CN111532266B - 车辆及其控制装置以及控制方法 - Google Patents

Abstract

能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示。本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。车辆的控制装置具备识别车辆的行驶环境的识别部、基于行驶环境生成行驶计划的生成部、以及基于行驶计划进行车辆的加减速或转向中至少一方行驶控制的控制部。在车道变更时，控制部从车辆的驾驶员参与程度不同的多个车道变更方式选择一个车道变更方式，并按照选择的车道变更方式进行行驶控制。多个车道变更方式包括车辆的驾驶员计划车道变更、车辆的驾驶员指示车道变更的开始的第一方式、及控制部计划车道变更、车辆的驾驶员指示车道变更的开始的第二方式。在第二方式中驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量小于在第一方式中用于指示车道变更的开始的操作量。

Description

车辆及其控制装置以及控制方法

技术领域

本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。

背景技术

提供有作为车辆的自动驾驶以及驾驶辅助的一个功能，与驾驶员的操作无关地由车辆来进行车道变更的功能。在专利文献1中记载了基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更辅助的开始请求，并基于方向指示器操纵杆向相反方向的操作来检测车道变更辅助的中止请求。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-103767号公报

发明内容

发明所要解决的问题

根据车辆的行驶环境，也存在不需要驾驶员的批准而自动驾驶系统能够自动地执行车道变更的情况。另一方面，也存在自动驾驶系统无法建议车道变更的行驶环境的情况。本发明的目的在于，提供一种用于能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示的技术。

用于解决问题的手段

鉴于上述问题，在一个实施方式中，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在进行车道变更的情况下，所述控制单元从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，所述多个车道变更方式包括：第一方式，在所述第一方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始；以及第二方式，在所述第二方式中，所述控制单元计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始，在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量小于在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量。在其他实施方式中，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在进行车道变更的情况下，所述控制单元从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，所述多个车道变更方式包括：第三方式，在所述第三方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更；以及第四方式，在所述第四方式中，所述控制单元计划车道变更，在所述第四方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量小于在所述第三方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量。在另一实施方式中，提供一种车辆，其特征在于，所述车辆具备上述控制装置。此外在又一实施方式中，提供一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，所述方法具备：识别步骤，在所述识别步骤中，对所述车辆的行驶环境进行识别生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，所述多个车道变更方式包括：第一方式，在所述第一方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始；以及第二方式，在所述第二方式中，所述车辆所具备的控制单元计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始，所述第二方式中所述驾驶员在用于指示车道变更的开始的操作量小于在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量。在另外的实施方式中，提供一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，所述方法具备：识别步骤，在所述识别步骤中，对所述车辆的行驶环境进行识别；生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，所述多个车道变更方式包括：第三方式，在所述第三方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更；以及第四方式，在所述第四方式中，所述车辆所具备的控制单元计划车道变更，在所述第四方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量小于在所述第三方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量。

发明效果

通过上述手段，能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示。

附图说明

图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。

图2是对实施方式所涉及的方向指示器操纵杆的构成例进行说明的示意图。

图3是对实施方式所涉及的与车道变更动作有关的控制方法进行说明的概要图。

图4是对实施方式所涉及的与车道变更动作有关的控制方法进行说明的流程图。

图5是对实施方式所涉及的车道变更的开始指示的受理处理进行说明的流程图。

图6是对实施方式所涉及的车道变更处理进行说明的流程图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制装置；20～29：ECU；200：方向指示器操纵杆；201：中立位置；202R、202L：中间位置；203R、203L：终端位置。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征的全部组合不一定是发明所必须的。可以任意地组合在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

车辆1包括控制车辆1的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过处理器20a来执行包含在存储器20b中的程序所包含的命令，从而执行ECU20的处理。取而代之，ECU20也可以具备用于执行ECU20进行的处理的ASIC等专用集成电路。其他ECU也同样。

以下，对各ECU20～ECU29担负的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、担负的功能，可以进行适当设计，可以比本实施方式更细分或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向和加速减速中的至少任一方进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速双方进行自动控制。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助、或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对车辆的外界的状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，安装在车辆1的车顶前部且前窗的车厢内侧。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging,光学检测与测距)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各有设置一个。

ECU22进行对一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息和交通信息的服务器进行无线通信，来获取这些信息。ECU24能够访问在存储器中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地到目的地的路径探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成所谓的导航装置。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，来进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速档。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，从而控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器(转向灯)的照明装置8(前照灯、尾灯等照明器件)进行控制。在图1的例子的情况下，照明装置8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。ECU27还控制包括警笛的喇叭在内的面向车外的音响装置11。照明装置8、音响装置11或其组合具有对车辆1的外界提供信息的功能。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的受理。声音输出装置91通过声音向驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示向驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表盘等。此外，在此示例了声音和显示，但是也可以通过振动或光报告信息。另外，也可以组合声音、显示、振动或光中的多个来报告信息。进一步地，也可以根据须报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使报告方式不同。输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但是也可以包括声音输入装置。ECU28能够实施与ECU20的行驶控制相关的引导。稍后将描述引导的细节。输入装置93也可以包括用于控制ECU20进行的行驶控制的动作的开关。输入装置93也可以包括用于检测驾驶员的视线方向的摄像机。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动器装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置10进行自动控制，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使其进行动作。

