CN111319624A - 用于启动和执行自动变道操纵的系统和方法 - Google Patents

用于启动和执行自动变道操纵的系统和方法 Download PDF

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Abstract

本公开题为“用于启动和执行自动变道操纵的系统和方法”。用于在车辆中启动和执行自动变道操纵的系统可包括具有显示器的方向盘接口和用于检测用户的观察方向的监测器。该接口可检测用户的第一预定手势；响应于该第一预定手势，向车辆传输第一信号，从而指示使该车辆准备自动变道操纵；显示该自动变道操纵的状态；显示使用户在视觉上确认该自动变道操纵的安全性的提示。该监测器可连续地检测用户的观察方向；并且响应于用户的观察方向改变，向车辆传输第二信号，从而指示车辆执行该自动变道操纵。

Description

用于启动和执行自动变道操纵的系统和方法
背景技术
本公开涉及用于在车辆中启动和执行自动变道操纵的系统和方法。
自动车辆能力的发展可以允许按需提供变道辅助和自动变道操纵的机会。然而，对于常规转向信号设备和方法，在操作员输入与车辆的期望运动之间存在分离。例如，典型的转向信号控制件可以是从方向盘柄横向突出的杆。虽然转向信号控制件的运动可能是沿向上或向下的方向，但操纵车辆所需的操作员交互是将方向盘向左或向右转动，并且变道的期望运动是沿向左或向右的方向。换句话讲，转向信号控制件沿向上或向下方向的运动与操作者的预期交互和变道沿向左或向右方向的移动分离。附加地，常规转向信号指示器不向操作员提供适当的上下文或状态信息，以便清楚地理解在变道请求之后的变道操纵的状态或执行。此外，常规转向信号控制件和转向信号指示器导致驾驶员控制区域和驾驶员信息区域或速度计群集区域中的附加混乱。
因此，可能期望提供一种用于在车辆中启动和执行自动变道操纵的系统和方法，其导致操作员输入、常规转向运动与车辆的预期运动之间更大的一致性。此外，可能期望提供一种向操作员提供附加上下文或状态信息的系统和方法以便清楚地理解在变道请求之后的变道操纵的状态或执行，并且消除驾驶员控制区域、驾驶员信息区域或车速表集群区域中的不必要混乱。
发明内容
在一个示例性实施方案中，一种用于在由用户操作并具有方向盘的车辆中启动和执行自动变道操纵的系统可以包括：包括显示器的接口，该接口设置在方向盘中；以及被构造成用于检测用户的观察方向的监测器。接口和监测器可以可操作地连接。接口可以被构造成用于：检测用户的第一预定手势；响应于用户的第一预定手势，向车辆传输第一信号，从而指示使车辆准备自动变道操纵；在显示器上显示自动变道操纵的状态；以及在显示器上显示使用户在视觉上确认自动变道操纵的安全性的提示。监测器可以被构造成用于响应于使用户在视觉上确认自动变道操纵的安全性的提示，连续检测用户的观察方向。监测器还可以被构造成用于响应于用户的观察方向改变以在视觉上确认自动变道操纵的安全性来向车辆传输第二信号，从而指示车辆执行自动变道操纵。
在系统的另一个示例性实施方案中，接口可以包括被构造成用于检测用户的第一预定手势的非接触式运动检测器。
在系统的另一个示例性实施方案中，接口可以包括触摸屏检测器，并且第一预定手势可以包括用户的手指或手在触摸屏检测器上的预定移动。
在系统的另一个示例性实施方案中，显示器可以被配置为显示指示第一预定手势的确认的第一指示器。
在该系统的另一个示例性实施方案中，显示器可以被配置为在第一预定时间段之后显示第二指示器以指示第一预定时间段的通过。
在该系统的另一个示例性实施方案中，显示器可以被配置为在第二预定时间段之后显示第三指示器以指示自动变道操纵的超时和取消。
在该系统的另一个示例性实施方案中，第一指示器可具有第一颜色，第二指示器可具有第二颜色，并且第三指示器可具有第三颜色。第一颜色、第二颜色和第三颜色可以彼此不同。
在该系统的另一个示例性实施方案中，第一指示器能够以第一频率闪烁，第二指示器能够以第二频率闪烁，并且第三指示器能够以第三频率闪烁。
在该系统的另一个示例性实施方案中，第二频率可高于第一频率，并且第三频率可高于第二频率。
在该系统的另一个示例性实施方案中，提示可包括动态图形。
在该系统的另一个示例性实施方案中，动态图形以可包括在自动变道操纵的方向上移动的指示器。
