CN111532268A - 车辆及其控制装置以及控制方法 - Google Patents
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Abstract
车辆的控制装置具备基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作检测车道变更动作的开始请求及中止请求的检测部、以及基于开始请求及中止请求控制车道变更动作的行驶控制部。方向指示器操纵杆可移动的位置包括中立位置；分别位于相对于中立位置互不相同的两个方向且在无驾驶员对方向指示器操纵杆的操作力时返回中立位置的第一位置；以及分别位于相对于中立位置的两个方向，从中立位置的移动量比从第一位置大，在无驾驶员对方向指示器操纵杆的操作力时可维持位置的第二位置。检测部基于方向指示器操纵杆操作至两个方向的一方第一位置检测出开始请求，在执行车道变更动作过程中基于方向指示器操纵杆操作至两个方向另一方第一位置检测出中止请求。
Description
技术领域
本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。
背景技术
提供有作为车辆的自动驾驶以及驾驶辅助的一个功能，与驾驶员的操作无关地由车辆来进行车道变更的功能。在专利文献1中记载了基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更辅助的开始请求，并基于方向指示器操纵杆向相反方向的操作来检测车道变更辅助的中止请求。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-103767号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在专利文献1所记载的技术中，通过方向指示器操纵杆的浅按压操作而检测出车道变更辅助的开始请求，通过向与方向指示器操纵杆相反的方向的深按压操作而检测出车道变更辅助的中止请求。若像这样方向指示器操纵杆的操作量为不对称，则在驾驶员进行车道变更辅助的中止请求时有可能会感到困惑。本发明的目的在于，提供一种用于能够直观地进行车道变更动作的中止请求的技术。
用于解决问题的手段
鉴于上述问题，在一个实施方式中，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：检测单元，其基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更动作的开始请求以及中止请求；以及行驶控制单元，其基于所述开始请求及所述中止请求来控制所述车道变更动作，所述方向指示器操纵杆能够移动的位置包括：中立位置；第一位置，它们分别位于相对于所述中立位置互不相同的两个方向，在所述第一位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆返回至所述中立位置；以及第二位置，它们分别位于相对于所述中立位置的所述两个方向，从所述中立位置起至所述第二位置的移动量大于从所述中立位置起至所述第一位置的移动量，在所述第二位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆能够维持位置，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述开始请求，在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的另一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述中止请求。在其他实施方式中，提供一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法具备：检测步骤，在所述检测步骤中，基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更动作的开始请求以及中止请求；以及行驶控制步骤，在所述行驶控制步骤中，基于所述开始请求及所述中止请求来控制所述车道变更动作，所述方向指示器操纵杆能够移动的位置包括：中立位置；第一位置，它们分别位于相对于所述中立位置互不相同的两个方向，在所述第一位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆返回至所述中立位置；以及第二位置，它们分别位于相对于所述中立位置的所述两个方向，从所述中立位置起至所述第二位置的移动量大于从所述中立位置起至所述第一位置的移动量，在所述第二位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆能够维持位置，所述检测步骤包括：基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述开始请求；以及在执行所述车道变更动作的过程中，基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的另一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述中止请求。