参照图2，对车辆1的方向指示器操纵杆200的构成例进行说明。方向指示器操纵杆200安装于方向盘31的附近(例如，右侧后方)，用于由驾驶员指示车辆1进行方向指示器的闪烁/熄灭。另外，如后述那样，方向指示器操纵杆200也用于由驾驶员对车辆1来进行对车道变更动作的开始请求以及中止请求。驾驶员对方向指示器操纵杆200的操作例如由ECU27来检测。

方向指示器操纵杆200能够移动的方向包括以轴205为中心的顺时针方向204R和逆时针方向204L。顺时针方向204R以及逆时针方向204L是彼此不同的两个方向的一例。方向指示器操纵杆200能够移动的方向也可以包括相对于驾驶员的近前方向以及深入方向。

方向指示器操纵杆200能够移动的位置包括中立位置201、中间位置202R、202L和终端位置203R、203L。中立位置201是在驾驶员不对车辆1进行指示的情况下方向指示器操纵杆200所处的位置。

中间位置202R是相对于中立位置201位于顺时针方向204R的位置。中间位置202L是相对于中立位置201位于逆时针方向204L的位置。处于中间位置202R以及202L的方向指示器操纵杆200在没有驾驶员的操作力的情况下，通过物理的施力机构返回中立位置201。中间位置202R和202L也可以被称为半位置。如图2所示，中间位置202R以及202L也可以是具有规定的宽度的位置。

终端位置203R是相对于中立位置201位于顺时针方向204R的位置。终端位置203L是相对于中立位置201位于逆时针方向204L的位置。处于终端位置203R以及203L的方向指示器操纵杆200在没有驾驶员的操作力的情况下，能够通过物理的锁止机构而维持位置。终端位置203R和203L也可以称为抵接位置。

从中立位置201至终端位置203R的移动量比从中立位置201至中间位置202R的移动量大。换言之，中间位置202R位于中立位置201与终端位置203R之间。也可以在中间位置202R与中立位置201之间存在游隙。即，也可以是，在方向指示器操纵杆200处于距中立位置201为规定的移动量以内的情况下，ECU27视为方向指示器操纵杆200不处于中间位置202R。在中间位置202R和终端位置203R之间也可以同样存在游隙。中立位置201、中间位置202L以及终端位置203L的关系也与中立位置201、中间位置202R以及终端位置203R的上述关系相同。

驾驶员在想要使车辆1的右侧的方向指示器闪烁的情况下，将方向指示器操纵杆200操作至终端位置203R。根据该操作，ECU27使车辆1的右侧的方向指示器闪烁。另一方面，驾驶员在想要使车辆1的左侧的方向指示器闪烁的情况下，将方向指示器操纵杆200操作至终端位置203L。根据该操作，ECU27使车辆1的左侧的方向指示器闪烁。

参照图3，对ECU20所执行的车道变更的概要进行说明。车辆1正行驶在车道300上。即，车道300是行驶车道。车道300由左侧的划分线301(例如，车道左侧线)和右侧的划分线302(例如，车道分界线)规定。车道303与车道300的右侧相邻，车道304与车道303的右侧相邻。在车道300、303、304上有车辆1以外的车辆310行驶。

ECU20基于检测单元41～43所识别出的车辆1的行驶环境来生成行驶计划，为了实现该行驶计划，自主地或者按照来自驾驶员的指示来执行车道变更。例如，该车道变更是使车辆1从车道300向车道303移动的动作。为了执行车道变更，ECU20也可以进行包括车辆1的加速减速和转向这双方的行驶控制。

ECU20从车辆1的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照该车道变更方式进行行驶控制。以下，将车道变更方式简称为变更方式。车辆1的驾驶员的参与程度不同的多个变更方式也可以说是自动化等级不同的多个变更方式。驾驶员参与的程度越小自动化等级越高，驾驶员参与的程度越大，自动化等级越低。

例如，多个变更方式也可以包括以下的三个变更方式。第一个变更方式是车辆1的驾驶员计划车道变更、车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。在该变更方式中，车辆1的驾驶员考虑行驶状况、向目的地的路径，来判定是否应进行车道变更。然后，车辆1的驾驶员在应进行车道变更的情况下，考虑行驶状况，在能够执行车道变更的时机，对车辆1发出车道变更的开始的指示。ECU20根据该指示开始车道变更。

第二个变更方式是ECU20计划车道变更、车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。在该变更方式中，ECU20考虑行驶状况、向目的地的路径，来判定是否应进行车道变更。ECU20在应进行车道变更的情况下，对驾驶员建议车道变更。车辆1的驾驶员根据车道变更的提案，考虑行驶状况，在能够执行车道变更的时机，对车辆1发出车道变更的开始的指示。ECU20根据该指示开始车道变更。

第三个变更方式是ECU20计划车道变更、ECU20决定车道变更的开始的变更方式。在该变更方式中，ECU20考虑行驶状况、向目的地的路径，来判定是否应进行车道变更。ECU20在应进行车道变更的情况下，考虑行驶状况，在能够执行车道变更的时机开始车道变更。车辆1的驾驶员也可以能够指示中止该车道变更。

在上述的三个变更方式中，第一个变更方式的自动化等级最低(即，驾驶员的参与的程度大)，第三个变更方式的自动化等级最高(即，驾驶员参与的程度小)。ECU20能够选择的变更方式并不限定于上述三个变更方式。例如，ECU20也可以选择车辆1的驾驶员计划车道变更、ECU20决定车道变更的开始的方式。进而，也可以不能选择上述三个变更方式中的一部分。例如，ECU20可以从第一个变更方式和第二个变更方式中选择一个变更方式，也可以从第二个变更方式和第三个变更方式中选择一个变更方式。

