CN110730739A - 通知系统及其控制方法、车辆以及程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统具备：确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；判断机构，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及通知机构，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

Description

通知系统及其控制方法、车辆以及程序

技术领域

本发明涉及一种车辆的控制技术。

背景技术

以往，在能够自动驾驶的车辆中设置有多个检测机构(传感器等)，基于这些检测机构的检测结果，进行与自动驾驶相关的控制。由于检测机构的检测精度因经年使用、行驶环境等引起的污浊而降低，因此为了适当地进行与自动驾驶相关的控制而把握检测机构的污浊状况是重要的。

在引用文献1中，记载了在车载的视觉传感器变污浊后，向驾驶员报告该情况。另外，在专利文献2中，记载了检测在车载的雨滴传感器上附着有雪，并在点火开关打开时报告该情况。在专利文献3中，记载了如下内容：车辆具备摄像机作为检测机构，在无法在通过该摄像机拍摄到的图像中检测出白线的情况下，报告该情况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平07-093698号公报

专利文献2：日本特开平05-116595号公报

专利文献3：日本特开2000-207563号公报

发明内容

发明所要解决的问题

应对自动驾驶的车辆为了获取周边的信息而具备多个检测机构，各检测机构的检测精度的降低对自动驾驶的稳定性、持续性产生影响。另一方面，若每次检测到污浊对用户通知污浊或通知将其去除的请求，则用户会感到反感，其结果是，可用性降低。

因此，在本发明中，其目的在于，为了维持车载的检测机构的精度而在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明具有以下的构成。即，一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统具备：确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；判断机构，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及通知机构，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

发明效果

根据本发明，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

以附图为参照并通过以下的说明，可明确本发明的其它特征及优点。此外，在附图中，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记。

附图说明

附图包括于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图2是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图3是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图4A是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的偏移行驶的例子的图。

图4B是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的偏移行驶的例子的图。

图5是本发明的第一实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。

图6A是本发明的第一实施方式所涉及的可否自动驾驶控制处理的流程图。

图6B是本发明的第一实施方式所涉及的可否自动驾驶控制处理的流程图。

图7是表示本发明的第一实施方式所涉及的污浊通知中使用的表格的构成例的图。

图8是示出在本发明的第一实施方式所涉及的污浊通知中使用的画面的构成例的图。

图9是本发明的第二实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。

图10是本发明的第三实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。

图11A是本发明的第四实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。

图11B是本发明的第四实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。

图12是表示本发明的第四实施方式所涉及的污浊通知中使用的表格的构成例的图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明所涉及的一个实施方式进行说明。此外，以下所示的构成等为一个例子，本发明不限于此。

首先，对能够适用本发明的与自动驾驶相关的车辆的控制系统的构成例进行说明。

图1～图3是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统1的框图。控制系统1对车辆V进行控制。在图1以及图2中，以俯视图和侧视图表示车辆V的概要。作为一个例子，车辆V为轿车型的四轮乘用车。控制系统1包括控制装置1A和控制装置1B。图1是表示控制装置1A的框图，图2是表示控制装置1B的框图。图3主要表示控制装置1A和控制装置1B之间的通信线路以及电源的构成。

控制装置1A和控制装置1B对车辆V所实现的一部分功能进行重叠化或者冗余化。由此能够提高系统的可靠性。控制装置1A例如除了进行自动驾驶控制、手动驾驶中的通常的动作控制之外，还进行与避免危险等相关的行驶辅助控制。控制装置1B主要负责与避免危险等相关的行驶辅助控制。有时将行驶辅助称为驾驶辅助。通过在利用控制装置1A和控制装置1B对功能进行冗余化的同时进行不同的控制处理，能够在实现控制处理的分散化的同时，提高可靠性。

本实施方式的车辆V为并联方式的混合动力车辆，在图2中，示意性地图示了对使车辆V的驱动轮旋转的驱动力进行输出的动力装置50的构成。动力装置50具有内燃机EG、马达M以及自动变速器TM。马达M能够用作使车辆V加速的驱动源，并且还能够在减速时等用作发电机(再生制动)。

＜控制装置1A＞

参照图1对控制装置1A的构成进行说明。控制装置1A包括ECU组(控制单元组)2A。ECU组2A包括多个ECU20A～ECU29A。各ECU包括以CPU(Central Processing Unit)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，能够对ECU的数量、所担负的功能进行适当设计，并能够比本实施方式更细化或者整合。此外，在图1以及图3中标注了ECU20A～ECU29A的代表性的功能的名称。例如，在ECU20A中记载为“自动驾驶ECU”。

ECU20A作为车辆V的行驶控制而执行与自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，不依赖于驾驶员的驾驶操作而自动地进行车辆V的驱动(由动力装置50进行的车辆V的加速等)、转向或者制动中的至少一个。在本实施方式中，自动地进行驱动、转向以及制动。

ECU21A是基于检测车辆V的周围状况的检测单元31A、32A的检测结果来识别车辆V的行驶环境的环境识别单元。ECU21A生成后述的目标数据作为周边环境信息。

在本实施方式的情况中，检测单元31A是通过拍摄来检测车辆V的周围的物体的摄像设备(以下，有时表述为摄像机31A)。摄像机31A设置于车辆V的车顶前部以便能够拍摄车辆V的前方。通过对摄像机31A所拍摄到的图像进行解析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

在本实施方式的情况中，检测单元32A是利用光来对车辆V的周围的物体进行检测的光学雷达(激光雷达)(以下，有时表述为光学雷达32A)，对车辆V的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况中，设置有五个光学雷达32A，在车辆V的前部的各角部分别设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部的各侧方分别设置有一个。光学雷达32A的数量、配置可以适当选择。

ECU29A是基于检测单元31A的检测结果来执行与作为车辆V的行驶控制的行驶辅助(换言之，驾驶辅助)相关的控制的行驶辅助单元。

ECU22A是控制电动动力转向装置41A的转向控制单元。电动动力转向装置41A包括根据驾驶员对方向盘ST的驾驶操作(转向操作)来使前轮转向的机构。电动动力转向装置41A包括发挥用于对转向操作进行辅助或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对马达的旋转量进行检测的传感器、对驾驶员所负担的转向扭矩进行检测的扭矩传感器等。

ECU23A是对液压装置42A进行控制的制动控制单元。驾驶员对制动踏板BP的制动操作在制动主缸BM中转换为液压而传递到液压装置42A中。液压装置42A是能够基于从制动主缸BM传递的液压来对分别设置于四轮中的制动装置(例如为盘式制动器)51中所供给的工作油的液压进行控制的致动器，ECU23A对液压装置42A所具备的电磁阀等进行驱动控制。在本实施方式的情况中，ECU23A以及液压装置23A构成电动伺服制动器，ECU23A例如对四个制动装置51所生成的制动力和马达M的再生制动所生成的制动力的分配进行控制。

ECU24A是对在自动变速器TM中设置的电动驻车锁止装置50a进行控制的停止维持控制单元。电动驻车锁止装置50a具备主要在P挡(驻车挡)选择时对自动变速器TM的内部机构进行锁止的机构。ECU24A能够对电动驻车锁止装置50a所进行的锁止以及锁止解除进行控制。