发明效果
通过上述手段，能够直观地进行车道变更动作的中止请求。
附图说明
图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。
图2是对实施方式所涉及的方向指示器操纵杆的构成例进行说明的示意图。
图3是对实施方式所涉及的与车道变更动作有关的控制方法进行说明的流程图。
图4是对实施方式所涉及的与车道变更动作完成的例子进行说明的示意图。
图5是对实施方式所涉及的中止车道变更动作的例子进行说明的示意图。
图6是对实施方式所涉及的不中止车道变更动作的例子进行说明的示意图。
附图标记说明
1：车辆；2：控制装置；20～29：ECU；200：方向指示器操纵杆；201：中立位置；202R、202L：中间位置；203R、203L：终端位置。
具体实施方式
参照附图在以下详细说明本发明的实施方式。贯穿各个实施方式对相同的要素构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，各实施方式能够进行适当变更、组合。
车辆1包括控制车辆1的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过处理器20a来执行包含在存储器20b中的程序所包含的命令，从而执行ECU20的处理。取而代之，ECU20也可以具备用于执行ECU20进行的处理的ASIC等专用集成电路。其他ECU也同样。
以下，对各ECU20～ECU29担负的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、担负的功能，可以进行适当设计，可以比本实施方式更细分或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向和加速减速中的至少任一方进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速双方进行自动控制。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助、或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU23进行对车辆的外界的状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，安装在车辆1的车顶前部且前窗的车厢内侧。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging,光学检测与测距)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各有设置一个。
ECU22进行对一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。
ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息和交通信息的服务器进行无线通信，来获取这些信息。ECU24能够访问在存储器中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地到目的地的路径探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成所谓的导航装置。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，来进行车辆间的信息交换。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速档。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，从而控制车辆1的加速减速。
ECU27对包括方向指示器(转向灯)的照明装置8(前照灯、尾灯等照明器件)进行控制。在图1的例子的情况下，照明装置8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。ECU27还控制包括警笛的喇叭在内的面向车外的音响装置11。照明装置8、音响装置11或其组合具有对车辆1的外界提供信息的功能。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的受理。声音输出装置91通过声音向驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示向驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表盘等。此外，在此示例了声音和显示，但是也可以通过振动或光报告信息。另外，也可以组合声音、显示、振动或光中的多个来报告信息。进一步地，也可以根据须报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使报告方式不同。输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但是也可以包括声音输入装置。ECU28能够实施与ECU20的行驶控制相关的引导。稍后将描述引导的细节。输入装置93也可以包括用于控制ECU20进行的行驶控制的动作的开关。输入装置93也可以包括用于检测驾驶员的视线方向的摄像机。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动器装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置10进行自动控制，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使其进行动作。
