JP6484424B2 - 走行システム、ナビゲーション装置、自動走行指示方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置から自動車に自動走行を指示する走行システム等に関するものである。

従来、前方の自動車に追従して走行する技術（非特許文献１参照）や、車線を逸脱しないように走行する技術（非特許文献２参照）など、いわゆる自動走行（自動運転）に関する技術が開発されている。

"クルーズコントロール"、［online］、Wikipedia、［２０１４年８月１日検索］、インターネット［URL；http://ja.wikipedia.org/wiki/クルーズコントロール］ "車線逸脱防止支援システム"、［online］、Wikipedia、［２０１４年８月１日検索］、インターネット［URL；http://ja.wikipedia.org/wiki/車線逸脱防止支援システム］

従来の自動車に搭載されている自動走行に関する機能を有効にするためには、ユーザは、当該機能を有効にするための物理的なスイッチを操作する必要があった。

本第一の発明の走行システムは、ナビゲーション装置と、自動走行が可能な自動車とを備える走行システムであって、ナビゲーション装置は、地図に関する情報である地図情報が格納される地図情報格納部と、現在位置を示す情報である現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、地図情報と、現在位置情報と、目的地情報とを用いて、現在位置情報が示す現在位置から、目的地情報が示す目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を取得する経路探索部と、経路情報を出力する出力部と、予め決められた条件を満たす場合に、自動走行を開始する指示である自動走行指示を自動車に送信する送信部とを備え、自動車は、ナビゲーション装置から、自動走行指示を受信する車載受信部と、自動走行指示の受信に応じて、自動走行のための制御を開始する車載制御部とを備える走行システムである。

このような構成により、自動走行に関する機能を有効にするための物理的なスイッチを操作することなく、当該機能を有効にすることができる。

また、本第二の発明の走行システムは、第一の発明に対して、送信部は、目的地情報の受け付けに応じて、自動走行指示を自動車に送信する走行システムである。

このような構成により、目的地を設定することにより、自動走行に関する機能を有効にすることができる。

また、本第三の発明の走行システムは、第一の発明に対して、送信部は、経路情報の出力に応じて、自動走行指示を自動車に送信する走行システムである。

このような構成により、目的地までの経路を決定することにより、自動走行に関する機能を有効にすることができる。

また、本第四の発明の走行システムは、第一の発明に対して、送信部は、自動車が高速道路の走行を開始した場合に、自動走行指示を自動車に送信する走行システムである。

このような構成により、高速道路の走行を開始することにより、自動走行に関する機能を有効にすることができる。

また、本第五の発明の走行システムは、第一から第四いずれか１つの発明に対して、ナビゲーション装置は、他の１以上のナビゲーション装置から、他車の走行に基づく位置の状況を示す情報である１以上の他車位置状況情報を受信する受信部をさらに備え、出力部は、１以上の他車位置状況情報をも出力する走行システムである。

このような構成により、例えば、周囲の自動車の現在位置や目的地などの状況を知ることができる。

また、本第六の発明の走行システムは、第一から第五いずれか１つの発明に対して、車載制御部は、同一の目的地に向かう他の１以上の自動車と群を成して走行するように、自動走行のための制御を行う走行システムである。

このような構成により、走行時の安全性を確保しつつ、かつ、交通渋滞を抑制することができる。

また、本第七の発明の走行システムは、第一から第六いずれか１つの発明に対して、ナビゲーション装置は、自動車が自動走行中に、自動車から、自動車の走行の安全性を判断するために用いられる情報である１以上の判断情報を取得する判断情報取得部と、１以上の判断情報に応じて、予め決められた処理を行う処理部とをさらに備える走行システムである。

このような構成により、自動車の走行に応じて予め決められた処理を行うことができる。

また、本第八の発明の走行システムは、第七の発明に対して、ナビゲーション装置は、１以上の判断情報に関する条件である判断条件と、ユーザに対して出力する情報または制動を行う指示である処理内容情報とを有する情報である１以上の処理管理情報が格納される処理管理情報格納部をさらに備え、処理部は、自動車が自動走行中に、１以上の判断情報が満たす安全走行判断条件に対応する処理内容情報を、処理管理情報格納部から取得し、処理内容情報を用いた処理を行う走行システムである。

このような構成により、自動車の走行に応じて、ユーザに対する情報出力または制動を行うことができる。

また、本第九の発明の走行システムは、第七の発明に対して、処理部は、１以上の判断情報を用いて、ユーザによる自動車の運転を評価し、評価の結果を示す情報である運転評価結果情報を出力する走行システムである。

このような構成により、自動車の走行に基づき、ユーザによる自動車の運転を評価することができる。

また、本第十の発明の走行システムは、第九の発明に対して、処理部は、評価の結果が、ユーザによる自動車の運転が良好である場合に、運転免許証を発行する走行システムである。

このような構成により、ユーザによる自動車の運転の評価結果に応じて、運転免許証を発行することができる。

本発明による走行システム等によれば、自動走行に関する機能を有効にするための物理的なスイッチを操作することなく、当該機能を有効にすることができる。

実施の形態１における走行システム１の概念図 同ナビゲーション装置１１および自動車１２のブロック図 同ナビゲーション装置１１の全体動作について説明するフローチャート 同処理内容情報を用いた処理の実行処理について説明するフローチャート 同運転スコアを用いた処理の実行処理について説明するフローチャート 同自動車１２の全体動作について説明するフローチャート 同他車位置状況情報の出力例を示す図 同他車位置状況情報の出力例を示す図 同処理管理情報の例を示す図 同出力情報の出力例を示す図 同処理管理情報の例を示す図 同運転スコアの出力例を示す図 同評価管理情報の例を示す図 同運転評価結果情報の出力例を示す図 同運転免許証情報の出力例を示す図 同走行システム２の概念図 同コンピュータシステムの概観図 同コンピュータシステムのブロック図

以下、本発明による走行システム等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。また、本実施の形態において説明する各情報の形式、内容などは、あくまで例示であり、各情報の持つ意味を示すことができれば、形式、内容などは問わない。

（実施の形態１）
本実施の形態において、ナビゲーション装置１１と、自動車１２とを備える走行システム１について説明する。ナビゲーション装置１１は、目的地が設定される、または、目的地までの経路が決定されると、自動走行を行う旨を、自動車１２に指示する。そして、自動車１２は、当該指示に従い、自動走行を開始する。また、ナビゲーション装置１１は、自動車１２の走行に応じて、当該走行に応じた予め決められた処理を行う。

また、ナビゲーション装置１１は、自動車１２に設置されている。この場合、ナビゲーション装置１１は、例えば、カーナビゲーションシステムである。また、自動車１２は、いわゆる自動走行が可能な自動車である。また、ナビゲーション装置１１が自動車１２に設置されているとは、例えば、自動車１２に乗っているユーザ（ドライバー）が、ナビゲーション装置１１を所持していることであってもよい。この場合、ナビゲーション装置１１は、例えば、スマートフォン、携帯電話、ＰＤＡなどの携帯端末である。

また、以下、ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２とは、ナビゲーション装置１１が設置されている自動車１２であるものとする。また、走行システム１は、ナビゲーション装置１１が設置されている自動車１２を、例えば、１または２以上備える。

なお、自動車１２が自動走行を行う方法や手順などは、公知であるので、以下、適宜、説明を省略する。また、自動車１２が一般的に備える部品、当該部品の動作、当該部品の制御方法などについても、公知であるので、以下、適宜、説明を省略する。

また、図１は、本実施の形態における走行システム１の概念図である。図１において、ナビゲーション装置１１は、自動車１２の内部に設置されている。当該設置の位置（場所）は、問わない。

また、図２は、本実施の形態におけるナビゲーション装置１１および自動車１２のブロック図である。ナビゲーション装置１１は、地図情報格納部１１０１、処理管理情報格納部１１０２、現在位置情報取得部１１０３、受付部１１０４、経路探索部１１０５、受信部１１０６、出力部１１０７、送信部１１０８、判断情報取得部１１０９、処理部１１１０を備える。また、自動車１２は、車載受信部１２０１、車載制御部１２０２を備える。

地図情報格納部１１０１には、地図情報が格納される。地図情報とは、地図に関する情報である。また、地図情報により示される地図の種類や、地図情報のデータ形式などは、問わない。当該地図の種類は、例えば、地形図や、地勢図、地質図、土地利用図、住宅地図、路線図、道路地図、ガイドマップ、航空写真、衛星写真などである。また、当該データ形式は、例えば、ラスタデータや、ベクタデータ、ＫＩＷＩフォーマットなどである。

また、地図情報は、通常、１以上の道路情報を有する。道路情報とは、地図上の道路に関する情報である。当該地図上の道路は、通常、地図上の道路を構成する区間（以下、適宜、道路の区間とする）である。また、道路情報は、例えば、道路を識別する情報や、道路の種類を示す情報、道路の両端の位置を示す情報などを有する。道路を識別する情報は、通常、道路の名称を示す情報である。また、道路を識別する情報は、例えば、道路のＩＤであってもよい。また、道路情報は、例えば、道路のスコアや、道路の車線数、道路の進行方向などを示す情報などを有する。当該スコアは、通常、経路探索時に用いるコストである。

