JP7209918B2 - 補正データ生成装置、補正データ生成方法及び補正データ生成プログラム - Google Patents
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Description
本開示は、測定された車両の位置を補正する技術に関する。
近年、複数のセンサを搭載し、複数のセンサで得られたセンサデータを利用する車載システムの研究開発が盛んになっている。
また、他車両に搭載されたセンサのセンサデータを車々間通信で受信し、受信したセンサデータを利用するシステムの研究開発も進んでいる。
更に、車両と路側サーバとの間の路車間通信を用いて車両と路側サーバ間でデータ処理を連携するシステムも研究開発が進んでいる。
また、他車両に搭載されたセンサのセンサデータを車々間通信で受信し、受信したセンサデータを利用するシステムの研究開発も進んでいる。
更に、車両と路側サーバとの間の路車間通信を用いて車両と路側サーバ間でデータ処理を連携するシステムも研究開発が進んでいる。
ここで、車両、人等の移動体が路側サーバに各々の位置を送信し、路側サーバが各移動体の位置を把握するシステムを考える。このようなシステムでは、路側サーバが例えば車両ａが把握できていない車両ｂ及び／又は人を事前に車両ａに通知するといったことが可能になる。
また、車両ａが車両ａの位置とともにセンサにより得られた車両ｘの位置を路側サーバに送信すれば、路側サーバに位置を送信できない車両ｘの位置も路側サーバが把握することができる。
車両、人等の移動体が路側サーバに送信する位置情報には誤差が含まれ得る。このため、複数の移動体により測定された「同一の移動体の位置が一致する」こともあるし、複数の移動体により測定された「同一の移動体の位置が一致しない」こともある。
つまり、車両ａが測定した車両ａの位置と車両ｂが測定した車両ａの位置は一致するが、車両ａが測定した車両ｃの位置と車両ｂが測定した車両ｃの位置は一致しないといった事態が生じ得る。
つまり、車両ａが測定した車両ａの位置と車両ｂが測定した車両ａの位置は一致するが、車両ａが測定した車両ｃの位置と車両ｂが測定した車両ｃの位置は一致しないといった事態が生じ得る。
このような場合には、「一致している位置」が正しいのか「一致しない位置」が正しいのかを判定し、「一致している位置」が正しい場合には、「一致しない位置」の補正方法を判定する必要がある。
複数の測定結果に基づいて補正を行う技術として、特許文献１に記載の技術がある。
特許文献１では、車両αが自身の位置を測定し、また、周辺の車両βが測定した車両αの位置情報を取得する。そして、車両αは、車両αで測定した車両αの測定位置と車両βから取得した車両αの測定位置との誤差から車両αの範囲を求める。車両αは、同様の処理を複数の周辺の車両との間で実施する。そして、車両αは、複数の周辺車両との間で同様の処理を繰り返した後に重なり合った範囲が車両αの位置になるように車両αの位置を補正する。
特許文献１では、車両αが自身の位置を測定し、また、周辺の車両βが測定した車両αの位置情報を取得する。そして、車両αは、車両αで測定した車両αの測定位置と車両βから取得した車両αの測定位置との誤差から車両αの範囲を求める。車両αは、同様の処理を複数の周辺の車両との間で実施する。そして、車両αは、複数の周辺車両との間で同様の処理を繰り返した後に重なり合った範囲が車両αの位置になるように車両αの位置を補正する。
特許文献１の技術では、車両αは、周辺車両からの測定位置の受信を複数回繰り返し、周辺車両からの測定位置と車両αでの測定位置との照合を複数回繰り返さないと位置の補正を行うことができない。
このため、特許文献１の技術では、位置の補正に時間がかかるという課題がある。
このため、特許文献１の技術では、位置の補正に時間がかかるという課題がある。
本開示は、このような課題を解決することを主な目的の一つとしている。より具体的には、本開示は位置の補正を短時間で行うことを主な目的とする。
本開示に係る補正データ生成装置は、
複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置とが示される移動体データを受信する受信部と、
前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される前記複数の移動体の測定位置と前記複数の移動体の周辺物体の測定位置とを用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する補正データ生成部と、
前記補正データ生成部により生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する送信部とを有する。
複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置とが示される移動体データを受信する受信部と、
前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される前記複数の移動体の測定位置と前記複数の移動体の周辺物体の測定位置とを用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する補正データ生成部と、
前記補正データ生成部により生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する送信部とを有する。
本開示によれば、位置の補正を短時間で行うことができる。
以下、実施の形態を図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分又は相当する部分を示す。
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る位置補正システム５００の構成例を示す。
本実施の形態に係る位置補正システム５００は、補正データ生成装置１００、車載装置Ａ２００ａ及び車載装置Ｂ２００ｂを含む。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る位置補正システム５００の構成例を示す。
本実施の形態に係る位置補正システム５００は、補正データ生成装置１００、車載装置Ａ２００ａ及び車載装置Ｂ２００ｂを含む。
車載装置Ａ２００ａは、車両Ａ３００ａに搭載される。車載装置Ｂ２００ｂは、車両Ｂ３００ｂに搭載される。車両Ｃ３００ｃ及び車両Ｄ３００ｄには車載装置は搭載されていないものとする。
車両Ａ３００ａ、車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び歩行者４００は、それぞれ移動体である。
また、車両Ａ３００ａの周辺に存在する移動体である車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び歩行者４００は、それぞれ車両Ａ３００ａの周辺物体に相当する。同様に、車両Ｂ３００ｂの周辺に存在する移動体である車両Ａ３００ａ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び歩行者４００は、それぞれ車両Ｂ３００ｂの周辺物体に相当する。
車両Ａ３００ａ、車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び歩行者４００は、それぞれ移動体である。
また、車両Ａ３００ａの周辺に存在する移動体である車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び歩行者４００は、それぞれ車両Ａ３００ａの周辺物体に相当する。同様に、車両Ｂ３００ｂの周辺に存在する移動体である車両Ａ３００ａ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び歩行者４００は、それぞれ車両Ｂ３００ｂの周辺物体に相当する。
なお、以下では、車両Ａ３００ａ、車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び図１に図示されていない車両の各々を区別する必要がない場合は、これらをまとめて車両３００と表記する。
また、車載装置Ａ２００ａと車載装置Ｂ２００ｂを区別する必要がない場合は、これらをまとめて車載装置２００と表記する。
また、車載装置Ａ２００ａと車載装置Ｂ２００ｂを区別する必要がない場合は、これらをまとめて車載装置２００と表記する。
車載装置Ａ２００ａは、車両Ａ３００ａの位置を測定する。また、車載装置Ａ２００ａは、車両Ａ３００ａの周辺物体の位置を測定する。車載装置Ａ２００ａは、車両Ａ３００ａの速度及び周辺物体の速度を測定する。
車載装置Ａ２００ａは、測定結果を車両データＡとして補正データ生成装置１００に送信する。車両データＡは移動体データに相当する。車載装置Ａ２００ａの測定結果は、車両Ａ３００ａの測定位置、車両Ａ３００ａの周辺物体の測定位置、車両Ａ３００ａの速度、周辺物体の測定速度である。
車載装置Ａ２００ａの測定結果には、測定誤差が含まれている可能性がある。
なお、本実施の形態では、車載装置Ａ２００ａは、周辺物体のうち、車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ及び歩行者の位置及び速度のみの測定が可能と想定する。
車載装置Ａ２００ａは、測定結果を車両データＡとして補正データ生成装置１００に送信する。車両データＡは移動体データに相当する。車載装置Ａ２００ａの測定結果は、車両Ａ３００ａの測定位置、車両Ａ３００ａの周辺物体の測定位置、車両Ａ３００ａの速度、周辺物体の測定速度である。
車載装置Ａ２００ａの測定結果には、測定誤差が含まれている可能性がある。
なお、本実施の形態では、車載装置Ａ２００ａは、周辺物体のうち、車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ及び歩行者の位置及び速度のみの測定が可能と想定する。
同様に、車載装置Ｂ２００ｂは、車両Ｂ３００ｂの位置を測定する。また、車載装置Ｂ２００ｂは、車両Ｂ３００ｂの周辺物体の位置を測定する。車載装置Ｂ２００ｂは、車両Ｂ３００ｂの速度及び周辺物体の速度を測定する。車載装置Ｂ２００ｂは車両Ｂ３００ｂの速度を測定しなくてもよい。ここでは、車載装置Ｂ２００ｂは車両Ｂ３００ｂの速度を測定するものとする。