参照图4，对用于进行车道变更动作的车辆1的控制方法进行说明。在该控制方法中，车辆1的控制装置(具体而言，ECU20)从多个变更方式中选择一个变更方式，并按照所选择的变更方式进行用于进行车道变更的行驶控制。图4的控制方法也可以通过ECU20的处理器20a执行存储于存储器20b的程序来进行。取而代之，方法的一部分或全部的步骤也可以由ASIC(专用集成电路)这样的专用电路来执行。在前者的情况下，处理器20a成为用于特定动作的构成要素，在后者的情况下，专用电路成为用于特定动作的构成要素。图4的控制方法在ECU20执行基于自动行驶的行驶控制的过程中重复执行。

在步骤S401中，ECU20获取由检测单元41～43识别出的车辆1的当前的行驶环境。该行驶环境也可以包括车辆1的状态(速度等)、周边环境(划分线301的状态等)、周边的车辆的状态(周边车辆的速度、位置等)。在图4的例子中，在步骤S401中获取当前的行驶环境，但在图4的控制方法的执行中重复进行当前的行驶环境的获取。

在步骤S402中，ECU20决定在步骤S401中获取的当前的行驶环境中的车道变更的难易度。以下，将车道变更的难易度简称为变更难易度。基于车辆1的状态(车速等)、与车道变更相关联的车道的状态、在车辆1的周边行驶的其他车辆的状态等来决定变更难易度。

在步骤S403中，ECU20基于在步骤S402中决定的变更难易度，从多个变更方式中选择一个变更方式。如上所述，ECU20选择变更难易度越高驾驶员的参与程度越大(即，自动化等级越低)的变更方式，选择变更难易度越低则驾驶员的参与程度越小(即，自动化等级越高)的变更方式。ECU20也可以考虑当前的行驶控制的自动化等级来选择变更方式。例如，ECU20在行驶环境为普通的状态的情况下，若是要求对方向盘31的把持义务的自动化等级，则选择上述的第一个变更方式，若是不要求对方向盘31的把持义务而要求有周边监视义务的自动化等级，则选择上述的第二个变更方式。而且，若行驶环境好，则即使是在要求对方向盘31的把持义务的自动化等级下，ECU20也可以选择上述的第二个变更方式。另外，若行驶环境恶劣，则即使是在不要求方向盘31的把持义务而要求周边监视义务的自动化等级下，ECU20也可以选择上述的第一个变更方式。

在步骤S404中，ECU20判定在步骤S403中选择的变更方式是否是驾驶员计划车道变更的变更方式。ECU20在是驾驶员计划车道变更的变更方式的情况下(在步骤S404中为“是”)将处理转移到步骤S405，在除此以外的情况下(在步骤S404中为“否”)，将处理转移到步骤S406。

在步骤S405中，ECU20执行车道变更的开始指示的受理处理。在车辆1的驾驶员计划车道变更的变更方式(上述的第一个变更方式)的情况下进行步骤S405。在该变更方式中，车辆1的驾驶员指示车道变更的开始。因此，ECU20在该处理中，等待驾驶员为了指示车道变更的开始而操作方向指示器控制杆200，根据操作内容判定是否指示了车道变更的开始。稍后将描述该处理的细节。

在步骤S406中，ECU20基于当前的行驶环境来判定是否应进行车道变更。ECU20在应进行车道变更的情况下(步骤S406中为“是”)将处理转移至步骤S407，在除此以外的情况下(步骤S406中为“否”)，并重复步骤S406。在ECU20计划车道变更的变更方式(上述的第二个变更方式或者第三个变更方式)的情况下进行步骤S406。因此，ECU20考虑行驶状况(例如，超越前行车辆的情况)、向目的地的路径，而进行待机，直到成为应该进行车道变更的状况为止。

在步骤S407中，ECU20判定在步骤S403中选择的变更方式是否是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。ECU20在是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式的情况下(在步骤S407中为“是”)，将处理转移到步骤S408，在除此以外的情况下(在步骤S407中为“否”)，将处理转移到步骤S409。

在步骤S408中，ECU20向驾驶员建议车道变更。在ECU20计划车道变更\车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的变更方式(上述的第二个变更方式)的情况下进行步骤S408。因此，ECU20为了从驾驶员获取车道变更的指示，而对驾驶员建议车道变更。之后，通过执行上述的步骤S405，ECU20待机直到输入了来自驾驶员的指示为止。

在步骤S409中，ECU20基于当前的行驶环境来判定是否能够执行车道变更。ECU20在能够执行车道变更的情况下(在步骤S409中为“是”)将处理转移到步骤S410，在除此以外的情况下(在步骤S409中为“否”)，重复进行步骤S409。在上述的第一个至第三个变更方式中的任一情况下都进行步骤S409。

在步骤S410中，ECU20开始车道变更。在步骤S405中判定为驾驶员开始了车道变更的情况下或者在步骤S409中ECU20判定为能够执行车道变更的情况下，执行步骤S410。

在步骤S411中，ECU20执行车道变更处理。ECU20在车道变更完成、或者车道变更被中止时，结束该步骤，并转移至下一步骤。稍后将描述该步骤的细节。

在步骤S412中，ECU20判定在步骤S403中选择的变更方式是否是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。ECU20在是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式的情况下(在步骤S412中为“是”)，将处理转移到步骤S413，在除此以外的情况下(在步骤S412中为“否”)，将处理转移到步骤S414。

