CN114333377A - 自动变道超车方法、装置、存储介质和计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动变道超车方法、装置、存储介质和计算机设备，其中自动变道超车方法包括：确定变道风格模式，并根据变道风格模式获取变道条件和变道动作执行时间；获取前车车速，并获取当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速；根据前车车速、当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速确定当前车辆满足变道条件时，根据变道动作执行时间控制当前车辆进行变道超车。该方法通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种自动变道超车方法、一种自动变道超车装置、一种计算机可读存储介质和一种计算机设备。
背景技术
随着车辆自动驾驶技术的发展，车辆对支持自动变道功能的需求也越来越强烈。在面对前方低速行驶的车辆时，如何安全高效的绕行超越，实现通行效率的最优，是行业急需解决的痛点问题。
相关技术中，自动变道超车的处理方式，为通过设置三档不同的变道超车风格，系统会在判断自动驾驶跟车时，将前方车辆的车速与自车的目标车速进行比较，进而在触发各档风格的阈值时即进行自动变道超越。然而该方案仅通过前方车辆的车速与自车设置的最高目标车速进行比较，缺少对临近车道车流情况的判断，无法达到通行效率最优化。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动变道超车方法，该方法通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。
本发明的第四个目的在于提出一种自动变道超车装置。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动变道超车方法，包括以下步骤：确定变道风格模式，并根据所述变道风格模式获取变道条件和变道动作执行时间；获取前车车速，并获取当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速；根据所述前车车速、所述当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速确定当前车辆满足所述变道条件时，根据所述变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车。
根据本发明实施例的自动变道超车方法，通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有自动变道超车程序，该自动变道超车程序被处理器执行时实现上述所述的自动变道超车方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储的自动变道超车程序被处理器执行时，通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的自动变道超车程序，所述处理器执行所述自动变道超车程序时，实现上述所述的自动变道超车方法。
根据本发明实施例的计算机设备，其存储在存储器上并可在处理器上运行的自动变道超车程序被处理器执行时，通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种自动变道超车装置，包括：第一确定模块，用于确定变道风格模式；第一获取模块，用于根据所述变道风格模式获取变道条件和变道动作执行时间；第二获取模块，用于获取前车车速，并获取当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速；第二确定模块，用于根据所述前车车速、所述当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速确定当前车辆满足所述变道条件时，根据所述变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车。
根据本发明实施例的自动变道超车装置，通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的自动变道超车方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的自动变道模式的选择框图；
图3为根据本发明一个具体示例的自动变道超车方法的工作流程图；
图4为根据本发明一个实施例的自动变道超车装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的自动变道超车方法、装置、存储介质和计算机设备。
图1为根据本发明一个实施例的自动变道超车方法的流程图。如图1所示，该自动变道超车方法包括以下步骤：
S101，确定变道风格模式，并根据变道风格模式获取变道条件和变道动作执行时间。
在本发明的一个实施例中，变道风格模式包括柔和模式、正常模式和激进模式。
具体地，车辆在行驶时，用户可通过车载终端的设置选项栏打开自动变道设置选项框，其中，自动变道设置选项框如图2所示。用户可在自动变道选项框中选择开启自动变道功能选项，以打开车辆自动变道功能。并且，还可在风格选择栏里选择变道风格模式，以及在选择变道风格模式后，获取对应的变道条件和变道动作执行时间。参考图2所示，变道风格模式包括柔和模式、正常模式和激进模式。其中，变道风格模式的名称也可是其它相关词汇的组合。
举例而言，柔和模式除了当前命名外，还可以命名为保守模式、温柔模式、低调模式、沉稳模式中的一种，正常模式还可以命名为一般模式、大众模式、平常模式中的一种，激进模式还可命名为运动模式、狂野模式、强烈模式和高调模式中的一种。需要说明的是，上述变道风格模式的名称可包括但不限于上述所例举的变道风格模式的名称。
S102，获取前车车速，并获取当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速。