参照图2，对车辆1的方向指示器操纵杆200的构成例进行说明。方向指示器操纵杆200安装于方向盘31的附近(例如，右侧后方)，用于由驾驶员指示车辆1进行方向指示器的闪烁/熄灭。另外，如后述那样，方向指示器操纵杆200也用于由驾驶员对车辆1来进行对车道变更动作的开始请求以及中止请求。驾驶员对方向指示器操纵杆200的操作例如由ECU27来检测。
方向指示器操纵杆200能够移动的方向包括以轴205为中心的顺时针方向204R和逆时针方向204L。顺时针方向204R以及逆时针方向204L是彼此不同的两个方向的一例。方向指示器操纵杆200能够移动的方向也可以包括相对于驾驶员的近前方向以及深入方向。
方向指示器操纵杆200能够移动的位置包括中立位置201、中间位置202R、202L和终端位置203R、203L。中立位置201是在驾驶员不对车辆1进行指示的情况下方向指示器操纵杆200所处的位置。
中间位置202R是相对于中立位置201位于顺时针方向204R的位置。中间位置202L是相对于中立位置201位于逆时针方向204L的位置。处于中间位置202R以及202L的方向指示器操纵杆200在没有驾驶员的操作力的情况下，通过物理的施力机构返回中立位置201。中间位置202R和202L也可以被称为半位置。如图2所示，中间位置202R以及202L也可以是具有规定的宽度的位置。
终端位置203R是相对于中立位置201位于顺时针方向204R的位置。终端位置203L是相对于中立位置201位于逆时针方向204L的位置。处于终端位置203R以及203L的方向指示器操纵杆200在没有驾驶员的操作力的情况下，能够通过物理的锁止机构而维持位置。终端位置203R和203L也可以称为抵接位置。
从中立位置201至终端位置203R的移动量比从中立位置201至中间位置202R的移动量大。换言之，中间位置202R位于中立位置201与终端位置203R之间。也可以在中间位置202R与中立位置201之间存在游隙。即，也可以是，在方向指示器操纵杆200处于距中立位置201为规定的移动量以内的情况下，ECU27视为方向指示器操纵杆200不处于中间位置202R。在中间位置202R和终端位置203R之间也可以同样存在游隙。中立位置201、中间位置202L以及终端位置203L的关系也与中立位置201、中间位置202R以及终端位置203R的上述关系相同。
驾驶员在想要使车辆1的右侧的方向指示器闪烁的情况下，将方向指示器操纵杆200操作至终端位置203R。根据该操作，ECU27使车辆1的右侧的方向指示器闪烁。另一方面，驾驶员在想要使车辆1的左侧的方向指示器闪烁的情况下，将方向指示器操纵杆200操作至终端位置203L。根据该操作，ECU27使车辆1的左侧的方向指示器闪烁。
参照图3，对用于进行车道变更动作的车辆1的控制方法进行说明。在该控制方法中，车辆1(具体而言，ECU20)基于驾驶员对方向指示器操纵杆200的操作，检测车道变更动作的开始请求以及中止请求，并基于该检测出的开始请求以及中止请求来控制车辆1的车道变更动作。如以下具体说明的那样，驾驶员在想要向右侧的相邻车道进行车道变更的情况下将方向指示器操纵杆200操作至中间位置202R，在想要向左侧的相邻车道进行车道变更的情况下，将方向指示器操纵杆200操作至中间位置202L。并且，驾驶员通过向相反侧的中间位置202L或者202R操作方向指示器操纵杆200，能够请求车道变更动作的中止。
图3的控制方法也可以通过ECU20的处理器20a执行存储于存储器20b的程序来进行。取而代之，方法的一部分或全部的步骤也可以由ASIC(专用集成电路)这样的专用电路来执行。在前者的情况下，处理器20a成为用于特定动作的构成要素，在后者的情况下，专用电路成为用于特定动作的构成要素。
根据基于车辆1的周边环境而判定为ECU20能够执行车辆1的车道变更动作而开始图3的控制方法。在控制方法的开始时刻，设为方向指示器操纵杆200位于中立位置201。在该控制方法的执行中周围环境发生变化从而无法执行车道变更动作的情况下，ECU20结束该控制方法，并进行与周边环境相应的动作。例如，ECU20可以考虑安全性而进行停留在行驶中的车道上、或者向相邻的车道移动中的任一个。
在步骤S301中，ECU20向驾驶员通知能够执行车道变更动作。例如通过变更显示装置92的显示内容来进行该通知。在通知后，ECU20成为对来自驾驶员的开始请求进行待机的车道变更待命状态。