在步骤S413中，ECU20在车道变更完成后，判定是否经过了规定的时间或者车辆1是否行驶了规定的距离。ECU20在经过了规定的时间或者车辆1行驶了规定的距离的情况下(在步骤S413中为“是”)，将处理转移到步骤S414，在除此以外的情况下(在步骤S413中为“否”)，重复进行步骤S413。

在步骤S414中，ECU20等待进一步的车道变更。在步骤S403中选择的变更方式是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式的情况下，在执行步骤S413之后执行步骤S414。在变更难易度高的行驶环境的情况下选择驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。在这样的行驶环境中，在较短的期间连续地进行车道变更的难度较高。因此，ECU20在直至经过规定的时间为止或行驶规定的距离为止的期间，抑制执行进一步的车道变更。另一方面，在步骤S403中选择的变更方式是ECU20计划车道变更的变更方式的情况下，不执行步骤S413而执行步骤S414。在变更难易度为中间或低的行驶环境的情况下选择ECU20计划车道变更的变更方式。因此，ECU20在经过规定的时间之前或到行驶规定的距离为止的期间(而且，在该经过后)，也使进一步的车道变更能够执行。

在上述的图4的控制方法中，根据ECU20能够选择的变更方式，而适当地追加或省略步骤。例如，在将上述的第一个变更方式从选择候选中排除的情况下，省略步骤S404。另外，在步骤S412中，ECU20判定在步骤S403中选择的变更方式是否是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。取而代之，ECU20也可以判定在步骤S403中选择的变更方式是否是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。

另外，也可以是，在基于设定了目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况下，ECU20优先选择与基于未设定目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况相比车辆1的驾驶员参与较少的变更方式。例如，ECU20可以在基于设定了目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况下，从上述的第二个变更方式以及第三个变更方式中选择一个变更方式，而在基于未设定目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况下选择第一个变更方式。取而代之，ECU20也可以在基于设定了目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况下，在降低了在步骤S402中决定的变更难易度后，进行步骤S403的变更方式的选择。

另外，ECU20也可以根据车辆1的驾驶员是否把持方向盘31来切换可选择的变更方式。例如，ECU20可以在驾驶员把持方向盘31的期间，能够选择上述的第一个变更方式、第二个变更方式以及第三个变更方式。ECU20也可以在驾驶员未把持车辆的方向盘31的期间，选择上述的第一个变更方式以及第二个变更方式，且不能选择第三个变更方式。取而代之或在此基础上，ECU20可以根据对车辆1的驾驶员要求的周边监视义务的程度来切换可选择的变更方式。例如，ECU20可以在比对驾驶员要求的周边监视义务的阈值水平高的情况下(例如，有周边监视义务的情况下)，能够选择上述的第一个变更方式、第二个变更方式以及第三个变更方式。ECU20可以在比对驾驶员要求的周边监视义务的上述阈值水平低的情况下(例如，没有周边监视义务的情况下)，能够选择上述的第一个变更方式以及第二个变更方式，而不能选择第三个变更方式。

参照图5，对图4的步骤S405(车道变更的开始指示的受理处理)的详细情况进行说明。在步骤S501中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作至中间位置202R或202L。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作至中间位置202R或202L的情况下(在步骤S501中为“是”)，将处理转移到步骤S502，在除此以外的情况下(在步骤S501中为“否”)，将处理转移到步骤S501。这样，ECU20等待方向指示灯杆200从中立位置201被向顺时针方向204R以及逆时针方向204L的一方的方向上的中间位置202R或者202L操作。以下，为了使说明简单，在步骤S501中，假设方向指示器操纵杆200移动到了中间位置202R。在步骤S501中方向指示器操纵杆200移动到中间位置202L的情况下，在以下的说明中，调换顺时针方向204R和逆时针方向204L。也可以是，ECU27根据方向指示器操纵杆200被操作至中间位置202R或202L而开始方向指示器的闪烁。

在步骤S502中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作至终端位置203R。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作至终端位置203R的情况下(在步骤S502中为“是”)结束处理，在除此以外的情况下(在步骤S502中为“否”)，将处理转移到步骤S503。在方向指示器操纵杆200移动至终端位置203R的情况下，ECU20判定为驾驶员以手动方式向相邻车道(在该情况下为右侧的相邻车道)进行车道变更。因此，ECU20结束图4所示的自动的车道变更动作。

在步骤S503中，ECU20判定方向指示器操纵杆200(由驾驶员)维持在中间位置202R的持续时间是否比阈值时间Th1(例如，2秒)长。ECU20在方向指示器操纵杆200被维持在中间位置202R的持续时间比阈值时间Th1长的情况下(在步骤S503中为“是”)，将处理转移到步骤S504，在除此以外的情况下(在步骤S503中为“否”)，将处理转移到步骤S505。

ECU20也可以将用于与方向指示器操纵杆200(由驾驶员)维持在中间位置202R的持续时间进行比较的阈值时间Th1设为按每个变更方式而不同的值。例如，上述的第二个变更方式(ECU20计划车道变更、在车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的变更方式)中用于受理车道变更的开始的指示的阈值时间Th1(例如，0.5秒)比上述的第一个变更方式(车辆1的驾驶员计划车道变更、车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的变更方式)中用于受理车道变更的开始的指示的阈值时间Th1(例如，1秒)短。由此，能够在驾驶员在自动化等级高的情况下以较少的操作量指示车道变更的开始。