ECU25A是对向车内报告信息的信息输出装置43A进行控制的车内报告控制单元。信息输出装置43A例如包括平视显示器等显示装置、语音输出装置。信息输出装置43A还可以包括振动装置。ECU25A例如使信息输出装置43A输出车速、外部气温等各种信息、路线引导等信息。

ECU26A是对向车外报告信息的信息输出装置44A进行控制的车外报告控制单元。在本实施方式的情况中，信息输出装置44A为方向指示器(危险警示灯)，ECU26A能够通过进行信息输出装置44A的闪烁控制而使其作为方向指示器而对车外报告车辆V的行进方向，另外能够通过进行信息输出装置44A的闪烁控制而使其作为危险警示灯而使车外提高对车辆V的注意力。

ECU27A是对动力装置50进行控制的驱动控制单元。在本实施方式中，对动力装置50分配了一个ECU27A，但是也可以分别对内燃机EG、马达M以及自动变速器TM分配一个ECU。ECU27A例如与在油门踏板AP中设置的操作检测传感器34a、在制动踏板BP中设置的操作检测传感器34b所检测到的驾驶员的驾驶操作、车速等相对应地，控制内燃机EG、马达M的输出，或者切换自动变速器TM的变速挡。此外，作为检测车辆V的行驶状态的传感器，在自动变速器TM中设置有对自动变速器TM的输出轴的转速进行检测的转速传感器39。能够根据转速传感器39的检测结果来运算出车辆V的车速。

ECU28A是对车辆V的当前位置、行进路线进行识别的位置识别单元。ECU28A进行对陀螺仪传感器33A、GPS传感器28b、通信装置28c的控制、以及对检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器33A检测车辆V的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器33的检测结果等来判断车辆V的行进路线。GPS传感器28b检测车辆V的当前位置。通信装置28c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。在数据库28a中，能够保存高精度的地图信息，ECU28A能够基于该地图信息等来更高精度地确定车道上的车辆V的位置。

输入装置45A配置在车内以能够供驾驶员操作，并对来自驾驶员的指示、信息的输入进行接受。

＜控制装置1B＞

参照图2对控制装置1B的构成进行说明。控制装置1B包括ECU组(控制单元组)2B。ECU组2B包括多个ECU21B～ECU25B。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，能够对ECU的数量、所担负的功能进行适当设计，并能够比本实施方式更细化或者整合。此外，与ECU组2A相同地，在图2以及图3中标注了ECU21B～ECU25B的代表性的功能的名称。

ECU21B是基于对车辆V的周围状况进行检测的检测单元31B、32B的检测结果来对车辆V的行驶环境进行识别的环境识别单元，并且是执行与行驶辅助(换言之为驾驶辅助)相关的控制来作为车辆V的行驶控制的行驶辅助单元。ECU21B生成后述的目标数据作为周边环境信息。

此外，在本实施方式中，构成为ECU21B具有环境识别功能和行驶辅助功能，但是也可以如控制装置1A的ECU21A和ECU29A那样按每个功能来设置ECU。相反，在控制装置1A中，也可以是如ECU21B那样由一个ECU实现ECU21A和ECU29A的功能的构成。

在本实施方式的情况中，检测单元31B是通过拍摄来对车辆V的周围的物体进行检测的拍摄设备(以下，有时表述为摄像机31B)。摄像机31B设置于车辆V的车顶前部以便能够拍摄车辆V的前方。通过对摄像机31B所拍摄的图像进行解析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。在本实施方式的情况中，检测单元32B是通过电波对车辆V的周围的物体进行检测的毫米波雷达(以下，有时表述为雷达32B)，对车辆V的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况中，设置有五个雷达32B，在车辆V的前部中央设置有一个，在前部的各角部分别设置有一个，在后部的各角部分别设置有一个。雷达32B的数量、配置能够适当选择。

ECU22B是对电动动力转向装置41B进行控制的转向控制单元。电动动力转向装置41B包括根据驾驶员对方向盘ST的驾驶操作(转向操作)来使前轮转向的机构。电动动力转向装置41B包括发挥用于对转向操作进行辅助或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对马达的旋转量进行检测的传感器、对驾驶员所负担的转向扭矩进行检测的扭矩传感器等。另外，在ECU22B中经由后述的通信线路L2而电性连接有转向角传感器37，能够基于转向角传感器37的检测结果来控制电动动力转向装置41B。ECU22B能够获取对驾驶员是否握持方向盘ST进行检测的传感器36的检测结果，能够监视驾驶员的握持状态。

ECU23B是对液压装置42B进行控制的制动控制单元。驾驶员对制动踏板BP的制动操作在制动主缸BM中转换为液压而传递到液压装置42B中。液压装置42B是能够基于从制动主缸BM传递的液压来对各车轮的制动装置51中所供给的工作油的液压进行控制的致动器，ECU23B对液压装置42B所具备的电磁阀等进行驱动控制。

在本实施方式的情况中，在ECU23B以及液压装置23B中电性连接有分别设置在四轮中的车轮速度传感器38、偏航率传感器33B、对制动主缸BM内的压力进行检测的压力传感器35，基于这些传感器的检测结果来实现ABS功能、牵引力控制以及车辆V的姿态控制功能。例如，ECU23B基于分别设置于四轮中的车轮速度传感器38的检测结果来调整各车轮的制动力，并抑制各车轮的滑行。另外，基于偏航率传感器33B检测到的车辆V的绕铅垂轴的旋转角速度来调整各车轮的制动力，抑制车辆V的急剧的姿态变化。

另外，ECU23B还作为对向车外报告信息的信息输出装置43B进行控制的车外报告控制单元而发挥功能。在本实施方式的情况中，信息输出装置43B为制动灯，在制动时等中，ECU23B能够点亮制动灯。由此，能够使后续车辆提高对车辆V的注意力。

ECU24B是对设置于后轮中的电动驻车制动装置(例如鼓式制动器)52进行控制的停止维持控制单元。电动驻车制动装置52具备锁止后轮的机构。ECU24B能够对电动驻车制动装置52所进行的后轮的锁止以及锁止解除进行控制。

ECU25B是对向车内报告信息的信息输出装置44B进行控制的车内报告控制单元。在本实施方式的情况中，信息输出装置44B包括配置在仪表盘中的显示装置。ECU25B能够使信息输出装置44B输出车速、油耗等各种信息。

输入装置45B配置在车内以能够供驾驶员操作，并接受来自驾驶员的指示、信息的输入。

＜通信线路＞

参照图3对将ECU之间可通信地进行连接的、控制系统1的通信线路的例子进行说明。控制系统1包括有线的通信线路L1～L7。在通信线路L1中连接有控制装置1A的各ECU20A～ECU27A、ECU29A。此外，ECU28A也可以连接于通信线路L1。

在通信线路L2中连接有控制装置1B的各ECU21B～ECU25B。另外，控制装置1A的ECU20A也连接于通信线路L2。通信线路L3将ECU20A和ECU21A连接起来。通信线路L5将ECU20A、ECU21A以及ECU28A连接起来。通信线路L6将ECU29A和ECU21A连接起来。通信线路L7将ECU29A和ECU20A连接起来。

