CN117944700A - 换道方法、装置和智能驾驶设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种换道方法、装置和智能驾驶设备，该方法包括：根据第一指令从多个换道模式中确定第一换道模式，其中，该多个换道模式中每个换道模式下为智能驾驶设备的用户提供的换道方式不同；在该第一换道模式下，提示第一换道任务；根据该第一换道任务和该第一换道模式下为该用户提供的第一换道方式，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。本申请的方法可以应用于智能车辆、电动车辆等智能驾驶设备中，提供多种换道方式，支持用户根据习惯选择换道方式，有助于提高用户的驾乘体验。

Description

换道方法、装置和智能驾驶设备

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，更具体地，涉及一种换道方法、装置和智能驾驶设备。

背景技术

随着汽车行业的快速发展，产生了很多辅助驾驶、自动驾驶技术，可以减轻驾驶压力、提高安全性和通行效率。在当前技术背景下，智能驾驶辅助换道系统中，通常需要用户在对是否换道进行确认，但无法满足不同用户的习惯，且存在确认方式单一、与人工驾驶行为拟合度差等问题。

发明内容

本申请实施例提供一种换道方法、装置和智能驾驶设备，提供多种换道方式，支持用户根据习惯选择换道方式，有助于提高用户的驾乘体验。

第一方面，提供了一种换道方法，该方法可以由智能驾驶设备执行；或者，也可以由智能驾驶设备的车载终端如车机等执行；或者，还可以由用于智能驾驶设备的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。

本申请涉及的智能驾驶设备可以包括路上交通工具、水上交通工具、空中交通工具、工业设备、农业设备、或娱乐设备等。例如智能驾驶设备可以为车辆，该车辆为广义概念上的车辆，可以是交通工具(如商用车、乘用车、摩托车、飞行车、火车等)，工业车辆(如：叉车、挂车、牵引车等)，工程车辆(如挖掘机、推土车、吊车等)，农用设备(如割草机、收割机等)，游乐设备，玩具车辆等，本申请实施例对车辆的类型不作具体限定。

该方法包括：根据第一指令从多个换道模式中确定第一换道模式，其中，该多个换道模式中每个换道模式下为智能驾驶设备的用户提供的换道方式不同；在该第一换道模式下，提示第一换道任务；根据该第一换道任务和该第一换道模式下为该用户提供的第一换道方式，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。

示例性地，第一指令可以为根据用户的设置或选择生成的。

示例性地，多个换道模式可以包括需要确认模式、高速需要确认模式、智能发起模式。

示例性地，换道方式可以包括需要用户确认、限时自动确认和无需用户确认中的至少一种。其中，在需要用户确认和限时自动确认的换道方式中，支持用户以多种方式进行换道确认或取消。

在上述技术方案中，支持多种换道模式，能够根据用户的选择从多种换道模式中确定一种在行驶中使用的换道模式，可以满足不同驾驶习惯的用户。并且，为用户提供了多种用于确认换道或取消换道的方式，降低确认不及时导致的错过换道时机的几率，有助于降低用户因换道操作而分散注意力的可能性，进而提高行驶安全。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：根据该智能驾驶设备的行驶速度确定该第一换道方式；该根据该第一换道任务和该第一换道模式下为该用户提供的第一换道方式，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道，包括：根据该第一换道任务以及该第一换道方式，响应于该用户的第一预设操作，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。

示例性地，在第一换道模式为高速需要确认模式时，可以根据该智能驾驶设备的行驶速度确定该第一换道方式。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在该行驶速度大于或等于第一预设速度阈值时，该第一预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者在该行驶速度小于该第一预设速度阈值时，该第一预设操作包括在第一时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键、以及无动作中的至少一个。

需要说明的是，上述“无动作”是指用户不进行任何操作，进一步地，用户在第一时长内不进行任何操作时，智能驾驶设备根据第一换道任务进行换道。

示例性地，第一预设速度可以为60公里/小时，或者也可以为65公里/小时，或者还可以为其他数值；该第一时长可以为2秒，或者也可以为3秒，或者还可以为其他数值。

在上述技术方案中，可以根据智能驾驶设备的行驶速度，确定为用户提供的用于确定换道或取消换道的方式，有助于提高智能驾驶设备换道的便捷性以及行驶安全。此外，在速度较低时，还支持在一定时长内响应于用户的相应操作取消换道，尊重用户意愿，有助于提高用户的驾乘体验。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：根据该智能驾驶设备的行驶速度和行驶场景确定该第一换道方式；该根据该第一换道任务和该第一换道模式下为该用户提供的第一换道方式，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道，包括：根据该第一换道任务、该第一换道方式以及第一预设场景，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道；或者根据该第一换道任务以及该第一换道方式，响应于该用户的第二预设操作，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。

示例性地，在第一换道模式为智能发起模式时，可以根据该智能驾驶设备的行驶速度和行驶场景确定该第一换道方式。

示例性地，第一预设场景可以包括从匝道汇入主路的行驶场景。

在上述技术方案中，可以根据智能驾驶设备的行驶速度以及行驶场景，确定为用户提供的用于确定换道或取消换道的方式，有助于提高智能驾驶设备的智能性、换道的便捷性以及行驶安全。此外，在行驶场景为从匝道汇入主路时，无需用户确认，即可进行换道操作，使得换道过程更加类人化，有助于提高用户的驾乘体验。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在该行驶速度大于或等于第二预设速度阈值时，该第二预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者在该行驶速度小于该第二预设速度阈值，且行驶场景为第二预设场景时，该第二预设操作包括在第二时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键以及无动作中的至少一个。

示例性地，第二预设场景可以包括超车换道、根据导航信息换道和紧急情况换道中的至少一种。其中，紧急情况换道可以包括为了躲避障碍物进行的换道。

示例性地，第二预设速度可以为60公里/小时，或者也可以为65公里/小时，或者还可以为其他数值；该第二时长可以为2秒，或者也可以为3秒，或者还可以为其他数值。

在上述技术方案中，在行驶场景指示智能驾驶设备因超车、导航指示和紧急情况需要换道行驶时，可以在一定时长内自动进行换道，无需用户指示，使得智能驾驶设备更加类人化和智能化。与此同时，还支持在一定时长内响应于用户的操作取消换道，尊重用户意愿，有助于提高用户的驾乘体验。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一换道任务指示该智能驾驶设备由第一车道变更至第二车道，该第二预设操作为向第一方向拨动拨杆，或向该第一方向旋转方向盘时，该控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道，包括：响应于该第二预设操作，控制该智能驾驶设备取消换道；其中，该第一方向为与从该第一车道变更至该第二车道的方向相反的方向。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该控制该智能驾驶设备取消换道之后，该方法还包括：提示第二换道任务。

在上述技术方案中，在用户确认不进行换道后，会再发起换道任务，以降低错过路口或匝道口的几率。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一换道任务指示该智能驾驶设备由第三车道变更至第四车道，该第二预设操作为在该第二时长内向第二方向拨动拨杆，或向该第二方向旋转方向盘时，该控制智能驾驶设备进行换道或取消换道，包括：响应于该第二预设操作，控制该智能驾驶设备由该第三车道变更至该第四车道；其中，该第二方向为与从该第三车道变更至该第四车道的方向相同的方向。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在第三时长内，检测到该智能驾驶设备需要由该第四车道变更至第五车道时，控制该智能驾驶设备进行换道。