在该系统的另一个示例性实施方案中，接口可以被构造成用于响应于用户的第二预定手势来向车辆传输第三信号，从而指示车辆取消自动变道操纵。
在一个示例性实施方案中，一种用于在由用户操作并具有方向盘的车辆中启动和执行自动变道操纵的方法可以包括提供包括方向盘中的显示器的接口，以及被构造成用于检测用户的观察方向的监测器。该方法还可以包括通过接口检测用户的第一预定手势；响应于检测到第一预定手势。方法还可以包括向车辆传输第一信号，从而指示使车辆准备自动变道操纵。该方法还可以包括在显示器上显示自动变道操纵的状态。该方法还可以包括在显示器上显示使用户在视觉上确认自动变道操纵的安全性的提示。该方法还可以包括响应于使用户在视觉上确认自动变道操纵的安全性的提示，通过监测器连续检测用户的观察方向。该方法还可以包括响应于用户的观察方向改变以在视觉上确认自动变道操纵的安全性来向车辆传输第二信号，从而指示车辆执行自动变道操纵。
在该方法的另一个示例性实施方案中，显示自动变道操纵的状态可包括显示指示对第一预定手势的确认的第一指示器。
在该方法的另一个示例性实施方案中，显示自动变道操纵的状态可以包括在第一预定时间段之后显示第二指示器以指示第一预定时间段的通过。
在该方法的另一示例性实施方案中，显示自动变道操纵的状态还可包括在第二预定时间段之后显示第三指示器以指示自动变道操纵的超时和取消。
在该方法的另一个示例性实施方案中，第一指示器可具有第一颜色，第二指示器可具有第二颜色，并且第三指示器可具有第三颜色。第一颜色、第二颜色和第三颜色可以彼此不同。第一指示器能够以第一频率闪烁，第二指示器能够以第二频率闪烁，并且第三指示器能够以第三频率闪烁。第二频率可高于第一频率，并且第三频率可高于第二频率。
在该方法的另一个示例性实施方案中，显示提示可包括显示动态图形。
在该方法的另一个示例性实施方案中，接口可以包括响应于用户的第二预定手势，向车辆传输第三信号，从而指示车辆取消自动变道操纵。
从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。
附图说明
仅通过示例的方式，在以下详细描述中出现其他特征、优点和细节，该详细描述参考附图，其中：
图1是用于启动和执行自动变道操纵的系统的示例性实施方案的示意图；
图2是用于启动和执行自动变道操纵的系统的示例性实施方案的示意图；
图3是预定第一手势的示例性实施方案的示意图；
图4是预定第一手势的示例性实施方案的示意图；
图5是第一指示器的示例性实施方案的示意图；
图6是用于启动和执行自动变道操纵的系统的示例性实施方案的示意图；
图7是第二指示器的示例性实施方案的示意图；
图8是第三指示器的示例性实施方案的示意图；
图9是用于启动和执行自动变道操纵的系统的示例性实施方案的示意图；
图10是提示的示例性实施方案的示意图；
图11是提示的示例性实施方案的示意图；
图12是提示的示例性实施方案的示意图；
图13是提示的示例性实施方案的示意图；
图14是预定第二手势的示例性实施方案的示意图；
图15是用于启动和执行自动变道操纵的方法的示例性实施方案的流程图；并且
图16是用于显示自动变道操纵的状态的方法的示例性实施方案的流程图。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、其应用或使用。应当理解的是，在所有附图中，对应的附图标记表示相同或对应的部分和特征。如本文所使用的，术语模块指的是可以包括以下的处理电路：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路、和/或提供所述功能的其他合适部件。
根据示例性实施方案，图1和2示出了用于在车辆5中启动和执行自动变道操纵的系统。图1是示出车辆5的内部15的示意图，其中用户10正在操作车辆。车辆可以包括仪表板20和方向盘30。附加地，车辆可以包括被构造成用于检测用户10的观察方向50的驾驶员监测系统40。驾驶员监测系统40可以包括被配置为检测用户10的眼睛和眼睛面对的方向的图像传感器，诸如电荷耦合设备(CCD)或红外CCD。