通信线路L1～L7的协议可以相同也可以不同，也可以根据通信速度、通信量、耐久性等通信环境而不同。例如，在通信速度方面，通信线路L3以及通信线路L4可以为Ethernet(注册商标)。例如，通信线路L1、L2、L5～L7可以为CAN。

控制装置1A具备网关GW。网关GW对通信线路L1和通信线路L2进行中转。因此，例如ECU21B能够经由通信线路L2、网关GW以及通信线路L1向ECU27A输出控制指令。

＜电源＞

参照图3对控制系统1的电源进行说明。控制系统1包括大容量电池6、电源7A和电源7B。大容量电池6是马达M的驱动用电池，并且是由马达M进行充电的电池。

电源7A是向控制装置1A供给电力的电源，且包括电源电路71A和电池72A。电源电路71A是将大容量电池6的电力供给到控制装置1A的电路，例如将大容量电池6的输出电压(例如190V)降压为基准电压(例如12V)。电池72A例如为12V的铅电池。通过设置电池72A，从而即使在大容量电池6、电源电路71A的电力供给发生切断或者降低的情况下，也能够向控制装置1A进行电力的供给。

电源7B是向控制装置1B供给电力的电源，且包括电源电路71B和电池72B。电源电路71B是与电源电路71A相同的电路，且是将大容量电池6的电力供给到控制装置1B的电路。电池72B是与电池72A相同的电池，例如是12V的铅电池。通过设置电池72B，从而即使在大容量电池6、电源电路71B的电力供给发生切断或者降低的情况下，也能够向控制装置1B进行电力的供给。

＜冗余化＞

对控制装置1A和控制装置1B所具有的功能的共通性进行说明。通过对同一功能进行冗余化，从而能够提高控制系统1的可靠性。另外，就冗余化后的一部分功能而言，并不是对完全相同的功能进行重叠化，而是发挥不同的功能。这样会抑制功能的冗余化所造成的成本上升。

[致动器系]

ο转向

控制装置1A具备电动动力转向装置41A以及对该电动动力转向装置41A进行控制的ECU22A。控制装置1B也具有电动动力转向装置41B以及对该电动动力转向装置41B进行控制的ECU22B。

ο制动

控制装置1A具有液压装置42A以及对该液压装置42A进行控制的ECU23A。控制装置1B具有液压装置42B以及对该液压装置42B进行控制的ECU23B。它们都能够用于车辆V的制动。另一方面，控制装置1A的制动机构以对制动装置51所生成的制动力和马达M的再生制动所生成的制动力的分配作为主要功能，与此相对地，控制装置1B的制动机构以姿态控制等作为主要功能。两者尽管在制动这一点上共通，但是发挥互不相同的功能。

ο停止维持

控制装置1A具有电动驻车锁止装置50a以及对该电动驻车锁止装置50a进行控制的ECU24A。控制装置1B具有电动驻车制动装置52以及对该电动驻车制动装置52进行控制的ECU24B。它们都能够用于维持车辆V的停车。另一方面，电动驻车锁止装置50a是在选择自动变速器TM的P挡时发挥功能的装置，与此相对地，电动驻车制动装置52是对后轮进行锁止的装置。两者尽管在车辆V的停止维持这一点上共通，但是发挥互不相同的功能。

ο车内报告

控制装置1A具有信息输出装置43A以及对该信息输出装置43A进行控制的ECU25A。控制装置1B具有信息输出装置44B以及对该信息输出装置44B进行控制的ECU25B。它们都能够用于向驾驶员报告信息。另一方面，信息输出装置43A例如为平视显示器，信息输出装置44B为仪表类等显示装置。两者尽管在车内报告这一点上共通，但是能够采用互不相同的显示装置。

ο车外报告

控制装置1A具有信息输出装置44A以及对该信息输出装置44A进行控制的ECU26A。控制装置1B具有信息输出装置43B以及对该信息输出装置43B进行控制的ECU23B。它们都能够用于向车外报告信息。另一方面，信息输出装置43A为方向指示器(危险警示灯)，信息输出装置44B为制动灯。两者尽管在车外报告这一点上共通，但是发挥互不相同的功能。

ο不同点

控制装置1A具有对动力装置50进行控制的ECU27A，与此相对地，控制装置1B不具有对动力装置50进行控制的单独的ECU。在本实施方式的情况中，控制装置1A以及控制装置1B都能单独地控制转向、制动、停止维持，从而即使在控制装置1A或控制装置1B中的任意一方发生性能降低、或电源切断或者通信切断的情况下，也能够抑制车道的偏离，并且能够进行减速而维持停止状态。另外，如上所述，ECU21B能够经由通信线路L2、网关GW以及通信线路L1向ECU27A输出控制指令，从而ECU21B也能够控制动力装置50。能够通过使控制装置1B不具备对动力装置50进行控制的单独的ECU来抑制成本上升，但是也可以具备对动力装置50进行控制的单独的ECU。

[传感器系]

ο周围状况的检测

控制装置1A具有检测单元31A以及检测单元32A。控制装置1B具有检测单元31B以及检测单元32B。它们都能够用于对车辆V的行驶环境的识别。另一方面，检测单元32A为光学雷达，检测单元32B为雷达。光学雷达通常在形状的检测上有优势。另外，雷达通常比光学雷达在成本上有优势。通过同时采用特性不同的上述传感器，能够实现对目标的识别性能的提高、成本削减。检测单元31A、31B虽然都为摄像机，但是可以使用特性不同的摄像机。例如，一方可以为分辨率比另一方高的摄像机。另外，视角可以互不相同。

若以控制装置1A和控制装置1B的比较而言，检测单元31A以及检测单元32A的检测特性可以与检测单元31B以及检测单元32B不同。在本实施方式的情况中，检测单元32A为光学雷达，通常其对目标的边缘的检测性能比雷达(检测单元32B)高。另外，相对于光学雷达，在雷达中通常相对速度检测精度、耐候性较优异。

另外，若将摄像机31A设为分辨率比摄像机31B高的摄像机，则检测单元31A以及检测单元32A这一方的检测性能比检测单元31B以及检测单元32B高。通过组合多个上述检测特性以及成本不同的传感器，从而在以系统整体进行考虑的情况下有时能够获得成本优势。另外，通过组合检测特性不同的传感器，从而与将同一传感器进行冗余的情况相比，还能够减少漏检测、误检测。

ο车速

控制装置1A具有转速传感器39。控制装置1B具有车轮速度传感器38。它们都能够用于检测车速。另一方面，转速传感器39对自动变速器TM的输出轴的旋转速度进行检测，车轮速度传感器38对车轮的旋转速度进行检测。两者尽管在能够检测车速这一点上共通，但是为检测对象互不相同的传感器。

ο偏航率

控制装置1A具有陀螺仪33A。控制装置1B具有偏航率传感器33B。它们都能够用于检测车辆V的绕铅垂轴的角速度。另一方面，陀螺仪33A用于车辆V的行进路线判断，偏航率传感器33B用于车辆V的姿态控制等。两者尽管在能够检测车辆V的角速度这一点上共通，但是为利用目的互不相同的传感器。