また、地図情報は、例えば、１以上の地点情報を有していてもよい。地点情報とは、地図上の地点に関する情報である。地点情報は、例えば、地点の位置を示す情報を有する。また、地点情報は、例えば、地点を識別する情報や、地点の種類を示す情報などを有していてもよい。地点を識別する情報は、通常、地点の名称を示す情報である。また、地点の種類は、問わない。地点の種類は、例えば、交差点や、休憩地点、観光名所、駅、飲食店、各種販売店などである。休憩地点は、例えば、ガソリンスタンドや、いわゆるコンビニなどである。また、地点は、例えば、道路の端点であってもよい。

また、上記の位置を示す情報を、以下、適宜、位置情報とする。位置情報が示す位置は、通常、経緯度である。また、当該位置は、例えば、地図上の座標であってもよい。また、当該位置は、例えば、高さ（高度）を含んでもよい。

処理管理情報格納部１１０２には、１以上の処理管理情報が格納される。処理管理情報とは、判断条件と、処理内容情報とを有する情報である。また、処理管理情報は、処理内容情報を管理するための情報であるとも言える。以下、判断条件と処理内容情報のそれぞれについて、順に説明する。

判断条件とは、判断情報に関する条件である。判断情報とは、自動車１２の走行の安全性を判断するために用いられる情報である。従って、判断条件は、例えば、自動車１２の走行の安全性を判断するために用いられる条件（自動車１２の走行の安全性を判断するための条件）であるとも言える。

判断情報は、例えば、自動車１２と周囲の物体との距離、自動車１２の移動速度、自動車１２の加速度、自動車１２のアクセルペダルの踏み込み度合、自動車１２のブレーキペダルの踏み込み度合、自動車１２のハンドルの角速度などである。周囲の物体とは、例えば、ガードレール、壁、前方の自動車、歩行者などである。また、自動車１２のアクセルペダルとは、自動車１２が備えるアクセルペダルである。また、自動車１２のブレーキペダルとは、自動車１２が備えるブレーキペダルである。また、自動車１２のハンドルとは、自動車１２が備えるハンドルである。

つまり、判断条件は、例えば、自動車１２と周囲の物体との距離が、予め決められた閾値以下であること、自動車１２の移動速度が、予め決められた閾値以上であること、自動車１２の加速度が、予め決められた閾値以上であること、自動車１２のアクセルペダルの踏み込み度合が、予め決められた閾値以上であること、自動車１２のブレーキペダルの踏み込み度合が、予め決められた閾値以上であること、自動車１２のハンドルの角速度が予め決められた閾値以上であることなどである。また、上記、「以下」は、「未満」であってもよい。また、上記、「以上」は、「超過」であってもよい。

また、判断条件は、例えば、異種の２以上の判断情報に関する条件であってもよい。この場合、判断条件は、２以上の判断条件の組み合わせである。当該組み合わせとは、通常、論理積（ＡＮＤ）である。また、当該組み合わせは、例えば、論理和（ＯＲ）であってもよい。また、判断条件は、例えば、同種の２以上の判断情報に関する条件であってもよい。この場合、判断条件は、例えば、当該２以上の判断条件の和、差、積、商などに関する条件である。

また、処理内容情報とは、後述の処理部１１１０が行う処理の内容を示す情報である。処理内容情報は、例えば、ユーザに対して出力する情報（以下、適宜、出力情報とする）、制動を行う指示（以下、適宜、制動指示とする）などである。つまり、処理内容情報が出力情報である場合、当該処理内容情報は、後述の処理部１１１０が、当該処理内容情報（出力情報）を出力することを示す。また、処理内容情報が制動指示である場合、当該処理内容情報は、後述の処理部１１１０が、当該処理内容情報（制動指示）を自動車１２に送信することを示す。

また、出力情報は、例えば、ユーザによる自動車１２の運転に対するアドバイス、注意喚起、警告などに関する情報である。出力情報のデータ形式は、問わない。出力情報は、例えば、画像、文字（テキスト）、音声などである。

また、処理内容情報は、例えば、スコアの増分または減分であってもよい。当該スコアは、例えば、ユーザによる自動車１２の運転に関するスコア（以下、適宜、運転スコアとする）である。また、当該運転スコアは、例えば、ユーザによる自動車１２の運転が良好であるか不良であるかを示す情報、ユーザによる自動車１２の運転が良好であるか不良であるかを判断するために用いる情報であるとも言える。例えば、処理内容情報が運転スコアの増分である場合、当該処理内容情報は、後述の処理部１１１０が、運転スコアに対して当該増分を加算することを示す。また、処理内容情報が運転スコアの減分である場合、当該処理内容情報は、後述の処理部１１１０が、運転スコアに対して当該減分を減算することを示す。

現在位置情報取得部１１０３は、現在位置情報を取得する。現在位置情報とは、現在位置を示す位置情報である。本実施の形態において、ナビゲーション装置１１は、自動車１２に設置されている。従って、当該現在位置情報は、ナビゲーション装置１１の現在位置を示す情報である。また、当該現在位置情報は、自動車１２の現在位置を示す情報でもある。また、現在位置情報取得部１１０３は、通常、自動的に現在位置情報を取得する。この場合、現在位置情報取得部１１０３は、例えば、定期的（予め決められた期間が経過するたび）に現在位置情報を取得する。また、現在位置情報取得部１１０３は、例えば、ユーザからの指示があるたびに、現在位置情報を取得してもよい。

現在位置情報取得部１１０３は、通常、衛星航法システム（ＧＰＳ受信機など）や、移動体通信用の基地局から位置情報を受信する装置などから、現在位置情報を取得する。この場合、現在位置情報取得部１１０３は、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。また、現在位置情報取得部１１０３の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

受付部１１０４は、情報や指示などを受け付ける。受付部１１０４が受け付ける情報は、例えば、目的地情報である。目的地情報とは、目的地を示す情報である。また、目的地情報は、目的地に関する地点情報である。

また、受付部１１０４が受け付ける指示は、例えば、経路探索指示である。経路探索指示とは、経路を探索する指示である。また、受付部１１０４が受け付ける指示は、例えば、例えば、電源ＯＮの指示、電源ＯＦＦの指示などである。

また、受け付けとは、タッチパネルや、キーボードなどの入力デバイスから入力された情報の取得、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記録媒体に格納されている情報の取得、有線もしくは無線の通信回線を介して送信された情報の受信などを含む概念である。

また、受付部１１０４における情報や指示などの入力手段は、メニュー画面によるものや、キーボードなど、何でもよい。受付部１１０４は、メニュー画面の制御ソフトウェアや、キーボード等の入力手段のデバイスドライバなどで実現され得る。

経路探索部１１０５は、地図情報と、現在位置情報と、目的地情報とを用いて、当該現在位置情報が示す現在位置から、当該目的地情報が示す目的地までの経路を探索する。そして、経路探索部１１０５は、当該経路を示す情報である経路情報を取得する。当該現在位置情報は、現在位置情報取得部１１０３が取得した現在位置情報である。また、当該目的地情報は、受付部１１０４が受け付けた目的地情報である。

具体的に、経路探索部１１０５は、例えば、受付部１１０４が目的地情報を受け付けた場合に、現在位置情報と目的地情報とを、地図情報に適用する。また、経路探索部１１０５は、例えば、受付部１１０４が目的地情報を受け付けた後に、さらに、受付部１１０４が経路探索指示を受け付けた場合に、現在位置情報と目的地情報とを、地図情報に適用する。現在位置情報を地図情報に適用するとは、現在位置情報が示す地図上の位置を、出発地とすることである。また、目的地情報を地図情報に適用するとは、目的地情報が示す地図上の地点を、目的地とすることである。そして、経路探索部１１０５は、当該出発地から目的地までの経路を探索する。このとき、経路探索部１１０５は、通常、地図情報が有する道路情報が有するスコアを、経路のコストとして用いる。また、このとき、経路探索部１１０５は、通常、スコアの合計が最小となる経路を探索する。

なお、経路の探索には、通常、最短経路問題の解法（アルゴリズム）を用いる。「最短経路問題の解法」は、例えば、ダイクストラ法や、Ａ＊アルゴリズムなどである。また、これらの解法や、経路情報を取得する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

受信部１１０６は、他の１以上のナビゲーション装置１１から、１以上の他車位置状況情報を受信する。他車位置状況情報とは、他車の走行に基づく位置の状況を示す情報である。また、走行に基づく位置の状況とは、例えば、現在位置、目的地などである。つまり、他車位置状況情報は、例えば、現在位置情報、目的地情報などを有する情報であると言える。

