die Erzeugungseinheit 12 einen Anzeigezustand des eigenen Fahrzeugsymbols ändern (Blinken, Farbänderung, Größe, Position o.ä.). Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug eine Zielposition erreicht, kann die Bestimmungseinheit 11 eine nächste Anweisung als zusätzliche Bedienung folgen (Reservesteuerung, die nach Beendigung der aktuellen Steuerung durchzuführen ist). Beim Ziehen des eigenen Fahrzeugsymbols, beim Ablegen des eigenen Fahrzeugsymbols oder während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug eine Zielposition erreicht, wird eine vorhergesagte Bewegungsbahn von der automatischen Fahrsteuerung 20 erhalten, und die vorhergesagte Bewegungsbahn kann auf der Anzeigeeinheit 31 gezeichnet werden. In einem Fall, in dem ein Fahrspurwechsel vorübergehend gesperrt wird, weil sich ein anderes Fahrzeug auf einer Fahrspur befindet, die ein Ziel für die Bewegung ist, die Fahrspur sich im Bau befindet oder ein gesperrter Abschnitt für den Fahrspurwechsel vorhanden ist, führt die Erzeugungseinheit 12 eine Anzeige wie "versuchen" durch, bis die Kontrolle des Fahrspurwechsels eingerichtet ist, und kann eine vorhergesagte Fahrspur zu einem Zeitpunkt zeichnen, zu dem die Verarbeitung ausführbar wird. Während des Ziehens des eigenen Fahrzeugsymbols oder während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug eine Zielposition erreicht, kann die Erzeugungseinheit 12 eine geschätzte Sollzeit oder eine verbleibende Sollzeit anzeigen, bis das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug eine Zielposition erreicht. In einem Fall, in dem die Steuerung zum Fahrspurwechsel vorübergehend gesperrt ist, kann die Steuerung im Voraus so eingestellt werden, dass sie fortgesetzt wird bis die Steuerung freigegeben oder ausgesetzt und gestoppt wird. Da das Ziehen versehentlich gestartet werden kann oder in manchen Fällen eine Aufhebung nach dem Ziehen erforderlich ist, kann ein Aufhebungs-Ablege-Bereich vorgesehen werden. Nach dem Ziehen des eigenen Fahrzeugs, kann, wenn ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol auf einen Aufhebungs-Ablege-Bereich ablegt, die Ausgabe eines Befehls aufgehoben werden.
Wie oben beschrieben, ist es nach der vorliegenden Ausführungsform möglich, den Inhalt der verschiedenen Bedienungen auf die automatische Fahrsteuerung 20 zu übertragen, indem ein Symbol, das auf dem Touch-Panel durch eine Gestenbedienung angezeigt wird, verschoben wird. Die Gestenbedienung des Bewegens des Symbols ist eine einfache Bedienung, und so wird der Fahrer von einem Fahrbedienung in der entsprechenden Art, wie dem Drehen der Lenkung 51, dem Drücken des Gaspedals 53 oder ähnlichem, befreit. So ist es z.B. möglich, einen Fahrspurwechsel einfach anzuweisen, indem man das schematische Diagramm mit mehreren Fahrspuren und dem eigenen Fahrzeugsymbol anzeigt und das eigene Fahrzeugsymbol auf eine andere Fahrspur verschiebt. Ein Fahrer kann gleichzeitig eine Bestätigung eines Umgebungszustandes und eine Bedienungsanweisung auf dem Touch-Panel durchführen, so dass sich die Sichtlinie des Fahrers nicht bewegt. Somit ist es möglich, die Möglichkeit einer Fehlbedienung zu reduzieren und eine sicherere Fahrweise zu realisieren. Um einen Fahrspurwechselbefehl auszugeben, kann eine Bedienung zur Verknüpfung des eigenen Fahrzeugsymbols mit einer anderen Fahrspur zur Bedienung verwendet werden. Obwohl eine Gestenbedienung, die einem Steuerbefehl entspricht, als Zieh- und Ablege-Bedienung oder ähnliches bezeichnet wird, kann eine Berührungsempfindliche-Bedienung verwendet werden. Es wird vorzugsweise eine vorgegebene Geste oder Bedienung verwendet, aber es kann auch eine Bedienung verwendet werden, die von einem Treiber angepasst werden kann. Um die entsprechende Beziehung zwischen einer Gestenbedienung und einem Steuerbefehl zu erfassen, kann ein Kommentar, ein Symbol oder ein Pfeil von der Anzeigeeinheit 31 angezeigt werden, oder es kann eine Führungsanzeige oder Sprachführung von der Anzeigeeinheit 31 bereitgestellt werden.