ο转向角以及转向扭矩

控制装置1A具有对电动动力转向装置41A的马达的旋转量进行检测的传感器。控制装置1B具有转向角传感器37。它们都能够用于检测前轮的转向角。在控制装置1A中，通过不增设转向角传感器37而利用对电动动力转向装置41A的马达的旋转量进行检测的传感器，能够抑制成本上升。不过，也可以增设转向角传感器37并将其也设置于控制装置1A中。

另外，通过使电动动力转向装置41A、41B都包括扭矩传感器，从而在控制装置1A、1B中都能够识别转向扭矩。

ο制动操作量

控制装置1A具有操作检测传感器34b。控制装置1B具有压力传感器35。它们都能够用于检测驾驶员的制动操作量。另一方面，操作检测传感器34b用于对四个制动装置51所生成的制动力、和马达M的再生制动所生成的制动力的分配进行控制，压力传感器35用于姿态控制等。两者尽管在检测制动操作量这一点上共通，但是为利用目的互不相同的传感器。

[电源]

控制装置1A从电源7A接受电力的供给，控制装置1B从电源7B接受电力的供给。由于即使在电源7A或电源7B的任意一者的电力供给发生切断或者降低的情况下，在控制装置1A或控制装置1B的任意一方中也供给有电力，因此能够更可靠地确保电源并提高控制系统1的可靠性。在电源7A的电力供给发生切断或者降低的情况下，夹设有在控制装置1A中设置的网关GW的ECU之间的通信变得困难。但是，在控制装置1B中，ECU21B能够经由通信线路L2与ECU22B～ECU24B、信息输出装置44B进行通信。

[在控制装置1A内的冗余化]

控制装置1A具备进行自动驾驶控制的ECU20A、以及进行行驶辅助控制的ECU29A，即具备两个进行行驶控制的控制单元。

＜控制功能的例子＞

能够在控制装置1A或1B中执行的控制功能包括与车辆V的驱动、制动、转向的控制相关的行驶关联功能、以及与针对驾驶员的信息的报告相关的报告功能。

作为行驶关联功能，例如能够列举车道维持控制、车道偏离抑制控制(路外偏离抑制控制)、车道变更控制、前行车辆追随控制、减轻碰撞制动控制、误起步抑制控制。作为报告功能，能够列举相邻车辆报告控制、前行车辆起步报告控制。

车道维持控制是指对车辆相对于车道的位置的控制之一，且如图4A示意性所示，是使车辆在设定于车道内的行驶轨道TJ上自动地(不依赖驾驶员的驾驶操作)进行行驶的控制。车道偏离抑制控制是指对车辆相对于车道的位置的控制之一，且如图4B示意性所示，对白线WL或中央隔离带WL进行检测，并自动地进行转向以使车辆不超过线WL。车道偏离抑制控制和车道维持控制如上所述而功能不同。

车道变更控制是指，使车辆自动地从车辆所行驶中的车道向相邻车道移动的控制。前行车辆追随控制是指，使车辆自动地对在本车辆的前方行驶的其他车辆进行追随的控制。减轻碰撞制动控制是指，在车辆与前方的障碍物的碰撞可能性较高的情况下，自动地进行制动来对避免碰撞进行辅助的控制。误起步抑制控制是当在车辆的停止状态下驾驶员所进行的加速操作为规定量以上时对车辆的加速进行限制的控制，抑制突然起步。

相邻车辆报告控制是指，将在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的存在向驾驶员进行报告的控制，例如报告在本车辆的侧方、后方行驶的其他车辆的存在。前行车辆起步报告控制是指，对本车辆以及其前方的其他车辆处于停止状态而前方的其他车辆进行了起步的情况进行报告的控制。能够通过上述的车内报告设备(信息输出装置43A、信息输出装置44B)来进行这些报告。

ECU20A、ECU29A以及ECU21B能够分担地执行上述控制功能。能够适当选择将哪个控制功能分配到哪个ECU中。

<第一实施方式>

以下，对本发明的控制进行说明。如上所述，本发明的一个实施方式所涉及的车辆具备多个检测机构，它们根据检测对象等而具备多个种类。虽然这些检测机构各自因搭载位置、行驶状况、构成等而污浊的程度、频度不同，但是在此假设由于某种原因而产生污浊、并由于该污浊而导致检测精度降低的情况，从而进行说明。另外，与检测机构对应的“污浊”没有特别限定，但是将其设为由于外在因素等而使检测机构的检测精度降低的“污浊”，在此将其设为能够由用户等所进行的清扫行为而去除的“污浊”。以下，将受到污浊影响的检测机构称为传感器来进行说明。

<控制流程>

使用图5、图6A、图6B对本实施方式所涉及的控制流程进行说明。此外，通过由ECU基于规定的程序来进行执行并与上述的各控制部进行协作来实现本处理。此外，由于以下所示的控制并不限定于控制装置1A、1B中的任一者所进行的控制，因此在此将处理的主体总括地记载为控制装置1来进行说明。

(污浊通知处理)

使用图5来说明本实施方式所涉及的、对多个传感器的污浊进行检测并通知该检测情况的污浊通知处理。

在S501中，控制机构1将与车辆所具备的多个传感器分别对应的通知标志全部设为“关”来进行初始化。在此，由存储部管理与各传感器对应的通知标志。另外，在通知标志的值为“关”的情况下，意味着对应的传感器的污浊在容许范围内而不需要与污浊相关的通知。另一方面，在通知标志的值为“开”的情况下，意味着对应的传感器的污浊超过了容许范围而需要与污浊相关的通知以及污浊的去除。

在S502中，控制装置1将多个传感器中的未判断的传感器设为关注传感器。

在S503中，控制装置1获取关注传感器的污浊度。这里的污浊度根据传感器的种类、结构来规定其程度，并不特别限定。另外，对于污浊度的确定方法也没有特别限定，例如，可以根据非检测区域相对于检测区域的比例求出，也可以根据检测区域的反射率求出。另外，在传感器为摄像机的情况下，可以基于与图像内的污浊对应的区域的检测结果来确定污浊度。

在S504中，控制装置1判断S503中获取的污浊度是否为规定的阈值以上。可以根据传感器的种类、设置位置等来设置这里的规定的阈值。例如，车载的多个传感器全部可以使用不同的阈值。这里的阈值是预先规定的，并由存储部保持。在判断为关注传感器的污浊度在规定的阈值以上的情况下(S504中为“是”)，进入S505，在判断为小于规定的阈值的情况下(S504中为“否”)，进入S506。

在S505中，控制装置1将关注传感器的通知标志的值设定为“开”。

在S506中，控制装置1判断是否确认了所有传感器的污浊度。在完成了所有传感器的确认的情况下(S506中为“是”)，进入S507，在存在未确认的传感器的情况下(S506中为“否”)，返回至S502，并将未确认的传感器作为关注传感器而重复进行处理。此外，对于多个传感器，可以同时(并行)确认所有传感器，也可以预先设定检测的顺序(优先度)，并按照该顺序进行确认。另外，也可以基于规定的基准，先从重要的传感器进行确认。作为这里的重要的传感器，例如可以举出由摄像机构成的传感器、用于对行进方向的前方进行检测的传感器等。