另外，ECU20可以在切换阈值时间Th1的基础上或者代替该情况，切换其他操作量、例如从方向指示器操纵杆200的中立位置201起的移动量的阈值。另外，也可以在通过方向指示器操纵杆200以外的操作件(例如，方向盘31、车道变更用的按钮等)检测出车道变更的开始的指示的情况下，切换该操作件的操作量的阈值。例如，越是自动化等级高的变更方式，ECU20以越少的操作量来检测车道变更的开始的指示。在本申请中，操作量包括时间方面的量(操作时间)、空间方面的量(移动量)和其组合(速度等)。

在步骤S504中，ECU20检测出车道变更动作的开始请求。这样，基于方向指示器操纵杆200被操作至中间位置202R以及从该操作起的持续时间比阈值时间Th1(例如，2秒)长这一情况，检测出车道变更动作的开始请求。在该时刻仅检测出开始请求，车道变更动作还未开始。

在步骤S505中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否移动到了中立位置201。ECU20在方向指示器操纵杆200移动到中立位置201的情况下(在步骤S505中为“是”)将处理转移到步骤S506，在除此以外的情况下(在步骤S505中为“否”)，将处理转移到步骤S502。

在步骤S506中，ECU20判定在步骤S504中是否检测出车道变更动作的开始请求。ECU20在步骤S504中检测出车道变更动作的开始请求的情况下(在步骤S506中为“是”)结束处理，并转移到图4的步骤S410，在除此以外的情况下(在步骤S506中为“否”)，将处理转移到步骤S501。

在上述的控制方法中，在方向指示器操纵杆200位于中间位置202R的期间，在步骤S503中，判定方向指示器操纵杆200维持在中间位置202R的持续时间是否比阈值时间Th1长。取而代之，也可以在方向指示器操纵杆200从中间位置202R向中立位置201进行移动后，判定方向指示器操纵杆200维持在中间位置202R的持续时间是否比阈值时间Th1长。例如，步骤S503及步骤S504不在步骤S502与步骤S505之间进行，而是在步骤S505与步骤S506之间进行。

参照图6，对图4的步骤S411(车道变更处理)的详细情况进行说明。在步骤S601中，ECU20判定车道变更动作是否完成。例如，ECU20可以在车辆1移动到相邻车道(变更目标车道)的车道中央附近的情况下判定为车道变更动作完成，也可以在车辆1超过规定比率以上的情况下判定为车道变更动作完成。ECU20在车道变更动作完成的情况下(步骤S601中为“是”)结束处理，在除此以外的情况下(步骤S601中为“否”)，将处理转移到步骤S602。ECU27根据车道变更动作已完成这一情况，使方向指示器熄灭。

在步骤S602中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作到相反侧的中间位置202L。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作到相反侧的中间位置202L的情况下(在步骤S602中为“是”)，将处理转移到步骤S603，在除此以外的情况下(在步骤S602中为“否”)，将处理转移到步骤S601。这样，ECU20等待方向指示器操纵杆200被操作到相反侧的中间位置202L、或者车道变更动作完成。

在步骤S603中，ECU20判定方向指示器操纵杆200(由驾驶员)维持在中间位置202L的持续时间是否比阈值时间Th2长。ECU20在方向指示器操纵杆200被维持在中间位置202L的持续时间比阈值时间Th2长的情况下(步骤S603中为“是”)，将处理转移到步骤S608，在除此以外的情况下(步骤S603中为“否”)，将处理转移到步骤S604。将方向指示器操纵杆200维持在中间位置202L的持续时间是指在最近切换为中间位置202L之后到判定时刻为止的持续时间。阈值时间Th2被设定为比阈值时间Th1短，例如为1.5秒。通过将在相反侧的中间位置持续停留阈值时间Th2以上作为中止请求的检测的条件，能够抑制因驾驶员使方向指示器操纵杆200返回到中立位置201时的过行程(over stroke)而使方向指示器操纵杆200移动到相反侧从而导致的过检测。

在步骤S604中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否移动到了中立位置201。ECU20在方向指示器操纵杆200移动到中立位置201的情况下(步骤S604中为“是”)将处理转移到步骤S601，在除此以外的情况下(步骤S604中为“否”)，将处理转移到步骤S605。这样，ECU20在从方向指示器操纵杆200被操作到中间位置202L起没有经过阈值时间Th2而返回到中立位置201的情况下，再次等待方向指示器操纵杆200向中间位置202L移动、或者车道变更动作完成。

在步骤S605中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作到终端位置203L。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作至终端位置203L的情况下(在步骤S605中为“是”)，将处理转移到步骤S606，在除此以外的情况下(在步骤S605中为“否”)，将处理转移到步骤S603。

在步骤S606中，ECU20判定方向指示器操纵杆200(通过锁止机构)维持在终端位置203L的持续时间是否比阈值时间Th3(例如，0.1秒)长。ECU20在方向指示器操纵杆200被维持在终端位置203L的持续时间比阈值时间Th3长的情况下(在步骤S606中为“是”)，将处理转移到步骤S608，在除此以外的情况下(在步骤S606中为“否”)，将处理转移到步骤S607。将方向指示器操纵杆200维持在终端位置203L的持续时间是指从最近切换到终端位置203L起到判定时刻为止的持续时间。阈值时间Th3也可以比阈值时间Th2短。