示例性地，第三时长可以为10秒，或者也可以为5秒，或者还可以为其他时长。

示例性地，第四车道与第五车道可以为相邻车道，或者第四车道和第五车道之间也可以包括一条或多条车道。

在一些可能的实现方式中，可以根据导航信息确定智能驾驶设备需要由第四车道变更至第五车道。例如，智能驾驶设备在最左侧车道(如上述第三车道)行驶时，根据导航信息确定在前方路口需要右转，则确定智能驾驶设备需要由最左侧车道经由中间车道(包括第四车道)变更至最右侧车道(第五车道)。在提示第一换道任务(由第三车道变更至第四车道的换道任务)时，在第二时长内响应于用户的第二预设操作，智能驾驶设备完成换道后，在第三时长内，智能驾驶设备可以自动由第四车道变更至第五车道。

在上述技术方案中，在连续导航换道场景中，从第二次开始的道路变更将不需要用户进行确认，使得在该行驶场景下的换道变得更加类人，有助于提高用户体验。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在该行驶速度小于该第二预设速度阈值时，该第一换道任务指示该智能驾驶设备由第六车道变更至第七车道，响应于该按动方向盘按键的操作，控制该智能驾驶设备由该第六车道变更至该第七车道之后，该方法还包括：在第四时长内，检测到该智能驾驶设备需要由该第七车道变更至第八车道时，控制该智能驾驶设备进行换道。

示例性地，第四时长可以为20秒，或者也可以为30秒，或者还可以为其他时长。

在上述技术方案中，在智能驾驶设备较低时，响应于用户按动方向盘按钮的操作进行换道后，在一定时长内检测到还需换道时，无需用户确认即可进行换道操作，有助于在保证行驶安全的前提下，提高智能驾驶设备的类人性，有助于提升用户体验。

第二方面，提供了一种换道装置，该装置包括第一确定单元、提示单元和处理单元，其中，该第一确定单元用于：根据第一指令从多个换道模式中确定第一换道模式，其中，该多个换道模式中每个换道模式下为智能驾驶设备的用户提供的换道方式不同；该提示单元用于：在该第一换道模式下，提示第一换道任务；该处理单元用于：根据该第一换道任务和该第一换道模式下为该用户提供的第一换道方式，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还包括第二确定单元，用于：根据该智能驾驶设备的行驶速度确定该第一换道方式；该处理单元用于：根据该第一换道任务以及该第一换道方式，响应于该用户的第一预设操作，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在该行驶速度大于或等于第一预设速度阈值时，该第一预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者在该行驶速度小于该第一预设速度阈值时，该第一预设操作包括在第一时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键、以及无动作中的至少一个。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还包括第三确定单元，用于：根据该智能驾驶设备的行驶速度和行驶场景确定该第一换道方式；该处理单元用于：根据该第一换道任务、该第一换道方式以及第一预设场景，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道；或者根据该第一换道任务以及该第一换道方式，响应于该用户的第二预设操作，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在该行驶速度大于或等于第二预设速度阈值时，该第二预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者在该行驶速度小于该第二预设速度阈值，且行驶场景为第二预设场景时，该第二预设操作包括在第二时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键以及无动作中的至少一个。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一换道任务指示该智能驾驶设备由第一车道变更至第二车道，该第二预设操作为向第一方向拨动拨杆，或向该第一方向旋转方向盘时，该处理单元用于：响应于该第二预设操作，控制该智能驾驶设备取消换道；其中，该第一方向为与从该第一车道变更至该第二车道的方向相反的方向。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元控制该智能驾驶设备取消换道之后，该提示单元还用于：提示第二换道任务。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一换道任务指示该智能驾驶设备由第三车道变更至第四车道，该第二预设操作为在该第二时长内向第二方向拨动拨杆，或向该第二方向旋转方向盘时，该处理单元用于：响应于该第二预设操作，控制该智能驾驶设备由该第三车道变更至该第四车道；其中，该第二方向为与从该第三车道变更至该第四车道的方向相同的方向。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元还用于：在第三时长内，检测到该智能驾驶设备需要由该第四车道变更至第五车道时，控制该智能驾驶设备进行换道。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在该行驶速度小于该第二预设速度阈值时，该第一换道任务指示该智能驾驶设备由第六车道变更至第七车道，响应于该按动方向盘按键的操作，该处理单元控制该智能驾驶设备由该第六车道变更至该第七车道之后，该处理单元还用于：在第四时长内，检测到该智能驾驶设备需要由该第七车道变更至第八车道时，控制该智能驾驶设备进行换道。

第三方面，提供了一种换道装置，该装置包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行该存储器中存储的计算机程序，以使得该装置执行如第一方面任一种可能实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种智能驾驶设备，该智能驾驶设备包括如第二方面或第三方面任一种可能实现方式中的装置。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该智能驾驶设备为车辆。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当上述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或部分存储在第一存储介质上，其中第一存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装。

第六方面，提供了一种计算机可读介质，上述计算机可读介质存储有指令，当上述指令被处理器执行时，使得处理器实现上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

第七方面，提供了一种芯片，该芯片包括电路，该电路用于执行上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的智能驾驶设备的功能框图示意；

图2是本申请实施例提供的换道方法实施所需的系统架构的功能框图示意；

图3是本申请实施例提供的换道方法的示意性流程图；

图4是本申请实施例提供的一组GUI；

图5是本申请实施例提供的另一组GUI；

图6是本申请实施例提供的另一组GUI；

图7是本申请实施例提供的行驶场景的示意图；

图8是本申请实施例提供的另一组GUI；

图9是本申请实施例提供的另一组GUI；

图10是本申请实施例提供的换道装置的一种示意性框图；

图11是本申请实施例提供的换道装置的又一种示意性框图。

具体实施方式

在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本申请实施例中采用诸如“第一”、“第二”的前缀词，仅仅为了区分不同的描述对象，对被描述对象的位置、顺序、优先级、数量或内容等没有限定作用。本申请实施例中对序数词等用于区分描述对象的前缀词的使用不对所描述对象构成限制，对所描述对象的陈述参见权利要求或实施例中上下文的描述，不应因为使用这种前缀词而构成多余的限制。

在当前智能驾驶系统中，辅助换道功能的实现通常为：在智能驾驶系统生成换道任务后，需要用户确认是否进行换道，且确认是否换道的方式主要为按钮控制、拨杆控制、语音控制等控制方式。并且，一般在用户确认不进行换道后，智能驾驶系统不会再发起换道任务。

上述技术方案存在以下几个弊端：其一，确认是否换道的方式较为单一，使得用户可能无法及时确认是否换道，也无法满足多样化的行驶场景以及类人的确认需求。例如，当用户单侧手不方便操作拨杆或按钮时，可能无法及时进行换道任务确认或取消。其二，在用户确认不进行换道后，智能驾驶系统不会再发起换道任务，容易错过路口或匝道，不够类人化。