在步骤S302中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作至中间位置202R或202L。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作至中间位置202R或202L的情况下(在步骤S302中为“是”)，将处理转移到步骤S303，在除此以外的情况下(在步骤S302中为“否”)，将处理转移到步骤S302。这样，ECU20等待方向指示灯杆200从中立位置201被向顺时针方向204R以及逆时针方向204L的一方的方向上的中间位置202R或者202L操作。以下，为了使说明简单，在步骤S302中，假设方向指示器操纵杆200移动到了中间位置202R。在步骤S302中方向指示器操纵杆200移动到中间位置202L的情况下，在以下的说明中，调换顺时针方向204R和逆时针方向204L。也可以是，ECU27根据方向指示器操纵杆200被操作至中间位置202R或202L而开始方向指示器的闪烁。
在步骤S303中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作至终端位置203R。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作至终端位置203R的情况下(在步骤S303中为“是”)结束处理，在除此以外的情况下(在步骤S303中为“否”)，将处理转移到步骤S304。在方向指示器操纵杆200移动至终端位置203R的情况下，ECU20判定为驾驶员以手动方式向相邻车道(在该情况下为右侧的相邻车道)进行车道变更。因此，ECU20结束自动的车道变更动作。
在步骤S304中，ECU20判定方向指示器操纵杆200(由驾驶员)维持在中间位置202R的持续时间是否比阈值时间Th1(例如，2秒)长。ECU20在方向指示器操纵杆200被维持在中间位置202R的持续时间比阈值时间Th1长的情况下(在步骤S304中为“是”)，将处理转移到步骤S305，在除此以外的情况下(在步骤S304中为“否”)，将处理转移到步骤S306。
在步骤S305中，ECU20检测出车道变更动作的开始请求。这样，基于方向指示器操纵杆200被操作至中间位置202R以及从该操作起的持续时间比阈值时间Th1(例如，2秒)长这一情况，检测出车道变更动作的开始请求。在该时刻仅检测到开始请求，车道变更动作还未开始。
在步骤S306中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否移动到了中立位置201。ECU20在方向指示器操纵杆200移动到中立位置201的情况下(在步骤S306中为“是”)将处理转移到步骤S307，在除此以外的情况下(在步骤S306中为“否”)，将处理转移到步骤S303。
在步骤S307中，ECU20判定在步骤S305中是否检测到车道变更动作的开始请求。ECU20在步骤S305中检测到车道变更动作的开始请求的情况下(在步骤S307中为“是”)，将处理转移到步骤S308，在除此以外的情况下(在步骤S307中为“否”)，将处理转移到步骤S302。
在步骤S308中，ECU20开始车道变更动作。这样，基于检测出车道变更动作的开始请求(驾驶员从方向指示器操纵杆200放手)而使方向指示器操纵杆200从中间位置202R移动至中立位置201这一情况，开始进行车道变更动作。由此，以方向指示器操纵杆200返回到中立位置201为条件而开始车道变更动作，因此驾驶员容易掌握车道变更动作的开始时机。另外，由于在驾驶员未操作方向指示器操纵杆200的状态下开始车道变更动作，因此驾驶员的周边监视、必要的情况下的介入变得容易。
另一方面，在方向指示器操纵杆200维持于中间位置202R的持续时间比阈值时间Th1短的情况下，不开始车道变更动作。这样短时间的方向指示器操纵杆200的操作可能是单纯的误操作。因此，ECU20通过将方向指示器操纵杆200维持在中间位置202R的持续时间与阈值时间Th1进行比较，从而能够高精度地掌握驾驶员的意图。
在步骤S309中，ECU20判定车道变更动作是否完成。ECU20在车道变更动作完成的情况下(步骤S309中为“是”)结束处理，在除此以外的情况下(步骤S309中为“否”)将处理转移到步骤S310。例如，ECU20可以在车辆1移动到相邻车道(变更目标的车道)的车道中央附近的情况下判定为车道变更动作完成，也可以在车辆1超过规定比率以上的情况下判定为车道变更动作完成。ECU27根据车道变更动作已完成这一情况，使方向指示器熄灭。
在步骤S310中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作到相反侧的中间位置202L。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作到相反侧的中间位置202L的情况下(在步骤S310中为“是”)，将处理转移到步骤S311，在除此以外的情况下(在步骤S310中为“否”)，将处理转移到步骤S309。这样，ECU20等待方向指示器操纵杆200被操作到相反侧的中间位置202L、或者车道变更动作完成。
