JPWO2022130619A5 - 補正データ生成装置、補正データ生成方法及び補正データ生成プログラム - Google Patents

Claims (9)

1. 複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置と、各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置とが測定された時刻である測定時刻とが示される移動体データを受信する受信部と、
   前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、前記複数の移動体の測定時刻以降の時刻であって前記複数の移動体に共通に適用される時刻である基準時刻での各移動体の予測位置を算出し、前記基準時刻での各移動体の周辺物体の予測位置を算出し、前記基準時刻での前記複数の移動体の予測位置と前記複数の移動体の周辺物体の予測位置とを統合し、統合により得られた予測位置の分布を解析し、前記基準時刻で各移動体が所在すると推定される位置を前記基準時刻での各移動体の推定位置として算出し、前記基準時刻での各移動体の推定位置を用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する補正データ生成部と、
   前記補正データ生成部により生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する送信部とを有し、
   前記補正データ生成部は、
   統合により得られた予測位置の分布において相互に第１の距離以内にある予測位置をグルーピングし、
   グルーピングにより得られた複数のグループの中から、いずれかの移動体の予測位置が含まれるグループである補正対象グループを抽出し、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除いた、前記補正対象グループに含まれる予測位置における平均位置を第１の平均位置として算出し、
   前記補正対象グループに含まれる予測位置のうち前記第１の平均位置から第２の距離以内にある予測位置における平均位置を第２の平均位置として算出し、
   前記第２の平均位置を、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置として用いる補正データ生成装置。
2. 前記補正データ生成部は、
   各移動体の測定位置に含まれる得る誤差と各移動体の周辺物体の測定位置に含まれる得る誤差とを補正するための補正データを移動体ごとに生成する請求項１に記載の補正データ生成装置。
3. 前記補正データ生成部は、
   前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置と当該移動体の予測位置との差と、当該移動体からの移動体データに示される測定時刻と前記基準時刻との差とを用いて、当該移動体の前記補正データを生成する請求項１に記載の補正データ生成装置。
4. 前記補正データ生成部は、
   前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除く、前記補正対象グループに含まれる予測位置における標準偏差を算出し、
   前記標準偏差を用いて前記第２の距離を決定する請求項１に記載の補正データ生成装置。
5. 前記受信部は、
   前記複数の移動体の各移動体から、各移動体で測定された各移動体の速度である各移動体の測定速度が示される移動体データを受信し、
   前記補正データ生成部は、
   各移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の測定速度と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、各移動体の予測位置と各移動体の周辺物体の予測位置とを算出する請求項１に記載の補正データ生成装置。
6. 前記補正データ生成部は、
   前記複数の移動体の測定時刻のうち最も遅い測定時刻を前記基準時刻として用いて、各移動体の予測位置と各移動体の周辺物体の予測位置とを算出する請求項１に記載の補正データ生成装置。
7. 前記複数の移動体は、車道を走行する複数の車両であり、
   前記補正データ生成装置は、
   前記車道の路側に配置された路側サーバ装置である請求項１に記載の補正データ生成装置。
8. コンピュータが、複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置と、各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置とが測定された時刻である測定時刻とが示される移動体データを受信し、
   前記コンピュータが、前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、前記複数の移動体の測定時刻以降の時刻であって前記複数の移動体に共通に適用される時刻である基準時刻での各移動体の予測位置を算出し、前記基準時刻での各移動体の周辺物体の予測位置を算出し、前記基準時刻での前記複数の移動体の予測位置と前記複数の移動体の周辺物体の予測位置とを統合し、統合により得られた予測位置の分布を解析し、前記基準時刻で各移動体が所在すると推定される位置を前記基準時刻での各移動体の推定位置として算出し、前記基準時刻での各移動体の推定位置を用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成し、
   前記コンピュータが、生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信し、
   前記補正データの生成において、前記コンピュータは、
   統合により得られた予測位置の分布において相互に第１の距離以内にある予測位置をグルーピングし、
   グルーピングにより得られた複数のグループの中から、いずれかの移動体の予測位置が含まれるグループである補正対象グループを抽出し、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除いた、前記補正対象グループに含まれる予測位置における平均位置を第１の平均位置として算出し、
   前記補正対象グループに含まれる予測位置のうち前記第１の平均位置から第２の距離以内にある予測位置における平均位置を第２の平均位置として算出し、
   前記第２の平均位置を、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置として用いる補正データ生成方法。
9. 複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で個別のタイミングで測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置と、各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置とが測定された時刻である測定時刻とが示される移動体データを受信する受信処理と、
   前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、前記複数の移動体の測定時刻以降の時刻であって前記複数の移動体に共通に適用される時刻である基準時刻での各移動体の予測位置を算出し、前記基準時刻での各移動体の周辺物体の予測位置を算出し、前記基準時刻での前記複数の移動体の予測位置と前記複数の移動体の周辺物体の予測位置とを統合し、統合により得られた予測位置の分布を解析し、前記基準時刻で各移動体が所在すると推定される位置を前記基準時刻での各移動体の推定位置として算出し、前記基準時刻での各移動体の推定位置を用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する補正データ生成処理と、
   前記補正データ生成処理により生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する送信処理とをコンピュータに実行させ、
   前記補正データ生成処理において、前記コンピュータに、
   統合により得られた予測位置の分布において相互に第１の距離以内にある予測位置をグルーピングさせ、
   グルーピングにより得られた複数のグループの中から、いずれかの移動体の予測位置が含まれるグループである補正対象グループを抽出させ、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除いた、前記補正対象グループに含まれる予測位置における平均位置を第１の平均位置として算出させ、
   前記補正対象グループに含まれる予測位置のうち前記第１の平均位置から第２の距離以内にある予測位置における平均位置を第２の平均位置として算出させ、
   前記第２の平均位置を、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置として用いらせる補正データ生成プログラム。