在S507中，控制装置1判断在所有传感器中是否存在通知标志的值为“开”的传感器。在存在通知标志的值为“开”的传感器的情况下(S507中为是)，进入S508，在所有传感器的通知标志的值为“关”的情况下(S507中为否)，结束本处理流程。

在S508中，控制装置1进行对通知标志的值为“开”的传感器除去污浊的意思的通知。此处的通知方法没有特别限定，例如可以使设置于作为对象的传感器的周围的报告机构(未图示)进行点亮，也可以在规定的显示部显示污浊度高的传感器的信息。并且，可以通知与污浊的程度相关的信息。关于画面的例子，将使用图8在后面叙述。然后，结束本处理流程。

此外，图5所示的处理的实施时机、或者S508的处理中的通知时机是预先规定的。如上所述，若在每次检测到污浊时进行通知操作，会导致可用性降低。因此，通过将实施图5的整个流程的时机限制为规定的时机、或者将实施S508的处理的时机限制为规定的时机，能够限制通知的频度。此外，此处的规定的时机没有特别限定，例如可列举出使点火开关打开时、未进行长时间的行驶后的最初的驱动时等。

(可否自动驾驶控制处理)

使用图6A、图6B来对使用了基于本实施方式所涉及的污浊度而设定的通知标志的与可否自动驾驶相关的处理进行说明。在各传感器的污浊的程度高的情况下，无法稳定地进行自动驾驶。因此，在本处理中，进行基于根据污浊的程度而设定的通知标志的控制。基于通过图5所示的处理而设定的通知标志，进行以下的处理。

此外，开始本处理的时机例如可以是用户启动了发动机时等事件发生时，也可以以规定的时间间隔来进行。首先，对图6A的处理进行说明。

在S601中，控制装置1判断在所有传感器中是否存在通知标志的值为“开”的传感器。在存在通知标志的值为“开”的传感器的情况下(S601中为是)，进入S602，在所有传感器的通知标志的值为“关”的情况下(S601中为否)，结束本处理流程。

在S602中，控制装置1进行禁止向自动驾驶转移的控制。此处的控制例如以不接受向自动驾驶转移的指示的方式进行控制，或者进行不能执行自动驾驶的意思的通知。然后，结束本处理流程。

接下来，对图6B的处理进行说明。

在S611中，控制装置1判断在所有传感器中是否存在通知标志的值为“开”的传感器。在存在通知标志的值为“开”的传感器的情况下(S611中为是)，进入S612，在所有传感器的通知标志的值为“关”的情况下(S611中为否)，结束本处理流程。

在S612中，控制装置1再次获取(更新)针对各传感器的污浊度。这里的污浊度的获取方法与图5的S503的处理相同。此外，在此，可以仅获取通知标志的值为“开”的传感器的污浊度，也可以获取所有传感器的污浊度。

在S613中，控制装置1判断是否所有传感器的污浊度小于与各传感器相对应的规定的阈值。这里的阈值使用与图5的S504相同的阈值。如果判断为所有传感器的污浊度小于规定的阈值(S613中为是)，则进入S614，在判断为至少一个传感器的污浊程度为规定的阈值以上的情况下(S613中为否)，返回至S612而重复进行处理。此外，在重复进行这里的S612中的处理的情况下，考虑到用户所进行的污浊的除去作业的时间，而可以从上次的信息的获取起经过一定期间后进行S612的处理。

在S614中，控制装置1将各传感器的通知标志的值设定为“关”。然后，结束本处理流程。

(表格例)

图7是表示对本实施方式所涉及的针对各传感器的信息进行保持的表格的构成例的图。在表格700中，关联地构成传感器的识别信息701、传感器的种类702、设置位置703、污浊度704、污浊阈值705、以及通知标志706。识别信息701是用于专门识别传感器的信息。种类702表示传感器的种类。设置位置703表示车辆中的传感器的设置位置。污浊度704表示传感器的污浊程度。此外，作为污浊度704，可以仅保持最新的检测结果，也可以将过去的检测结果保存为历史记录。污浊阈值705被设定为与传感器对应的污浊的阈值，例如，被设定为设想对自动驾驶产生影响的值。通知标志706保持有在上述的图5、图6A、图6B所示的处理中使用的值。

在由上述所表示的表格700中，除了污浊度和通知标志的值以外，均设为固定值。另外，表格的构成是一个例子，可以包括其他信息，也可以分为多个表格来进行管理。

(通知例)

图8表示将本实施方式所涉及的污浊程度通知给操作者的画面的一个例子。例如，图8的画面800可以显示在设置于车辆内部的仪表的周边或汽车导航系统的画面上。

在图8中，用圆圈801表示污浊程度高的传感器的位置。此外，作为显示方法，可以如图8那样与车辆的形状一并示出，也可以仅由文字来表示。另外，可以显示过去通知的历史记录(通知次数)，也可以显示最初检测到污浊后(未除去污浊)所经过的时间。此时，能够参照在图7所示的表格700中管理的信息而对操作者进行提示。

以上，根据本实施方式，能够判断对自动驾驶产生影响的检测机构的污浊度，并根据该判断状况进行通知。

<第二实施方式>

在上述的实施方式中，对与传感器的污浊相关的通知的时机等没有特别限定。在本实施方式中，假设预先设定了进行自动驾驶的可能性高的行驶路线的情况而对该情况下的构成进行说明。由于车辆的构成等与第一实施方式相同，因此对重复的部分省略说明。

以往，通过汽车导航系统等而预先进行行驶路线的选择、设定。因此，在本实施方式中，在进行了路线设定时，在设想有自动驾驶的路线被包括在内的情况下，进行各传感器的污浊度的检测，并根据其程度进行通知。

(污浊通知处理)

使用图9说明本实施方式所涉及的污浊通知处理。此外，对于与在第一实施方式中使用图5说明的污浊通知处理相同的处理，标注相同的附图标记。

在S901中，控制装置1获取设定的路线信息。作为这里的路线信息，包括当前位置、目的地、通过地点、行驶预定路线等。

在S902中，控制装置1从所获取的路线信息中提取能够进行自动驾驶的区域。这里的能够进行自动驾驶的区域是指高速道路、规定的道路等被预先规定且能够根据其位置信息等来进行确定的区域。

在S903中，控制装置1判断在行驶路线上是否包括了S902的处理中的能够进行自动驾驶的区域。在包括能够进行自动驾驶的区域的情况下(S903中为是)，进入S501，之后进行与在图5中说明的处理同样的处理。另一方面，在不包括能够进行自动驾驶的区域的情况下(S903中为否)，结束本处理流程。

以上，根据本实施方式，在有可能进行自动驾驶的情况下，能够判断污浊度，并根据该污浊的状况而进行通知。由此，能够限制通知污浊的频度，并将通知污浊的频度控制为不对用户进行不必要的通知。

<第三实施方式>

在第三实施方式中，对在自动驾驶时进行传感器的污浊检测并根据车辆的位置信息进行通知的实施方式进行说明。

(污浊通知处理)