在步骤S311中，ECU20判定方向指示器操纵杆200(由驾驶员)维持在中间位置202L的持续时间是否比阈值时间Th2长。ECU20在方向指示器操纵杆200被维持在中间位置202L的持续时间比阈值时间Th2长的情况下(在步骤S311中为“是”)，将处理转移到步骤S316，在除此以外的情况下(在步骤S311中为“否”)，将处理转移到步骤S312。将方向指示器操纵杆200维持在中间位置202L的持续时间是指在最近切换为中间位置202L之后到判定时刻为止的持续时间。阈值时间Th2被设定为比阈值时间Th1短，例如为1.5秒。通过将在相反侧的中间位置持续停留阈值时间Th2以上作为中止请求的检测的条件，能够抑制因驾驶员使方向指示器操纵杆200返回到中立位置201时的过行程(over stroke)而使方向指示器操纵杆200移动到相反侧从而导致的过检测。
在步骤S312中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否移动到了中立位置201。ECU20在方向指示器操纵杆200移动到中立位置201的情况下(在步骤S312中为“是”)将处理转移到步骤S309，在除此以外的情况下(在步骤S312中为“否”)，将处理转移到步骤S313。这样，ECU20在从方向指示器操纵杆200被操作到中间位置202L起没有经过阈值时间Th2而返回到中立位置201的情况下，再次等待方向指示器操纵杆200向中间位置202L移动、或者车道变更动作完成。
在步骤S313中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作到终端位置203L。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作至终端位置203L的情况下(在步骤S313中为“是”)，将处理转移到步骤S314，在除此以外的情况下(在步骤S313中为“否”)，将处理转移到步骤S311。
在步骤S314中，ECU20判定方向指示器操纵杆200(通过锁止机构)维持在终端位置203L的持续时间是否比阈值时间Th3(例如0.1秒)长。ECU20在方向指示器操纵杆200被维持在终端位置203L的持续时间比阈值时间Th3长的情况下(在步骤S314中为“是”)，将处理转移到步骤S316，在除此以外的情况下(在步骤S314中为“否”)，将处理转移到步骤S315。将方向指示器操纵杆200维持在终端位置203L的持续时间是指从最近切换到终端位置203L起到判定时刻为止的持续时间。阈值时间Th3也可以比阈值时间Th2短。
在步骤S315中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作到中间位置202L。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作到中间位置202L的情况下(在步骤S315中为“是”)，将处理转移到步骤S311，在除此以外的情况下(在步骤S315中为“否”)，将处理转移到步骤S314。
在步骤S316中，ECU20检测出在车道变更动作的执行中驾驶员进行了车道变更动作的中止请求这一情况。这样，基于在执行车道变更动作的过程中方向指示器操纵杆200被操作至中间位置202L、以及维持于中间位置202L的持续时间比阈值时间Th2长，而检测中止请求。由于用于车道变更动作的开始请求的操作和用于车道变更动作的中止请求的操作成为对称，因此驾驶员能够直观地进行车道变更动作的中止请求。另外，由于能够在中间位置202L进行中止请求，因此能够更早地检测出驾驶员的中止意图。
进而，ECU20基于在执行车道变更动作的过程中方向指示器操纵杆200被操作至终端位置203L、以及维持于终端位置203L的持续时间比阈值时间Th3长，而检测出中止请求。根据该构成，能够以与开始请求的检测同样的逻辑来检测中止请求，产生开始/中止的操作的一贯性。另外，由于阈值时间Th3比阈值时间Th2短，因此驾驶员能够以更短的时间进行中止请求。阈值时间Th3也可以是零。在该情况下，响应于方向指示器操纵杆200被操作到终端位置203L，而立即检测出中止请求。
在步骤S317中，ECU20判定是否能够中止车道变更动作。ECU20在能够中止车道变更动作的情况下(在步骤S317中为“是”)将处理转移到步骤S318，在除此以外的情况下(在步骤S317中为“否”)，将处理转移到步骤S319。例如，ECU20也可以基于车道变更动作的进展状况来判定是否能够中止车道变更动作。具体而言，在车辆1停留在行驶车道内的情况下，ECU20也可以判定为能够中止车道变更动作。另一方面，在车辆1处于跨越行驶车道与相邻车道之间的白线的情况下，ECU20也可以判定为不能中止车道变更动作。这样，在车道变更动作的进展状况正在发展的情况下，预测为车辆1的后续车辆进行以车辆1的车道变更为前提的行驶。因此，与返回原来的行驶车道相比，完成车道变更动作的做法其安全性提高。
在步骤S318中，ECU20中止车道变更动作，而维持原来的行驶车道上的行驶，并结束处理。ECU27也可以在中止了车道变更动作的时刻使方向指示器熄灭。在步骤S319中，ECU20结束车道变更动作，并结束处理。ECU27也可以在车道变更动作完成的时刻使方向指示器熄灭。