在步骤S607中，ECU20判定方向指示器操纵杆200是否被操作到中间位置202L。ECU20在方向指示器操纵杆200被操作到中间位置202L的情况下(在步骤S607中为“是”)，将处理转移到步骤S603，在除此以外的情况下(在步骤S607中为“否”)，将处理转移到步骤S606。

在步骤S608中，ECU20检测出在车道变更动作的执行中驾驶员进行了车道变更动作的中止请求这一情况。这样，基于在执行车道变更动作的过程中方向指示器操纵杆200被操作至中间位置202L、以及维持于中间位置202L的持续时间比阈值时间Th2长，而检测出中止请求。由于用于车道变更动作的开始请求的操作和用于中止请求的操作成为对称，因此驾驶员能够直观地进行车道变更动作的中止请求。另外，由于能够在中间位置202L进行中止请求，因此能够更早地检测驾驶员的中止意图。

进而，ECU20基于在执行车道变更动作的过程中方向指示器操纵杆200被操作至终端位置203L、以及维持于终端位置203L的持续时间比阈值时间Th3长，而检测出中止请求。根据该构成，能够以与开始请求的检测同样的逻辑来检测中止请求，产生开始/中止的操作的一贯性。另外，由于阈值时间Th3比阈值时间Th2短，因此驾驶员能够以更短的时间进行中止请求。阈值时间Th3也可以是零。在该情况下，响应于方向指示器操纵杆200被操作到终端位置203L，而立即检测出中止请求。

在步骤S609中，ECU20判定是否能够中止车道变更动作。ECU20在能够中止车道变更动作的情况下(在步骤S609中为“是”)将处理转移到步骤S610，在除此以外的情况下(在步骤S609中为“否”)，将处理转移到步骤S611。例如，ECU20也可以基于车道变更动作的进展状况来判定是否能够中止车道变更动作。具体而言，在车辆1停留在行驶车道内的情况下，ECU20也可以判定为能够中止车道变更动作。另一方面，在车辆1处于跨越行驶车道与相邻车道之间的白线的情况下，ECU20也可以判定为不能中止车道变更动作。这样，在车道变更动作的进展状况正在发展的情况下，预测为车辆1的后续车辆进行以车辆1的车道变更为前提的行驶。因此，与返回原来的行驶车道相比，完成车道变更动作的做法其安全性提高。

在步骤S610中，ECU20中止车道变更动作，而维持原来的行驶车道上的行驶，并结束处理。ECU27也可以在中止了车道变更动作的时刻使方向指示器熄灭。在步骤S611中，ECU20结束车道变更动作，并结束处理。ECU27也可以在车道变更动作完成的时刻使方向指示器熄灭。

在图6的控制方法中，也可以与车道变更根据哪个变更方式(上述的第一个)开始无关地，根据同一操作来检测车道变更的中止的指示。例如，ECU20也可以与通过上述的第一个变更方式、第二个变更方式以及第三个变更方式中的哪一个开始了车道变更无关地，通过驾驶员对方向指示器操纵杆200的同一操作(例如在中间位置下的相同的阈值时间的保持)来检测车道变更的中止。由于能够通过一贯的操作来进行车道变更的中止的指示，因此减轻驾驶员的困惑。

取而代之，ECU20也可以将用于进行车道变更的中止的指示的操作按每个变更方式而设为不同的操作。例如，也可以使得用于在上述的第二个以及第三个变更方式(ECU20计划车道变更的变更方式)中受理车道变更的中止的指示的阈值时间Th2(例如，0.5秒)小于用于在上述的第一个变更方式(车辆1的驾驶员计划车道变更的变更方式)中受理车道变更的中止的指示的阈值时间Th2(例如，1秒)。由此，驾驶员能够在自动化等级高的情况下以较少的操作量指示车道变更的中止。

另外，ECU20可以在切换阈值时间Th2的基础上或者代替该情况，切换其他操作量、例如从方向指示器操纵杆200的中立位置201起的移动量的阈值。另外，也可以在通过方向指示器操纵杆200以外的操作件(例如，方向盘31那样的用于转向的操作件、或者加速踏板7A或者制动踏板7B这样的用于加速减速的操作件等)检测车道变更的中止的指示的情况下，切换该操作件的操作量的阈值。例如，越是自动化等级高的变更方式，ECU20以越少的操作量检测车道变更的中止的指示。在本申请中，操作量包括时间方面的量(操作时间)、空间方面的量(移动量)和其组合(速度等)。

<实施方式的总结>

<构成1>

一种控制装置(2)，其是车辆(1)的控制装置(2)，其特征在于，

所述控制装置(2)具备：

识别单元(41～43)，其对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成单元(20)，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制单元(20)，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在进行车道变更的情况下，

所述控制单元从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，

所述多个车道变更方式包括：

第一方式，在所述第一方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始；以及

第二方式，在所述第二方式中，所述控制单元计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始，

在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量小于在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量。

根据该构成，能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示。具体而言，在控制单元计划了车道变更的情况下，驾驶员能够以较少的操作量进行开始的指示。

<构成2>

根据构成1所述的控制装置，其特征在于，

在所述第一方式中，所述控制单元根据所述车辆的方向指示器操纵杆(200)在与中立位置(201)不同的规定位置(202R、202L)保持了第一阈值时间以上这一情况而检测出车道变更的开始的指示，