图2更详细地示出了方向盘30。方向盘30可包括设置在方向盘30内的接口32。接口32能够可操作地耦合到驾驶员监测系统40，并且可以被构造成既检测来自用户10的输入又在集成到接口32中的显示器上向用户10显示信息。例如，接口32可以包括电容传感器、红外(IR)传感器或电阻传感器，它们被配置为检测用户的手的运动或检测用户的手的接触。换句话说，接口32可以是非接触式运动检测器，或者可以是触摸屏或类似设备。接口32的显示器可以包括LCD显示器、LED显示器、LED灯、或其他合适的视觉显示器。
为了启动自动变道操纵，用户执行第一预定手势。图3和4示出了第一预定手势的可能实施方案，并假设接口32是非接触式运动检测器类型接口。如图3所示，如果用户希望将车道改为向左，则第一预定手势可以是手12从方向盘30的十二点钟位置沿逆时针方向朝向方向盘30的九点位置的移动。如图4所示，如果用户希望将车道改为向右，则第一预定手势可以是手12从方向盘30的十二点钟位置沿顺时针方向朝向方向盘30的三点位置的移动。另选地，如果接口32是触摸屏类型接口，则第一预定手势可以是手指在特定方向上的轻扫、轻敲接口32的特定区域、或者轻扫和轻击的组合。应当理解，上面讨论的手势是作为说明性示例提供的，并且其他类型的手势也可以用于启动变道操纵。
上述的预定第一手势包括向左的运动或向右的运动。这导致用户交互与车辆5的期望运动之间更大一致性。附加地，与使用常规转向信号控制件的激活相比，预定的第一手势更接近地模仿常规转向运动，由此使用户在自动变道操作中的舒适度和信心增加。附加地，接口和预定第一手势的使用消除了对方向盘30的柄的单独物理转向信号控制件的需要。
接口32还被构造成用于显示自动变道操纵的状态。例如，一旦检测到第一预定手势，接口32可以显示确认检测到第一预定手势的第一指示器。第一指示器可以采取在接口32的期望自动变道操纵到达的侧面上显示的光的形式。例如，如图5所示，如果请求左侧自动变道操纵，则指示器34可以在接口32的左侧激活。指示器34可以是接口32的使用第一颜色的点亮或彩色部分，或者另选地，指示器34可以是发光LED。附加地，指示器34可以稳定地照亮，或者它能够以第一预定频率闪烁。
一旦接收到第一预定手势，接口32就向车辆发送第一信号以准备自动变道操纵。如图6所示，车辆5通过使用检测器60来检测相邻车道150是否具有可用于进行安全变道的可用空间，或者其他车辆2是否在那时阻止变道来准备自动变道操纵。检测器60可以包括无线电检测和测距(RADAR)检测器或光检测和测距(LIDAR)检测器。
如果检测器60确定没有可用空间并且不能执行变道，则检测器待机并继续监测相邻车道。图7出了在没有检测到车道开口的第一预定时间段之后，指示器34可以改变其状态。例如，指示器34可以在第一预定时间过去之后改变颜色(由图7中的浅阴影线指示)，或者指示器34能够以高于第一预定频率的第二预定频率闪烁。指示器34的第二颜色或第二预定频率可以向用户10通知车辆仍在等待相邻车道中的开口。作为一个示例，第一预定时间段可以是从检测到用户手势起的15秒，但应当理解，该时间段可以取决于具体应用而变化。
图8出了在没有检测到车道开口的第二预定时间段之后，指示器34可以再次改变其状态。例如，指示器34可以改变为第三颜色(由图8中的粗阴影线表示)，或者指示器34能够以高于第二预定频率的第三预定频率闪烁。第三颜色或第三预定频率可以向用户10通知在没有检测到车道打开的情况下已经过了太多时间，并且正在取消自动变道操纵。作为一个示例，第二预定时间段可以是从检测到用户手势的时间起的30秒，但可以理解，该时间段可以取决于具体应用而变化。
以上描述了指示器34具有三种不同的状态，即第一颜色或第一预定频率、第二颜色或第二预定频率、或第三颜色或第三预定频率。然而，还将理解，为方便起见，指示器34的每个状态可被被描述为第一指示器、第二指示器和第三指示器。附加地，应当理解，第一指示器、第二指示器和第三指示器的描述不需要三个单独的物理指示器。例如，第一指示器、第二指示器和第三指示器可以简单地指代在接口32的显示器上显示的不同图形。