在上述的控制方法中，在方向指示器操纵杆200位于中间位置202R的期间，在步骤S304中，判定了方向指示器操纵杆200维持在中间位置202R的持续时间是否比阈值时间Th1长。取而代之，也可以在方向指示器操纵杆200从中间位置202R起向中立位置201移动后，判定方向指示器操纵杆200维持在中间位置202R的持续时间是否比阈值时间Th1长。例如，步骤S304及步骤S305不在步骤S303与步骤S306之间进行，而在步骤S306与步骤S307之间进行。
在上述的控制方法中，在步骤S308中用于对从开始进行车道变更动作起经过阈值时间Th4前的中止请求进行检测的阈值时间Th2可以比在步骤S308中用于对从开始进行车道变更动作起经过了阈值时间Th4后的中止请求进行检测的阈值时间Th2长。具体而言，在步骤S308中用于对开始进行车道变更动作后经过阈值时间Th4之前的中止请求进行检测的阈值时间Th2例如可以是1秒。在步骤S308中用于对开始进行车道变更动作起经过了阈值时间Th4后的中止请求进行检测的阈值时间Th2可以是0.5秒。阈值时间Th4例如可以是0.5秒。由此，能够抑制由于方向指示器操纵杆200发生过冲(over shoot)而移动到相反侧而导致的过检测。
在上述的控制方法中，在步骤S317的基础上或者代替步骤S317，ECU20可以随着车道变更动作的进展状况的进展而使中止请求的检测条件变严格。例如，ECU20随着车道变更动作的进展状况的进展，可以延长阈值时间Th2，也可以增大用于成为中间位置202L的从中立位置201的移动量，也可以需要更大的方向指示器控制杆200的扫描速度，也可以增大方向指示器操纵杆200的操作所需的负载，还可以是它们的任意的组合。这样，随着车道变更动作的进展状况的进展而难以进行中止请求，由此能够降低驾驶员的不协调感。
参照图4～图6，对车道变更动作的多个情景进行说明。在图4～图6中，“车辆位置”表示车辆1的行驶位置。车辆1正在车道401上行驶。车道402与车道401的右侧相邻。在车道401与车道402之间画有白线403。“车辆动作”表示车辆进行的动作。“操纵杆位置”表示方向指示器操纵杆200的位置。
在图4中，对驾驶员在进行了车道变更动作的开始请求后不进行中止请求的情景进行说明。在时刻t0，开始图3的控制方法。在时刻t1，驾驶员将方向指示器操纵杆200操作到中间位置202R(在步骤S302中为“是”)。在时刻t2，驾驶员从方向指示器操纵杆200放开手，方向指示器操纵杆200向中立位置201移动(在步骤S306中为“是”)。从时刻t1到时刻t2的时间比阈值时间Th1长(在步骤S304中为“是”)。因此，ECU20开始车道变更动作(步骤S308)。在时刻t3，ECU20完成车道变更动作(在步骤S309中为“是”)。由此，图3的控制方法结束。
在图5中，对驾驶员在进行了车道变更动作的开始请求后进行中止请求且中止请求被接受的情景进行说明。到时刻t2为止与图4的情景相同，因此省略说明。在时刻t3，驾驶员将方向指示器操纵杆200操作到中间位置202L(在步骤S310中为“是”)。在时刻t4，方向指示器操纵杆200维持在中间位置202L的持续时间超过阈值时间Th2(在步骤S311中为“是”)。在该时刻，车辆1尚未跨过白线403，车辆1停留在车道401中。因此，ECU20判定为能够中止车道变更动作(步骤S317中为“是”)，并中止车道变更动作(步骤S318)。在时刻t5，车辆1返回至车道401的中心。
在图6中，对驾驶员在进行了车道变更动作的开始请求后，进行中止请求，而中止请求未被接受的情景进行说明。到时刻t4为止与图5的情景相同，因此省略说明。在时刻t4的时刻下，车辆1正跨过白线403。因此，ECU20判定为不能够中止车道变更动作(步骤S317中为“否”)，而继续车道变更动作(步骤S319)。在时刻t5，车辆1完成车道变更动作。
<实施方式的总结>
<构成1>
一种控制装置(20)，其是车辆(1)的控制装置(20)，其特征在于，
所述控制装置(20)具备：
检测单元，其基于驾驶员对方向指示器操纵杆(200)的操作来检测车道变更动作的开始请求以及中止请求；以及
行驶控制单元，其基于所述开始请求及所述中止请求来控制所述车道变更动作，
所述方向指示器操纵杆能够移动的位置包括：
中立位置(201)；
第一位置(202R、202L)，它们分别位于相对于所述中立位置互不相同的两个方向，在所述第一位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆返回至所述中立位置；以及
第二位置(203R、203L)，它们分别位于相对于所述中立位置的所述两个方向，从所述中立位置起至所述第二位置的移动量大于从所述中立位置起至所述第一位置的移动量，在所述第二位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆能够维持位置，
所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述开始请求，
在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的另一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述中止请求。