在所述第二方式中，所述控制单元根据所述车辆的方向指示器操纵杆(200)在所述规定位置保持了第二阈值时间以上这一情况而检测出车道变更的开始的指示，

所述第二阈值时间比所述第一阈值时间短。

根据该构成，驾驶员能够通过将方向指示器操纵杆向相同的位置操作来指示车道变更的开始，因此能够减轻对操作困惑的情况。

<构成3>

根据构成2所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元在检测出车道变更的开始的指示之后，根据所述方向指示器操纵杆从所述规定位置移动至所述中立位置这一情况而开始车道变更。

根据该构成，以方向指示器操纵杆返回到中立位置为条件而开始车道变更动作，因此驾驶员容易掌握车道变更动作的开始时机。另外，由于在驾驶员未操作方向指示器操纵杆的状态下开始车道变更动作，因此驾驶员的周边监视、必要的情况下的介入变得容易。

<构成4>

根据构成1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式还包括第三方式，在所述第三方式中，所述控制单元计划车道变更，所述控制单元决定车道变更的开始，

在所述驾驶员把持所述车辆的方向盘(31)的期间，所述控制装置能够选择所述第一方式、所述第二方式以及所述第三方式，

在所述驾驶员未把持所述车辆的方向盘的期间，所述控制装置能够选择所述第一方式以及所述第二方式，而无法选择所述第三方式。

根据该构成，在驾驶员未把持车辆的方向盘的期间，控制单元决定车道变更的开始，因此能够简化驾驶员的操作。

<构成5>

根据构成1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式还包括第三方式，在所述第三方式中，所述控制单元计划车道变更，所述控制单元决定车道变更的开始，

在对所述驾驶员要求的周边监视义务的程度比阈值水平高的情况下，所述控制装置能够选择所述第一方式、所述第二方式以及所述第三方式，

在对所述驾驶员要求的周边监视义务的程度比所述阈值水平低的情况下，所述控制装置能够选择所述第一方式以及所述第二方式，而无法选择所述第三方式。

根据该构成，在对驾驶员的要求的周边监视义务的程度较低的情况下，控制单元决定车道变更的开始，因此能够简化驾驶员的操作。

<构成6>

根据构成1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在所述第一方式中，所述控制单元根据所述驾驶员进行的使用了规定的操作件的操作来检测车道变更的中止的指示，

在所述第二方式中，所述控制单元根据所述驾驶员进行的使用了所述规定的操作件的操作来检测车道变更的中止的指示。

根据该构成，驾驶员能够通过同一操作来指示车道变更的中止，因此能够减轻对操作产生困惑的情况。

<构成7>

根据构成1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在从完成车道变更起至经过规定的时间为止或至行驶规定的距离为止的期间，

若完成的所述车道变更是按照所述第一方式的车道变更，则所述控制单元抑制执行进一步的车道变更，

若完成的所述车道变更是按照所述第二方式的车道变更，则所述控制单元使进一步的车道变更能够执行。

根据该构成，能够避免在车道变更的难易度高的环境中连续地执行车道变更。

<构成8>

根据构成1至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，在基于设定了目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况下，所述控制单元优先选择与基于未设定目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况相比所述车辆的驾驶员参与较少的车道变更方式。

根据该构成，能够在设定了目的地的行驶计划的情况下提高自动化等级。

<构成9>

一种控制装置(2)，其是车辆(1)的控制装置(2)，其特征在于，

所述控制装置(2)具备：

识别单元(41～43)，其对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成单元(20)，其基于所述行驶环境生成行驶计划；

以及控制单元(20)，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在进行车道变更的情况下，

所述控制单元从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，

所述多个车道变更方式包括：

第三方式，在所述第三方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更；以及

第四方式，在所述第四方式中，所述控制单元计划车道变更，

在所述第四方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量小于在所述第三方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量。

根据该构成，能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示。具体而言，在控制单元计划了车道变更的情况下，驾驶员能够以较少的操作量进行开始的指示。

<构成10>

根据构成9所述的控制装置，其特征在于，

所述控制单元根据操作了所述车辆的方向指示器操纵杆(200)这一情况而检测出车道变更的中止的指示，

用于指示车道变更的中止的所述操作量包括将所述方向指示器操纵杆保持于与中立位置(201)不同的规定位置(202R、202L)的时间和所述方向指示器操纵杆从所述中立位置起的移动量中的至少一个。

根据该构成，通过切换方向指示器操纵杆的操作量，能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示。

<构成11>

根据构成9所述的控制装置，其特征在于，

所述控制单元根据操作了用于所述车辆的加速减速或转向的操作件(31、7A、7B)这一情况而检测出车道变更的中止的指示，

用于指示车道变更的中止的所述操作量包括所述操作件的操作时间和所述操作件的移动量中的至少一个。

根据该构成，通过切换用于车辆的加速减速或转向的操作件的操作量，能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示。

<构成12>

一种车辆，其特征在于，所述车辆具备构成1至11中任一项所述的控制装置(1)。

根据该构成，能够提供具有上述控制装置的车辆。

<构成13>

一种控制方法，其是车辆(1)的控制方法，其特征在于，

所述控制方法具备：

识别步骤(S301)，在所述识别步骤(S301)中，对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制步骤(S402～S414)，在所述控制步骤(S402～S414)中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，

从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式(S403)，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制(S404～S414)，

所述多个车道变更方式包括：

第一方式，在所述第一方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始；以及

第二方式，在所述第二方式中，所述车辆所具备的控制单元计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始，

在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量小于在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量。

根据该构成，能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示。具体而言，在控制单元计划了车道变更的情况下，驾驶员能够以较少的操作量进行开始的指示。