如果检测器60能够在第二预定时间段期满之前识别出车道开口，如图9所示，则接口32向用户10显示提示以在视觉上确认自动变道操纵的安全性。在至少一个实施方案中，提示可以是动态图形，其包括用于吸引用户10的注意力的视觉移动。图10、图11、图12和图13示出了提示指示器38的示例性实施方案。例如，提示指示器38可以是照明形状，其从十二点钟位置沿朝向所请求的变道侧面的方向移动。在图10、图11、图12和图13中，虚线和箭头示出了提示指示器38沿方向盘30的接口32的运动。可以重复提示指示器38的运动，直到用户注意到提示并且在视觉上确认自动变道操纵的安全性。应当理解，有许多不同的配置可以用作提示指示器38。例如，代替沿着接口32行进的单个形状，提示指示器38可以是两个或更多个颜色或阴影的序列，其被动画化以在期望的变道方向上移动。另选地，提示指示器38可以是依次照亮和关闭以模拟沿所需变道方向的运动的的一系列LED。如果期望，接口32上的视觉提示还可以伴有音频提示(诸如铃声或录音)或触觉提示(诸如方向盘30或座位65中的振动)。
如上所述，提示指示用户在视觉上确认自动变道操纵的安全性。这可以是用户转动他或她的头部以查看预期变道的侧面并检查车辆的盲点。响应于来自接口32的提示，驾驶员监测系统40持续监测用户10的观察方向50。通过检测用户10的眼睛，驾驶员监测系统40能够检测用户的观察方向50何时改变以检查预期变道的方向。一旦驾驶员监测系统40确认用户10已经在视觉上确认了自动变道操纵的安全性，驾驶员监测系统40可以向车辆发送第二信号以执行变道操纵。
如果用户10决定取消自动变道操纵，或者视觉检查指示自动变道操纵不安全，则用户可以通过使用方向盘30来对车辆进行主动控制以对抗变道。另选地，用户可以通过使第二预定手势被接口32识别来取消自动变道操纵。图14示出了第二预定手势的示例性实施方案。如图14所示，为了取消向左的自动变道操纵，用户可以将他的手12定位在九点钟位置附近并且将手滑向十二点钟位置。另选地，第二预定手势可以是轻敲的预定模式，诸如接口32的十二点钟位置附近的两个轻敲。
如以上所讨论，在接口32的显示器上提供的指示器和提示向用户10提供使用常规转向信号指示器将不可用的附加上下文适当信息。例如，当需要附加的用户交互时，向用户提供关于自动变道操纵的状态的详细信息和突出视觉提示。附加地，指示器和提示被设置在方向盘30的轮缘上的区域中，该区域易于用户查找和解释，并且在车辆操作期间相对接近用户的标准观察方向。因此，可以减少用户分心并且增加用户对自动变道操纵的舒适度和信心。
图15示出了用于在车辆5中启动和执行自动变道操纵的方法100的示例性实施方案。在框102中，提供接口32，该接口包括方向盘30中的显示器，以及被构造成用于检测用户10的观察方向50的监测器40。在框104中，利用接口检测用户的第一预定手势。在框106中，响应于检测到第一预定手势，将第一信号传输到车辆，从而指示使车辆准备自动变道操纵。在框108中，在显示器上显示自动变道操纵的状态。下面参考图16详细讨论显示自动变道操纵的状态的一个可能示例。
在框110中，在显示器上显示提示，从而提示用户在视觉上确认自动变道操纵的安全性。该提示可以是动态图形，其包括用于吸引用户的注意力的视觉移动。在框112中，监测器40连续地检测用户的观察方向。在框114中，确定用户的观察方向是否已经改变。如果用户的观察方向没有改变(框114中的“否”)，则该过程返回到框112。如果用户的观察方向已改变(框114中的“是”)，则过程行进到框116。在框116中，向车辆传输第二信号，从而指示车辆执行自动变道操纵。
图16示出了用于显示自动变道操纵的状态的方法200的示例性实施方案。在框202中，显示指示第一预定手势的确认的第一指示器。在框204中，确定是否检测到车道开口。可以使用RADAR或LIDAR检测器来检测车道开口。如果未检测到车道开口(框204中为“否”)，则过程行进到框206。如果检测到车道开口(框204中为“是”)，则过程行进到框218。在框218中，该过程前进到图15中的框110。在框206中，确定是否已经过第一预定时间段。如果尚未经过第一预定时间段(框206中为“否”)，则过程返回框204。如果已经过第一预定时间段(框206中为“是”)，则过程行进到框208。在框208中，显示第二指示器，该第二指示器指示已经过去第一预定时段而没有检测到车道开口。在框210中，确定是否检测到车道开口。如果未检测到车道开口(框210中为“否”)，则过程行进到框212。如果检测到车道开口(框210中为“是”)，则过程行进到框220。在框220中，该过程前进到图15中的框110。在框212中，确定是否已经过第二预定时间段。如果尚未经过第二预定时间段(框212中为“否”)，则过程返回框210。如果已经过第二预定时间段(框212中为“是”)，则过程行进到框214。在框214中，显示第三指示器，该第三指示器指示已经过去第二预定时间段而没有检测到车道开口。在框216中，取消自动变道操纵。