車載装置Ｂ２００ｂは測定結果を車両データＢとして補正データ生成装置１００に送信する。車両データＢは移動体データに相当する。車載装置Ｂ２００ｂの測定結果は、車両Ｂ３００ｂの位置、車両Ｂ３００ｂの周辺物体の位置、車両Ｂ３００ｂの速度、周辺物体の速度である。
車載装置Ｂ２００ｂの測定結果には、測定誤差が含まれている可能性がある。
なお、本実施の形態では、車載装置Ｂ２００ｂは、周辺物体のうち、車両Ａ３００ａ、車両Ｄ３００ｄの位置及び速度のみの測定が可能と想定する。
車載装置Ｂ２００ｂは測定結果を車両データＢとして補正データ生成装置１００に送信する。車両データＢは移動体データに相当する。車載装置Ｂ２００ｂの測定結果は、車両Ｂ３００ｂの位置、車両Ｂ３００ｂの周辺物体の位置、車両Ｂ３００ｂの速度、周辺物体の速度である。
車載装置Ｂ２００ｂの測定結果には、測定誤差が含まれている可能性がある。
なお、本実施の形態では、車載装置Ｂ２００ｂは、周辺物体のうち、車両Ａ３００ａ、車両Ｄ３００ｄの位置及び速度のみの測定が可能と想定する。
車載装置２００の動作手順は、誤差補正方法に相当する。また、車載装置２００の動作を実現するプログラムは、誤差補正プログラムに相当する。
補正データ生成装置１００は、例えば、車両３００が走行する車道の路側に配置された路側サーバ装置である。補正データ生成装置１００は、路側サーバ装置以外のサーバ装置であってもよい。
なお、補正データ生成装置１００の動作手順は、補正データ生成方法に相当する。また、補正データ生成装置１００の動作を実現するプログラムは、補正データ生成プログラムに相当する。
なお、補正データ生成装置１００の動作手順は、補正データ生成方法に相当する。また、補正データ生成装置１００の動作を実現するプログラムは、補正データ生成プログラムに相当する。
補正データ生成装置１００は、車両データＡ及び車両データＢを受信する。
そして、補正データ生成装置１００は、車両データＡに含まれる測定結果と車両データＢに含まれる測定結果を用いて車両Ａ３００ａ及び車両Ｂ３００ｂの各々に対して補正データを生成する。
車両Ａ３００ａへの補正データ（補正データＡという）は、車載装置Ａ２００ａでの測定結果に含まれる測定誤差を補正するためのデータである。つまり、補正データＡは、車両Ａ３００ａの測定位置に含まれ得る測定誤差及び車両Ａ３００ａの周辺物体の測定位置に含まれ得る測定誤差を補正するためのデータである。
車両Ｂ３００ｂへの補正データ（補正データＢという）は、車載装置Ｂ２００ｂでの測定結果に含まれる測定誤差を補正するためのデータである。つまり、補正データＢは、車両Ｂ３００ｂの測定位置に含まれ得る測定誤差及び車両Ｂ３００ｂの周辺物体の測定位置に含まれ得る測定誤差を補正するためのデータである。
そして、補正データ生成装置１００は、車載装置Ａ２００ａに補正データＡを送信し、車載装置Ｂ２００ｂに補正データＢを送信する。
そして、補正データ生成装置１００は、車両データＡに含まれる測定結果と車両データＢに含まれる測定結果を用いて車両Ａ３００ａ及び車両Ｂ３００ｂの各々に対して補正データを生成する。
車両Ａ３００ａへの補正データ（補正データＡという）は、車載装置Ａ２００ａでの測定結果に含まれる測定誤差を補正するためのデータである。つまり、補正データＡは、車両Ａ３００ａの測定位置に含まれ得る測定誤差及び車両Ａ３００ａの周辺物体の測定位置に含まれ得る測定誤差を補正するためのデータである。
車両Ｂ３００ｂへの補正データ（補正データＢという）は、車載装置Ｂ２００ｂでの測定結果に含まれる測定誤差を補正するためのデータである。つまり、補正データＢは、車両Ｂ３００ｂの測定位置に含まれ得る測定誤差及び車両Ｂ３００ｂの周辺物体の測定位置に含まれ得る測定誤差を補正するためのデータである。
そして、補正データ生成装置１００は、車載装置Ａ２００ａに補正データＡを送信し、車載装置Ｂ２００ｂに補正データＢを送信する。
車載装置Ａ２００ａは補正データＡを受信する。そして、車載装置Ａ２００ａは、補正データＡを用いて車両Ａ３００ａの測定位置に含まれる測位誤差を補正する。更に、車載装置Ａ２００ａは補正データＡを用いて車両Ａ３００ａの周辺物体の測定位置に含まれる測位誤差を補正する。
同様に、車載装置Ｂ２００ｂは補正データＢを受信する。そして、車載装置Ｂ２００ｂは、補正データＢを用いて車両Ｂ３００ｂの測定位置に含まれる測位誤差を補正する。更に、車載装置Ｂ２００ｂは補正データＢを用いて車両Ｂ３００ｂの周辺物体の測定位置に含まれる測位誤差を補正する。
同様に、車載装置Ｂ２００ｂは補正データＢを受信する。そして、車載装置Ｂ２００ｂは、補正データＢを用いて車両Ｂ３００ｂの測定位置に含まれる測位誤差を補正する。更に、車載装置Ｂ２００ｂは補正データＢを用いて車両Ｂ３００ｂの周辺物体の測定位置に含まれる測位誤差を補正する。
図２は、本実施の形態に係る位置補正システム５００での処理手順の概略を示す。
補正データ生成装置１００及び車載装置２００の詳細な構成を説明する前に、位置補正システム５００での処理手順の概略を説明する。
補正データ生成装置１００及び車載装置２００の詳細な構成を説明する前に、位置補正システム５００での処理手順の概略を説明する。
補正データ生成装置１００は、複数の車両３００からの複数の車両データを受信する。補正データ生成装置１００が受信する車両データには、車両データＡ及び車両データＢが含まれる。
以下では、車両データＡ及び車両データＢ以外の１つ以上の車両データをまとめて車両データＮ（図２には不図示）という。また、車両データＮの送信元の車両を車両Ｎ３００ｎ（不図示）という。
また、車両データの送信元の車両３００を送信元車両３００ともいう。
以下では、車両データＡ及び車両データＢ以外の１つ以上の車両データをまとめて車両データＮ（図２には不図示）という。また、車両データＮの送信元の車両を車両Ｎ３００ｎ（不図示）という。
また、車両データの送信元の車両３００を送信元車両３００ともいう。
車両データＡは、前述の通り、車両Ａ３００ａの車載装置Ａ２００ａから送信された、車載装置Ａ２００ａでの測定結果が示されるデータである。車両データＡでは、送信元車両３００である車両Ａ３００ａの測定位置が示される。また、車両データＡでは、周辺物体の測定位置として車両Ｘ１の位置と車両Ｘ２の位置と歩行者の位置が示される。車両Ｘ１は図１の車両Ｃ３００ｃである。車両Ｘ２は図１の車両Ｂ３００ｂである。歩行者は図１の歩行者４００である。しかしながら、車載装置Ａ２００ａは周辺物体を特定することができないので、車載装置Ａ２００ａは周辺物体を車両Ｘ１、車両Ｘ２及び歩行者として認識している。
なお、補正データ生成装置１００は、車両データＡに示される車両Ａ３００ａが車両データＡの送信元車両３００であることを認識できるものとする。
なお、補正データ生成装置１００は、車両データＡに示される車両Ａ３００ａが車両データＡの送信元車両３００であることを認識できるものとする。
車両データＢは、前述の通り、車両Ｂ３００ｂの車載装置Ｂ２００ｂから送信された、車載装置Ｂ２００ｂでの測定結果が示されるデータである。車両データＢでは、送信元車両３００である車両Ｂ３００ｂの測定位置が示される。また、車両データＢでは、周辺物体の測定位置として車両Ｙ１の位置と車両Ｙ２の位置が示される。車両Ｙ１は図１の車両Ａ３００ａであり、車両Ｙ２は図１の車両Ｄ３００ｄである。しかしながら、車載装置Ｂ２００ｂは周辺物体を特定することができないので、車載装置Ｂ２００ｂは周辺物体を車両Ｙ１及び車両Ｙ２として認識している。
補正データ生成装置１００は、車両データＢに示される車両Ｂ３００ｂが車両データＢの送信元車両３００であることを認識できるものとする。
補正データ生成装置１００は、車両データＢに示される車両Ｂ３００ｂが車両データＢの送信元車両３００であることを認識できるものとする。
車両データＮは図示を省略しているが、前述の車両データＡ及び車両データＢと同様のデータである。
送信元車両３００は、送信元車両３００ごとに個別のタイミングで送信元車両３００の位置と周辺物体の位置とを測定している。車両データには送信元車両３００での測定時刻が示される。
図２に示すように、車両データＡでの測定時刻は時刻ｔ１である。車両データＢでの測定時刻は時刻ｔ２（ｔ１＜ｔ２）である。また、車両データＮの測定時刻も送信元車両３００に個別の時刻である。
このように、各送信元車両３００で同じ時刻に測定がされているとは限らないため、車両データ間の測定時刻のずれが生じ得る。
補正データ生成装置１００は、このような測定時刻のずれを除去する。補正データ生成装置１００は、測定時刻のずれの除去のために、複数の送信元車両３００での測定時刻以降の時刻であって、複数の送信元車両３００に共通に適用される時刻（以下、基準時刻という）を設定する。そして、補正データ生成装置１００は、基準時刻での各送信元車両３００の予測位置及び各送信元車両３００の周辺物体の予測位置を算出する。
図２に示すように、車両データＡでの測定時刻は時刻ｔ１である。車両データＢでの測定時刻は時刻ｔ２（ｔ１＜ｔ２）である。また、車両データＮの測定時刻も送信元車両３００に個別の時刻である。
このように、各送信元車両３００で同じ時刻に測定がされているとは限らないため、車両データ間の測定時刻のずれが生じ得る。
補正データ生成装置１００は、このような測定時刻のずれを除去する。補正データ生成装置１００は、測定時刻のずれの除去のために、複数の送信元車両３００での測定時刻以降の時刻であって、複数の送信元車両３００に共通に適用される時刻（以下、基準時刻という）を設定する。そして、補正データ生成装置１００は、基準時刻での各送信元車両３００の予測位置及び各送信元車両３００の周辺物体の予測位置を算出する。
具体的には、補正データ生成装置１００は、受信した複数の車両データの測定時刻のうち最も遅い測定時刻を基準時刻に設定する。そして、補正データ生成装置１００は、基準時刻での各送信元車両３００の位置及び各送信元車両３００の周辺物体の位置を予測する。なお、測定時刻が基準時刻に一致している場合は、補正データ生成装置１００は、車両データに示される測定位置をそのまま予測位置として用いる。