具体地，可在车辆的前方安装雷达探测传感器，其中前方的雷达探测传感器可基于飞行时间法对前方车辆的速度进行探测。车辆可基于路侧设备获取当前车道的车辆流速和相邻车道的车辆流速。例如，路侧设备可实时监控各车道的车辆流速值，并实时将各车道流速值通过无线传输方式发送至当前车辆。
当然相邻车道流速具体探测方式还可以采用相对探测方式。具体为可在车辆左右侧分别安装雷达探测传感器。以左侧车道流速探测为例，假设当前车辆流速值为1，即单位时间内流过当前车道的车辆个数为1。安装在车辆左侧的雷达传感器可在预设时间内发送一个脉冲信号，并探测该预设时间内的回波出现的个数，以探测该预设时间内左侧车道通过的车辆的个数，从而计算出左侧车道的当前流速。例如，预设时间为单位时间，即1s内接收到所发射的脉冲信号对应的回波出现个数始终为1，则说明左侧车道流速和当前车道流速相同，其当前流速值为1。当回波出现个数为2时，则说明单位时间内左侧车道相对当前车道的通行车辆个数为2，其当前流速值为2。当回波出现个数为0时，则说明单位时间内左侧车道相对当前车道的通行车辆个数为0，其当前流速值则为0，从而根据流速的相对探测方式可探测出相邻车道流速。
S103，根据前车车速、当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速确定当前车辆满足变道条件时，根据变道动作执行时间控制当前车辆进行变道超车。
在本发明的一个实施例中，当变道风格模式为柔和模式时，如果前车车速低于当前车辆的目标车速与第一预设系数之积、邻车道的车辆流速大于当前车道的车辆流速并保持第一预设时间，则根据第一变道动作执行时间控制当前车辆进行变道超车。
具体地，参考图3所示，车辆可实时通过路侧设备或雷达传感器获取相邻车道的流速。当用户在选择柔和模式后，若探测到前车车速低于当前车辆的目标车速与第一预设系数(如50％)之积，则进一步判断相邻车道车辆流速是否在第一预设时间(如3s)内，始终大于当前车道车辆流速，若满足上述条件，则根据第一变道动作执行时间(如2.5s)执行变道动作。若探测到前车车速大于或等于当前车辆的目标车速与第一预设系数(如50％)之积，则自动变道结束，其中，当前车辆的目标车速可通过车辆安装的测速设备测量得到。若相邻车道车辆流速大于当前车道车辆流速保持时间不足第一预设时间，则返回重新对前车车速与当前车速和第一预设系数积的大小关系进行判断。
在本发明的一个实施例中，当变道风格模式为正常模式时，如果前车车速低于当前车辆的目标车速与第二预设系数之积、邻车道的车辆流速大于当前车道的车辆流速并保持第二预设时间，则根据第二变道动作执行时间控制当前车辆进行变道超车。
具体地，参考图3所示，当用户在选择正常模式后，若探测到前车车速低于当前车辆的目标车速与第二预设系数(如65％)之积，则进一步判断相邻车道车辆流速是否在第二预设时间(如2s)内，始终大于当前车道车辆流速，若满足上述条件，则根据第二变道动作执行时间(如2s)执行变道动作。若探测到前车车速大于或等于当前车辆的目标车速与第二预设系数之积，则自动变道结束。若相邻车道车辆流速大于当前车道车辆流速保持时间不足第二预设时间，则返回重新对前车车速与当前车速和第二预设系数积的大小关系进行判断。
在本发明的一个实施例中，当变道风格模式为激进模式时，如果前车车速低于当前车辆的目标车速与第三预设系数之积、邻车道的车辆流速大于当前车道的车辆流速并保持第三预设时间，则根据第三变道动作执行时间控制当前车辆进行变道超车。
具体地，参考图3所示，当用户在选择激进模式后，若探测到前车车速低于当前车辆的目标车速与第三预设系数(如80％)之积，则进一步判断相邻车道车辆流速是否在第三预设时间(如1s)内，始终大于当前车道车辆流速，若满足上述条件，则根据第三变道动作执行时间(如1s)执行变道动作。若探测到前车车速大于或等于当前车辆的目标车速与第三预设系数之积，则自动变道结束。若相邻车道车辆流速大于当前车道车辆流速保持时间不足第三预设时间，则返回重新对前车车速与当前车速和第三预设系数积的大小关系进行判断。
根据本发明实施例的自动变道超车方法，通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
进一步地，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有自动变道超车程序，该自动变道超车程序被处理器执行时实现上述所述的自动变道超车方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储的自动变道超车程序被处理器执行时，通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
进一步地，本发明还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的自动变道超车程序，所述处理器执行所述自动变道超车程序时，实现上述所述的自动变道超车方法。
根据本发明实施例的计算机设备，其存储在存储器上并可在处理器上运行的自动变道超车程序被处理器执行时，通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
图4为根据本发明一个实施例的自动变道超车装置。参考图4所示，自动变道超车装置100包括第一确定模块101、第一获取模块102、第二获取模块103和第二确定模块104。
其中，第一确定模块101用于确定变道风格模式。
第一获取模块102用于根据变道风格模式获取变道条件和变道动作执行时间。
第二获取模块103用于获取前车车速，并获取当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速。
第二确定模块104用于根据前车车速、当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速确定当前车辆满足变道条件时，根据变道动作执行时间控制当前车辆进行变道超车。
在本发明的一个实施例中，变道风格模式包括柔和模式、正常模式和激进模式。