例えば、他車位置状況情報が現在位置情報を有している場合、当該現在位置情報は、他のナビゲーション装置１１（他のナビゲーション装置１１が設置されている自動車１２）の現在位置を示す。また、当該現在位置情報は、他のナビゲーション装置１１が備える現在位置情報取得部１１０３が取得した現在位置情報である。

また、例えば、他車位置状況情報が目的地情報を有している場合、当該目的地情報は、他のナビゲーション装置１１（他のナビゲーション装置１１が設置されている自動車１２）の目的地を示す。また、当該目的地情報は、他のナビゲーション装置１１が備える受付部１１０４が受け付けた目的地情報である。

また、受信部１１０６は、他のナビゲーション装置１１から、直接的に、他車位置状況情報を受信する。この場合、２以上のナビゲーション装置１１は、例えば、いわゆる車車間通信により、他車位置状況情報の送受信を行う。なお、車車間通信により情報（ここでは、他車位置状況情報）の送受信を行う方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

また、受信部１１０６は、他のナビゲーション装置１１から、間接的に、他車位置状況情報を受信する。この場合、２以上のナビゲーション装置１１は、例えば、いわゆるサーバ装置（図示せず）を経由して、他車位置状況情報を含む情報の送受信を行う。なお、２以上の装置（ここでは、ナビゲーション装置１１）が、いわゆるサーバ装置を経由して、情報（ここでは、他車位置状況情報）の送受信を行う方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

出力部１１０７は、情報を出力する。当該情報は、例えば、経路情報、他車位置状況情報などである。当該経路情報は、経路探索部１１０５が取得した経路情報である。また、当該他車位置状況情報は、受信部１１０６が受信した１以上の他車位置状況情報である。

また、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、プリンタでの印字、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。なお、送信や蓄積、処理結果の引渡しについては、出力対象が最終的にユーザに提示されるものとする。

また、出力部１１０７は、ディスプレイやスピーカーなどの出力デバイスを含むと考えてもよいし、含まないと考えてもよい。出力部１１０７は、出力デバイスのドライバソフトまたは、出力デバイスのドライバソフトと出力デバイスなどで実現され得る。

送信部１１０８は、予め決められた条件（以下、適宜、送信条件とする）を満たす場合に、自動走行指示を自動車１２に送信する。自動走行指示とは、自動走行を開始する指示である。また、自動走行指示は、例えば、自動走行を行う旨の指示であってもよい。また、自動走行指示は、例えば、自動運転を開始する指示、自動運転を行う旨の指示などであってもよい。また、自動走行指示の送信先の自動車１２は、ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２である。

また、上記、送信条件を満たす場合とは、例えば、予め決められたタイミングでもある。また、送信条件は、例えば、目的地が設定されたこと、目的地までの経路が決定されたこと、いわゆる高速道路の走行が開始されたことなどである。

上記、目的地が設定されたこととは、例えば、受付部１１０４が目的地情報を受け付けたことである。この場合、送信部１１０８は、例えば、受付部１１０４が目的地情報を受け付けた場合に、送信条件を満たすと判断する。そして、送信部１１０８は、当該目的地情報の受け付けに応じて、自動走行指示を送信する。

また、上記、目的地までの経路が決定されたこととは、例えば、出力部１１０７が経路情報を出力したことである。この場合、送信部１１０８は、出力部１１０７が経路情報を出力した場合に、送信条件を満たすと判断する。そして、送信部１１０８は、当該経路情報の出力に応じて、自動走行指示を送信する。

また、上記、高速道路の走行が開始されたこととは、ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２が、高速道路の走行を開始したことである。具体的に、高速道路の走行が開始されたこととは、例えば、自動車１２が、高速道路のインターチェンジ（入口）に進入したこと、ＥＴＣ情報を受信したこと、自動車１２が、予め決められた速度以上での移動（走行）を、予め決められた時間以上、続けていること、などである。ＥＴＣ情報とは、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）から受信する情報であり、高速道路の入口で受信する情報である。また、当該ＥＴＣ情報の受信は、受信部１１０６が行う。

この場合、送信部１１０８は、例えば、地図情報と現在位置情報とを用いて、自動車１２が、高速道路のインターチェンジに進入したか否かを判断する。そして、進入した場合、送信部１１０８は、送信条件を満たすと判断する。そして、送信部１１０８は、当該判断に応じて、自動走行指示を送信する。

また、送信部１１０８は、例えば、受信部１１０６がＥＴＣ情報を受信したか否かを判断する。そして、受信した場合、送信部１１０８は、送信条件を満たすと判断する。そして、送信部１１０８は、当該ＥＴＣ情報の受信に応じて、自動走行指示を送信する。

また、送信部１１０８は、例えば、移動速度を示す情報である移動速度情報と、現在時刻を示す情報である現在時刻情報とを用いて、当該移動速度が予め決められた速度以上になってからの経過時間を算出する。そして、当該経過時間が予め決められた時間以上であるか否かを判断する。そして、予め決められた時間以上である場合、送信部１１０８は、送信条件を満たすと判断する。そして、送信部１１０８は、当該判断に応じて、自動走行指示を送信する。

なお、また、地図情報と現在位置情報とを用いて、自動車１２が高速道路の走行を開始したことを検知する方法や手段など、移動走行情報を取得する方法や手段など、現在時刻情報を取得する方法や手段などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

また、上記、目的地情報の受け付けに応じて自動走行指示を送信することは、受付部１１０４による目的地情報の受け付けをトリガーとして、自動走行指示を送信することである。また、上記、経路情報の出力に応じて自動走行指示を送信することは、出力部１１０７による経路情報の出力をトリガーとして、自動走行指示を送信することである。また、上記、ＥＴＣ情報の受信に応じて自動走行指示を送信することは、受信部１１０６によるＥＴＣ情報の受信をトリガーとして、自動走行指示を送信することである。また、上記、判断に応じて自動走行指示を送信することは、判断条件を満たすとの判断をトリガーとして、自動走行指示を送信することである。

なお、送信部１１０８が送信する自動走行指示は、例えば、送信部１１０８が予め保持している。また、送信部１１０８が送信する自動走行指示は、例えば、図示しない自動走行指示格納部に格納されていてもよい。

また、送信部１１０８は、例えば、他の１以上のナビゲーション装置１１に、他車位置状況情報を送信する。送信部１１０８は、例えば、現在位置情報、目的地情報などを、他車位置状況情報として送信する。また、送信部１１０８は、例えば、自動的に他車位置状況情報を送信する。この場合、送信部１１０８は、例えば、定期的（予め決められた期間が経過するたび）に他車位置状況情報を送信する。また、送信部１１０８は、例えば、他のナビゲーション装置１１からの指示があるたびに、他車位置状況情報を送信してもよい。

また、送信部１１０８は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されてもよい。

なお、出力部１１０７は、例えば、送信部１１０８による自動送信指示の送信に際して、自動走行指示を送信するか否か（自動走行を開始するか否か）をユーザに問い合わせるための情報を出力してもよい。当該情報は、例えば、画面、文字などである。また、送信部１１０８による自動送信指示の送信に際してとは、送信部１１０８が送信条件を満たすと判断した場合である。この場合、送信部１１０８は、例えば、当該出力されている情報を介して、ユーザから、自動走行指示を送信する旨（自動走行を開始する旨）の指示を受け付けた場合に、自動走行指示を送信する。また、当該、自動走行指示を送信する旨の指示の受け付けは、例えば、受付部１１０４が行ってもよい。

判断情報取得部１１０９は、自動車１２が自動走行中に、自動車１２から、１以上の判断情報を取得する。当該自動車１２は、ナビゲーション装置１１が設置されている自動車１２である。また、当該自動車１２は、いわゆる自車である。また、自動走行中とは、後述の車載制御部１２０２により、自動走行のための制御が行われている間である。また、判断情報の取得は、例えば、判断情報の受信であってもよい。また、判断情報取得部１１０９は、自動車１２が備える１以上の各部品やセンサーなどから、判断情報を取得する。

また、判断情報取得部１１０９は、通常、自動的に判断情報を取得する。この場合、判断情報取得部１１０９は、例えば、定期的（予め決められた期間が経過するたび）に判断情報を取得する。また、この場合、判断情報取得部１１０９は、例えば、自動車１２が備える１以上の各部品に対して操作が行われるたび、自動車１２が備えるセンサーが判断情報を取得するたびに判断情報を取得する。また、判断情報取得部１１０９は、例えば、ユーザからの指示があるたびに、判断情報を取得してもよい。

なお、判断情報を取得する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。また、判断情報取得部１１０９は、例えば、判断情報を取得するたびに、当該判断情報を、図示しない判断情報格納部に蓄積してもよい。また、このとき、判断情報取得部１１０９は、例えば、現在時刻を示す情報である現在時刻情報を取得し、当該現在時刻情報を対応付けて、判断情報を蓄積する。