<构成14>

一种控制方法，其是车辆(1)的控制方法，其特征在于，

所述控制方法具备：

识别步骤(S301)，在所述识别步骤(S301)中，对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制步骤(S402～S414)，在所述控制步骤(S402～S414)中，基于所述行驶计划来进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，

从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式(S403)，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制(S404～S414)，

所述多个车道变更方式包括：

第三方式，在所述第三方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更；以及

第四方式，在所述第四方式中，所述车辆所具备的控制单元计划车道变更，

在所述第四方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量小于在所述第三方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量。

根据该构成，能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示。具体而言，在控制单元计划了车道变更的情况下，驾驶员能够以较少的操作量进行中止的指示。

<构成15>

一种程序，其用于使计算机作为构成1至11中任一项所述的控制装置的各单元而发挥功能。

根据该构成，能够提供用于生成上述控制装置的程序。

本发明不限于上述实施方式，而能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (14)

1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备：

识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在进行车道变更的情况下，

所述控制单元从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，

所述多个车道变更方式包括：

第一方式，在所述第一方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始；以及

第二方式，在所述第二方式中，所述控制单元计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始，

在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的对所述车辆的操作件的操作时间小于在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的对所述操作件的操作时间，

在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的所述操作件的位置与在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的所述操作件的位置相同。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述操作件是所述车辆的方向指示器操纵杆，

在所述第一方式中，所述控制单元根据所述方向指示器操纵杆在与中立位置不同的规定位置保持了第一阈值时间以上这一情况而检测出车道变更的开始的指示，

在所述第二方式中，所述控制单元根据所述方向指示器操纵杆在所述规定位置保持了第二阈值时间以上这一情况而检测出车道变更的开始的指示，

所述第二阈值时间比所述第一阈值时间短。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元在检测出车道变更的开始的指示之后，根据所述方向指示器操纵杆从所述规定位置移动至所述中立位置这一情况而开始车道变更。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式还包括第三方式，在所述第三方式中，所述控制单元计划车道变更，所述控制单元决定车道变更的开始，

在所述驾驶员把持所述车辆的方向盘的期间，所述控制装置能够选择所述第一方式、所述第二方式以及所述第三方式，

在所述驾驶员未把持所述车辆的方向盘的期间，所述控制装置能够选择所述第一方式以及所述第二方式，而无法选择所述第三方式。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式还包括第三方式，在所述第三方式中，所述控制单元计划车道变更，所述控制单元决定车道变更的开始，

在对所述驾驶员要求的周边监视义务的程度比阈值水平高的情况下，所述控制装置能够选择所述第一方式、所述第二方式以及所述第三方式，

在对所述驾驶员要求的周边监视义务的程度比所述阈值水平低的情况下，所述控制装置能够选择所述第一方式以及所述第二方式，而无法选择所述第三方式。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述第一方式中，所述控制单元根据所述驾驶员进行的使用了规定的操作件的操作来检测车道变更的中止的指示，

在所述第二方式中，所述控制单元根据所述驾驶员进行的使用了所述规定的操作件的操作来检测车道变更的中止的指示。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在从完成车道变更起至经过规定的时间为止或至行驶规定的距离为止的期间，

若完成的所述车道变更是按照所述第一方式的车道变更，则所述控制单元抑制执行进一步的车道变更，

若完成的所述车道变更是按照所述第二方式的车道变更，则所述控制单元使进一步的车道变更能够执行。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在基于设定了目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况下，所述控制单元优先选择与基于未设定目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况相比所述车辆的驾驶员参与较少的车道变更方式。

9.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备：

识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在进行车道变更的情况下，

所述控制单元从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，

所述多个车道变更方式包括：

第三方式，在所述第三方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更；以及

第四方式，在所述第四方式中，所述控制单元计划车道变更，

在所述第四方式中用于指示将开始了的车道变更中止的对所述车辆的操作件的操作量小于在所述第三方式中用于指示将开始了的车道变更中止的对所述操作件的操作量。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述操作件是所述车辆的方向指示器操纵杆，

所述控制单元根据操作了所述方向指示器操纵杆这一情况而检测出车道变更的中止的指示，

用于指示车道变更的中止的所述操作量包括将所述方向指示器操纵杆保持于与中立位置不同的规定位置的时间和所述方向指示器操纵杆从所述中立位置起的移动量中的至少一个。

11.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述操作件是用于所述车辆的加速减速或转向的操作件，

用于指示车道变更的中止的所述操作量包括所述操作件的操作时间和所述操作件的移动量中的至少一个。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1至11中任一项所述的控制装置。

13.一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，

所述控制方法具备：

识别步骤，在所述识别步骤中，对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，

从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，

所述多个车道变更方式包括：

第一方式，在所述第一方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始；以及

第二方式，在所述第二方式中，所述车辆所具备的控制单元计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始，

在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的对所述车辆的操作件的操作时间小于在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的对所述操作件的操作时间，

在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的所述操作件的位置与在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的所述操作件的位置相同。

14.一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，

所述控制方法具备：

识别步骤，在所述识别步骤中，对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，

从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，

所述多个车道变更方式包括：

第三方式，在所述第三方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更；以及

第四方式，在所述第四方式中，所述车辆所具备的控制单元计划车道变更，

在所述第四方式中用于指示将开始了的车道变更中止的对所述车辆的操作件的操作量小于在所述第三方式中用于指示将开始了的车道变更中止的对所述操作件的操作量。

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