Wie obenstehend, wurde die vorliegende Offenbarung anhand der Ausführungsformen beschrieben. Diese Ausführungsformen sind nur beispielhaft gezeigt worden, und es sollte für einen Fachmann ersichtlich sein, dass die Ausführungsformen durch Kombination der jeweiligen Elemente oder Verarbeitungsprozesse in verschiedenen Formen modifiziert werden können und die Änderungsbeispiele in Bestandteil der vorliegenden Offenbarung sind.
Obwohl ein Beispiel, in dem die HMI-Steuerung 10 von einem dedizierten LSI implementiert wird, angenommen wurde, können ebenso Funktionen der HMI-Steuerung 10 über eine Zentraleinheit (CPU) in einer tragbaren Vorrichtung wie einem Smartphone oder einem Tablett, welche als Anzeigevorrichtung 30 verwendet wird, realisiert werden. In diesem Fall ist eine tragbare Vorrichtung, welche als Anzeigevorrichtung 30 und automatische Fahrsteuerung 20 verwendet wird, direkt miteinander verbunden. Funktionen der HMI-Steuerung 10 können von einer CPU in einer Haupteinheit wie z.B. einem Navigationsgerät, einem Bildschirm-Audio oder ähnlichem realisiert werden. Ein dediziertes LSI, auf dem die HMI-Steuerung 10 montiert ist, kann in einer Haupteinheit enthalten sein.
Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können Merkmale aufweisen, welche in den folgenden Elementen beschrieben werden.
[Element 1]
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung 10 entsprechend der vorliegenden Offenbarung einschließlich: eine Bildausgabeeinheit 14a, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit 31 ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit 14b, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigten Figur von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen des Fahrspurwechsels durchführen.
[Element 2]
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 der vorliegenden Offenbarung hat ergänzend folgende Merkmale.
In anderen Worten gibt die Bildausgabeeinheit 14a ein Bild, welches ein anderes Fahrzeugobjekt, welches ein anderes Fahrzeug in der zweiten Fahrspur zeigt, an die Anzeigevorrichtung aus, wenn das andere Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur fährt. Die Befehlsausgabeeinheit 10c gibt an die automatische Fahrsteuereinheit 20 einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur vor dem anderen Fahrzeug aus, wenn das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur vor dem anderen Fahrzeugobjekt bewegt worden ist. Die Befehlsausgabeeinheit 14c gibt ferner einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur hinter dem anderen Fahrzeug ferner aus, wenn das eigene Fahrzeugobjekt hinter dem anderen Fahrzeugobjekt in die zweite Fahrspur bewegt worden ist.
In diesem Fall ist es zum Zeitpunkt des Fahrspurwechsels möglich, sich vor oder hinter ein anderes Fahrzeug zu bewegen.
[Element 3]
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 der vorliegenden Offenbarung hat ergänzend zu den vorranggegangenen Merkmalen die folgenden Merkmale.
In anderen Worten gibt die Befehlsausgabeeinheit 14c an die automatische Fahrsteuereinheit 20 einen Befehl zum Aufheben der Anweisung des Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur aus, wenn das eigene Fahrzeugobjekt innerhalb einer vorbestimmten Zeit nachdem das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur bewegt wurde auf die erste Fahrspur bewegt worden ist.
In diesem Fall ist es intuitiv und bequem möglich eine Bedienung zum Aufheben des Fahrspurwechsels durchzuführen.
[Element 4]
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 der vorliegenden Offenbarung hat ergänzend zu den vorranggegangenen Merkmalen die folgenden Merkmale.
In anderen Worten gibt die Befehlsausgabeeinheit 14c an die automatische Fahrsteuereinheit 20 einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs aus, nach rechts abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer rechten Seite der Vielzahl von Fahrspuren bewegt worden ist und gibt an die automatische Fahrsteuereinheit 20 einen Befehl aus, um das eigene Fahrzeug anzuweisen, nach rechts abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer linken Seite der Vielzahl von Fahrspuren bewegt worden ist.