処理部１１１０は、１以上の判断情報に応じて、予め決められた処理を行う。当該１以上の判断情報は、判断情報取得部１１０９が取得した判断情報である。また、当該予め決められた処理とは、例えば、出力情報の出力、自動走行指示の送信、運転スコアの算出、ユーザによる自動車１２の運転の評価、運転免許証の発行などである。

運転の評価とは、例えば、運転の評価結果を示す情報である運転評価結果情報の出力である。運転評価結果情報のデータ形式は、問わない。運転評価結果情報は、例えば、画像、文字（テキスト）、音声などである。また、評価の区分の数は、通常、２以上である。つまり、例えば、評価の区分の数が２である場合、当該評価の区分は、例えば、良、不良である。また、例えば、評価の区分の数が３である場合、当該評価の区分は、例えば、良、可、不可である。また、例えば、評価の区分の数が４である場合、当該評価の区分は、例えば、優、良、可、不可である。

また、運転免許証の発行とは、例えば、運転免許証を示す情報である運転免許証情報の出力である。また、当該出力とは、例えば、画面出力、プリンタ出力、ユーザが所持する携帯端末への送信などである。また、運転免許証情報は、例えば、画像や文字などである。

処理部１１１０は、例えば、判断情報取得部１１０９が判断情報を取得するたびに、処理内容情報が示す内容の処理を行う。この場合、処理部１１１０は、例えば、判断情報取得部１１０９が判断情報を取得するたびに、当該判断情報が満たす判断条件に対応する処理内容情報を、処理管理情報格納部１１０２から取得する。そして、処理部１１１０は、取得した処理内容情報が示す内容の処理を行う。

また、処理部１１１０は、例えば、定期的（予め決められた期間が経過するたび）に、処理内容情報が示す内容の処理を行う。この場合、処理部１１１０は、例えば、定期的に、処理管理情報格納部１１０２に格納されている１以上の判断条件のいずれかを、図示しない判断情報格納部に格納されている１以上の判断情報のいずれかが満たすか否かを判断する。そして、処理部１１１０は、満たすと判断した判断条件に対応する処理内容情報を、処理管理情報格納部１１０２から取得する。そして、処理部１１１０は、取得した処理内容情報が示す内容の処理を行う。

例えば、取得した処理内容情報が出力情報である場合、処理部１１１０は、当該出力情報を出力する。また、取得した処理内容情報が制動指示である場合、処理部１１１０は、当該制動指示を自動車１２に送信する。これに伴い、自動車１２は、制動を行う。また、取得した処理内容情報が運転スコアの増分または減分である場合、処理部１１１０は、例えば、図示しない運転スコア格納部に格納されている運転スコアに対して、当該増分を加算する処理または当該減分を減算する処理を行う。なお、運転スコアの初期値は、通常、「０」である。

また、処理部１１１０は、例えば、１以上の判断情報を用いて、ユーザによる自動車１２の運転を評価する。この場合、処理部１１１０は、例えば、２以上の評価管理情報を予め保持している。評価管理情報とは、運転の評価のための情報を管理するための情報である。また、評価結果管理情報は、評価条件と、運転評価結果情報とを有する。評価条件とは、運転の評価のための条件である。また、評価条件は、運転スコアに関する条件である。そして、処理部１１１０は、例えば、上記のようにして、運転スコアを算出する。そして、処理部１１１０は、例えば、運転スコアを算出するたびに、当該運転スコアが満たす評価条件に対応する運転評価結果情報を、評価結果管理情報から取得する。そして、処理部１１１０は、当該取得した運転評価結果情報を出力する。なお、運転評価結果情報を取得するタイミングは、問わない。処理部１１１０は、例えば、定期的に、運転評価結果情報を取得してもよい。

また、処理部１１１０は、例えば、ユーザによる自動車１２の運転の評価結果に応じて、運転免許証を発行する。この場合、処理部１１１０は、例えば、発行条件を予め保持している。発行条件とは、運転免許証を発行するための条件である。また、発行条件は、運転スコアに関する条件である。そして、処理部１１１０は、例えば、上記のようにして、運転スコアを算出する。そして、処理部１１１０は、例えば、運転スコアを算出するたびに、当該運転スコアが発行条件を満たすか否かを判断する。そして、処理部１１１０は、当該運転スコアが発行条件を満たす場合に、運転免許証情報を出力する。このとき、処理部１１１０は、運転免許証情報を予め保持している。

また、運転免許証を発行する場合、処理部１１１０は、例えば、運転評価結果情報に応じて運転免許証を発行してもよい。この場合、処理部１１１０は、例えば、運転評価結果情報に関する発行条件を予め保持している。そして、処理部１１１０は、例えば、上記のようにして、運転評価結果情報を取得する。そして、処理部１１１０は、例えば、運転評価結果情報を取得するたびに、当該運転評価結果情報が発行条件を満たすか否かを判断する。そして、処理部１１１０は、当該運転評価結果情報が発行条件を満たす場合に、運転免許証情報を出力する。

なお、処理部１１１０が発行する運転免許証は、例えば、自動走行が可能な自動車に限定した運転免許証（ＡＴ車限定の運転免許証のようなもの）であることが好適である。

また、上記、評価条件および発行条件は、例えば、運転スコアが予め決められた閾値以上であること、運転スコアが予め決められた閾値以下であること、運転スコアが予め決められた第一の閾値以上かつ第二の閾値以下であることなどである。また、当該「以上」は、「超過」であってもよい。また、当該「以下」は、「未満」であってもよい。

なお、処理内容情報が示す内容の処理を行う場合、処理部１１１０は、例えば、判断情報が満たす判断条件に対応する処理内容情報を、処理管理情報格納部１１０２から取得する処理内容情報取得手段と、当該処理内容情報が示す内容の処理を行う処理手段とを備えていてもよい。また、処理内容情報が出力情報である場合、当該出力情報の出力は、例えば、出力部１１０７が行ってもよい。また、処理内容情報が制動指示である場合、当該制動指示の送信は、例えば、送信部１１０８が行ってもよい。

また、ユーザによる自動車１２の運転を評価する場合、処理部１１１０は、例えば、２以上の評価管理情報が格納される評価管理情報格納手段と、判断情報を用いて運転スコアを算出する運転スコア算出手段と、当該運転スコアが満たす評価条件に対応する運転評価結果情報を取得する運転評価結果情報取得手段と、当該運転評価結果情報を出力する出力手段とを備えていてもよい。運転スコア算出手段が運転スコアを算出する方法や手順などは、上記のとおりであるので、説明を省略する。また、運転評価結果情報の出力は、例えば、出力部１１０７が行ってもよい。この場合、処理部１１１０は、出力手段を備えない。

また、ユーザによる自動車１２の運転を評価する場合、処理部１１１０は、例えば、１または２以上の算出管理情報が格納される算出管理情報格納手段をさらに備えていてもよい。算出管理情報とは、判断条件と、運転スコアの増分または減分とを有する情報である。この場合、上記、運転スコア算出手段は、判断情報が満たす判断条件に対応する運転スコアの増分または減分を、算出管理情報格納手段から取得し、当該運転スコアの増分または減分を用いて、運転スコアを算出する。また、この場合、処理管理情報格納部１１０２に格納される処理内容情報は、通常、出力情報または制動指示である。

また、運転免許証を発行する場合、処理部１１１０は、例えば、上記、ユーザによる自動車１２の運転を評価する場合に加え、発行条件が格納される発行条件格納手段と、運転免許証情報が格納される運転免許証情報格納手段と、運転スコア算出手段が算出した運転スコアが発行条件を満たすか否かを判断する発行判断手段と、運転スコアが発行条件を満たす場合に、運転免許証情報を用いて運転免許証を発行する発行手段とを備えていてもよい。

車載制御部１２０２は、車載受信部１２０１による指示の受信に応じて、当該指示に応じた制御を行う。当該「指示の受信に応じて」とは、車載受信部１２０１による指示の受信をトリガーとすることである。また、当該指示は、例えば、制動指示、自動走行指示などである。当該制動指示、自動走行指示などは、自動車１２に設置されているナビゲーション装置１１が送信した自動走行指示である。

例えば、車載受信部１２０１が制動指示を受信した場合、車載制御部１２０２は、当該制動指示の受信に応じて、自動車１２の制動のための制御を行う。当該制御は、例えば、ブレーキの制御である。

また、例えば、車載受信部１２０１が自動走行指示を受信した場合、車載制御部１２０２は、当該自動走行指示の受信に応じて、自動走行のための制御を開始する。自動走行のための制御とは、例えば、自動車１２が備えている各種センサーから取得した情報に基づき、自動車１２が備える自動車１２の走行に関連する部品の制御を行うことである。なお、自動走行を行う方法や手段など（自動走行に関する技術）は、公知であるので、詳細な説明を省略する。自動走行に関連する技術については、例えば、「自動運転技術の開発動向と実用化に向けた課題（http://www.car-electronics.jp/files/2013/11/CEW14_aoki.pdf）」、「自動運転（http://www.jari.or.jp/tabid/111/Default.aspx）」、「自動走行システム 研究開発計画（http://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/keikaku/6_jidousoukou.pdf）」、「今、話題の自動運転車は、なぜ自動で運転できるのか? その基本メカニズムを「ベイズ理論」にまで遡って解説（http://gendai.ismedia.jp/articles/-/37143）」、「自律型自動運転自動車の開発（http://www.chubu.meti.go.jp/jisedai_jidoushiya/forum/pdf/111011data_03.pdf）」などを参照されたい。