図２の例では、補正データ生成装置１００は、時刻ｔ３（ｔ２＜ｔ３）を基準時刻に設定し、時刻ｔ３での各送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出している。
つまり、補正データ生成装置１００は、車両データＡに示される車両Ａ３００ａの測定位置と測定速度とに基づき、時刻ｔ３での車両Ａ３００ａの予測位置を算出する。また、補正データ生成装置１００は、各周辺物体（車両Ｘ１、車両Ｘ２、歩行者）の測定位置と測定速度とに基づき、時刻ｔ３での各周辺物体の予測位置を算出する。時刻ｔ３での車両Ａ３００ａと各周辺物体の予測位置が示されるデータを予測データＡという。
補正データ生成装置１００は、車両データＢについても、同様にして、時刻ｔ３での車両Ｂ３００ｂと各周辺物体の予測位置を算出する。時刻ｔ３での車両Ｂ３００ｂと各周辺物体の予測位置が示されるデータを予測データＢという。
また、補正データ生成装置１００は、車両データＮについても同様にして時刻ｔ３での車両Ｎ３００ｎと周辺物体の予測位置を算出する。時刻ｔ３での車両Ｎ３００ｎと各周辺物体の予測位置が示されるデータを予測データＮ（図２には不図示）という。
つまり、補正データ生成装置１００は、車両データＡに示される車両Ａ３００ａの測定位置と測定速度とに基づき、時刻ｔ３での車両Ａ３００ａの予測位置を算出する。また、補正データ生成装置１００は、各周辺物体（車両Ｘ１、車両Ｘ２、歩行者）の測定位置と測定速度とに基づき、時刻ｔ３での各周辺物体の予測位置を算出する。時刻ｔ３での車両Ａ３００ａと各周辺物体の予測位置が示されるデータを予測データＡという。
補正データ生成装置１００は、車両データＢについても、同様にして、時刻ｔ３での車両Ｂ３００ｂと各周辺物体の予測位置を算出する。時刻ｔ３での車両Ｂ３００ｂと各周辺物体の予測位置が示されるデータを予測データＢという。
また、補正データ生成装置１００は、車両データＮについても同様にして時刻ｔ３での車両Ｎ３００ｎと周辺物体の予測位置を算出する。時刻ｔ３での車両Ｎ３００ｎと各周辺物体の予測位置が示されるデータを予測データＮ（図２には不図示）という。
次に、補正データ生成装置１００は、予測データＡ、予測データＢ及び予測データＮを統合して統合データを生成する。
図２の統合データでは、車両Ａ３００ａの予測位置と車両Ｙ１の予測位置とが一部において重複している。また、車両Ｂ３００ｂの予測位置と車両Ｘ２の予測位置とが一部において重複している。車両Ａ３００ａと車両Ｙ１とは同一の車両であるため、各々の予測位置は近接しているが、測定誤差及び予測誤差により完全には一致していない。同様に、車両Ｂ３００ｂと車両Ｘ２とは同一の車両であるため、各々の予測位置は近接しているが、測定誤差及び予測誤差により完全には一致していない。
補正データ生成装置１００は、統合により得られた予測位置の分布を解析し、基準時刻ｔ３で送信元車両３００が所在すると推定される位置を送信元車両３００の推定位置として算出する。図２の例では、補正データ生成装置１００は、車両Ａ３００ａの予測位置と車両Ｙ１の予測位置との分布を解析し、車両Ａ３００ａの推定位置を算出する。同様に、補正データ生成装置１００は、車両Ｂ３００ｂの予測位置と車両Ｘ２の予測位置との分布を解析し、車両Ｂ３００ｂの推定位置を算出する。
また、補正データ生成装置１００は、基準時刻ｔ３で周辺物体が所在すると推定される位置を周辺物体の推定位置として算出する。
図２の統合データでは、車両Ａ３００ａの予測位置と車両Ｙ１の予測位置とが一部において重複している。また、車両Ｂ３００ｂの予測位置と車両Ｘ２の予測位置とが一部において重複している。車両Ａ３００ａと車両Ｙ１とは同一の車両であるため、各々の予測位置は近接しているが、測定誤差及び予測誤差により完全には一致していない。同様に、車両Ｂ３００ｂと車両Ｘ２とは同一の車両であるため、各々の予測位置は近接しているが、測定誤差及び予測誤差により完全には一致していない。
補正データ生成装置１００は、統合により得られた予測位置の分布を解析し、基準時刻ｔ３で送信元車両３００が所在すると推定される位置を送信元車両３００の推定位置として算出する。図２の例では、補正データ生成装置１００は、車両Ａ３００ａの予測位置と車両Ｙ１の予測位置との分布を解析し、車両Ａ３００ａの推定位置を算出する。同様に、補正データ生成装置１００は、車両Ｂ３００ｂの予測位置と車両Ｘ２の予測位置との分布を解析し、車両Ｂ３００ｂの推定位置を算出する。
また、補正データ生成装置１００は、基準時刻ｔ３で周辺物体が所在すると推定される位置を周辺物体の推定位置として算出する。
次に、補正データ生成装置１００は、送信元車両３００の推定位置と周辺物体の推定位置とを用いて、送信元車両３００ごとの補正データを生成する。つまり、補正データ生成装置１００は、車両Ａ３００ａの推定位置と周辺物体の推定位置とを用いて、車両Ａ３００ａへの補正データである補正データＡを生成する。また、補正データ生成装置１００は、車両Ｂ３００ｂの推定位置と周辺物体の推定位置とを用いて、車両Ｂ３００ｂへの補正データである補正データＢを生成する。更に、補正データ生成装置１００は、車両Ｎ３００ｎの推定位置と周辺物体の推定位置とを用いて、車両Ｎ３００ｎへの補正データである補正データＮ（図２には不図示）を生成する。
例えば、補正データＡでは、車両データＡに示される車両Ｘ１、車両Ａ３００ａ、歩行者及び車両Ｘ２のそれぞれの補正値（δ１１～δ１４）が示される。同様に、補正データＢでは、車両データＢに示される車両Ｙ１、車両Ｂ３００ｂ及び車両Ｙ２のそれぞれの補正値（δ２１～δ２３）が示される。
補正データに示される補正値は、各車載装置２００での測定誤差を解消する。つまり、補正データに示される補正値は各車載装置２００での測定時刻における測定誤差に相当する。
例えば、補正データＡでは、車両データＡに示される車両Ｘ１、車両Ａ３００ａ、歩行者及び車両Ｘ２のそれぞれの補正値（δ１１～δ１４）が示される。同様に、補正データＢでは、車両データＢに示される車両Ｙ１、車両Ｂ３００ｂ及び車両Ｙ２のそれぞれの補正値（δ２１～δ２３）が示される。
補正データに示される補正値は、各車載装置２００での測定誤差を解消する。つまり、補正データに示される補正値は各車載装置２００での測定時刻における測定誤差に相当する。
その後、補正データ生成装置１００は、補正データＡを車両Ａ３００ａに送信する。また、補正データ生成装置１００は、補正データＢを車両Ｂ３００ｂに送信する。更に、補正データ生成装置１００は、補正データＮを車両Ｎ３００ｎに送信する。
次に、本実施の形態に係る車載装置２００の機能構成例とハードウェア構成例を説明する。
図３は車載装置２００の機能構成例を示し、図５は車載装置２００のハードウェア構成例を示す。
車載装置２００は、コンピュータである。車載装置２００の動作手順は、誤差補正方法に相当する。また、車載装置２００の動作を実現するプログラムは、誤差補正プログラムに相当する。
図３は車載装置２００の機能構成例を示し、図５は車載装置２００のハードウェア構成例を示す。
車載装置２００は、コンピュータである。車載装置２００の動作手順は、誤差補正方法に相当する。また、車載装置２００の動作を実現するプログラムは、誤差補正プログラムに相当する。
図５に示すように、車載装置２００は、ハードウェアとして、プロセッサ８０１、主記憶装置８０２、補助記憶装置８０３及び通信装置８０４を備える。
また、図３に示すように、車載装置２００は、機能構成として、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５を備える。
補助記憶装置８０３には、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置８０３から主記憶装置８０２にロードされる。そして、プロセッサ８０１がこれらプログラムを実行して、後述する車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の動作を行う。
図５では、プロセッサ８０１が車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
また、図３に示すように、車載装置２００は、機能構成として、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５を備える。
補助記憶装置８０３には、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置８０３から主記憶装置８０２にロードされる。そして、プロセッサ８０１がこれらプログラムを実行して、後述する車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の動作を行う。
図５では、プロセッサ８０１が車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
図３において、車両位置測定部２０１は、車両３００の位置及び速度を測定する。
車両位置測定部２０１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの測位信号を用いて車両３００の位置を測定する。また、車両位置測定部２０１は、例えば、単位時間での測定位置の差を用いて速度を測定する。
そして、車両位置測定部２０１は、測定時刻、車両３００の測定位置及び測定速度を送信部２０３に出力する。測定時刻は車両位置測定部２０１が車両３００の位置及び速度を測定した時刻である。なお、車両位置測定部２０１は、測定時刻としてＧＰＳ時刻のような統一的な時刻を用いる。つまり、各車両３００で一致した時刻が用いられる。すなわち、車両３００間で測定タイミングが一致しない可能性はあるが、車両３００間での時刻ずれは存在しないと考える。
また、車両位置測定部２０１は、車両３００の測定位置を補正部２０５に出力する。
車両位置測定部２０１は、後述する周辺物体位置測定部２０２とともに測位部に相当する。また、車両位置測定部２０１により行われる処理は、周辺物体位置測定部２０２により行われる処理とともに測位処理に相当する。
車両位置測定部２０１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの測位信号を用いて車両３００の位置を測定する。また、車両位置測定部２０１は、例えば、単位時間での測定位置の差を用いて速度を測定する。