鉴于此，本申请提供一种换道方法、装置和智能驾驶设备，支持多种换道模式，能够根据用户的设定从多种换道模式中确认一种换道模式，可以满足不同驾驶习惯的用户。并且，可以结合行驶场景和/或行驶速度确认换道方式，能够满足多样化的行驶场景，降低确认不及时导致的错过换道时机的几率，且有助于提高行驶安全。

需要说明的是，本申请实施例中涉及的“换道任务”可以为智能驾驶设备根据其周围环境信息，和/或导航信息生成的建议进行换道的信息，或者通知即将进行换道的信息。其中，建议进行换道的信息需要经由用户确认，智能驾驶设备才会进行换道或取消换道；通知即将进行换道的信息无需用户确认，智能驾驶设备就会进行换道，或者允许用户在一定时长内取消即将进行的换道。

下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

图1是本申请实施例提供的智能驾驶设备100的一个功能框图示意。智能驾驶设备100可以包括感知系统120、显示装置130和计算平台150，其中，感知系统120可以包括感测关于智能驾驶设备100周边的环境的信息的一种或多种传感器。例如，感知系统120可以包括定位系统，定位系统可以是全球定位系统(global positioning system，GPS)，也可以是北斗系统或者其他定位系统、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)。又例如，感知系统120还可以包括激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置中的一种或者多种。在一些可能的实现方式中，智能驾驶设备100还可以包括发声设备，如扬声器，用于向智能驾驶设备100的用户输出音频。在一些可能的实现方式中，智能驾驶设备100也可以通过其他外接设备，如蓝牙耳机等与用户进行语音交互，本申请实施例对此不作具体限定。

座舱内的显示装置130主要分为两类，第一类是车载显示屏；第二类是投影显示屏，例如抬头显示装置(head up display，HUD)。车载显示屏是一种物理显示屏，是车载信息娱乐系统的重要组成部分，座舱内可以设置有多块显示屏，如数字仪表显示屏(以下简称仪表屏)，中控屏，副驾驶位上的乘客(也称为前排乘客)面前的显示屏，左侧后排乘客面前的显示屏以及右侧后排乘客面前的显示屏，甚至是车窗也可以作为显示屏进行显示。在一些可能的实现方式中，上述车载显示屏中的一个或多个，可以为人机交互界面(humanmachine interface，HMI)，例如，中控屏可以为HMI。抬头显示，也称平视显示系统。主要用于在用户前方的显示设备(例如挡风玻璃)上显示例如时速、导航等驾驶信息。以降低用户视线转移时间，避免因用户视线转移而导致的瞳孔变化，提升行驶安全性和舒适性。HUD例如包括组合型抬头显示(combiner-HUD，C-HUD)系统、风挡型抬头显示(windshield-HUD，W-HUD)系统、增强现实型抬头显示系统(augmented reality HUD，AR-HUD)。

智能驾驶设备100的部分或所有功能可以由计算平台150控制。计算平台150可以包括一个或多个处理器，例如处理器151至15n(n为正整数)，处理器是一种具有指令的处理能力的电路，在一种实现中，处理器可以是具有指令读取与运行能力的电路，例如中央处理单元(central processing unit，CPU)、微处理器、图形处理器(graphics processingunit，GPU)(可以理解为一种微处理器)、或数字指令处理器(digital signal processor，DSP)等；在另一种实现中，处理器可以通过硬件电路的逻辑关系实现一定功能，该硬件电路的逻辑关系是固定的或可以重构的，例如处理器为专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)或可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现的硬件电路，例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)。在可重构的硬件电路中，处理器加载配置文档，实现硬件电路配置的过程，可以理解为处理器加载指令，以实现以上部分或全部单元的功能的过程。此外，还可以是针对人工智能设计的硬件电路，其可以理解为一种ASIC，例如神经网络处理单元(neural network processing unit，NPU)、张量处理单元(tensor processing unit，TPU)、深度学习处理单元(deep learningprocessing unit，DPU)等。此外，计算平台150还可以包括存储器，存储器用于存储指令，处理器151至15n中的部分或全部处理器可以调用存储器中的指令，执行指令，以实现相应的功能。

智能驾驶设备100可以包括高级驾驶辅助系统(advanced driving assistantsystem，ADAS)，ADAS利用在智能驾驶设备上的多种传感器(包括但不限于：激光雷达、毫米波雷达、摄像装置、超声波传感器、全球定位系统、惯性测量单元)从智能驾驶设备周围获取信息，并对获取的信息进行分析和处理，实现例如障碍物感知、目标识别、智能驾驶设备定位、路径规划、用户监控/提醒等功能，从而提升智能驾驶设备驾驶的安全性、自动化程度和舒适度。

从逻辑功能上来说，ADAS系统一般包括三个主要功能模块：感知模块，决策模块和执行模块，感知模块通过传感器感知车身周围环境，输入相应实时数据至决策层处理中心，感知模块主要包括车载摄像头/超声波雷达/毫米波雷达/激光雷达等；决策模块根据感知模块获取的信息，使用计算装置和算法做出相应决策；执行模块从决策模块接收到决策指令后采取相应行动，如驾驶、换道、转向、刹车、警示等。

在不同的自动驾驶等级(L0-L5)下，基于人工智能算法和多传感器所获取的信息，ADAS可以实现不同等级的自动驾驶辅助，上述的自动驾驶等级(L0-L5)是基于汽车工程师协会(society of automotive engineers，SAE)的分级标准的。其中，L0级为无自动化；L1级为驾驶支援；L2级为部分自动化；L3级为有条件自动化；L4级为高度自动化；L5级为完全自动化。L1至L3级监测路况并做出反应的任务都由用户和系统共同完成，并需要用户接管动态驾驶任务。L4和L5级可以让用户完全转变为乘客的角色。目前，ADAS可以实现的功能主要包括但不限于：自适应巡航、自动紧急刹车、自动泊车、盲点监测、前方十字路口交通警示/制动、后方十字路口交通警示/制动、前车碰撞预警、车道偏离预警、车道保持辅助、后车防撞预警、交通标识识别、交通拥堵辅助、高速公路辅助等。应当理解的是：上述的各种功能在不同的自动驾驶等级(L0-L5)下可以有具体的模式，自动驾驶等级越高，对应的模式越智能，需要的感知、规控算法的精度越高。