In diesem Fall ist es intuitiv und bequem möglich eine Bedienung zum rechts- oder linksabbiegen durchzuführen.
[Element 5]
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 der vorliegenden Offenbarung hat ergänzend zu den Merkmalen 1 bis 4 die folgenden Merkmale.
Mit anderen Worten, wenn die Bedienungssignaleingabeeinheit 14b eine Bedienung eines Benutzers zur Berührung des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigten Bild erhält, gibt die Bildausgabeeinheit 14c an die Anzeigeeinheit 31 ein Bild aus, das mindestens ein Fahrbedienungs-Kandidatenobjekt enthält, das mindestens einen Fahrbedienungs-Kandidaten darstellt, der von dem eigenen Fahrzeug auf der Grundlage eines Umgebungszustands des eigenen Fahrzeugs ausgeführt werden kann.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung nur durch Auswahl eines Fahrbedienungs-Kandidatenobjekts durchführen und es ist möglich eine fehlerhafte Bedienung zu verhindern.
[Element 6]
Bei der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 der vorliegenden Offenbarung, gibt die Bildausgabeeinheit 14a, ergänzend zu den Merkmalen 1 bis 5, an die Anzeigeeinheit 31 ein Bild aus, umfassend einer Bewegungsbahn von einer Position vor dem Wechsel der Fahrspur des eigenen Fahrzeugobjektes zu einer Position nach dem Wechsel der Fahrspur, aus.
In diesem Fall kann ein Benutzer eine Bewegungsbahn der Fahrspur erfassen.
[Element 7]
Ein Fahrunterstützungssystem 10, 30 entsprechend der vorliegenden Offenbarung umfasst: eine Anzeigevorrichtung 30, welche ein Bild anzeigt; und einen Fahrunterstützungsvorrichtung 10, welche ein Bild auf der Anzeigevorrichtung 30 ausgibt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 umfasst: eine Bildausgabeeinheit 14a, welche ein Bild an die Anzeigevorrichtung 30 ausgibt, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst; eine Bedienungssignaleingabeeinheit 14b, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigevorrichtung 30 angezeigten Figur von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit 14c, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit 20, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen des Fahrspurwechsels durchführen.
[Element 8]
Ein Fahrunterstützungsverfahren entsprechend der vorliegenden Offenbarung einschließlich: einem Schritt des Ausgebens eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt wählt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst an einer Anzeigeeinheit 31; einem Schritt des Erhaltens einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigten Figur von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und einem Schritt des Ausgebens einer Anweisung zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur an eine automatische Fahrsteuereinheit 20, welche das automatische Fahren steuert, wenn die Bedienung erhalten worden ist.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen des Fahrspurwechsels durchführen.
[Element 9]
Ein Fahrunterstützungsprogramm gemäß der vorliegenden Offenbarung, welches einen Computer veranlasst auszuführen: eine Verarbeitung zum Ausgeben eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst an eine Anzeigeeinheit 31; eine Verarbeitung zum Erhalten einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigten Figur von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und eine Verarbeitung zum Ausgeben eines Befehls an eine automatische Fahrsteuereinheit 20, welche das automatische Fahren steuert, zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur, wenn die Bedienung erhalten worden ist.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen eines Fahrspurwechsels durchführen.