そして、車両位置測定部２０１は、測定時刻、車両３００の測定位置及び測定速度を送信部２０３に出力する。測定時刻は車両位置測定部２０１が車両３００の位置及び速度を測定した時刻である。なお、車両位置測定部２０１は、測定時刻としてＧＰＳ時刻のような統一的な時刻を用いる。つまり、各車両３００で一致した時刻が用いられる。すなわち、車両３００間で測定タイミングが一致しない可能性はあるが、車両３００間での時刻ずれは存在しないと考える。
また、車両位置測定部２０１は、車両３００の測定位置を補正部２０５に出力する。
車両位置測定部２０１は、後述する周辺物体位置測定部２０２とともに測位部に相当する。また、車両位置測定部２０１により行われる処理は、周辺物体位置測定部２０２により行われる処理とともに測位処理に相当する。
周辺物体位置測定部２０２は、車両３００の周辺物体の位置及び速度を測定する。なお、周辺物体位置測定部２０２は車両位置測定部２０１と同じ測定時刻に周辺物体の測定位置及び測定速度を測定する。
周辺物体位置測定部２０２は、例えば、車両３００に搭載されているセンサからのセンサデータを用いて周辺物体の位置及び速度を測定する。周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の位置及び速度として、車両３００からの相対位置及び相対速度を測定する。本実施の形態では、センサによる周辺物体の検知手法は問わない。本実施の形態では、周辺物体位置測定部２０２が周辺物体の速度を測定する例を説明するが、周辺物体位置測定部２０２は周辺物体の速度を測定しなくてもよい。
周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の測定位置及び測定速度を送信部２０３に出力する。また、周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の測定位置を補正部２０５に出力する。
周辺物体位置測定部２０２は、車両位置測定部２０１とともに測位部に相当する。また、周辺物体位置測定部２０２により行われる処理は、車両位置測定部２０１により行われる処理とともに測位処理に相当する。
周辺物体位置測定部２０２は、例えば、車両３００に搭載されているセンサからのセンサデータを用いて周辺物体の位置及び速度を測定する。周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の位置及び速度として、車両３００からの相対位置及び相対速度を測定する。本実施の形態では、センサによる周辺物体の検知手法は問わない。本実施の形態では、周辺物体位置測定部２０２が周辺物体の速度を測定する例を説明するが、周辺物体位置測定部２０２は周辺物体の速度を測定しなくてもよい。
周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の測定位置及び測定速度を送信部２０３に出力する。また、周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の測定位置を補正部２０５に出力する。
周辺物体位置測定部２０２は、車両位置測定部２０１とともに測位部に相当する。また、周辺物体位置測定部２０２により行われる処理は、車両位置測定部２０１により行われる処理とともに測位処理に相当する。
送信部２０３は、測定時刻、車両３００の測定位置及び測定速度と周辺物体の測定位置及び測定速度を車両データとして補正データ生成装置１００に送信する。送信部２０３は、車両データに車載装置２００の識別子を付与して車両データを補正データ生成装置１００に送信する。識別子として、通信装置８０４の固有番号（例えば、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス）を用いることが考えられる。
送信部２０３により行われる処理は送信処理に相当する。
送信部２０３により行われる処理は送信処理に相当する。
受信部２０４は、補正データ生成装置１００から補正データを受信する。
そして、受信部２０４は受信した補正データを補正部２０５に出力する。
受信部２０４により行われる処理は受信処理に相当する。
そして、受信部２０４は受信した補正データを補正部２０５に出力する。
受信部２０４により行われる処理は受信処理に相当する。
補正部２０５は、車両位置測定部２０１から取得した車両３００の測定位置と周辺物体位置測定部２０２から取得した周辺物体の測定位置を補正データに示される補正値を用いて補正する。
次に、本実施の形態に係る補正データ生成装置１００の機能構成例とハードウェア構成例を説明する。
図４は補正データ生成装置１００の機能構成例を示し、図６は補正データ生成装置１００のハードウェア構成例を示す。
補正データ生成装置１００は、コンピュータである。補正データ生成装置１００の動作手順は、補正データ生成方法に相当する。また、補正データ生成装置１００の動作を実現するプログラムは、補正データ生成プログラムに相当する。
図４は補正データ生成装置１００の機能構成例を示し、図６は補正データ生成装置１００のハードウェア構成例を示す。
補正データ生成装置１００は、コンピュータである。補正データ生成装置１００の動作手順は、補正データ生成方法に相当する。また、補正データ生成装置１００の動作を実現するプログラムは、補正データ生成プログラムに相当する。
図６に示すように、補正データ生成装置１００は、ハードウェアとして、プロセッサ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３及び通信装置９０４を備える。
また、図４に示すように、補正データ生成装置１００は、機能構成として、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３を備える。
補助記憶装置９０３には、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置９０３から主記憶装置９０２にロードされる。そして、プロセッサ９０１がこれらプログラムを実行して、後述する受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の動作を行う。
図６では、プロセッサ９０１が受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
また、図４に示すように、補正データ生成装置１００は、機能構成として、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３を備える。
補助記憶装置９０３には、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置９０３から主記憶装置９０２にロードされる。そして、プロセッサ９０１がこれらプログラムを実行して、後述する受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の動作を行う。
図６では、プロセッサ９０１が受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
図４において、受信部１０１は、各車載装置２００から送信された車両データを受信する。
受信部１０１は、受信した車両データを補正データ生成部１０２に出力する。
受信部１０１により行われる処理は、受信処理に相当する。
受信部１０１は、受信した車両データを補正データ生成部１０２に出力する。
受信部１０１により行われる処理は、受信処理に相当する。
補正データ生成部１０２は、受信部１０１から車両データを取得する。そして、補正データ生成部１０２は、複数の車載装置２００からの複数の車両データを用いて送信元車両３００ごとの補正データを生成する。補正データ生成部１０２は、生成した補正データを送信部１０３に出力する。
補正データ生成部１０２により行われる処理は補正データ生成処理に相当する。
補正データ生成部１０２により行われる処理は補正データ生成処理に相当する。
送信部１０３は、補正データ生成部１０２から送信元車両３００ごとの補正データを取得する。そして、送信部１０３は、送信元車両３００の車載装置２００に、対応する補正データを送信する。
送信部１０３により行われる処理は送信処理に相当する。
送信部１０３により行われる処理は送信処理に相当する。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、図７及び図８を参照して車載装置２００の動作例を説明する。
最初に、図７を説明する。図７は、位置及び速度の測定処理と車両データの送信処理を示す。
次に、図７及び図８を参照して車載装置２００の動作例を説明する。
最初に、図７を説明する。図７は、位置及び速度の測定処理と車両データの送信処理を示す。
位置及び速度の測定タイミングが到来したら、車両位置測定部２０１が車両３００の位置及び速度を測定する（ステップＳ２０１）。
前述したように、車両位置測定部２０１はＧＰＳ衛星からの測位信号を用いて車両３００の位置を測定する。また、車両位置測定部２０１は、例えば、単位時間での測定位置の差を用いて速度を測定する。
なお、車両位置測定部２０１は、前回の測定タイミングでの車両３００の測定位置の補正部２０５による補正値を用いて、車両３００の位置及び速度を測定してもよい。
前述したように、車両位置測定部２０１はＧＰＳ衛星からの測位信号を用いて車両３００の位置を測定する。また、車両位置測定部２０１は、例えば、単位時間での測定位置の差を用いて速度を測定する。
なお、車両位置測定部２０１は、前回の測定タイミングでの車両３００の測定位置の補正部２０５による補正値を用いて、車両３００の位置及び速度を測定してもよい。
周辺物体位置測定部２０２は、例えば、車両３００に搭載されているセンサからのセンサデータを用いて周辺物体の位置及び速度を測定する（ステップＳ２０２）。周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の位置及び速度として、車両３００からの相対位置及び相対速度を測定する。
なお、周辺物体位置測定部２０２は、前回の測定タイミングでの周辺物体の測定位置の補正部２０５による補正値を用いて、周辺物体の位置及び速度を測定してもよい。