图2示出了本申请实施例提供的一种换道方法实施所需的系统架构的示意性框图。如图2所示，该系统包括感知模块、换道模式选择及换道方式设计模块、人机交互模块、规划控制模块和执行器。其中，感知模块可以包括图1所示的感知系统120中的一种或多种摄像装置，或者一种或多种雷达传感器，用于采集智能驾驶设备的周围环境信息，智能驾驶设备实时运动参数(如行驶速度)等，感知模块还可以对采集的周围环境信息进行处理，为下游模块(即决策规划模块和控制模块)建立道路、障碍物等构成的世界模型；换道模式选择及换道方式设计模块可以为图1所示的计算平台150中的一个或多个处理器，用于响应于用户的设定确认换道模式，并在该换道模式下根据智能驾驶设备的行驶速度和/或周围环境设计换道方式(即确认是否换道的方式)，包括提示换道任务的方式、等待用户响应的时长等。示例性地，换道模式可以包括始终需要确认模式、高速需要确认模式(例如，行驶速度超过预设速度阈值时，需要用户确认是否换道)、智能发起模式(根据行驶场景确认是否需要用户确认是否换道)；换道方式可以包括限时自动确认、无需用户确认、需要用户确认等。人机交互模块可以包括图1中所示的显示装置130中的一个或多个，例如HMI，或者还可以包括方向盘系统、拨杆系统以及按键系统中的一个或多个，人机交互模块可以向用户通知换道任务，并且响应于用户的操作确认是否进行换道。规划控制模块用于根据人机交互模块输出的结果(例如确认换道)规划运动轨迹，根据规划运动轨迹计算相应的控制量，并将上述控制量输出到执行器。在一些可能的换道模式下，无需用户操作进行换道，则规划控制模块还可以根据换道模式选择及换道方式设计模块输出的结果(例如确认换道)规划运动轨迹，并根据规划运动轨迹计算相应的控制量，将上述控制量输出到执行器。在执行器执行控制量时，控制智能驾驶设备按规划运动轨迹行驶。在一些可能的实现方式中，执行器也可以包括智能驾驶设备100中的转向、制动控制系统。

应理解，上述模块仅为一个示例，实际应用中，上述模块有可能根据实际需要添加或删除。例如，图2中所示的系统架构中，换道模式选择及换道方式设计模块和规划控制模块可以合并为一个模块。

图3示出了本申请实施例提供的一种换道方法300的示意性流程图。该方法可以应用于图1所示的智能驾驶设备中，或者该方法可以由图2所示的系统执行。示例性地，以下以该方法由自车的计算平台执行为例进行说明，该方法300可以包括：

S301，根据第一指令从多个换道模式中确定第一换道模式；其中，该多个换道模式中每个换道模式下为智能驾驶设备的用户提供的换道方式不同。

示例性地，多个换道模式可以包括始终需要确认模式、高速需要确认模式、智能发起模式。

示例性地，第一指令可以为响应于用户针对自车的HMI(或中控屏)的输入生成的指令，例如，如图4所示，通过HMI提示用户进行换道模式选择，触摸传感器检测到HMI上“智能发起模式”以及“确认”处点击信号时，根据该点击信号生成的确认使用智能发起模式的指令。

或者，第一指令也可以为针对自车的物理部件的操作生成的指令，该物理部件可以为方向盘上的按键，或者也可以为拨杆；自车的压力传感器采集到按压信号时，自车的处理装置(如处理器)可以对该按压信号进行处理并进行相应控制，则第一指令可以为处理装置根据该按压信号生成的切换换道模式或确认换道模式的指令。

或者，第一指令也可以为用户的语音指令，例如，计算平台可以通过声音传感器(或收音设备)获取语音指令的音频，通过处理装置解析出“请开启第一换道模式”或“请切换至第一换道模式”的语音语义，第一指令可以为该语音指令。

在一些可能的实现方式中，如图4所示，在检测到用户进入自车的座舱后，可以通过扬声器、HUD、HMI中的至少一个提示用户选择换道模式。例如，如图4中的401所示，通过HUD显示“请选择换道模式”；或者如图4中的402所示，通过扬声器播报“请选择换道模式”。

在一些可能的实现方式中，用户未选择换道模式，则可以确定上次行程中使用的换道模式为第一换道模式；或者，可以确定系统默认的换道模式为第一换道模式；或者，还可以根据用户的身份信息确定该用户经常使用的换道模式为第一换道模式。

示例性地，换道方式可以包括但不限于：需要用户确认、无需用户确认以及限时自动确认。对于需要用户确认的方式中，支持用户通过拨杆、按键、方向盘、以及语音指令进行确认换道或取消换道。

示例性地，在始终需要确认模式下，提示换道任务后，始终需要用户确认才会进行换道或者取消换道。

在高速需要确认模式下，根据行驶速度判断是否需要用户确认进行换道或取消换道；例如，在行驶速度大于或等于第一预设速度阈值时，提示换道任务后，需要用户确认才会进行换道或者取消换道；在行驶速度小于第一预设速度阈值时，提示换道任务后，在第一预设时长后自动确认进行换道，若在该第一预设时长内，检测到用户的取消指令，则取消换道。

在智能发起模式下，根据行驶场景判断是否需要用户确认进行换道或取消换道；例如，在行驶速度大于或等于第二预设速度阈值，且处于车道合并场景时，提示换道任务后，需要用户确认才会进行换道或者取消换道；在行驶速度小于第二预设速度阈值，且处于车道合并场景时，提示换道任务后，直接进行换道或取消换道，无需用户确认；在行驶速度小于第三预设速度阈值，且处于超车场景时，提示换道任务后，在第二预设时长后自动确认进行换道，若在该第二预设时长内，检测到用户的取消指令，则取消换道。

在一些可能的实现方式中，换道模式与换道方式之间的对应关系可以为用户定义的，或者可以为出厂时设定的。

S302，在该第一换道模式下，提示第一换道任务。

示例性地，“提示第一换道任务”，可以包括控制显示装置和/或发声设备提示第一换道任务。例如，可以控制扬声器、HUD、HMI中的至少一个向用户提示第一换道任务。

示例性地，该第一换道任务可以为上述实施例中的换道任务，可以包括建议进行换道的信息，或者通知即将进行换道的信息。例如，建议从第一车道变更至第二车道的信息，或者，通知即将从第一车道变更至第二车道的信息。其中，第一车道为自车当前行驶车道，第二车道为目标行驶车道。

在一些可能的实现方式中，上述第一换道任务可以为自车根据其周围环境信息(例如，周围障碍物与自车之间的距离信息、车道线信息等)、道路信息、导航信息中的至少一个确定的。示例性地，在自车的导航信息提示需要在前方路口右转，但自车当前未处于右转车道时，可以生成第一换道任务，并提示第一换道任务，该第一换道任务指示变更至右转车道。或者，该第一换道任务也可以自车从服务器处获取的，或者，还可以是通过其他方式生成或获取的。

S303，根据该第一换道任务和该第一换道模式下为该用户提供的第一换道方式，控制智能驾驶设备进行换道或取消换道。

一示例中，第一换道方式为需要用户确认时，可以响应于用户针对自车的HMI的输入，控制智能驾驶设备进行换道或取消换道，例如，触摸传感器检测到HMI上“确认换道”以及“取消换道”处点击信号时，根据该点击信号控制智能驾驶设备换道或取消换道。

或者，第一换道方式为需要用户确认时，也可以响应于针对自车的物理部件的操作，控制智能驾驶设备进行换道或取消换道。其中，该物理部件可以为方向盘，或者也可以为方向盘上的按键，或者也可以为拨杆；自车的扭矩传感器采集到扭矩信号时，自车的处理装置(如处理器)可以对该扭矩信号进行处理并进行相应控制。自车的压力传感器采集到按压信号时，自车的处理装置(如处理器)可以对该按压信号进行处理并进行相应控制。