使用附图对本实施方式的污浊通知处理进行说明。此外，对于与在第一实施方式中使用图5说明的污浊通知处理相同的处理，标注相同的附图标记。可以以规定的时间间隔来执行本处理，但是在此设为在进行自动驾驶的状态之时开始进行处理。

在通过S507的处理而判断为存在通知标志的值为“开”的传感器的情况下(S507中为是)，进入S1001。

在S1001中，控制装置1获取正在实施的自动驾驶中的路线信息。作为这里的路线信息，包括目的地、所需时间、通过地点、行驶路线等信息。

在S1002中，控制装置1判断在S1001中获取的路线信息所表示的路线中是否通过规定的地点。这里的规定的地点是指，例如在自动驾驶的路线是高速公路的情况下，相当于服务区、停车区域等操作者能够进行针对传感器的清扫行为的区域。这里的与规定的地点相关的信息是预先定义的。在判断为规定的地点位于路线内的情况下(S1002中为是)，进入S1003，在判断为不存在规定的地点的情况下(S1002中为否)，结束本处理流程。

在S1003中，控制装置1获取表示车辆的当前位置的位置信息。例如能够通过使用GPS等功能来获取位置信息。

在S1004中，控制装置1判断当前的位置与位于路线上的规定的地点之间的距离是否为阈值以下。这里的阈值是预先规定的。在判断为距离为阈值以下的情况下(S1004中为是)，进入S508，进行通知动作。在判断为距离大于阈值的情况下(S1004中为否)，进入S1005。

在S1005中，控制装置1待机一定时间。由此，通过车辆行驶，从而接近规定的地点。这里的与一定时间相关的信息被预先规定并保持于存储部。之后，返回至S1003而重复进行处理。

以上，根据本实施方式，能够在进行自动驾驶时判断污浊度，并根据车辆的当前位置进行通知。

此外，在图10的S1004中基于距离进行了判断，但并不限定于此，例如也可以基于到规定的地点为止的所需时间来进行判断。另外，可以根据车辆的行驶速度而变更在S1005中所使用的一定时间。

另外，即使在到规定的地点为止的所需时间、距离为阈值以下的情况下，但是在到结束自动驾驶为止的剩余时间或剩余距离比预定的值少的情况下，也可以控制为不进行通知动作。

<第四实施方式>

在第四实施方式中，对在自动驾驶时进行传感器的污浊检测并根据污浊度来限制自动驾驶并且在适当的时机进行通知的实施方式进行说明。

(污浊通知处理)

使用图11A、图11B、图12来对本实施方式所涉及的污浊通知处理进行说明。

首先，将本实施方式中使用的表格的构成例示于图12。在表格1200中，关联地构成传感器的识别信息1201、传感器的种类1202、设置位置1203、污浊度1204、污浊阈值A1205、污浊阈值B1206以及通知等级1207。识别信息1201、传感器的种类1202、设置位置1203以及污浊度1204与第一实施方式所示的表格700的传感器的识别信息701、传感器的种类702、设置位置703以及污浊度704相同。污浊阈值A1205和污浊阈值B1206表示针对各传感器的污浊度的阈值，在此，将值设定为

污浊阈值A＞污浊阈值B。

通知等级1207表示对污浊的通知的紧急性，在此设定0～2的值。在本例中，“2”表示紧急度最高，“0”表示不需要与污浊相关的通知。此外，除了污浊度和通知标志的值以外，其他均设为固定值。另外，表格的构成是一个例子，可以包括其他信息，也可以分为多个表格来进行管理。

接下来，对本实施方式所涉及的污浊通知处理进行说明。本处理在进行自动驾驶的状态之时开始处理。

在S1101中，控制机构1将与车辆所具备的多个传感器分别对应的通知等级全部设为“0”来进行初始化。在此，由存储部管理与各传感器对应的通知标志。另外，在通知标志的值为“关”的情况下，意味着对应的传感器的污浊在容许范围内而不需要与污浊相关的通知。另一方面，在通知标志的值为“开”的情况下，意味着对应的传感器的污浊超过了容许范围而需要与污浊相关的通知以及污浊的去除。

在S1102中，控制装置1将多个传感器中的未判断的传感器设为关注传感器。

在S1103中，控制装置1获取关注传感器的污浊度。污浊度的获取方法与第一实施方式相同，没有特别限定。

在S1104中，控制装置1判断在S1103中获取的污浊度是否为对应的污浊阈值A以上。在判断为关注传感器的污浊度为污浊阈值A以上的情况下(S1104中为是)，进入S1110，在判断为关注传感器的污浊度小于污浊阈值A的情况下(S1104中为否)，进入S1105。

在S1105中，控制装置1判断在S1103中获取的污浊度是否为对应的污浊阈值B以上。在判断为关注传感器的污浊度为污浊阈值B以上的情况(即，污浊阈值A＞污浊度≥污浊阈值B)下(S1105中为是)，进入S1106，在判断为关注传感器的污浊度小于污浊阈值B的情况下(S1105中为否)，处理进入S1107。

在S1106中，控制装置1将关注传感器的通知等级的值设定为“1”。之后，处理进入S1107。

在S1107中，控制装置1判断是否确认了所有传感器的污浊度。在完成所有的传感器的确认的情况下(S1107中为是)，进入S1108，在存在未确认的传感器的情况下(S1107中为否)，返回至S1102，并将未确认的传感器作为关注传感器而重复进行处理。

在S1108中，控制装置1判断在所有传感器中是否存在通知等级的值为“1”的传感器。在存在通知等级的值为“1”的传感器的情况下(S1108中为是)，进入S1109，在所有传感器的通知等级的值为“0”的情况下(S1108中为否)，结束本处理流程。

在S1109中，控制装置1判断自动驾驶是否已结束。例如，到达了利用自动驾驶进行行驶的地点的情况、或根据用户的指示而要结束自动驾驶的情况等适用该判断。在判断为自动驾驶已结束的情况下(S1109中为是)，进入S1112，在判断为未结束的情况下(S1109中为否)，进行待机直至结束。

在S1110中，控制装置1将关注传感器的通知等级的值设定为“2”。之后，处理进入S1111。

在S1111中，因传感器的污浊度较高而通知等级变为“2”，控制装置1判定形成了难以继续自动驾驶的状态而进行停止自动驾驶控制。并且，对用户进行通知停止自动驾驶的意思等的动作。

在S1112中，控制装置1根据通知等级的值来进行去除污浊的通知。这里的通知方法可以通过第一实施方式中所述的方法来进行。然后，结束本处理流程。

在上述的例子中，在多个传感器中分别判断污浊度，在只要有一个传感器的污浊度的通知等级变为“2”的情况下，就在该时刻进行停止自动驾驶控制。但是，即使在一部分传感器的污浊度较高的情况下，只要能够利用其他传感器进行互补，就无需完全停止自动驾驶而切换为手动驾驶。例如，可以是降低为在当前时刻的传感器的状态下所能够应对的自动驾驶的等级那样的控制。