図７では、ステップＳ２０１の後にステップＳ２０２が行われるように記載されているが、ステップＳ２０１とステップＳ２０２は並行して行われる。
なお、周辺物体位置測定部２０２は、前回の測定タイミングでの周辺物体の測定位置の補正部２０５による補正値を用いて、周辺物体の位置及び速度を測定してもよい。
図７では、ステップＳ２０１の後にステップＳ２０２が行われるように記載されているが、ステップＳ２０１とステップＳ２０２は並行して行われる。
次に、送信部２０３が車両データを補正データ生成装置１００に送信する（ステップＳ２０３）。
前述したように、送信部２０３は、測定時刻、車両３００の測定位置及び測定速度と周辺物体の測定位置及び測定速度を車両データとして補正データ生成装置１００に送信する。また、送信部２０３は、車両データに車載装置２００の識別子を付与して車両データを補正データ生成装置１００に送信する。
なお、本実施の形態では、送信部２０３は補正データ生成装置１００の通信アドレスを取得済であるものとする。送信部２０３が補正データ生成装置１００の通信アドレスを取得する手法は問わない。
前述したように、送信部２０３は、測定時刻、車両３００の測定位置及び測定速度と周辺物体の測定位置及び測定速度を車両データとして補正データ生成装置１００に送信する。また、送信部２０３は、車両データに車載装置２００の識別子を付与して車両データを補正データ生成装置１００に送信する。
なお、本実施の形態では、送信部２０３は補正データ生成装置１００の通信アドレスを取得済であるものとする。送信部２０３が補正データ生成装置１００の通信アドレスを取得する手法は問わない。
車両データの送信後は、車載装置２００は次の測定タイミングの到来を待ち（ステップＳ２０４）、次の測定タイミングが到来したらステップＳ２０１以降の処理を開始する。
次に、図８を説明する。図８は、補正データの受信処理と補正処理を示す。
受信部２０４が補正データ生成装置１００から補正データを受信した場合に（ステップＳ２１１でＹＥＳ）、補正部２０５が補正データを用いて車両３００の位置及び周辺物体の位置を補正する（ステップＳ２１２）。
図２に示したように、補正データには車両３００の位置及び各周辺物体の位置を補正するための補正値が含まれる。補正部２０５は、例えば、車両３００の測定位置及び各周辺物体の測定位置から対応する補正値を減算して補正後の車両３００の位置及び各周辺物体の位置を得る。
図２に示したように、補正データには車両３００の位置及び各周辺物体の位置を補正するための補正値が含まれる。補正部２０５は、例えば、車両３００の測定位置及び各周辺物体の測定位置から対応する補正値を減算して補正後の車両３００の位置及び各周辺物体の位置を得る。
次に、図９を参照して、補正データ生成装置１００の動作例を説明する。
受信部１０１が車両３００から車両データを受信した場合に（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、受信部１０１は受信した車両データを補助記憶装置９０３に格納する（ステップＳ１０２）。
そして、最初に受信した車両データの受信時刻から一定時間が経過するまで、受信部１０１は車両データの受信を待つ。
そして、最初に受信した車両データの受信時刻から一定時間が経過するまで、受信部１０１は車両データの受信を待つ。
最初に受信した車両データの受信時刻から一定時間が経過したら（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、補正データ生成部１０２が、基準時刻を設定する（ステップＳ１０４）。
具体的には、補正データ生成部１０２は、補助記憶装置９０３に格納されている車両データの測定時刻のうち最も遅い測定時刻を基準時刻に設定する。
具体的には、補正データ生成部１０２は、補助記憶装置９０３に格納されている車両データの測定時刻のうち最も遅い測定時刻を基準時刻に設定する。
次に、補正データ生成部１０２は、基準時刻での送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出する（ステップＳ１０５）。
補正データ生成部１０２は、送信元車両３００の測定位置及び測定速度と周辺物体の測定位置及び測定速度を用いて、基準時刻での送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出する。
補正データ生成部１０２は、カルマンフィルタによる事前予測処理を行って、基準時刻での送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出する。
補正データ生成部１０２は、送信元車両３００の測定位置及び測定速度と周辺物体の測定位置及び測定速度を用いて、基準時刻での送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出する。
補正データ生成部１０２は、カルマンフィルタによる事前予測処理を行って、基準時刻での送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出する。
ここで、補正データ生成部１０２が車両Ａ３００ａの基準時刻ｔ３での予測位置を算出する例を説明する。車両Ａ３００ａからの受信した車両データの測定時刻は時刻ｔ１であるものとする。補助記憶装置９０３には、過去の測定時刻（時刻ｔ０、時刻（ｔ－１）等）での車両Ａ３００ａの測定位置と予測位置が記憶されているものとする。
補正データ生成部１０２は、過去の測定位置と当該測定位置に対応して算出された予測位置との誤差を算出する。例えば、補正データ生成部１０２は、測定時刻ｔ０での車両Ａ３００ａの測定位置と当該測定位置に対応して算出された予測位置との誤差を算出する。また、補正データ生成部１０２は、測定時刻ｔ（－１）での車両Ａ３００ａの測定位置と当該測定位置に対応して算出された予測位置との誤差を算出する。そして、補正データ生成部１０２は、算出した誤差と、測定時刻ｔ１での車両Ａ３００ａの測定位置と測定速度を用いて、カルマンフィルタにより、時刻ｔ２での車両Ａ３００ａの予測位置と時刻ｔ３での車両Ａ３００ａの予測位置を算出する。
補正データ生成部１０２は、同様にして、車両Ａ３００ａの周辺物体の基準時刻ｔ３での予測位置を算出する。
なお、カルマンフィルタの詳細は、以下の参考文献に記載されている。
［参考文献］
足立修一、丸田一郎 著、「カルマンフィルタの基礎」、東京電機大学出版局、２０１２年
補正データ生成部１０２は、過去の測定位置と当該測定位置に対応して算出された予測位置との誤差を算出する。例えば、補正データ生成部１０２は、測定時刻ｔ０での車両Ａ３００ａの測定位置と当該測定位置に対応して算出された予測位置との誤差を算出する。また、補正データ生成部１０２は、測定時刻ｔ（－１）での車両Ａ３００ａの測定位置と当該測定位置に対応して算出された予測位置との誤差を算出する。そして、補正データ生成部１０２は、算出した誤差と、測定時刻ｔ１での車両Ａ３００ａの測定位置と測定速度を用いて、カルマンフィルタにより、時刻ｔ２での車両Ａ３００ａの予測位置と時刻ｔ３での車両Ａ３００ａの予測位置を算出する。
補正データ生成部１０２は、同様にして、車両Ａ３００ａの周辺物体の基準時刻ｔ３での予測位置を算出する。
なお、カルマンフィルタの詳細は、以下の参考文献に記載されている。
［参考文献］
足立修一、丸田一郎 著、「カルマンフィルタの基礎」、東京電機大学出版局、２０１２年
なお、車両３００で周辺物体の速度が測定されていない場合は、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００（例えば、車両Ａ３００ａ）の基準時刻における予測位置と、測定時刻（例えば、時刻ｔ１）における各周辺物体の送信元車両３００（例えば、車両Ａ３００ａ）からの相対位置から、各周辺物体の基準時刻での予測位置を求める。
次に、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００の基準時刻での推定位置を算出する（ステップＳ１０６）。
具体的には、補正データ生成部１０２は、複数の予測データを統合する。そして、補正データ生成部１０２は、統合により得られた予測位置の分布を解析し、基準時刻で送信元車両３００が所在すると推定される位置（推定位置）を算出する。
送信元車両３００は、他の車両の周辺物体として検出されている場合がある。図２の例では、車両Ａ３００ａは車両Ｂ３００ｂの周辺物体（車両Ｙ１）として検出されており、車両Ｂ３００ｂは車両Ａ３００ａの周辺物体（車両Ｘ２）として検出されている。
また、測定誤差及び予測誤差により、同一の送信元車両３００であっても、複数の予測位置にずれが生じる可能性がある。つまり、図２の例では、車両Ａ３００ａと車両Ｙ１は同一車両であるから２つの予測位置は一致するはずであるが、測定誤差及び予測誤差により、車両Ａ３００ａの予測位置と車両Ｙ１の予測位置にずれが生じることがある。
また、ＩＤ情報等で送信元車両３００と他の車両３００の周辺物体との対応関係がとられているわけではない。このため、補正データ生成部１０２は、予測位置の分布から送信元車両３００の推定位置を算出する必要がある。
具体的には、補正データ生成部１０２は、複数の予測データを統合する。そして、補正データ生成部１０２は、統合により得られた予測位置の分布を解析し、基準時刻で送信元車両３００が所在すると推定される位置（推定位置）を算出する。
送信元車両３００は、他の車両の周辺物体として検出されている場合がある。図２の例では、車両Ａ３００ａは車両Ｂ３００ｂの周辺物体（車両Ｙ１）として検出されており、車両Ｂ３００ｂは車両Ａ３００ａの周辺物体（車両Ｘ２）として検出されている。
また、測定誤差及び予測誤差により、同一の送信元車両３００であっても、複数の予測位置にずれが生じる可能性がある。つまり、図２の例では、車両Ａ３００ａと車両Ｙ１は同一車両であるから２つの予測位置は一致するはずであるが、測定誤差及び予測誤差により、車両Ａ３００ａの予測位置と車両Ｙ１の予測位置にずれが生じることがある。
また、ＩＤ情報等で送信元車両３００と他の車両３００の周辺物体との対応関係がとられているわけではない。このため、補正データ生成部１０２は、予測位置の分布から送信元車両３００の推定位置を算出する必要がある。