或者，第一换道方式为需要用户确认时，也可以响应于用户的语音指令，控制智能驾驶设备进行换道或取消换道。例如，计算平台可以通过声音传感器(或收音设备)获取语音指令的音频，通过处理装置解析出“确认换道”或“取消换道”的语音语义，根据该语音指令，控制智能驾驶设备进行换道或取消换道。

又一示例中，第一换道方式为限时自动确认时，可以根据用户的行为生成的指令，控制智能驾驶设备进行换道或取消换道。例如，在提示第一换道任务后的第一预设时长内，未检测到用户的任何操作时，控制智能驾驶设备进行换道；或者，在提示第一换道任务后的第一预设时长内，检测到用户取消换道的操作时，控制取消换道。

再一示例中，第一换道方式为无需用户确认时，可以根据行驶场景控制智能驾驶设备进行换道。例如，在行驶速度小于第二预设速度阈值，且处于车道合并场景时，在周围环境满足换道条件时，控制智能驾驶设备进行换道；或者，在行驶速度小于第二预设速度阈值，且处于车道合并场景时，在周围环境不满足换道条件时，控制取消换道。示例性地，上述换道条件可以包括：自车后方的其他车道的道路参与者与自车之间的距离大于或等于第一预设距离，自车前方的其他车道的道路参与者或障碍物与自车之间的距离大于或等于第二预设距离。应理解，“其他车道”为与自车所处车道不同的车道。在一些可能的实现方式中，换道场景需符合道路交通法规，例如，在自车想要超车时，若检测到当前行驶路段，或者即将进入的路段为铁路道口、交叉路口、窄桥、弯道、陡坡、隧道、人行横道、市区交通流量大的路段中的至少一个时，则认为不满足换道条件。

本申请实施例提供的一种换道方法，支持多种换道模式，能够根据用户的选择从多种换道模式中确认一种在行驶中使用的换道模式，可以满足不同驾驶习惯的用户。并且，提供了多种换道方式供用户选择，降低确认不及时导致的错过换道时机的几率，有助于降低用户因换道操作而分散注意力的可能性，进而提高行驶安全。

以下以智能驾驶设备为车辆为例，结合表1以及图5至图9所示的车辆在换道过程中车载显示屏的显示变化，对上述换道方法300提供的几种换道模式，及换道模式对应的为用户提供的换道方式进行详细说明。

一示例中，如表1所示，在始终需要确认模式下，在检测到车辆需要换道，并提示换道任务后，无论车辆行驶速度为多少，以及行驶场景是什么，均需要用户通过拨杆确认换道或取消换道。示例性地，拨动拨杆的方向与车辆换道方向相同时，为确认换道；拨动拨杆的方向与车辆换道方向相反时，为取消换道。若用户未响应提示信息，即未操纵拨杆，则车辆在第三预设时长内取消提示信息。示例性地，该第三预设时长可以为20秒，或者也可以为10秒，或者还可以为其他时长。

又一示例中，在第一换道模式为高速需要确认模式时，根据该车辆的行驶速度确定该第一换道方式，根据该第一换道任务以及该第一换道方式，响应于该用户的第一预设操作，控制该车辆进行换道或取消换道。其中，第一预设操作可以包括拨动拨杆、旋转方向盘中的至少一个；或者，第一预设操作可以包括在第一时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键、以及无动作中的至少一个。

在一些可能的实现方式中，在车辆行驶速度小于预设速度阈值(如上述实施例中的第一预设速度阈值)时，确定第一换道方式为限时自动确认。进一步地，在检测到车辆需要换道，并提示第一换道任务后，若用户在第一时长(如上述实施例中的第一预设时长)内无动作，则车辆自动变更至目标行驶车道；若检测到用户在第一时长内执行与车辆换道方向相同的拨动拨杆的操作或扭动方向盘的操作，则控制车辆即刻变更至目标行驶车道；若检测到用户在第一时长内执行与车辆换道方向相反的拨动拨杆的操作或扭动方向盘的操作，则控制车辆取消换道。

在一些可能的实现方式中，在车辆行驶速度大于或等于预设速度阈值时，确定第一换道方式为需要用户确认。进一步地，在检测到车辆需要换道，并提示第一换道任务后，若检测到用户执行与车辆换道方向相同的拨动拨杆的操作，则控制车辆即刻变更至目标行驶车道；若检测到用户执行与车辆换道方向相反的拨动拨杆的操作，则控制车辆取消换道。

示例性地，上述预设速度阈值可以为60公里/小时，或者也可以为65公里/小时，或者还可以为其他数值；该第一时长可以为2秒，或者也可以为3秒，或者还可以为其他数值。

再一示例中，在第一换道模式为智能发起模式时，根据该车辆的行驶速度和行驶场景确定该第一换道方式，根据该第一换道任务、该第一换道方式以及第一预设场景，控制该车辆进行换道或取消换道；或者根据该第一换道任务以及该第一换道方式，响应于该用户的第二预设操作，控制该车辆进行换道或取消换道。其中，第二预设操作可以包括拨动拨杆、旋转方向盘中的至少一个；或者，第二预设操作可以包括在第二时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键、以及无动作中的至少一个。

在一些可能的实现方式中，行驶场景为从匝道汇入主路、拨杆换道中的至少一个，且行驶速度小于预设速度阈值(如上述实施例中的第二预设速度阈值)时，确定第一换道方式为无需用户确认。进一步地，在检测到车辆需要换道，并提示第一换道任务后，车辆确定行驶场景为从匝道汇入主路(即第一预设场景)时，在周围环境满足换道条件时自动变更至目标行驶车道。

在一些可能的实现方式中，行驶场景为导航换道、超车换道、紧急情况换道中的至少一个，且行驶速度小于预设速度阈值时，确定第一换道方式为限时自动确认。进一步地，在检测到车辆需要换道，并提示第一换道任务后，若用户在第二时长(如上述实施例中的第二预设时长)内无动作，则车辆自动变更至目标行驶车道；若检测到用户在第二时长内执行与车辆换道方向相同的拨动拨杆的操作或扭动方向盘的操作，则控制车辆即刻变更至目标行驶车道；若检测到用户在第二时长内执行与车辆换道方向相反的拨动拨杆的操作或扭动方向盘的操作，则控制车辆取消换道。需要说明的是，上述“导航换道”是指根据导航信息变更车道，例如，车辆在前方路口需要右转，但是车辆当前所处车道并非右转车道，则根据导航信息需要变更至右转车道。

在一些可能的实现方式中，所述第一换道任务指示该车辆由第三车道变更至第四车道，该第二预设操作为在第二时长内向与变道方向相同的方向拨动拨杆，或旋转方向盘时，车辆响应于第二预设操作，由第三车道变更至第四车道。进一步地，在第三时长内，检测到车辆需要由第四车道变更至第五车道时，在满足换道条件时车辆可以自动由第四车辆变更至第五车道。示例性地，车辆由第四车道变更至第五车道的需求可以是根据导航信息确定的，第三时长可以为5秒，或者也可以为8秒，或者还可以为其他时长。