[Element 2]
Ein Fahrzeug mit automatischem Antrieb 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: eine Bildausgabeeinheit 14a, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst an eine Anzeigeeinheit 31 ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit 14b, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; eine Befehlsausgabeeinheit 14c, welche einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist; und eine automatische Fahrsteuereinheit 20, welche den ausgegebenen Befehl ausführt.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen des Fahrspurwechsels durchführen.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Offenbarung kann in einem Fahrzeug, welches mit einem automatischen Fahrmodus ausgestattet ist, verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
10: Fahrunterstützungsvorrichtung (HMI-Steuerung)
11: Bestimmungseinheit
12: Erzeugungseinheit
13: Anweisungseinheit
14: Eingabe-/Ausgabeeinheit
20: Automatische Fahrunterstützungsvorrichtung (10)
21: Steuereinheit
22: Speichereinheit
23: Eingabe-/Ausgabeeinheit
30: Anzeigevorrichtung (30)
31: Anzeigeeinheit
32: Eingabeeinheit
40: Erfassungseinheit
41: Positionsinformationsbeschaffungseinheit
42: Sensor
43: Geschwindigkeitsinformationsbeschaffungseinheit
44: Karteninformationsbeschaffungseinheit
50: Fahrbedienungseinheit
51: Lenkung (51)
52: Bremspedal
53: Gaspedal
54: Blinkerschalter (54)

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei die Bildausgabeeinheit ein Bild, welches ein anderes Fahrzeugobjekt, welches ein anderes Fahrzeug in der zweiten Fahrspur zeigt, an die Anzeigeeinheit ausgibt, wenn das andere Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur fährt, und die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur vor dem anderen Fahrzeug ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur vor dem anderen Fahrzeugobjekt bewegt worden ist, und an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur hinter dem anderen Fahrzeug ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt in die zweite Fahrspur hinter dem Objekt bewegt worden ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Aufheben des Befehls zum Anweisen des Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt innerhalb einer vorbestimmten Zeit, nachdem das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur bewegt wurde, auf die erste Fahrspur bewegt worden ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl ausgibt, um das eigene Fahrzeug anzuweisen, nach rechts abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer rechten Seite der Vielzahl von Fahrspur bewegt worden ist, und an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl ausgibt, um das eigene Fahrzeug anzuweisen, nach links abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer linken Seite der Vielzahl von Fahrspuren bewegt worden ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei die Bildausgabeeinheit ein Bild, welches eine Bewegungsbahn von einer Position vor dem Wechseln der Fahrspur des eigenen Fahrzeugobjekts zu einer Position nach dem Wechseln der Fahrspur umfasst, an die Anzeigeeinheit ausgibt.
Fahrunterstützungssystem, umfassend: eine Anzeigevorrichtung, welche ein Bild anzeigt; und eine Fahrunterstützungsvorrichtung, welche das Bild auf der Anzeigevorrichtung ausgibt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an die Anzeigevorrichtung ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist, die Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein anderes Fahrzeugobjekt, welches ein anderes Fahrzeug in der zweiten Fahrspur zeigt, an die Anzeigevorrichtung ausgibt, wenn das andere Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur fährt, und die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur vor dem anderen Fahrzeug ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur vor dem anderen Fahrzeugobjekt bewegt worden ist, und an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur hinter dem anderen Fahrzeug ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt hinter dem anderen Fahrzeugobjekt in die zweite Fahrspur bewegt worden ist.
Fahrunterstützungssystem, umfassend: eine Anzeigevorrichtung, welche ein Bild anzeigt; und eine Fahrunterstützungsvorrichtung, welche ein Bild auf der Anzeigevorrichtung ausgibt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild an die Anzeigevorrichtung ausgibt, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist, und die Befehlsausgabeeinheit gibt an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Aufheben des Befehls zum Anweisen des Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur aus, wenn das eigene Fahrzeugobjekt innerhalb einer vorbestimmten Zeit nachdem das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur bewegt wurde auf die erste Fahrspur bewegt worden ist.
Fahrunterstützungssystem, umfassend: eine Anzeigevorrichtung, welche ein Bild anzeigt; und eine Fahrunterstützungsvorrichtung, welche ein Bild auf der Anzeigevorrichtung ausgibt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild an die Anzeigevorrichtung ausgibt, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist, und die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, nach rechts abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer rechten Seite der Vielzahl von Fahrspur bewegt worden ist und gibt an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl aus, um das eigene Fahrzeug anzuweisen, nach links abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer linken Seite der Vielzahl von Fahrspuren bewegt worden ist.
Fahrunterstützungssystem, umfassend: eine Anzeigevorrichtung, welche ein Bild anzeigt; und eine Fahrunterstützungsvorrichtung, welche ein Bild auf der Anzeigevorrichtung ausgibt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild an die Anzeigevorrichtung ausgibt, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; und eine Befehlsausgabeeinheit, welche an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist, und die Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches eine Bewegungsbahn von einer Position vor dem Wechseln der Fahrspur des eigenen Fahrzeugobjekts zu einer Position nach dem Wechseln der Fahrspur umfasst, an die Anzeigevorrichtung ausgibt.