車載制御部１２０２は、例えば、以下のような自動走行のための制御を行う。
（１）他の１以上の自動車１２と群を成して走行する（隊列走行）。
（２）同一の目的地に向かう他の１以上の自動車１２と群を成して走行する。
（３）隊列走行を行っている２以上の自動車１２の集団が、例えば、信号などにより分断された場合に、前方の集団が、後方の集団がやって来るのを待つ。
（４）予め決められた条件を満たすほど移動速度が遅い自動車１２と、予め決められた条件を満たすほど移動速度が速い自動車１２とが、異なる車線（レーン）を走行する。
（５）前方の自動車１２の前進または停止に応じて、前進または停止する。
（６）車線（レーン）を逸脱しないように走行する。
（７）駐車場に侵入した場合に、空いている駐車場所を見つけ出し、当該場所に駐車する。
（８）目的地までの経路に従い走行する。

なお、上記（２）の場合、車載受信部１２０１が受信した自動走行指示は、例えば、受信部１１０６が受信した他車位置状況情報を有し、車載制御部１２０２は、当該他車位置状況情報を用いて、同一の目的地に向かう他の１以上の自動車１２と群を成して自動車１２が走行するように制御を行う。また、当該他車位置状況情報は、少なくとも目的地情報を有する情報である。

また、上記（８）の場合、車載受信部１２０１が受信した自動走行指示は、例えば、経路探索部１１０５が取得した経路情報を有し、車載制御部１２０２は、当該経路情報を用いて、当該経路情報が示す経路に従い自動車１２が走行するように制御を行う。

なお、地図情報格納部１１０１、処理管理情報格納部１１０２は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。また、地図情報格納部１１０１などに所定の情報が記憶される過程は、問わない。例えば、当該所定の情報は、記録媒体や、通信回線、入力デバイスなどを介して地図情報格納部１１０１などに記憶されてもよい。

また、経路探索部１１０５、判断情報取得部１１０９、処理部１１１０、車載制御部１２０２は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。また、経路探索部１１０５などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。なお、経路探索部１１０５などは、ハードウェア（専用回路）で実現されてもよい。また、車載制御部１２０２は、例えば、いわゆるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）で実現されてもよい。

また、受信部１１０６、車載受信部１２０１は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

次に、走行システム１の全体動作について、フローチャートを用いて説明する。なお、所定の情報におけるｉ番目の情報は、「情報［ｉ］」と記載するものとする。まず、ナビゲーション装置１１の全体動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ３０１）ナビゲーション装置１１は、受付部１１０４が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０１に戻る。

（ステップＳ３０２）ナビゲーション装置１１は、電源ＯＮの処理を行う。

（ステップＳ３０３）現在位置情報取得部１１０３は、現在位置情報の取得を開始する。以降、現在位置情報取得部１１０３は、ナビゲーション装置１１の電源がＯＦＦになるまで、現在位置情報を定期的に取得し続ける。

（ステップＳ３０４）経路探索部１１０５は、受付部１１０４が目的地情報を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１１に進む。

（ステップＳ３０５）送信部１１０８は、受付部１１０４による目的地情報の受け付けに応じて、自動走行指示を送信するか否かを判断する。受付部１１０４による目的地情報の受け付けに応じて自動走行指示を送信するか否かは、通常、予め決められている。そして、自動走行指示を送信する場合は、ステップＳ３０６に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０７に進む。

（ステップＳ３０６）送信部１１０８は、自動走行指示を自動車１２に送信する。

（ステップＳ３０７）経路探索部１１０５は、地図情報と、現在位置情報と、目的地情報とを用いて、現在位置から目的地までの経路を探索し、当該経路を示す経路情報を取得する。

（ステップＳ３０８）出力部１１０７は、ステップＳ３０７で取得した経路情報を出力する。

（ステップＳ３０９）送信部１１０８は、出力部１１０７による経路情報の出力に応じて、自動走行指示を送信するか否かを判断する。出力部１１０７による経路情報の出力に応じて、自動走行指示を送信するか否かは、通常、予め決められている。また、受付部１１０４による目的地情報の受け付けに応じて自動走行指示を送信すると予め決められている場合は、出力部１１０７による経路情報の出力に応じて、自動走行指示を送信しない。そして、自動走行指示を送信する場合は、ステップＳ３１０に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１１に進む。

（ステップＳ３１０）送信部１１０８は、自動走行指示を自動車１２に送信する。

（ステップＳ３１１）送信部１１０８は、他車位置状況情報を送信するタイミングであるか否かを判断する。当該タイミングは、通常、予め決められている。そして、他車位置状況情報を送信するタイミングである場合は、ステップＳ３１２に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１３に進む。

（ステップＳ３１２）送信部１１０８は、他車位置状況情報を、他の１以上のナビゲーション装置１１に送信する。送信部１１０８は、例えば、受付部１１０４が目的地情報を受け付け済みである場合は、現在位置情報と目的地情報とを有する他車位置状況情報を送信し、そうでない場合は、現在位置情報を有する他車位置状況情報を送信する。

（ステップＳ３１３）出力部１１０７は、受信部１１０６が他車位置状況情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ３１４に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１５に進む。

（ステップＳ３１４）出力部１１０７は、ステップＳ３１３で受信した他車位置状況情報を出力する。

（ステップＳ３１５）処理部１１１０は、ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２が、自動走行中であるか否かを判断する。処理部１１１０は、例えば、送信部１１０８が自動走行指示を送信済みである場合は、ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２が、自動走行中であると判断し、そうでない場合は、ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２が、自動走行中でないと判断する。また、処理部１１１０は、例えば、送信部１１０８が自動走行指示を送信済みであり、かつ、受信部１１０６が、自動走行を終了した旨を示す情報を受信済みでない場合は、ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２が、自動走行中であると判断し、そうでない場合は、ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２が、自動走行中でないと判断する。そして、ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２が、自動走行中である場合は、ステップＳ３１６に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１９に進む。

（ステップＳ３１６）処理部１１１０は、処理管理情報格納部１１０２に格納されている処理内容情報を用いた処理を行う。この処理の詳細は、図４のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ３１７）処理部１１１０は、ステップＳ３１６で運転スコアを算出したか否かを判断する。運転スコアを算出した場合は、ステップＳ３１８に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１９に進む。

（ステップＳ３１８）処理部１１１０は、算出した運転スコアを用いた処理を行う。この処理の詳細は、図５のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ３１９）ナビゲーション装置１１は、受付部１１０４が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３０４に戻り、そうでない場合は、ステップＳ３２０に進む。

（ステップＳ３２０）ナビゲーション装置１１は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ３０１に戻る。

なお、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

図４は、図３のフローチャートのステップＳ３１６の処理内容情報を用いた処理の実行処理を示すフローチャートである。なお、図４のフローチャートにおいて、処理管理情報格納部１１０２には、ｍ個の処理管理情報が格納されているものとする。

（ステップＳ４０１）判断情報取得部１１０９は、判断情報を取得するタイミングであるか否かを判断する。判断情報を取得するタイミングである場合は、ステップＳ４０２に進み、そうでない場合は、上位処理にリターンする。

（ステップＳ４０２）判断情報取得部１１０９は、判断情報を取得する。

（ステップＳ４０３）処理部１１１０は、カウンタｉに１をセットする。

（ステップＳ４０４）処理部１１１０は、ステップＳ４０２で取得した判断情報が、処理管理情報［ｉ］が有する判断条件である判断条件［ｉ］を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ４０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０６に進む。

（ステップＳ４０５）処理部１１１０は、処理管理情報［ｉ］が有する処理内容情報である処理内容情報［ｉ］を取得する。

（ステップＳ４０６）ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、ステップＳ４０８に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０７に進む。

（ステップＳ４０７）処理部１１１０は、ｉを１インクリメントする。そして、ステップＳ４０４に戻る。

（ステップＳ４０８）処理部１１１０は、処理内容情報が取得できたか否かを判断する。取得できた場合は、ステップＳ４０９に進み、そうでない場合は、上位処理にリターンする。

（ステップＳ４０９）処理部１１１０は、取得した処理内容情報が示す内容の処理を行う。そして、上位処理にリターンする。

図５は、図３のフローチャートのステップＳ３１８の運転スコアを用いた処理の実行処理を示すフローチャートである。なお、図５のフローチャートにおいて、処理部１１１０は、ｍ個の評価管理情報および１つの発行条件を予め保持しているものとする。