在一些可能的实现方式中，在车辆行驶速度大于或等于预设速度阈值时，确定第一换道方式为需要用户确认。进一步地，在检测到车辆需要换道，并提示第一换道任务后，若检测到用户执行与车辆换道方向相同的拨动拨杆的操作，则控制车辆即刻变更至目标行驶车道；若检测到用户执行与车辆换道方向相反的拨动拨杆的操作，则控制车辆取消换道。

示例性地，该预设速度阈值可以为60公里/小时，或者也可以为65公里/小时，或者还可以为其他数值；该第二时长可以为2秒，或者也可以为3秒，或者还可以为其他数值。

表1换道模式及其对应的换道方式

在一些可能的实现方式中，在行驶速度低于预设速度阈值时，用户还可以通过方向盘上的确认按键(例如“OK”键、“Enter”键等)确认换道。示例性地，响应于用户按压确认按键的操作，控制车辆变更至目标行驶车道。并且在第五预设时长内，再次发起换道任务时，无需用户确认，可以直接控制车辆换道。示例性地，该第五预设时长可以为20秒，或者也可以为30秒，或者还可以为其他时长。

在一些可能的实现方式中，在通过HMI向用户提示换道任务时，还可以通过HMI向用户提供“确认换道”或“取消换道”的虚拟按键，响应于用户点击“确认换道”或“取消换道”的操作，控制车辆变更至目标行驶车道，或者取消换道。

示例性地，图5示出了在始终需要确认模式下，车辆换道过程中，车载显示屏显示的一组图形用户界面(graphical user interface，GUI)的示意图。如图5所示，车辆的仪表屏中显示区域501、显示区域502和显示区域503，其中，显示区域501中可以显示车辆的导航信息(例如，提示用户在前方2公里处右转以及预计行驶时长)。显示区域502可以显示通过传感器采集的数据生成的虚拟场景，该虚拟场景中包括自车以及自车周围的环境信息(例如，其他车辆的信息、车道线的信息等)。通过该虚拟场景可以辅助用户进行换道。显示区域503可以显示车辆当前的速度(例如，64公里/小时)、挡位信息(例如，当前自车处于D挡)、道路限速值(例如，100公里/小时)、道路最低行驶速度(例如，50公里/小时)、剩余电量(例如，80％)以及续航里程(例如，460公里)等。

以上图5中所示的显示区域502是以二维(two dimensional，2D)虚拟场景为例说明的，本申请实施例并不限于此。显示区域502中也可以显示三维(three dimensional，3D)虚拟场景，或者还可以显示其他虚拟场景。

如图5所示，自车当前处于始终需要确认模式，且位于车道1，在检测到自车需要变更至车道2(例如变更至车道2的位置1)时，提示换道任务，和/或用于确认换道或取消换道的方式。例如，可以通过扬声器或显示屏提示换道任务，如通过扬声器播报换道任务：“请变更至车道2”，或通过显示屏(如HMI或HUD)提示“请变更至车道2”。再例如，可以通过扬声器播报换道任务和用于确认换道或取消换道的方式，如510所示内容“请向下拨动拨杆确认变更至车道2，或向上拨动拨杆取消换道”；或者，还可以通过HUD显示520所示内容提示换道任务以及用于确认换道或取消换道的方式；或者，还可以通过仪表屏提示上述换道任务和换道内容。进一步地，若用户向下(与换道方向一致)拨动拨杆，则响应于用户的操作控制自车变更至车道2行驶；若用户向上(与换道方向相反)拨动拨杆，则响应于用户的操作取消换道。

图6示出了自车处于高速需要确认模式、行驶速度小于预设速度阈值(本申请实施例中以预设速度阈值为60公里/小时为例进行说明)，且需要自车由车道1变更至车道2时，车载显示屏显示的一组GUI的示意图。示例性地，如图6中的(a)所示，可以通过仪表屏显示601所示的换道任务以及用于确认换道或取消换道的方式：“即将变更至车道2行驶，向上拨动拨杆或顺时针轻转方向盘可以取消换道(2s)”，其中“(2s)”为倒计时秒数，该倒计时的总秒数可以为上述第一时长。若用户在倒计时秒数归零后未拨动拨杆或轻转方向盘，则控制自车变更至车道2，还可以通过如图6中的(b)所示的“即将换道，请注意安全”提示用户注意观察路况；若用户在倒计时秒数未归零时，向上(与换道方向相反)拨动拨杆或顺时针(与换道方向相反)轻转方向盘，则响应于用户的操作，取消换道，控制自车继续在车道1行驶。或者，还可以通过扬声器或HUD提示上述换道任务和用于确认换道或取消换道的方式。示例性地，在自车行驶速度大于或等于60公里/小时时，提示换道任务和/或用于确认换道或取消换道的方式时的方法可以参考图5对应实施例。

图7示出了自车在行驶过程可能涉及的三种行驶场景(本申请实施例中以预设速度阈值为60公里/小时为例进行说明)，其中，(a)所示为自车由匝道汇入主路的场景；(b)所示为自车在限速50公里/小时的道路上行驶的过程中，换道超车的场景；(c)所示为自车在高速公路行驶时，需要换道驶入匝道的场景。应理解，前两种行驶场景中，自车行驶速度小于60公里/小时，后一种行驶场景中，自车行驶速度大于60公里/小时。

示例性地，自车处于智能发起模式时，处于图7中的(a)所示的行驶场景时，若检测到需要换道，可以无需用户确认是否换道，自动控制自车换道，在换道之前提示用户换道任务。如图8所示，在自车以44公里/小时的速度在车道1行驶时，需要向左汇入主路(如显示区域801所示，距离主路距离为455米)，此时在换道前，可以通过扬声器或仪表屏提示用户“即将换道，请注意安全”。

示例性地，自车处于智能发起模式时，处于图7中的(b)所示的行驶场景时，提示换道任务和/或用于确认换道或取消换道的方式时的方法可以参考图6对应实施例。

示例性地，自车处于智能发起模式时，处于图7中的(c)所示的行驶场景时，若检测到需要换道，提示换道任务时，可以通过图9所示GUI提示用户用于确认换道或取消换道的方式。如图9所示，在自车以74公里/小时的速度在车道1行驶时，需要向右经由车道2(如车道2的位置2)，以及车道3驶入匝道(如显示区域901所示，此时距离匝道口1公里)，可以通过扬声器或仪表屏提示用于确认换道或取消换道的方式：“顺时针轻转方向盘确认换道，逆时针轻转方向盘取消换道”。进一步地，响应于用户顺时针(与换道方向相同)轻转方向盘的操作，控制自车由车道1变更至车道2；或者，响应于用户逆时针(与换道方向相反)轻转方向盘的操作，取消换道操作。示例性地，在方向盘扭矩的绝对值大于第一扭矩阈值，且小于或等于第二扭矩阈值时，认为用户操作为“轻转方向盘”。

需要说明的是，图5至图9所示的GUI仅为示例性说明，在具体实现过程中，也可以仅提示换道任务，即提示“建议变更至车道2”，或提示“即将变更至车道2”，其中，车道2为目标行驶车道。