Fahrunterstützungsverfahren, umfassend: einen Schritt des Ausgebens eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit; einen Schritt des Erhaltens einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und einen Schritt des Ausgebens einer Anweisung zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei der Schritt des Ausgebens des Bildes an die Anzeigeeinheit ein Bild ausgibt, welches ein anderes Fahrzeugobjekt, welches ein anderes Fahrzeug in der zweiten Fahrspur zeigt, wenn das andere Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur fährt, und der Schritt des Ausgebens des Befehls an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur in die zweite Fahrspur vor dem anderen Fahrzeug ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt vor dem anderen Fahrzeugobjekt in die zweite Fahrspur bewegt worden ist, und einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur hinter dem anderen Fahrzeug an die automatische Fahrsteuereinheit ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt hinter dem anderen Fahrzeugobjekt in die zweite Fahrspur bewegt worden ist.
Fahrunterstützungsverfahren, umfassend: einen Schritt des Ausgebens eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit; einen Schritt zum Erhalten einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und einen Schritt zum Ausgeben einer Anweisung zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei der Schritt des Ausgebens des Befehls an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Aufheben des Befehls zum Anweisen des Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt innerhalb einer vorbestimmten Zeit nachdem das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur bewegt wurde auf die erste Fahrspur bewegt worden ist.
Fahrunterstützungsverfahren, umfassend: einen Schritt des Ausgebens eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit; einen Schritt zum Erhalten einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und einen Schritt zum Ausgeben einer Anweisung zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei der Schritt des Ausgebens des Befehls an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, nach rechts abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer rechten Seite der Vielzahl von Fahrspur bewegt worden ist und gibt an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl aus, um das eigene Fahrzeug anzuweisen, nach links abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer linken Seite der Vielzahl von Fahrspuren bewegt worden ist.
Fahrunterstützungsverfahren, umfassend: einen Schritt des Ausgebens eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit; einen Schritt zum Erhalten einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und einen Schritt zum Ausgeben einer Anweisung zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei der Schritt des Ausgebens des Bildes an die Anzeigeeinheit ein Bild ausgibt, welches eine Bewegungsbahn von einer Position vor dem Wechseln der Fahrspur des eigenen Fahrzeugobjekts zu einer Position nach dem Wechseln der Fahrspur umfasst.
Fahrunterstützungsprogramm, welches einen Computer veranlasst, auszuführen: eine Verarbeitung zum Ausgeben eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit; eine Verarbeitung zum Erhalten einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und eine Verarbeitung zum Ausgeben eines Befehls an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei die Verarbeitung zum Ausgeben des Bildes an eine Anzeigeeinheit ein Bild ausgibt, welches ein anderes Fahrzeugobjekt umfasst, welches ein anderes Fahrzeug in der zweiten Fahrspur zeigt, wenn das andere Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur fährt, und die Verarbeitung zum Ausgeben des Befehls an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur vor dem anderen Fahrzeug ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur vor dem anderen Fahrzeugobjekt bewegt worden ist, und einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur hinter dem anderen Fahrzeug ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt hinter dem anderen Fahrzeugobjekt in die zweite Fahrspur bewegt worden ist.
Fahrunterstützungsprogramm, welches einen Computer veranlasst auszuführen: Verarbeitung zum Ausgeben eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit; Verarbeitung zum Erhalten einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und Verarbeitung zum Ausgeben eines Befehls an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei die Verarbeitung zum Ausgeben des Befehls an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Aufheben des Befehls zum Anweisen des Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt innerhalb einer vorbestimmten Zeit nachdem das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur bewegt wurde auf die erste Fahrspur bewegt worden ist.