在本发明的一个实施例中，第二确定模块104进一步用于，当变道风格模式为柔和模式时，如果前车车速低于当前车辆的目标车速与第一预设系数(如50％)之积、邻车道的车辆流速大于当前车道的车辆流速并保持第一预设时间(如3s)，则根据第一变道动作执行时间(如2.5s)控制当前车辆进行变道超车。
当变道风格模式为正常模式时，如果前车车速低于当前车辆的目标车速与第二预设系数(如65％)之积、邻车道的车辆流速大于当前车道的车辆流速并保持第二预设时间(如2s)，则根据第二变道动作执行时间(如2s)控制当前车辆进行变道超车。
当变道风格模式为激进模式时，如果前车车速低于当前车辆的目标车速与第三预设系数(如80％)之积、邻车道的车辆流速大于当前车道的车辆流速并保持第三预设时间(如1s)，则根据第三变道动作执行时间(如1.5s)控制当前车辆进行变道超车，其中，第二预设系数大于第一预设系数且小于第三预设系数，第二预设时间小于第一预设时间且大于第三预设时间，第二变道动作执行时间小于第一变道动作执行时间且大于第三变道动作执行时间。
根据本发明实施例的自动变道超车装置，通过将车速和车道流速作为变道与否的判断条件，并将自动变道动作的执行时间与变道风格关联，使得变道超车更加精准，提高了通行效率和用户的舒适性驾乘体验。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种自动变道超车方法，其特征在于，包括以下步骤：
确定变道风格模式，并根据所述变道风格模式获取变道条件和变道动作执行时间；
获取前车车速，并获取当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速；
根据所述前车车速、所述当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速确定当前车辆满足所述变道条件时，根据所述变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车。
2.如权利要求1所述的自动变道超车方法，其特征在于，所述变道风格模式包括柔和模式、正常模式和激进模式。
3.如权利要求2所述的自动变道超车方法，其特征在于，当所述变道风格模式为柔和模式时，如果所述前车车速低于当前车辆的目标车速与第一预设系数之积、所述邻车道的车辆流速大于所述当前车道的车辆流速并保持第一预设时间，则根据第一变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车。
4.如权利要求2所述的自动变道超车方法，其特征在于，当所述变道风格模式为正常模式时，如果所述前车车速低于当前车辆的目标车速与第二预设系数之积、所述邻车道的车辆流速大于所述当前车道的车辆流速并保持第二预设时间，则根据第二变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车。
5.如权利要求2所述的自动变道超车方法，其特征在于，当所述变道风格模式为激进模式时，如果所述前车车速低于当前车辆的目标车速与第三预设系数之积、所述邻车道的车辆流速大于所述当前车道的车辆流速并保持第三预设时间，则根据第三变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有自动变道超车程序，该自动变道超车程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的自动变道超车方法。
7.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的自动变道超车程序，所述处理器执行所述自动变道超车程序时，实现如权利要求1-5中任一项所述的自动变道超车方法。
8.一种自动变道超车装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定变道风格模式；
第一获取模块，用于根据所述变道风格模式获取变道条件和变道动作执行时间；
第二获取模块，用于获取前车车速，并获取当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速；
第二确定模块，用于根据所述前车车速、所述当前车道的车辆流速和邻车道的车辆流速确定当前车辆满足所述变道条件时，根据所述变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车。
9.如权利要求8所述的自动变道超车装置，其特征在于，所述变道风格模式包括柔和模式、正常模式和激进模式。
10.如权利要求9所述的自动变道超车装置，其特征在于，所述第二确定模块进一步用于，
当所述变道风格模式为柔和模式时，如果所述前车车速低于当前车辆的目标车速与第一预设系数之积、所述邻车道的车辆流速大于所述当前车道的车辆流速并保持第一预设时间，则根据第一变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车；
当所述变道风格模式为正常模式时，如果所述前车车速低于当前车辆的目标车速与第二预设系数之积、所述邻车道的车辆流速大于所述当前车道的车辆流速并保持第二预设时间，则根据第二变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车；
当所述变道风格模式为激进模式时，如果所述前车车速低于当前车辆的目标车速与第三预设系数之积、所述邻车道的车辆流速大于所述当前车道的车辆流速并保持第三预设时间，则根据第三变道动作执行时间控制所述当前车辆进行变道超车，其中，所述第二预设系数大于所述第一预设系数且小于所述第三预设系数，所述第二预设时间小于所述第一预设时间且大于所述第三预设时间，所述第二变道动作执行时间小于所述第一变道动作执行时间且大于所述第三变动动作执行时间。
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| WO2024082701A1 (zh) * | 2022-10-21 | 2024-04-25 | 华为技术有限公司 | 换道方法、装置和智能驾驶设备 |
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