另外，作为停止自动驾驶控制，并不限定于使自动驾驶的等级降低(结束)的控制。例如，也可以将根据污浊度而暂时降低的自动驾驶的等级控制为不会再次上升。例如，可以举出如下控制：在交通堵塞时等，如果是污浊度高的状态，则禁止向更高等级的自动驾驶的等级进行迁移(将自动驾驶的等级维持在低等级)。另外，作为降低自动驾驶的等级那样的控制，例如，能够列举从与放手(hands off)对应的自动驾驶向与握持(hands on)对应的自动驾驶进行的迁移等。此时，可以根据控制内容(例如，自动驾驶的等级的迁移内容)来使通知内容变化。

另外，也可以在每次检测污浊度时记录其信息，根据该污浊度的变化的程度来控制通知的时机。例如，即使在通知等级为“1”的情况下，但是在污浊度急剧地持续上升的情况下，也可以提前进行通知。或者，在即使在某个判断时刻通知等级为“2”而污浊度为短暂上升的情况下，可以不进行通知。在该情况下，可以在重复进行几次判断动作的基础上决定进行通知的时机。另外，在污浊度的推移较小的情况下，由于不会设想为立即对自动驾驶造成影响，因此可以使通知的时机延迟。

另外，在上述的例子中，进行了对一个传感器使用两个阈值来进行针对通知以及自动驾驶的控制，但并不限定于此。例如，也可以设置更多的阈值，针对每个阈值来规定污浊的通知的时机、通知内容、自动驾驶的控制等。关于自动驾驶的控制，例如在车辆能够以多个自动驾驶的等级进行行驶而污浊的程度较高的情况下，可以进行控制以迁移为低等级的自动驾驶(例如等级2)。

<第五实施方式>

在上述的实施方式中构成为，在传感器的污浊度变为规定的阈值以上的情况下，通知用户以请求除去污浊。

在本实施方式中，对在传感器的周围具备用于除去传感器的污浊的清扫机构(未图示)的构成进行说明。本实施方式所涉及的清扫机构可以是利用清洗剂的清洗，也可以是刮水器等结构。

而且，在传感器的污浊度变为一定的阈值以上的情况下，向用户进行通知，并确认是否进行基于清洗结构的传感器的清洗。在图5的S508的通知动作中，在传感器的污浊度变为规定的阈值以上的情况下，与该情况一起对是否执行基于清扫机构的清洗动作进行接受。此处的接受方法例如可以通过物理性开关进行接受，也可以通过按下显示于触摸面板等显示机构上的按钮来进行接受。因而，对针对清扫指示的接受机构没有特别限定。

此外，清洗机构可以构成为不对所有传感器进行设置而对一部分的传感器进行设置。另外，也可以是优先清洗对自动驾驶的贡献度(影响度)高的传感器的构成。

以上，根据本实施方式，在上述的实施方式的效果的基础上，还能够节省去除污浊时的用户的工夫。

<第六实施方式>

作为本发明的第六实施方式，对与通知的时机相关的另一构成进行说明。此外，对于与上述的实施方式重复的构成省略说明。

在本实施方式中，在与车辆所具备的多个传感器中的任一者相对应的检测标志为“开”的状态下，根据车辆的行驶环境、自动驾驶的状态等的变化来进行通知。例如设为，在检测标志为“开”的状态下，车辆正在利用ADAS(Advanced Driver Assistance System)进行行驶、或者正在以低等级的自动驾驶进行行驶。这是因为，即使与某个传感器对应的检测标志为“开”，低等级的自动驾驶等有时也能够通过其他传感器的互补等而没有问题地进行行驶，因此可能发生上述那样的状况。在该状况下，设定由用户要求了更高等级的自动驾驶。在此，在因当前的传感器的污浊程度而无法向更高等级的自动驾驶进行迁移的情况下，通知该情况。

另外，可以提示在当前的污浊程度下所能够行驶或不能行驶的自动驾驶的等级，且一并通知是否能够转移为哪一个高等级的自动驾驶。

作为具体的通知的情形，例如在车辆前方的传感器(例如，前置摄像机)变污浊(检测标志＝开)的情况下，设为以存在周边监视义务的自动驾驶的等级2进行行驶。而且，设为无法向更高度的自动驾驶即等级3进行迁移的状况。在该状况下，在从用户接受到向等级3的转移指示的情况下、或者在进入拥堵的情况下，进行与传感器的污浊相关的通知。进一步地，也可以通知不能向等级3转移。

以上，根据本实施方式，在上述的实施方式的效果的基础上，还能够在适当的时机进行向用户的污浊的通知。

<实施方式的总结>

1.上述实施方式的通知系统，其是进行自动驾驶的车辆(例如，V)中的通知系统(例如，1)，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构(例如，31A、31B、32A、32B)，所述通知系统的特征在于，其具备：

确定机构(例如，2A)，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取机构(例如，2A)，其获取预定的行驶路线的信息；

判断机构(例如，2A)，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及

通知机构(例如，2A)，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

2.上述实施方式的通知系统还具有设定所述行驶路线的设定机构(例如，25A)。

根据该实施方式，能够决定以用户所设定的路线设定为基准的通知的时机。

3.上述实施方式的通知系统，其是进行自动驾驶的车辆(例如，V)中的通知系统(例如，1)，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构(例如，31A、31B、32A、32B)，所述通知系统具备：

确定机构(例如，2A)，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取机构(例如，2A)，其获取预定的行驶路线的信息；

通知机构(例如，2A)，其基于所述行驶路线中的规定的地点和所述车辆的位置信息，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

4.上述实施方式的通知系统的特征在于，在所述规定的地点与所述车辆的距离比规定的阈值小的情况下，所述通知机构进行所述通知。

根据该实施方式，能够根据规定的地点与车辆的距离来决定可否实施通知。

5.上述实施方式的通知系统的特征在于，在从所述车辆的当前的位置至所述规定的地点为止的所需时间小于规定的阈值的情况下，所述通知机构进行所述通知。

根据该实施方式，能够根据到规定的地点为止的所需时间来决定可否实施通知。

6.上述实施方式的通知系统，其是进行自动驾驶的车辆(例如，V)中的通知系统(例如，1)，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构(例如，31A、31B、32A、32B)，所述通知系统的特征在于，

所述通知系统具备：

确定机构(例如，2A)，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；以及

通知机构(例如，2A)，其进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知，

在所述污浊的程度超过第一阈值的情况下，使所述自动驾驶结束，所述通知机构进行所述通知，

在所述污浊的程度比所述第一阈值低且比低于所述第一阈值的第二阈值高的情况下，所述通知机构在所述自动驾驶结束后进行所述通知。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

7.在上述实施方式的通知系统的基础上，其特征在于，所述通知机构根据所述污浊的程度的推移来决定进行通知的时机。

根据该实施方式，能够根据污浊的变动而在适当的时机进行通知。

8.上述实施方式的通知系统的特征在于，所述通知机构通过显示对应去除污浊的检测机构的位置进行表示的画面来进行所述通知。

根据该实施方式，用户能够容易地对污浊的检测机构进行把握。

9.上述实施方式的通知系统的特征在于，所述通知机构通过使设置于检测机构的周边的报告机构进行动作来进行所述通知。

根据该实施方式，用户能够容易地对污浊的检测机构进行把握。

10.上述实施方式的车辆，其是进行自动驾驶的车辆(例如，V)，

其特征在于，其具备：

上述实施方式中任一方式所述的通知系统(例如，2A)；

检测机构(例如，31A、31B、32A、32B)；

对所述检测机构进行清扫的清扫机构；

接受机构，其接受由所述清扫机构进行清扫的指示；以及

基于由所述接受机构接受的指示来对所述清扫机构所进行的所述检测机构的清扫进行控制的机构。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息，另外，使用户的检测机构的清扫变得容易。