根据该构成，用于车道变更动作的开始请求的操作和用于车道变更动作的中止请求的操作成为对称，因此能够直观地进行车道变更动作的中止请求。另外，由于能够在中间位置进行中止请求，因此能够更早地检测出驾驶员的中止意图。
<构成2>
根据构成1所述的控制装置，其特征在于，
所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被维持在所述一方的所述第一位置的持续时间比第一阈值时间(Th1)长，而检测出所述开始请求，
所述行驶控制单元基于检测出所述开始请求以及所述方向指示器操纵杆从所述一方的所述第一位置移动至所述中立位置这一情况，而开始所述车道变更动作。
根据该构成，以方向指示器操纵杆返回到中立位置为条件而开始车道变更动作，因此驾驶员容易掌握车道变更动作的开始时机。另外，由于在驾驶员未操作方向指示器操纵杆的状态下开始车道变更动作，因此驾驶员的周边监视、必要的情况下的介入变得容易。
<构成3>
根据构成1或2所述的控制装置，其特征在于，
在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被维持在所述另一方的所述第一位置的持续时间比第二阈值时间(Th2)长，而检测出所述中止请求，
用于对从开始所述车道变更动作起经过第三阈值时间(Th4)前的所述中止请求进行检测的所述第二阈值时间比用于对从开始所述车道变更动作起经过了所述第三阈值时间后的所述中止请求进行检测的所述第二阈值时间长。
根据该构成，能够抑制由于方向指示器操纵杆发生过冲而移动至相反侧从而导致的过检测。
<构成4>
根据构成1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，随着所述车道变更动作的进展状况的发展，所述检测单元使所述中止请求的检测条件变严格。
根据该构成，随着车道变更动作的进展状况的发展，能够通过难以进行中止请求而降低驾驶员的不协调感。
<构成5>
根据构成1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，在检测出所述中止请求的情况下，所述行驶控制单元基于所述车道变更动作的进展状况来判定是否中止所述车道变更动作。
根据该构成，在车道变更动作的进展状况正在发展的情况下，通过完成车道变更动作，从而安全性提高。
<构成6>
根据构成1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，
在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被维持在所述另一方的所述第一位置的持续时间比第二阈值时间长，而检测出所述中止请求，
在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被维持在所述另一方的所述第二位置的持续时间比第四阈值时间(Th3)长，而进一步检测出所述中止请求，
所述第四阈值时间比所述第二阈值时间短。
根据该构成，能够以与开始请求的检测同样的逻辑来检测中止请求，从而产生开始/中止的操作的一贯性。
<构成7>
一种车辆，其特征在于，所述车辆具备构成1至6中任一项所述的控制装置。
根据该构成，能够以车辆的方式提供发明。
<构成8>
一种控制方法，其是车辆(1)的控制方法，其特征在于，
所述控制方法具备：
检测步骤(S305)，在所述检测步骤中，基于驾驶员对方向指示器操纵杆(200)的操作来检测车道变更动作的开始请求以及中止请求；以及
行驶控制步骤(S308、S318、S319)，在所述行驶控制步骤中，基于所述开始请求及所述中止请求来控制所述车道变更动作，
所述方向指示器操纵杆能够移动的位置包括：
中立位置(201)；
第一位置(202R、202L)，它们分别位于相对于所述中立位置互不相同的两个方向，在所述第一位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆返回至所述中立位置；以及
第二位置(203R、203L)，它们分别位于相对于所述中立位置的所述两个方向，从所述中立位置起至所述第二位置的移动量大于从所述中立位置起至所述第一位置的移动量，在所述第二位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆能够维持位置，
所述检测步骤包括：
基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述开始请求(S302)；以及
在执行所述车道变更动作的过程中，基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的另一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述中止请求(S310)。
根据该构成，用于车道变更动作的开始请求的操作和用于车道变更动作的中止请求的操作成为对称，因此能够直观地进行车道变更动作的中止请求。另外，由于能够在中间位置进行中止请求，因此能够更早地检测出驾驶员的中止意图。
<构成9>
一种程序，其用于使计算机作为构成1至6中任一项所述的控制装置的各单元而发挥功能。