在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，各个实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

上文中结合图2至图9详细说明了本申请实施例提供的方法。下面将结合图10和图11详细说明本申请实施例提供的装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。

图10示出了本申请实施例提供的换道装置1000的示意性框图，该装置1000包括第一确定单元1010、提示单元1020和处理单元1030。

该装置1000可以包括用于执行图3中的方法的单元。并且，该装置1000中的各单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现图3中的方法实施例的相应流程。

其中，当该装置1000用于执行图3中的方法300时，第一确定单元1010可用于执行方法300中的S301，提示单元1020可用于执行方法300中的S302，处理单元1030可用于执行方法300中的S303。

具体地，该第一确定单元1010用于：根据第一指令从多个换道模式中确定第一换道模式，其中，该多个换道模式中每个换道模式下为智能驾驶设备的用户提供的换道方式不同；该提示单元1020用于：在该第一换道模式下，提示第一换道任务；该处理单元1030用于：根据该第一换道任务和该第一换道模式下为该用户提供的第一换道方式，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。

可选地，该装置1000还包括第二确定单元，用于：根据该智能驾驶设备的行驶速度确定该第一换道方式；该处理单元1030用于：根据该第一换道任务以及该第一换道方式，响应于该用户的第一预设操作，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。

可选地，在该行驶速度大于或等于第一预设速度阈值时，该第一预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者在该行驶速度小于该第一预设速度阈值时，该第一预设操作包括在第一时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键、以及无动作中的至少一个。

可选地，该装置1000还包括第三确定单元，用于：根据该智能驾驶设备的行驶速度和行驶场景确定该第一换道方式；该处理单元1030用于：根据该第一换道任务、该第一换道方式以及第一预设场景，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道；或者根据该第一换道任务以及该第一换道方式，响应于该用户的第二预设操作，控制该智能驾驶设备进行换道或取消换道。

可选地，在该行驶速度大于或等于第二预设速度阈值时，该第二预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者在该行驶速度小于该第二预设速度阈值，且行驶场景为第二预设场景时，该第二预设操作包括在第二时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键以及无动作中的至少一个。

可选地，该第一换道任务指示该智能驾驶设备由第一车道变更至第二车道，该第二预设操作为向第一方向拨动拨杆，或向该第一方向旋转方向盘时，该处理单元1030用于：响应于该第二预设操作，控制该智能驾驶设备取消换道；其中，该第一方向为与从该第一车道变更至该第二车道的方向相反的方向。

可选地，该处理单元1030控制该智能驾驶设备取消换道之后，该提示单元1020还用于：提示第二换道任务。

可选地，该第一换道任务指示该智能驾驶设备由第三车道变更至第四车道，该第二预设操作为在该第二时长内向第二方向拨动拨杆，或向该第二方向旋转方向盘时，该处理单元1030用于：响应于该第二预设操作，控制该智能驾驶设备由该第三车道变更至该第四车道；其中，该第二方向为与从该第三车道变更至该第四车道的方向相同的方向。

可选地，该处理单元1030还用于：在第三时长内，检测到该智能驾驶设备需要由该第四车道变更至第五车道时，控制该智能驾驶设备进行换道。

可选地，在该行驶速度小于该第二预设速度阈值时，该第一换道任务指示该智能驾驶设备由第六车道变更至第七车道，响应于该按动方向盘按键的操作，该处理单元1030控制该智能驾驶设备由该第六车道变更至该第七车道之后，该处理单元1030还用于：在第四时长内，检测到该智能驾驶设备需要由该第七车道变更至第八车道时，控制该智能驾驶设备进行换道。

示例性地，该装置1000可以设置在图2所示的换道模式选择及换道模式设计模块。

应理解，以上装置中各单元的划分仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。此外，装置中的单元可以以处理器调用软件的形式实现；例如装置包括处理器，处理器与存储器连接，存储器中存储有指令，处理器调用存储器中存储的指令，以实现以上任一种方法或实现该装置各单元的功能，其中处理器例如为通用处理器，例如CPU或微处理器，存储器为装置内的存储器或装置外的存储器。或者，装置中的单元可以以硬件电路的形式实现，可以通过对硬件电路的设计实现部分或全部单元的功能，该硬件电路可以理解为一个或多个处理器；例如，在一种实现中，该硬件电路为ASIC，通过对电路内元件逻辑关系的设计，实现以上部分或全部单元的功能；再如，在另一种实现中，该硬件电路为可以通过PLD实现，以FPGA为例，其可以包括大量逻辑门电路，通过配置文件来配置逻辑门电路之间的连接关系，从而实现以上部分或全部单元的功能。以上装置的所有单元可以全部通过处理器调用软件的形式实现，或全部通过硬件电路的形式实现，或部分通过处理器调用软件的形式实现，剩余部分通过硬件电路的形式实现。

在本申请实施例中，处理器是一种具有信号的处理能力的电路，在一种实现中，处理器可以是具有指令读取与运行能力的电路，例如CPU、微处理器、GPU、或DSP等；在另一种实现中，处理器可以通过硬件电路的逻辑关系实现一定功能，该硬件电路的逻辑关系是固定的或可以重构的，例如处理器为ASIC或PLD实现的硬件电路，例如FPGA。在可重构的硬件电路中，处理器加载配置文档，实现硬件电路配置的过程，可以理解为处理器加载指令，以实现以上部分或全部单元的功能的过程。此外，还可以是针对人工智能设计的硬件电路，其可以理解为一种ASIC，例如NPU、TPU、DPU等。

可见，以上装置中的各单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个处理器(或处理电路)，例如：CPU、GPU、NPU、TPU、DPU、微处理器、DSP、ASIC、FPGA，或这些处理器形式中至少两种的组合。

此外，以上装置中的各单元可以全部或部分可以集成在一起，或者可以独立实现。在一种实现中，这些单元集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。该SOC中可以包括至少一个处理器，用于实现以上任一种方法或实现该装置各单元的功能，该至少一个处理器的种类可以不同，例如包括CPU和FPGA，CPU和人工智能处理器，CPU和GPU等。

在具体实现过程中，上述第一确定单元1010、提示单元1020和处理单元1030所执行的各项操作可以由同一个处理器执行，或者，也可以由不同的处理器执行，例如分别由多个处理器执行。在具体实现过程中，上述一个或多个处理器可以为设置在图1所示的计算平台150中的处理器，或者也可以为设置在云端服务器中的处理器。在具体实现过程中，上述装置1000可以为设置在智能驾驶设备100中的芯片。

图11是本申请实施例的一种换道装置的示意性框图。图11所示的换道装置1100可以包括：处理器1110、收发器1120以及存储器1130。其中，处理器1110、收发器1120以及存储器1130通过内部连接通路相连，该存储器1130用于存储指令，该处理器1110用于执行该存储器1130存储的指令，以收发器1120接收/发送部分参数。可选地，存储器1130既可以和处理器1110通过接口耦合，也可以和处理器1110集成在一起。

需要说明的是，上述收发器1120可以包括但不限于输入/输出接口(input/outputinterface)一类的收发装置，来实现装置1100与其他设备或通信网络之间的通信。