虽然已经参考示例性实施方案描述了以上公开，本领域技术人员将理解，在不脱离其范围的情况下，可以进行各种改变并且可以用等同物替换其元件。此外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可以进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，意图是本公开不限于所公开的特定实施方案，而是将包括落入其范围内的所有实施方案。

Claims (10)

1.一种用于在由用户操作并具有方向盘的车辆中启动和执行自动变道操纵的系统，所述系统包括：
接口，所述接口包括显示器，所述接口设置在所述方向盘中；和
监测器，所述监测器被构造成用于检测所述用户的观察方向，其中所述接口和所述监测器可操作地连接，并且所述接口被构造成用于：
检测所述用户的第一预定手势；
响应于所述用户的所述第一预定手势，向所述车辆传输第一信号，从而指示使所述车辆准备所述自动变道操纵；
在所述显示器上显示所述自动变道操纵的状态；
在所述显示器上显示使所述用户在视觉上确认所述自动变道操纵的安全性的提示；并且
所述监测器被构造成用于：
响应于使所述用户在视觉上确认所述自动变道操纵的安全性的所述提示，检测所述用户的观察方向；以及
响应于所述用户的观察方向改变以在视觉上确认所述自动变道操纵的安全性，向所述车辆传输第二信号，从而指示所述车辆执行所述自动变道操纵。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述接口包括被构造成用于检测所述用户的所述第一预定手势的非接触式运动检测器。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述接口包括触摸屏检测器，并且所述第一预定手势包括所述用户的手指或手在所述触摸屏检测器上的预定移动。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述显示器被配置为显示指示所述第一预定手势的确认的第一指示器。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述显示器被配置为在第一预定时间段之后显示第二指示器以指示所述第一预定时间段的通过。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述显示器被配置为在第二预定时间段之后显示第三指示器以指示所述自动变道操纵的超时和取消。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述提示包括动态图形。
8.根据权利要求6所述的系统，其中所述第一指示器具有第一颜色，所述第二指示器具有第二颜色，并且所述第三指示器具有第三颜色；并且
所述第一颜色、所述第二颜色和所述第三颜色彼此不同；并且
所述第一指示器以第一频率闪烁，所述第二指示器以第二频率闪烁，并且所述第三指示器以第三频率闪烁。
9.根据权利要求7所述的系统，其中所述动态图形包括在所述自动变道操纵的方向上移动的指示器。
10.一种用于在由用户操作并具有方向盘的车辆中启动和执行自动变道操纵的方法，所述方法包括：
提供接口，所述接口包括位于所述方向盘中的显示器以及被构造成用于检测所述用户的观察方向的监测器；
通过所述接口检测所述用户的第一预定手势；
响应于检测到所述第一预定手势，向所述车辆传输第一信号，从而指示使所述车辆准备所述自动变道操纵；
在所述显示器上显示所述自动变道操纵的状态；
在所述显示器上显示使所述用户在视觉上确认所述自动变道操纵的安全性的提示；
响应于使所述用户在视觉上确认所述自动变道操纵的安全性的所述提示，通过所述监测器检测所述用户的观察方向；以及
响应于所述用户的观察方向改变以在视觉上确认所述自动变道操纵的安全性，向所述车辆传输第二信号，从而指示所述车辆执行所述自动变道操纵。
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