根据该构成，能够以程序的方式提供发明。
Claims (8)
1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置具备：
检测单元，其基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更动作的开始请求以及中止请求；以及
行驶控制单元，其基于所述开始请求及所述中止请求来控制所述车道变更动作，
所述方向指示器操纵杆能够移动的位置包括：
中立位置；
第一位置，它们分别位于相对于所述中立位置互不相同的两个方向，在所述第一位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆返回至所述中立位置；以及
第二位置，它们分别位于相对于所述中立位置的所述两个方向，从所述中立位置起至所述第二位置的移动量大于从所述中立位置起至所述第一位置的移动量，在所述第二位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆能够维持位置，
所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述开始请求，
在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的另一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述中止请求。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被维持在所述一方的所述第一位置的持续时间比第一阈值时间长而检测出所述开始请求，
所述行驶控制单元基于检测出所述开始请求以及所述方向指示器操纵杆从所述一方的所述第一位置移动至所述中立位置这一情况而开始所述车道变更动作。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被维持在所述另一方的所述第一位置的持续时间比第二阈值时间长，而检测出所述中止请求，
用于对从开始所述车道变更动作起经过第三阈值时间前的所述中止请求进行检测的所述第二阈值时间比用于对从开始所述车道变更动作起经过了所述第三阈值时间后的所述中止请求进行检测的所述第二阈值时间长。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，随着所述车道变更动作的进展状况的发展，所述检测单元使所述中止请求的检测条件变严格。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在检测出所述中止请求的情况下，所述行驶控制单元基于所述车道变更动作的进展状况来判定是否中止所述车道变更动作。
6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被维持在所述另一方的所述第一位置的持续时间比第二阈值时间长，而检测出所述中止请求，
在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被维持在所述另一方的所述第二位置的持续时间比第四阈值时间长，而进一步检测出所述中止请求，
所述第四阈值时间比所述第二阈值时间短。
7.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1至6中任一项所述的控制装置。
8.一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，
所述控制方法具备：
检测步骤，在所述检测步骤中，基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更动作的开始请求以及中止请求；以及
行驶控制步骤，在所述行驶控制步骤中，基于所述开始请求及所述中止请求来控制所述车道变更动作，
所述方向指示器操纵杆能够移动的位置包括：
中立位置；
第一位置，它们分别位于相对于所述中立位置互不相同的两个方向，在所述第一位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆返回至所述中立位置；以及
第二位置，它们分别位于相对于所述中立位置的所述两个方向，从所述中立位置起至所述第二位置的移动量大于从所述中立位置起至所述第一位置的移动量，在所述第二位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆能够维持位置，
所述检测步骤包括：
基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述开始请求；以及
在执行所述车道变更动作的过程中，基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的另一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述中止请求。
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