（ステップＳ５０１）処理部１１１０は、処理内容情報を用いた処理（図４のフローチャートの処理）において、運転スコアを算出したか否かを判断する。運転スコアを算出した場合は、ステップＳ５０２に進み、そうでない場合は、上位処理にリターンする。

（ステップＳ５０２）処理部１１１０は、カウンタｉに１をセットする。

（ステップＳ５０３）処理部１１１０は、算出した運転スコアが、評価管理情報［ｉ］が有する評価条件である評価条件［ｉ］を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ５０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０５に進む。

（ステップＳ５０４）処理部１１１０は、評価管理情報［ｉ］が有する運転評価結果情報である運転評価結果情報［ｉ］を取得する。

（ステップＳ５０５）処理部１１１０は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、ステップＳ５０７に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０６に進む。

（ステップＳ５０６）処理部１１１０は、カウンタｉを１インクリメントする。そして、ステップＳ５０３に戻る。

（ステップＳ５０７）処理部１１１０は、運転評価結果情報が取得できたか否かを判断する。取得できた場合は、ステップＳ５０８に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０９に進む。

（ステップＳ５０８）処理部１１１０は、取得した運転評価結果情報を出力する。

（ステップＳ５０９）処理部１１１０は、算出した運転スコアが発行条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ５１０に進み、そうでない場合は、上位処理にリターンする。

（ステップＳ５１０）処理部１１１０は、運転免許証を発行する。

次に、自動車１２の全体動作について、図６のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ６０１）自動車１２は、図示しない車載受付部がエンジンＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ６０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０１に戻る。なお、エンジンは、自動車１２の原動機であり、例えば、モーターであってもよい。

（ステップＳ６０２）自動車１２は、エンジンＯＮの処理を行う。

（ステップＳ６０３）車載制御部１２０２は、車載受信部１２０１が、ナビゲーション装置１１から制動指示を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ６０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０５に進む。

（ステップＳ６０４）車載制御部１２０２は、制動のための制御を行う。

（ステップＳ６０５）車載制御部１２０２は、車載受信部１２０１が、ナビゲーション装置１１から自動走行指示を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ６０６に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０７に進む。

（ステップＳ６０６）車載制御部１２０２は、自動走行のための制御を開始する。

（ステップＳ６０７）車載制御部１２０２は、車載受信部１２０１が、ナビゲーション装置１１からその他の指示を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ６０８に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０９に進む。

（ステップＳ６０８）車載制御部１２０２は、ステップＳ６０７で受信した指示に応じた処理を行う。

（ステップＳ６０９）自動車１２は、図示しない車載受付部がエンジンＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ６１０に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０３に戻る。

（ステップＳ６１０）自動車１２は、エンジンＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ６０１に戻る。

なお、図６のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

なお、上記で説明した走行システム１の全体動作は、あくまで一例である。つまり、走行システム１の全体動作は、上記の説明に限定されるものではない。

（具体例）
次に、走行システム１の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、ナビゲーション装置１１は、自動車１２に設置されているカーナビゲーションシステム（以下、適宜、カーナビとする）であるものとする。また、自動車１２は、自動走行が可能な自動車（以下、適宜、自動車とする）であるものとする。また、地図情報格納部１１０１には、地図情報が予め格納されているものとする。

（例１）
本例において、ナビゲーション装置１１から、当該ナビゲーション装置１１に対応する自動車１２に自動走行指示を送信する例について説明する。

まず、送信部１１０８は、受付部１１０４による目的地情報の受け付けに応じて、自動走行指示を送信すると予め決められているとする。この場合、例えば、ユーザが、カーナビに対し、目的地を設定するための操作を行ったとする。すると、受付部１１０４は、当該目的地を示す目的地情報を受け付ける。そして、送信部１１０８は、当該目的地情報の受け付けに応じて、自動走行指示を自動車１２に送信する。

また、送信部１１０８が、出力部１１０７による経路情報の出力に応じて、自動走行指示を送信すると予め決められているとする。この場合、例えば、ユーザが、カーナビに対し、目的地を設定するための操作を行ったとする。すると、受付部１１０４は、当該目的地を示す目的地情報を受け付ける。そして、経路探索部１１０５は、現在位置情報取得部１１０３が取得した現在位置情報と、受付部１１０４が受け付けた目的地情報を取得する。そして、経路探索部１１０５は、地図情報格納部１１０１に格納されている地図情報と、取得した現在位置情報と、取得した目的地情報とを用いて、現在位置から目的地までの経路を探索する。そして、経路探索部１１０５は、当該経路を示す経路情報を取得する。そして、出力部１１０７は、当該経路情報を出力する。そして、送信部１１０８は、当該経路情報の出力に応じて、自動走行指示を自動車１２に送信する。

なお、自動車１２に送信された自動走行指示は、車載受信部１２０１が受信する。そして、当該自動走行指示の受信に応じて、車載制御部１２０２は、自動走行のための制御を開始する。

（例２）
本例において、他車位置状況情報を受信し、出力する例について説明する。なお、本例において、他車位置状況情報を受信するナビゲーション装置１１を、カーナビＡ、他車位置状況情報を送信するナビゲーション装置１１を、カーナビＢ、カーナビＣとする。また、カーナビＡに対応する自動車１２を、自動車Ａ、カーナビＢに対応する自動車１２を、自動車Ｂ、カーナビＣに対応する自動車１２を、自動車Ｃとする。

まず、自動車Ａが、自動走行しているとする。そして、カーナビＡの受信部１１０６が、カーナビＢとカーナビＣの各々から、目的地情報を有する他車位置状況情報を受信したとする。すると、カーナビＡの出力部１１０７は、当該２つの他車位置状況情報（目的地情報）を、地図情報と共に出力する。このとき、カーナビＡの出力部１１０７は、地図情報が示す地図上に、当該２つの各目的地情報が示す目的地が記されるように、地図情報と目的地情報とを出力する。当該出力の例は、例えば、図７である。図７において、アイコン５１は、カーナビＡ（自動車Ａ）の現在位置を示すアイコンである。また、アイコン５２は、カーナビＢ（自動車Ｂ）の目的地を示すアイコンである。また、アイコン５３は、カーナビＣ（自動車Ｃ）の目的地を示すアイコンである。

また、例えば、カーナビＡの受信部１１０６が、カーナビＢとカーナビＣの各々から、現在位置情報と目的地情報とを有する他車位置状況情報を受信したとする。すると、カーナビＡの出力部１１０７は、当該２つの他車位置状況情報（現在位置情報および目的地情報）を、地図情報と共に出力する。当該出力の例は、例えば、図８である。図８において、アイコン５１〜５３は、前述と同様である。また、アイコン５４は、カーナビＢ（自動車Ｂ）の現在位置を示すアイコンである。また、アイコン５５は、カーナビＣ（自動車Ｃ）の現在位置を示すアイコンである。

（例３）
本例において、出力情報を出力する、または、制動指示を送信する例について説明する。なお、本例において、処理管理情報格納部１１０２には、図９に示す処理管理情報が格納されているものとする。当該処理管理情報は、レコードを一意に特定するためのＩＤと、判断条件と、処理内容情報（項目名：処理内容）とを有する。また、当該処理内容情報は、出力情報または制動指示であるものとする。また、自動車は、自動走行中であるものとする。

まず、判断情報取得部１１０９が、例えば、定期的に、前方の自動車との車間距離を示す判断情報を取得しているとする。そして、判断情報取得部１１０９が、判断情報「車間距離：４．５ｍ」を取得したとする。当該判断情報は、前方の自動車との車間距離が４．５ｍであることを示す。すると、処理部１１１０は、当該判断情報が、図９の「ＩＤ＝０１１」の判断条件「車間距離＜５ｍ」を満たすと判断する。そして、処理部１１１０は、図９の「ＩＤ＝０１１」の処理内容情報「車間距離が５ｍ未満です。車間距離に注意してください。」を取得する。当該処理内容情報は、出力情報である。また、当該出力情報は、文字である。そして、処理部１１１０は、当該出力情報を画面出力する。当該出力の例は、例えば、図１０である。

また、例えば、ユーザ（ドライバー）がアクセルペダルを操作したとする。すると、判断情報取得部１１０９は、例えば、当該操作に伴うアクセルペダルの踏み込み度合を示す判断情報を取得する。ここで、当該判断情報が、「アクセルペダル踏み込み度合：９５」であるとする。当該判断情報は、アクセルペダルの踏み込み度合が、０〜１００の間の９５であることを示す。すると、処理部１１１０は、当該判断情報が、図９の「ＩＤ＝０１５」の判断条件「アクセルペダル踏み込み度合≧９０」を満たすと判断する。そして、処理部１１１０は、図９の「ＩＤ＝０１５」の処理内容情報「ｒａｂｂｉｔ＿ｓｔａｒｔ．ｍｉｄｉ」を取得する。当該処理内容情報は、出力情報である。また、当該出力情報は、音声（音声ファイル）である。そして、処理部１１１０は、当該出力情報を音声出力する。