以下にて、送信元車両３００の推定位置の算出手順を説明する。
なお、以下では、予測データの統合により得られた各予測位置をＰｉと表記する。予測位置Ｐｉは、送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置の双方を含む。また、予測位置Ｐｉのうち送信元車両３００の予測位置をＰｏ＿ｉと表記する。
なお、以下では、予測データの統合により得られた各予測位置をＰｉと表記する。予測位置Ｐｉは、送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置の双方を含む。また、予測位置Ｐｉのうち送信元車両３００の予測位置をＰｏ＿ｉと表記する。
まず、補正データ生成部１０２は、予測位置Ｐｉの分布において相互に第１の距離σ１以内にある予測位置をグルーピングする。グルーピングにより得られた各グループに含まれる予測位置をＧＰｉと表記する。
第１の距離σ１の大きさは移動体により異なる。本実施の形態では、車両３００の推定位置を求めるため、車両長及び車両幅を考慮して、第１の距離σ１を２ｍ程度とする。他の種類の移動体の推定位置を求める場合は、対象となる移動体の大きさを考慮して第１の距離σ１が決定される。
各々が同一の車両の予測位置ＧＰｉでなければ、複数の予測位置ＧＰｉが第１の距離σ１以内に近づくことはないと考えられる。換言すれば、第１の距離σ１以内にある複数の予測位置ＧＰｉは同一の車両の予測位置であると考えられる。図２の例では、予測データＡの車両Ａ３００ａの予測位置と予測データＢの車両Ｙ１（＝車両Ａ３００ａ）の予測位置は第１の距離σ１以内となる。
各々が同一の車両の予測位置ＧＰｉでなければ、複数の予測位置ＧＰｉが第１の距離σ１以内に近づくことはないと考えられる。換言すれば、第１の距離σ１以内にある複数の予測位置ＧＰｉは同一の車両の予測位置であると考えられる。図２の例では、予測データＡの車両Ａ３００ａの予測位置と予測データＢの車両Ｙ１（＝車両Ａ３００ａ）の予測位置は第１の距離σ１以内となる。
次に、補正データ生成部１０２は、グループごとに以下の処理１１１～処理１１９を行う。
先ず、補正データ生成部１０２は、複数のグループから未選択のグループを１つ選択する（処理１１１）。
そして、補正データ生成部１０２は、選択したグループに含まれる予測位置ＧＰｉに、送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれるか否かを判定する（処理１１２）。
選択したグループに送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれる場合は、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉを除いた予測位置ＧＰｉの平均位置ＧＰｉ＿ａと位置標準偏差ＧＰｉ＿ｓｄを算出する（処理１１３）。予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれるグループは補正対象グループに相当する。また、平均位置ＧＰｉ＿ａは第１の平均位置に相当する。
なお、予測位置ＧＰｉに複数の送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉは含まれないものとする。前述のように、第１の距離σ１には車両長及び車両幅が反映されているため、同一のグループに複数の送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれる可能性は低い。
なお、予測位置ＧＰｉに複数の送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉは含まれないものとする。前述のように、第１の距離σ１には車両長及び車両幅が反映されているため、同一のグループに複数の送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれる可能性は低い。
次に、補正データ生成部１０２は、第２の距離σ２を決定する（処理１１４）。具体的には、補正データ生成部１０２は、位置標準偏差ＧＰｉ＿ｓｄを用いて、±２＊ＧＰｉ＿ｓｄを第２の距離σ２とする。
次に、補正データ生成部１０２は、平均位置ＧＰｉ＿ａから第２の距離σ２以内にある予測位置ＧＰｉを選択する（処理１１５）。つまり、補正データ生成部１０２は、ＧＰｉ＿ａ±２＊ＧＰｉ＿ｓｄ以内にある予測位置を選択する。
次に、補正データ生成部１０２は、処理１１５で選択した予測位置ＧＰｉ（送信元車両３００の予測位置ＧＰｉ＿ｏを含む）の平均位置を算出する（処理１１６）。処理１１６で算出される平均位置は第２の平均位置に相当する。
そして、補正データ生成部１０２は、処理１１６で算出した平均位置を送信元車両３００の推定位置として用いる（処理１１７）。
処理１１２において、選択したグループに送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれない場合は、補正データ生成部１０２は、全ての予測位置ＧＰｉについての平均位置及び位置標準偏差を算出し、上記と同様の処理を行って位置を推定する（処理１１８）。
また、補正データ生成部１０２は、処理１１７で得られた推定位置及び処理１１８で得られた推定位置を基準時刻とともに補助記憶装置９０３に格納する（処理１１９）。
全てのグループについて処理１１９が完了した後に、図９に示すように、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００ごとに、送信元車両３００の位置差分と周辺物体の位置差分を抽出する（ステップＳ１０７）。
具体的には、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０５で算出された送信元車両３００の予測位置と、ステップＳ１０６（処理１１７）で算出された送信元車両３００の推定位置との差分を抽出する。また、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０５で算出された各周辺物体の予測位置と、ステップＳ１０６（処理１１８）で算出された各周辺物体の推定位置との差分を抽出する。
具体的には、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０５で算出された送信元車両３００の予測位置と、ステップＳ１０６（処理１１７）で算出された送信元車両３００の推定位置との差分を抽出する。また、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０５で算出された各周辺物体の予測位置と、ステップＳ１０６（処理１１８）で算出された各周辺物体の推定位置との差分を抽出する。
次に、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０７で得られた位置差分を時刻差分で調整する（ステップＳ１０８）。
ステップＳ１０７で得られた位置差分は基準時刻における予測位置と推定位置との差分である。送信元車両３００から送信された車両データに示される測定位置は測定時刻での位置である。このため、補正データ生成部１０２は、測定時刻と基準時刻との差分が反映されるように、ステップＳ１０７で得られた位置差分を調整する。
具体的には、補正データ生成部１０２は以下の処理を行う。
ステップＳ１０７で得られた位置差分は基準時刻における予測位置と推定位置との差分である。送信元車両３００から送信された車両データに示される測定位置は測定時刻での位置である。このため、補正データ生成部１０２は、測定時刻と基準時刻との差分が反映されるように、ステップＳ１０７で得られた位置差分を調整する。
具体的には、補正データ生成部１０２は以下の処理を行う。
ここでは、車両データに示される測定時刻ｔｉでの送信元車両３００の位置をＰｓｒｃ＿ｉとする。
また、基準時刻ｔでの送信元車両３００の予測位置（ステップＳ１０５で算出された予測位置）をＰｐｒｅ＿ｉとする。
また、ステップＳ１０６で算出された送信元車両３００の推定位置をＰｒｅｓｕｌｔ＿ｉとする。
また、ステップＳ１０７で得られた送信元車両３００の位置差分は、（Ｐｒｅｓｕｌｔ＿ｉ ― Ｐｐｒｅ＿ｉ）である。
ステップＳ１０８では、補正データ生成部１０２は、「（Ｐｒｅｓｕｌｔ＿ｉ ― Ｐｐｒｅ＿ｉ）＊（１―（ｔ―ｔｉ）／ｃｙｃｌｅ）」により、位置差分を時刻差分で調整する。ただし、ｃｙｃｌｅはステップＳ１０３での待機時間である。
また、基準時刻ｔでの送信元車両３００の予測位置（ステップＳ１０５で算出された予測位置）をＰｐｒｅ＿ｉとする。
また、ステップＳ１０６で算出された送信元車両３００の推定位置をＰｒｅｓｕｌｔ＿ｉとする。
また、ステップＳ１０７で得られた送信元車両３００の位置差分は、（Ｐｒｅｓｕｌｔ＿ｉ ― Ｐｐｒｅ＿ｉ）である。
ステップＳ１０８では、補正データ生成部１０２は、「（Ｐｒｅｓｕｌｔ＿ｉ ― Ｐｐｒｅ＿ｉ）＊（１―（ｔ―ｔｉ）／ｃｙｃｌｅ）」により、位置差分を時刻差分で調整する。ただし、ｃｙｃｌｅはステップＳ１０３での待機時間である。
補正データ生成部１０２は、各周辺物体についても同様の処理を行う。
ステップＳ１０８で得られた値が補正値であり、図２に示すδ１１～δ１４及びδ２１～δ２３に相当する。
次に、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０８で得られた値を用いて、送信元車両３００ごとに補正データを生成する（ステップＳ１０９）。
そして、送信部１０３が、ステップＳ１０９で生成された補正データを送信元車両３００ごとに送信する（ステップＳ１１０）。
以降は、図８に示したように、各車載装置２００が補正データを受信し、補正データを用いて位置の補正を行う。
なお、以上では、補正データ生成部１０２が送信元車両３００の測定位置と周辺物体の測定位置を補正するための補正データを生成する例を説明した。これに代えて、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００の測定位置のみを補正するための補正データを生成するようにしてもよい。この場合は、車載装置２００は、補正データを用いて、車両３００の測定位置のみを補正する。