存储器1130可以是只读存储器(read only memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，RAM)。

收发器1120使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置1100与其他设备或通信网络之间的通信。

在一些可能的实现方式中，该装置1100可以设置于图1所示的计算平台150中，或者也可以设置在图2所示的换道模式选择及换道方式设计模块中。

本申请实施例还提供一种智能驾驶设备，该智能驾驶设备可以包括上述装置1000，或者上述装置1100。

在一些可能的实现方式中，该智能驾驶设备可以为车辆。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机实现本申请实施例中的方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机实现本申请实施例中的方法。

本申请实施例还提供一种芯片，包括电路，用于执行本申请实施例中的方法。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者上电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (24)

1.一种换道方法，其特征在于，包括：

根据第一指令从多个换道模式中确定第一换道模式，其中，所述多个换道模式中每个换道模式下为智能驾驶设备的用户提供的换道方式不同；

在所述第一换道模式下，提示第一换道任务；

根据所述第一换道任务和所述第一换道模式下为所述用户提供的第一换道方式，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述智能驾驶设备的行驶速度确定所述第一换道方式；

所述根据所述第一换道任务和所述第一换道模式下为所述用户提供的第一换道方式，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道，包括：

根据所述第一换道任务以及所述第一换道方式，响应于所述用户的第一预设操作，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述行驶速度大于或等于第一预设速度阈值时，所述第一预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者

在所述行驶速度小于所述第一预设速度阈值时，所述第一预设操作包括在第一时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键、以及无动作中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述智能驾驶设备的行驶速度和行驶场景确定所述第一换道方式；

所述根据所述第一换道任务和所述第一换道模式下为所述用户提供的第一换道方式，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道，包括：

根据所述第一换道任务、所述第一换道方式以及第一预设场景，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道；或者

根据所述第一换道任务以及所述第一换道方式，响应于所述用户的第二预设操作，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述行驶速度大于或等于第二预设速度阈值时，所述第二预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者

在所述行驶速度小于所述第二预设速度阈值，且行驶场景为第二预设场景时，所述第二预设操作包括在第二时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键以及无动作中的至少一个。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一换道任务指示所述智能驾驶设备由第一车道变更至第二车道，所述第二预设操作为向第一方向拨动拨杆，或向所述第一方向旋转方向盘时，所述控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道，包括：

响应于所述第二预设操作，控制所述智能驾驶设备取消换道；

其中，所述第一方向为与从所述第一车道变更至所述第二车道的方向相反的方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能驾驶设备取消换道之后，所述方法还包括：

提示第二换道任务。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一换道任务指示所述智能驾驶设备由第三车道变更至第四车道，所述第二预设操作为在所述第二时长内向第二方向拨动拨杆，或向所述第二方向旋转方向盘时，所述控制智能驾驶设备进行换道或取消换道，包括：

响应于所述第二预设操作，控制所述智能驾驶设备由所述第三车道变更至所述第四车道；

其中，所述第二方向为与从所述第三车道变更至所述第四车道的方向相同的方向。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第三时长内，检测到所述智能驾驶设备需要由所述第四车道变更至第五车道时，控制所述智能驾驶设备进行换道。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述行驶速度小于所述第二预设速度阈值时，所述第一换道任务指示所述智能驾驶设备由第六车道变更至第七车道，响应于所述按动方向盘按键的操作，控制所述智能驾驶设备由所述第六车道变更至所述第七车道之后，所述方法还包括：

在第四时长内，检测到所述智能驾驶设备需要由所述第七车道变更至第八车道时，控制所述智能驾驶设备进行换道。

11.一种换道装置，其特征在于，包括第一确定单元、提示单元和处理单元，其中，

所述第一确定单元用于：根据第一指令从多个换道模式中确定第一换道模式，其中，所述多个换道模式中每个换道模式下为智能驾驶设备的用户提供的换道方式不同；

所述提示单元用于：在所述第一换道模式下，提示第一换道任务；

所述处理单元用于：根据所述第一换道任务和所述第一换道模式下为所述用户提供的第一换道方式，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二确定单元，用于：根据所述智能驾驶设备的行驶速度确定所述第一换道方式；

所述处理单元用于：根据所述第一换道任务以及所述第一换道方式，响应于所述用户的第一预设操作，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，在所述行驶速度大于或等于第一预设速度阈值时，所述第一预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者

在所述行驶速度小于所述第一预设速度阈值时，所述第一预设操作包括在第一时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键、以及无动作中的至少一个。

14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第三确定单元，用于：根据所述智能驾驶设备的行驶速度和行驶场景确定所述第一换道方式；

所述处理单元用于：

根据所述第一换道任务、所述第一换道方式以及第一预设场景，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道；或者

根据所述第一换道任务以及所述第一换道方式，响应于所述用户的第二预设操作，控制所述智能驾驶设备进行换道或取消换道。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，在所述行驶速度大于或等于第二预设速度阈值时，所述第二预设操作包括拨动拨杆，旋转方向盘中的至少一个；或者

在所述行驶速度小于所述第二预设速度阈值，且行驶场景为第二预设场景时，所述第二预设操作包括在第二时长内拨动拨杆、旋转方向盘、按动方向盘按键以及无动作中的至少一个。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一换道任务指示所述智能驾驶设备由第一车道变更至第二车道，所述第二预设操作为向第一方向拨动拨杆，或向所述第一方向旋转方向盘时，所述处理单元用于：

响应于所述第二预设操作，控制所述智能驾驶设备取消换道；

其中，所述第一方向为与从所述第一车道变更至所述第二车道的方向相反的方向。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理单元控制所述智能驾驶设备取消换道之后，所述提示单元还用于：

提示第二换道任务。

18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一换道任务指示所述智能驾驶设备由第三车道变更至第四车道，所述第二预设操作为在所述第二时长内向第二方向拨动拨杆，或向所述第二方向旋转方向盘时，所述处理单元用于：

响应于所述第二预设操作，控制所述智能驾驶设备由所述第三车道变更至所述第四车道；

其中，所述第二方向为与从所述第三车道变更至所述第四车道的方向相同的方向。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：

在第三时长内，检测到所述智能驾驶设备需要由所述第四车道变更至第五车道时，控制所述智能驾驶设备进行换道。

20.根据权利要求15至19中任一项所述的装置，其特征在于，在所述行驶速度小于所述第二预设速度阈值时，所述第一换道任务指示所述智能驾驶设备由第六车道变更至第七车道，响应于所述按动方向盘按键的操作，所述处理单元控制所述智能驾驶设备由所述第六车道变更至所述第七车道之后，所述处理单元还用于：

在第四时长内，检测到所述智能驾驶设备需要由所述第七车道变更至第八车道时，控制所述智能驾驶设备进行换道。

21.一种换道装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述装置执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。

22.一种智能驾驶设备，其特征在于，包括如权利要求11至21中任一项所述的装置。

23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有指令，所述指令被处理器执行时，以使得处理器实现如权利要求1至10中任一项所述的方法。

24.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括电路，所述电路用于执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。