また、例えば、ユーザが自動車を操作し、自動車が加速したとする。すると、判断情報取得部１１０９は、例えば、当該操作時の移動速度を示す判断情報と、当該操作に伴う加速度を示す判断情報とを取得する。ここで、当該判断情報が、「移動速度：１５ｋｍ／ｈ」と「加速度：６ｍ／ｓ＾２」であるとする。当該判断情報は、それぞれ、移動速度が１５ｋｍ／ｈであること、加速度が６ｍ／ｓ＾２であることを示す。すると、処理部１１１０は、当該判断情報が、図９の「ＩＤ＝０１３」の判断条件「（移動速度≦２０ｋｍ／ｈ）＆（加速度≧５ｍ／ｓ＾２）」を満たすと判断する。そして、処理部１１１０は、図９の「ＩＤ＝０１３」の処理内容情報「制動指示」を取得する。当該処理内容情報は、制動指示である。そして、処理部１１１０は、当該制動指示を自動車に送信する。

また、例えば、ユーザがハンドルを操作したとする。すると、判断情報取得部１１０９は、例えば、当該操作時の移動速度を示す判断情報と、当該操作に伴うハンドルの角速度を示す判断情報を取得する。ここで、当該判断情報が、「移動速度：６５ｋｍ／ｈ」と「ハンドル角速度：πｒａｄ／ｓ」であるとする。当該判断情報は、それぞれ、移動速度が６５ｋｍ／ｈであること、ハンドル角速度がπｒａｄ／ｓであることを示す。すると、処理部１１１０は、当該判断情報が、図９の「ＩＤ＝０１２」の判断条件「（移動速度≧６０ｋｍ／ｈ）＆（ハンドル角速度≧πｒａｄ／ｓ）」を満たすと判断する。そして、処理部１１１０は、図９の「ＩＤ＝０１２」の処理内容情報「制動指示」を取得する。当該処理内容情報は、制動指示である。そして、処理部１１１０は、当該制動指示を自動車に送信する。

（例４）
本例において、運転スコアを算出する例について説明する。なお、本例において、処理管理情報格納部１１０２には、図１１に示す処理管理情報が格納されているものとする。当該処理管理情報は、レコードを一意に特定するためのＩＤと、判断条件と、処理内容情報（項目名：処理内容）とを有する。また、当該処理内容情報は、運転スコアの増分または減分である。また、図示しない運転スコア格納部には、運転スコア「０」が格納されているものとする。また、自動車は、自動走行中であるものとする。

まず、ユーザが自動車を操作し、停止状態から発進させたとする。すると、判断情報取得部１１０９は、例えば、当該発進時の加速度を示す判断情報を取得する。ここで、当該判断情報が、「発進時加速度：２ｍ／ｓ＾２」であるとする。当該判断情報は、発進時の加速度が２ｍ／ｓ＾２であることを示す。すると、処理部１１１０は、当該判断情報が、図１１の「ＩＤ＝０１４」の判断条件「発進時加速度≦５ｍ／ｓ＾２」を満たすと判断する。そして、処理部１１１０は、図１１の「ＩＤ＝０１４」の処理内容情報「＋２」を取得する。当該処理内容情報は、運転スコアの増分である。そして、処理部１１１０は、運転スコア格納部に格納されている運転スコア「０」に、取得した運転スコアの増分「＋２」を加算し、運転スコア「２」を算出する。

また、例えば、ユーザがハンドルを操作したとする。すると、判断情報取得部１１０９は、例えば、当該操作時の移動速度を示す判断情報と、当該操作に伴うハンドルの角速度を示す判断情報を取得する。ここで、当該判断情報が、「移動速度：６５ｋｍ／ｈ」と「ハンドル角速度：πｒａｄ／ｓ」であるとする。当該判断情報は、それぞれ、移動速度が６５ｋｍ／ｈであること、ハンドル角速度がπｒａｄ／ｓであることを示す。すると、処理部１１１０は、当該判断情報が、図１１の「ＩＤ＝０２２」の判断条件「（移動速度≧６０ｋｍ／ｈ）＆（ハンドル角速度≧πｒａｄ／ｓ）」を満たすと判断する。そして、処理部１１１０は、図１１の「ＩＤ＝０２２」の処理内容情報「−１」を取得する。当該処理内容情報は、運転スコアの減分である。そして、処理部１１１０は、運転スコア格納部に格納されている運転スコア「２」から、取得した運転スコアの減分「−１」を減算し、運転スコア「１」を算出する。なお、正確には、運転スコアの減分がマイナス値であるので、処理部１１１０は、運転スコア「２」に対し、運転スコアの減分「−１」を加算する。

また、例えば、以上のようにして処理部１１１０が算出した運転スコアが「５６」であるとする。また、算出した運転スコアを出力するタイミングになったとする。当該タイミングは、例えば、定期的、運転スコアを算出するたびなどである。すると、処理部１１１０は、当該運転スコアを画面出力する。当該出力の例は、例えば、図１２である。

（例５）
本例において、運転評価結果情報を出力する例について説明する。なお、本例において、処理部１１１０は、図１３に示す評価管理情報を予め保持しているものとする。当該評価管理情報は、レコードを一意に特定するためのＩＤと、評価条件と、運転評価結果情報（項目名：評価結果）とを有する。

まず、例えば、処理部１１１０が、運転スコア「９２」を算出したとする。すると、処理部１１１０は、当該運転スコアが、図１３の「ＩＤ＝００３」の評価条件「運転スコア≧９０」を満たすと判断する。そして、処理部１１１０は、図１３の「ＩＤ＝００３」の運転評価結果情報「優」を取得し、当該運転評価結果情報を画面出力する。当該出力の例は、例えば、図１４である。

（例６）
本例において、運転免許証を発行する例について説明する。なお、本例において、処理部１１１０は、発行条件「運転スコア≧８５」を予め保持しているものとする。また、運転免許証情報は、処理部１１１０が予め保持しているものとする。

まず、例えば、処理部１１１０が、運転スコア「９０」を算出したとする。すると、処理部１１１０は、当該運転スコアが、発行条件「運転スコア≧８５」を満たすと判断する。そして、処理部１１１０は、運転免許証情報を画面出力する。当該出力の例は、例えば、図１５である。

また、運転免許証を発行する場合、処理部１１１０は、例えば、運転免許証のひな形を示す情報（以下、適宜、ひな形情報とする）を予め保持している。そして、処理部１１１０は、例えば、図示しないサーバ装置から、運転免許証の記載内容（例えば、住所、氏名、免許証番号、発行年月日など）を示す情報を受信する。そして、処理部１１１０は、ひな形情報と受信した情報とを統合し、運転免許証情報を構成する。そして、処理部１１１０は、構成した運転免許証情報を出力する。

なお、処理部１１１０は、運転免許証を発行後、運転免許証情報を予め決められた記憶領域に蓄積する。そして、ユーザは、ナビゲーション装置１１に対して予め決められた操作を行うと、当該予め決められた記憶領域に格納されている運転免許証情報により示される運転免許証を、画面表示させることができるようにすることは、好適である。

以上、本実施の形態による走行システム１によれば、ユーザは、自動走行に関する機能を有効にするための物理的なスイッチを操作することなく、当該機能を有効にすることができる。この結果、ユーザは、例えば、自動走行に関する機能を有効にするための余分な操作を行わずとも、当該機能を有効にすることができる。

なお、本実施の形態において、走行システム１は、ナビゲーション装置２１と、車載装置２２と、自動車２３とを備える走行システム２であってもよい。当該走行システム２の概念図は、例えば、図１６である。この場合、ナビゲーション装置２１と車載装置２２とは、自動車２３の内部に設置される。また、ナビゲーション装置２１の構成要素、ナビゲーション装置２１が行う処理や動作などは、ナビゲーション装置１１と同様であるので、説明を省略する。また、車載装置２２は、車載受信部１２０１と、車載制御部１２０２とを備える。つまり、車載装置２２のブロック図は、自動車１２のブロック図と同様である。また、車載装置２２は、例えば、いわゆるＥＣＵである。また、自動車２３は、自動走行が可能な自動車である。

また、上記の場合、ナビゲーション装置２１は、自動走行指示を、車載装置２２に送信する。また、車載制御部１２０２は、車載装置２２が設置されている自動車２３が備える各部品の動作を制御することにより、自動車２３の自動走行のための制御を行う。また、ナビゲーション装置２１は、例えば、車載装置２２を経由して、判断情報を取得してもよい。この場合、車載装置２２は、判断情報を取得し、当該判断情報をナビゲーション装置２１に送信する。

また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されてもよいことは言うまでもない。

また、上記各実施の形態における走行システムは、例えば、スタンドアロンの装置であってもよいし、サーバ・クライアントシステムにおけるサーバ装置であってもよい。

また、上記各実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよいし、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。