また、以上では、移動体の例として車両３００を説明したが、本実施の形態に係る位置補正システム５００は、歩行者、ロボット等の車両以外の移動体にも適用可能である。
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態によれば、位置の補正を短時間で行うことができる。
前述のように、特許文献１の技術では、車両αは、周辺車両からの測定位置の受信を複数回繰り返し、周辺車両からの測定位置と車両αでの測定位置との照合を複数回繰り返さないと位置の補正を行うことができない。このため、特許文献１の技術では、位置の補正に時間がかかる。
本実施の形態では、各車載装置２００は、車両データの送信と補正データの受信のみで位置を補正することができる。つまり、本実施の形態によれば、各車載装置２００は、複数回の通信及び複数回の照合を行わなくても位置の補正を行うことができる。
以上のように、本実施の形態によれば、位置の補正を短時間で行うことができる。
前述のように、特許文献１の技術では、車両αは、周辺車両からの測定位置の受信を複数回繰り返し、周辺車両からの測定位置と車両αでの測定位置との照合を複数回繰り返さないと位置の補正を行うことができない。このため、特許文献１の技術では、位置の補正に時間がかかる。
本実施の形態では、各車載装置２００は、車両データの送信と補正データの受信のみで位置を補正することができる。つまり、本実施の形態によれば、各車載装置２００は、複数回の通信及び複数回の照合を行わなくても位置の補正を行うことができる。
また、特許文献１の技術では、車両αは、車両αの位置を測定できる周辺車両が存在しないと位置の補正をすることができない。
本実施の形態では、２つの車両が相互に他方の位置を測定することができない場合でも、別の車両が当該２つの車両の位置を測定できれば、当該２つの車両は各々の位置を補正することができる。例えば、車両Ｐは車両Ｑの位置を測定できない状態であり、車両Ｑは車両Ｐの位置を測定できない状態であるとする。また、車両Ｒは車両Ｐの位置と車両Ｑの位置を測定できる状態であるとする。この場合に、車両Ｐが車両Ｐの測定位置を補正データ生成装置１００に送信する。また、車両Ｑが車両Ｑの測定位置を補正データ生成装置１００に送信する。また、車両Ｒが車両Ｐの測定位置と車両Ｑの測定位置を周辺物体の測定位置として補正データ生成装置１００に送信する。補正データ生成装置１００は、車両Ｐからの車両Ｐの測定位置と、車両Ｒからの周辺物体の測定位置（車両Ｐの測定位置）を用いることで、車両Ｐの測定位置を補正するための補正データを車両Ｐに送信することができる。同様に、補正データ生成装置１００は、車両Ｑからの車両Ｑの測定位置と、車両Ｒからの周辺物体の測定位置（車両Ｑの測定位置）を用いることで、車両Ｑの測定位置を補正するための補正データを車両Ｑに送信することができる。
本実施の形態では、２つの車両が相互に他方の位置を測定することができない場合でも、別の車両が当該２つの車両の位置を測定できれば、当該２つの車両は各々の位置を補正することができる。例えば、車両Ｐは車両Ｑの位置を測定できない状態であり、車両Ｑは車両Ｐの位置を測定できない状態であるとする。また、車両Ｒは車両Ｐの位置と車両Ｑの位置を測定できる状態であるとする。この場合に、車両Ｐが車両Ｐの測定位置を補正データ生成装置１００に送信する。また、車両Ｑが車両Ｑの測定位置を補正データ生成装置１００に送信する。また、車両Ｒが車両Ｐの測定位置と車両Ｑの測定位置を周辺物体の測定位置として補正データ生成装置１００に送信する。補正データ生成装置１００は、車両Ｐからの車両Ｐの測定位置と、車両Ｒからの周辺物体の測定位置（車両Ｐの測定位置）を用いることで、車両Ｐの測定位置を補正するための補正データを車両Ｐに送信することができる。同様に、補正データ生成装置１００は、車両Ｑからの車両Ｑの測定位置と、車両Ｒからの周辺物体の測定位置（車両Ｑの測定位置）を用いることで、車両Ｑの測定位置を補正するための補正データを車両Ｑに送信することができる。
また、特許文献１の技術では、車両αのみの位置の補正しかできない。つまり、特許文献１の技術では、周辺物体の位置の補正はできない。
本実施の形態によれば、周辺物体の位置の補正も可能である。
本実施の形態によれば、周辺物体の位置の補正も可能である。
＊＊＊ハードウェア構成の補足説明＊＊＊
最後に、車載装置２００のハードウェア構成と補正データ生成装置１００のハードウェア構成の補足説明を行う。
最後に、車載装置２００のハードウェア構成と補正データ生成装置１００のハードウェア構成の補足説明を行う。
図５に示すプロセッサ８０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ８０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
図５に示す主記憶装置８０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
図５に示す補助記憶装置８０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。
図５に示す通信装置８０４は、データの通信処理を実行する電子回路である。
通信装置８０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
プロセッサ８０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
図５に示す主記憶装置８０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
図５に示す補助記憶装置８０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。
図５に示す通信装置８０４は、データの通信処理を実行する電子回路である。
通信装置８０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
また、補助記憶装置８０３には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ８０１により実行される。
プロセッサ８０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び２０５の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ８０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置８０２、補助記憶装置８０３、プロセッサ８０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ８０１により実行される。
プロセッサ８０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び２０５の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ８０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置８０２、補助記憶装置８０３、プロセッサ８０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
また、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」又は「サーキットリー」に読み替えてもよい。
また、車載装置２００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。
この場合は、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５は、それぞれ処理回路の一部として実現される。
また、車載装置２００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。
この場合は、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５は、それぞれ処理回路の一部として実現される。
図６に示すプロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣである。
プロセッサ９０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ等である。
図６に示す主記憶装置９０２は、ＲＡＭである。
図６に示す補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等である。
図６に示す通信装置９０４は、データの通信処理を実行する電子回路である。
通信装置９０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣである。
プロセッサ９０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ等である。
図６に示す主記憶装置９０２は、ＲＡＭである。
図６に示す補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等である。
図６に示す通信装置９０４は、データの通信処理を実行する電子回路である。
通信装置９０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣである。
また、補助記憶装置９０３には、ＯＳも記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ９０１により実行される。
プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ９０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ９０１により実行される。
プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ９０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