Fahrunterstützungsprogramm, welches einen Computer veranlasst auszuführen: Verarbeitung zum Ausgeben eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit; Verarbeitung zum Erhalten einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und Verarbeitung zum Ausgeben eines Befehls an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur, wenn die Bedienung erhalten worden ist, wobei die Verarbeitung zum Ausgeben des Befehls an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, nach rechts abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer rechten Seite der Vielzahl von Fahrspur bewegt worden ist und gibt an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl aus, um das eigene Fahrzeug anzuweisen, nach links abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer linken Seite der Vielzahl von Fahrspuren bewegt worden ist.
Fahrunterstützungsprogramm, welches einen Computer veranlasst auszuführen: Verarbeitung zum Ausgeben eines Bildes, welches ein eigenes Fahrzeugobjekt, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit; Verarbeitung zum Erhalten einer Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur; und Verarbeitung zum Ausgeben eines Befehls zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur, wenn die Bedienung erhalten, an eine automatische Fahrsteuereinheit, welche das automatische Fahren steuert, wobei die Verarbeitung zum Ausgeben des Bildes an eine Anzeigeeinheit ein Bild ausgibt, welches eine Bewegungsbahn von einer Position vor dem Wechseln der Fahrspur des eigenen Fahrzeugobjekts zu einer Position nach dem Wechseln der Fahrspur umfasst.
Fahrzeug mit automatischem Antrieb, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekts, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; eine Befehlsausgabeeinheit, welche einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist; und eine automatische Fahrsteuereinheit, welche den ausgegebenen Befehl ausführt, wobei die Bildausgabeeinheit ein Bild, welches ein anderes Fahrzeugobjekt, welches ein anderes Fahrzeug in der zweiten Fahrspur zeigt, an die Anzeigeeinheit ausgibt, wenn das andere Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur fährt, und die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur vor dem anderen Fahrzeug ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt vor dem anderen Fahrzeugobjekt in die zweite Fahrspur bewegt worden ist, und an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen eines Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten aus Fahrspur hinter dem anderen Fahrzeug ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt hinter dem anderen Fahrzeugobjekt in die zweite Fahrspur bewegt worden ist.
Fahrzeug mit automatischem Antrieb, umfassend: eine Bildausgabeeinheit gibt ein Bild an eine Anzeigeeinheit aus, welches ein eigenes Fahrzeugobjekts, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; eine Befehlsausgabeeinheit, welche einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist; und eine automatische Fahrsteuereinheit, welche den Ausgabebefehl ausführt, wobei die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Aufheben des Befehls zum Anweisen des Fahrspurwechsels des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn das eigene Fahrzeugobjekt innerhalb einer vorbestimmten Zeit nachdem das eigene Fahrzeugobjekt auf die zweite Fahrspur bewegt wurde auf die erste Fahrspur bewegt worden ist.
Fahrzeug mit automatischem Antrieb, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekts, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; eine Befehlsausgabeeinheit, welche einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist; und eine automatische Fahrsteuereinheit, welche den Ausgabebefehl ausführt, wobei die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, nach rechts abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer rechten Seite der Vielzahl von Fahrspur bewegt worden ist und gibt an die automatische Fahrsteuereinheit einen Befehl aus, um das eigene Fahrzeug anzuweisen, nach links abzubiegen, wenn sich das eigene Fahrzeugobjekt außerhalb der Vielzahl von Fahrspuren befindet und zu einer linken Seite der Vielzahl von Fahrspuren bewegt worden ist.
Fahrzeug mit automatischem Antrieb, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, welche ein Bild, welches ein eigenes Fahrzeugobjekts, welches ein eigenes Fahrzeug zeigt, und eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, an eine Anzeigeeinheit ausgibt; eine Bedienungssignaleingabeeinheit, welche eine Bedienung eines Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild von einer ersten Fahrspur zu einer zweiten Fahrspur erhält; eine Befehlsausgabeeinheit, welche einen Befehl zum Anweisen eines Wechsels einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs von der ersten Fahrspur zu der zweiten Fahrspur ausgibt, wenn die Bedienung erhalten worden ist; und eine automatische Fahrsteuereinheit, welche den Ausgabebefehl ausführt, wobei die Bildausgabeeinheit ein Bild, welches eine Bewegungsbahn von einer Position vor dem Wechseln der Fahrspur des eigenen Fahrzeugobjekts zu einer Position nach dem Wechseln der Fahrspur umfasst, an die Anzeigeeinheit ausgibt.