また、上記各実施の形態におけるナビゲーション装置を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、地図に関する情報である地図情報が格納される地図情報格納部にアクセス可能なコンピュータを、現在位置を示す情報である現在位置情報を取得する現在位置情報取得部、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部、前記地図情報と、前記現在位置情報と、前記目的地情報とを用いて、当該現在位置情報が示す現在位置から、当該目的地情報が示す目的地までの経路を探索し、当該経路を示す情報である経路情報を取得する経路探索部、前記経路情報を出力する出力部、前記目的地情報の受け付けに応じて、自動走行を開始する指示である自動走行指示を、対応する自動車に送信する送信部として機能させるためのプログラムである。

また、上記各実施の形態における自動車を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、自動走行を開始する指示である自動走行指示を受信する車載受信部、前記自動走行指示の受信に応じて、自動走行のための制御を開始する車載制御部として機能させるためのプログラムである。

なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。

また、上記プログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよいし、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよいし、複数であってもよい。つまり、集中処理を行ってもよいし、あるいは分散処理を行ってもよい。

また、図１７は、前述のプログラムを実行して、前述の実施の形態の走行システム等を実現するコンピュータシステム９の概観図である。前述の実施の形態は、コンピュータハードウェア、およびその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。

図１７において、コンピュータシステム９は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。

図１８は、コンピュータシステム９のブロック図である。図１８において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１に加えて、ＭＰＵ９０１３と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９０１４と、ＭＰＵ９０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ９０１５と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、およびデータを記憶するためのハードディスク９０１５と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＭＰＵ９０１２等を相互に接続するバス９０１６とを備える。ここでは図示しないが、コンピュータ９０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを備えていてもよい。

コンピュータシステム９に、前述の実施の形態の走行システム等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１に挿入され、さらにハードディスク９０１５に転送されてもよい。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９０１５に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９０１４にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１またはネットワークから直接、ロードされてもよい。

プログラムは、コンピュータ９０１に、前述の実施の形態の走行システム等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいればよい。コンピュータシステム９がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

以上のように、本発明にかかる走行システムは、自動走行に関する機能を有効にするための物理的なスイッチを操作することなく、当該機能を有効にすることができるという効果を有し、カーナビゲーションシステム等として有用である。

１ 走行システム
１１ ナビゲーション装置
１２ 自動車
１１０１ 地図情報格納部
１１０２ 処理管理情報格納部
１１０３ 現在位置情報取得部
１１０４ 受付部
１１０５ 経路探索部
１１０６ 受信部
１１０７ 出力部
１１０８ 送信部
１１０９ 判断情報取得部
１１１０ 処理部
１２０１ 車載受信部
１２０２ 車載制御部

Claims (5)

1. ナビゲーション装置と、自動走行が可能な自動車とを備える走行システムであって、
   前記ナビゲーション装置は、
   地図に関する地図情報が格納される地図情報格納部と、
   現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
   目的地を示す目的地情報を受け付ける受付部と、
   前記地図情報と、前記現在位置情報と、前記目的地情報とを用いて、当該現在位置情報が示す現在位置から、当該目的地情報が示す目的地までの経路を探索し、当該経路を示す経路情報を取得する経路探索部と、
   前記自動車が自動走行中に、当該自動車から、前記自動車の走行の安全性を判断するために用いられる判断情報を取得する判断情報取得部と、
   前記判断情報取得部が取得した前記判断情報に関する判断条件と、処理内容情報とを有する処理管理情報が格納される処理管理情報格納部と、
   前記自動車が自動走行中に、前記判断情報が満たす前記判断条件に対応する前記処理内容情報を、前記処理管理情報格納部から取得し、当該処理内容情報を用いた処理を行う処理部と、
   前記経路情報と前記処理内容情報とを出力する出力部と、
   前記受付部による前記目的地情報の受け付け、前記出力部の前記経路情報の出力、および前記自動車の高速道路の走行、のいずれかの場合に、自動走行を開始する自動走行指示を前記自動車に送信する送信部とを備え、
   前記処理内容情報は、ユーザに対して出力する情報または制動を行う指示であり、
   前記自動車は、
   前記ナビゲーション装置から、前記自動走行指示を受信する車載受信部と、
   前記自動走行指示の受信に応じて、自動走行のための制御を開始する車載制御部とを
   備える走行システム。
2. 前記処理部は、
   前記判断情報を用いて、ユーザによる前記自動車の運転を評価し、当該評価の結果を示す運転評価結果情報を出力する請求項１記載の走行システム。
3. 地図に関する地図情報が格納される地図情報格納部と、
   現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
   目的地を示す目的地情報を受け付ける受付部と、
   前記地図情報と、前記現在位置情報と、前記目的地情報とを用いて、当該現在位置情報が示す現在位置から、当該目的地情報が示す目的地までの経路を探索し、当該経路を示す経路情報を取得する経路探索部と、
   自動車が自動走行中に、当該自動車から、前記自動車の走行の安全性を判断するために用いられる判断情報を取得する判断情報取得部と、
   前記判断情報取得部が取得した前記判断情報に関する判断条件と、処理内容情報とを有する処理管理情報が格納される処理管理情報格納部と、
   前記自動車が自動走行中に、前記判断情報が満たす前記判断条件に対応する前記処理内容情報を、前記処理管理情報格納部から取得し、当該処理内容情報を用いた処理を行う処理部と、
   前記経路情報と前記処理内容情報を出力する出力部と、
   前記受付部による前記目的地情報の受け付け、前記出力部の前記経路情報の出力、および前記自動車の高速道路の走行、のいずれかの場合に、自動走行を開始する自動走行指示を、自動走行が可能な対応する前記自動車に送信する送信部とを備え、前記処理内容情報は、ユーザに対して出力する情報または制動を行う指示であるナビゲーション装置。
4. 地図に関する地図情報が格納される地図情報格納部と、
   現在位置情報取得部と、受付部と、経路探索部と、判断情報取得部と、処理管理情報格納部と、処理部と、出力部と、送信部とを用いて行われる自動走行指示方法であって、
   前記現在位置情報取得部が、
   現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
   前記受付部が、
   目的地を示す目的地情報を受け付ける受付ステップと、
   前記経路探索部が、
   前記地図情報と、前記現在位置情報と、前記目的地情報とを用いて、当該現在位置情報が示す現在位置から、当該目的地情報が示す目的地までの経路を探索し、当該経路を示す経路情報を取得する経路探索ステップと、
   前記判断情報取得部が、
   自動車が自動走行中に、当該自動車から、前記自動車の走行の安全性を判断するために用いられる判断情報を取得する判断情報取得ステップと、
   前記処理管理情報格納部が、
   前記判断情報取得部が取得した前記判断情報に関する判断条件と、処理内容情報とを有する処理管理情報が格納される処理管理情報格納ステップと、
   前記処理部が、
   前記自動車が自動走行中に、前記判断情報が満たす前記判断条件に対応する処理内容情報を、前記処理管理情報格納部から取得し、当該処理内容情報を用いた処理を行う処理ステップと、
   前記出力部が、
   前記経路情報と前記処理内容情報とを出力する出力ステップと、
   前記送信部が、
   前記受付部による前記目的地情報の受け付け、前記出力部の前記経路情報の出力、および前記自動車の高速道路の走行、のいずれかの場合に、自動走行を開始する自動走行指示を、自動走行が可能な対応する前記自動車に送信する送信ステップとを備え、前記処理内容情報は、ユーザに対して出力する情報または制動を行う指示である自動走行指示方法。
5. 地図に関する地図情報が格納される地図情報格納部にアクセス可能なコンピュータを、
   現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部、
   目的地を示す目的地情報を受け付ける受付部、
   前記地図情報と、前記現在位置情報と、前記目的地情報とを用いて、当該現在位置情報が示す現在位置から、当該目的地情報が示す目的地までの経路を探索し、当該経路を示す経路情報を取得する経路探索部、
   自動車が自動走行中に、当該自動車から、前記自動車の走行の安全性を判断するために用いられる判断情報を取得する判断情報取得部、
   前記判断情報取得部が取得した判断情報に関する判断条件と、処理内容情報とを有する処理管理情報が格納される処理管理情報格納部、
   前記自動車が自動走行中に、前記判断情報が満たす前記判断条件に対応する前記処理内容情報を、前記処理管理情報格納部から取得し、当該処理内容情報を用いた処理を行う処理部、
   前記経路情報と前記処理内容情報とを出力する出力部、
   前記受付部による前記目的地情報の受け付け、前記出力部の前記経路情報の出力、および前記自動車の高速道路の走行、のいずれかの場合に、自動走行を開始する自動走行指示を、自動走行が可能な対応する前記自動車に送信する送信部として機能させるためのプログラムであり、前記処理内容情報はユーザに対して出力する情報または制動を行う指示であることを特徴とするプログラム。

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