また、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」又は「サーキットリー」に読み替えてもよい。
また、補正データ生成装置１００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡである。
この場合は、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３は、それぞれ処理回路の一部として実現される。
また、補正データ生成装置１００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡである。
この場合は、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３は、それぞれ処理回路の一部として実現される。
なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
１００ 補正データ生成装置、１０１ 受信部、１０２ 補正データ生成部、１０３ 送信部、２００ 車載装置、２００ａ 車載装置Ａ、２００ｂ 車載装置Ｂ、２０１ 車両位置測定部、２０２ 周辺物体位置測定部、２０３ 送信部、２０４ 受信部、２０５ 補正部、３００ 車両、３００ａ 車両Ａ、３００ｂ 車両Ｂ、３００ｃ 車両Ｃ、３００ｄ 車両Ｄ、３００ｎ 車両Ｎ、４００ 歩行者、５００ 位置補正システム、８０１ プロセッサ、８０２ 主記憶装置、８０３ 補助記憶装置、８０４ 通信装置、９０１ プロセッサ、９０２ 主記憶装置、９０３ 補助記憶装置、９０４ 通信装置。
Claims (9)
- 複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置と、各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置とが測定された時刻である測定時刻とが示される移動体データを受信する受信部と、
前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、前記複数の移動体の測定時刻以降の時刻であって前記複数の移動体に共通に適用される時刻である基準時刻での各移動体の予測位置を算出し、前記基準時刻での各移動体の周辺物体の予測位置を算出し、前記基準時刻での前記複数の移動体の予測位置と前記複数の移動体の周辺物体の予測位置とを統合し、統合により得られた予測位置の分布を解析し、前記基準時刻で各移動体が所在すると推定される位置を前記基準時刻での各移動体の推定位置として算出し、前記基準時刻での各移動体の推定位置を用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する補正データ生成部と、
前記補正データ生成部により生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する送信部とを有し、
前記補正データ生成部は、
統合により得られた予測位置の分布において相互に第１の距離以内にある予測位置をグルーピングし、
グルーピングにより得られた複数のグループの中から、いずれかの移動体の予測位置が含まれるグループである補正対象グループを抽出し、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除いた、前記補正対象グループに含まれる予測位置における平均位置を第１の平均位置として算出し、
前記補正対象グループに含まれる予測位置のうち前記第１の平均位置から第２の距離以内にある予測位置における平均位置を第２の平均位置として算出し、
前記第２の平均位置を、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置として用いる補正データ生成装置。 - 前記補正データ生成部は、
各移動体の測定位置に含まれる得る誤差と各移動体の周辺物体の測定位置に含まれる得る誤差とを補正するための補正データを移動体ごとに生成する請求項１に記載の補正データ生成装置。 - 前記補正データ生成部は、
前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置と当該移動体の予測位置との差と、当該移動体からの移動体データに示される測定時刻と前記基準時刻との差とを用いて、当該移動体の前記補正データを生成する請求項１に記載の補正データ生成装置。 - 前記補正データ生成部は、
前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除く、前記補正対象グループに含まれる予測位置における標準偏差を算出し、
前記標準偏差を用いて前記第２の距離を決定する請求項１に記載の補正データ生成装置。 - 前記受信部は、
前記複数の移動体の各移動体から、各移動体で測定された各移動体の速度である各移動体の測定速度が示される移動体データを受信し、
前記補正データ生成部は、
各移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の測定速度と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、各移動体の予測位置と各移動体の周辺物体の予測位置とを算出する請求項１に記載の補正データ生成装置。 - 前記補正データ生成部は、
前記複数の移動体の測定時刻のうち最も遅い測定時刻を前記基準時刻として用いて、各移動体の予測位置と各移動体の周辺物体の予測位置とを算出する請求項１に記載の補正データ生成装置。 - 前記複数の移動体は、車道を走行する複数の車両であり、
前記補正データ生成装置は、
前記車道の路側に配置された路側サーバ装置である請求項１に記載の補正データ生成装置。 - コンピュータが、複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置と、各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置とが測定された時刻である測定時刻とが示される移動体データを受信し、
前記コンピュータが、前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、前記複数の移動体の測定時刻以降の時刻であって前記複数の移動体に共通に適用される時刻である基準時刻での各移動体の予測位置を算出し、前記基準時刻での各移動体の周辺物体の予測位置を算出し、前記基準時刻での前記複数の移動体の予測位置と前記複数の移動体の周辺物体の予測位置とを統合し、統合により得られた予測位置の分布を解析し、前記基準時刻で各移動体が所在すると推定される位置を前記基準時刻での各移動体の推定位置として算出し、前記基準時刻での各移動体の推定位置を用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成し、
前記コンピュータが、生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信し、
前記補正データの生成において、前記コンピュータは、
統合により得られた予測位置の分布において相互に第１の距離以内にある予測位置をグルーピングし、
グルーピングにより得られた複数のグループの中から、いずれかの移動体の予測位置が含まれるグループである補正対象グループを抽出し、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除いた、前記補正対象グループに含まれる予測位置における平均位置を第１の平均位置として算出し、
前記補正対象グループに含まれる予測位置のうち前記第１の平均位置から第２の距離以内にある予測位置における平均位置を第２の平均位置として算出し、
前記第２の平均位置を、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置として用いる補正データ生成方法。 - 複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置と、各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置とが測定された時刻である測定時刻とが示される移動体データを受信する受信処理と、
前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、前記複数の移動体の測定時刻以降の時刻であって前記複数の移動体に共通に適用される時刻である基準時刻での各移動体の予測位置を算出し、前記基準時刻での各移動体の周辺物体の予測位置を算出し、前記基準時刻での前記複数の移動体の予測位置と前記複数の移動体の周辺物体の予測位置とを統合し、統合により得られた予測位置の分布を解析し、前記基準時刻で各移動体が所在すると推定される位置を前記基準時刻での各移動体の推定位置として算出し、前記基準時刻での各移動体の推定位置を用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する補正データ生成処理と、
前記補正データ生成処理により生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する送信処理とをコンピュータに実行させ、
前記補正データ生成処理において、前記コンピュータに、
統合により得られた予測位置の分布において相互に第１の距離以内にある予測位置をグルーピングさせ、
グルーピングにより得られた複数のグループの中から、いずれかの移動体の予測位置が含まれるグループである補正対象グループを抽出させ、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除いた、前記補正対象グループに含まれる予測位置における平均位置を第１の平均位置として算出させ、
前記補正対象グループに含まれる予測位置のうち前記第１の平均位置から第２の距離以内にある予測位置における平均位置を第２の平均位置として算出させ、
前記第２の平均位置を、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置として用いらせる補正データ生成プログラム。
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