11.上述实施方式的车辆，其是应对多个等级的自动驾驶的车辆，所述车辆的特征在于，其具有：

上述实施方式中任一方式所述的通知系统；

检测机构；以及

控制机构，其根据由所述确定机构确定的污浊的程度，使所述自动驾驶的等级迁移为所述多个等级中的任一等级。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息，另外，能够进行与污浊相应的自动驾驶的控制。

12.上述实施方式的车辆，其是应对多个等级的自动驾驶的车辆，

所述车辆的特征在于，

所述车辆具有：

上述实施方式中任一方式所述的通知系统；以及

检测机构，

当所述车辆以在由所述确定机构确定的污浊的程度下能够行驶的自动驾驶的等级进行行驶时，在接受到向在该污浊的程度下无法行驶的自动驾驶的等级进行转移的指示的情况下，所述通知机构进行所述通知。

根据该实施方式，能够在与自动驾驶的等级的变更相关的适当的时机向用户进行污浊的通知。

13.上述实施方式的控制方法，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统的控制方法，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述控制方法的特征在于，其具有：

确定步骤，在所述确定步骤中，对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取步骤，在所述获取步骤中，获取预定的行驶路线的信息；

判断步骤，在所述判断步骤中，判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，在通过所述判断步骤而判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

14.上述实施方式的控制方法，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统的控制方法，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述控制方法的特征在于，其具有：

确定步骤，在所述确定步骤中，对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取步骤，在所述获取步骤中，获取预定的行驶路线的信息；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，基于所述行驶路线中的规定的地点和所述车辆的位置信息，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

15.上述实施方式的控制方法，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统的控制方法，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述控制方法的特征在于，

所述控制方法具有：

确定步骤，在所述确定步骤中，对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知，

在所述污浊的程度超过第一阈值的情况下，使所述自动驾驶结束，通过所述通知步骤进行所述通知，

在所述污浊的程度比所述第一阈值低且比低于所述第一阈值的第二阈值高的情况下，通过所述通知步骤在所述自动驾驶结束后进行所述通知。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

16.上述实施方式的程序，其使搭载于具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构的、进行自动驾驶的车辆上的计算机作为如下机构而发挥功能：

确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；

判断机构，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及

通知机构，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

17.上述实施方式的程序，其用于使搭载于具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构的、进行自动驾驶的车辆上的计算机作为如下机构而发挥功能：

确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；以及

通知机构，其基于所述行驶路线中的规定的地点和所述车辆的位置信息，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

18.上述实施方式的程序，其特征在于，

所述程序使搭载于具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构的、进行自动驾驶的车辆上的计算机作为如下机构而发挥功能：

确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；以及

通知机构，其进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知，

在所述污浊的程度超过第一阈值的情况下，使所述自动驾驶结束，所述通知机构进行所述通知，

在所述污浊的程度比所述第一阈值低且比低于所述第一阈值的第二阈值高的情况下，所述通知机构在所述自动驾驶结束后进行所述通知。

根据该实施方式，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。

本发明并不受限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神及范围地进行各种变更及变形。因此，为了公开本发明的范围，附上以下的权利要求。

Claims (18)

1.一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统的特征在于，其具备：

确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；

判断机构，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及

通知机构，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

2.根据权利要求1所述的通知系统，其特征在于，所述通知系统还具有设定所述行驶路线的设定机构。

3.一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统的特征在于，其具备：

确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；以及

通知机构，其基于所述行驶路线中的规定的地点和所述车辆的位置信息，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

4.根据权利要求3所述的通知系统，其特征在于，在所述规定的地点与所述车辆的距离比规定的阈值小的情况下，所述通知机构进行所述通知。

5.根据权利要求3所述的通知系统，其特征在于，在从所述车辆的当前的位置至所述规定的地点为止的所需时间小于规定的阈值的情况下，所述通知机构进行所述通知。

6.一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统的特征在于，

所述通知系统具备：

确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；以及

通知机构，其进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知，

在所述污浊的程度超过第一阈值的情况下，使所述自动驾驶结束，所述通知机构进行所述通知，

在所述污浊的程度比所述第一阈值低且比低于所述第一阈值的第二阈值高的情况下，所述通知机构在所述自动驾驶结束后进行所述通知。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的通知系统，其特征在于，所述通知机构根据所述污浊的程度的推移来决定进行通知的时机。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的通知系统，其特征在于，所述通知机构通过显示对应去除污浊的检测机构的位置进行表示的画面来进行所述通知。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的通知系统，其特征在于，所述通知机构通过使设置于检测机构的周边的报告机构进行动作来进行所述通知。

10.一种车辆，其是进行自动驾驶的车辆，其特征在于，其具备：

权利要求1至9中任一项所述的通知系统；

检测机构；

对所述检测机构进行清扫的清扫机构；

接受机构，其接受由所述清扫机构进行清扫的指示；以及

基于由所述接受机构接受的指示来对所述清扫机构所进行的所述检测机构的清扫进行控制的机构。

11.一种车辆，其是应对多个等级的自动驾驶的车辆，所述车辆的特征在于，其具有：

权利要求1至9中任一项所述的通知系统；

检测机构；以及

控制机构，其根据由所述确定机构确定的污浊的程度，使所述自动驾驶的等级迁移为所述多个等级中的任一等级。

12.一种车辆，其是应对多个等级的自动驾驶的车辆，所述车辆的特征在于，

所述车辆具有：

权利要求1至9中任一项所述的通知系统；以及

检测机构，

当所述车辆以在由所述确定机构确定的污浊的程度下能够行驶的自动驾驶的等级进行行驶时，在接受到向在该污浊的程度下无法行驶的自动驾驶的等级进行转移的指示的情况下，所述通知机构进行所述通知。

13.一种控制方法，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统的控制方法，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述控制方法的特征在于，其具有：

确定步骤，在所述确定步骤中，对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取步骤，在所述获取步骤中，获取预定的行驶路线的信息；

判断步骤，在所述判断步骤中，判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，在通过所述判断步骤而判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

14.一种控制方法，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统的控制方法，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述控制方法的特征在于，其具有：

确定步骤，在所述确定步骤中，对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取步骤，在所述获取步骤中，获取预定的行驶路线的信息；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，基于所述行驶路线中的规定的地点和所述车辆的位置信息，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

15.一种控制方法，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统的控制方法，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述控制方法的特征在于，

所述控制方法具有：

确定步骤，在所述确定步骤中，对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知，

在所述污浊的程度超过第一阈值的情况下，使所述自动驾驶结束，通过所述通知步骤进行所述通知，在所述污浊的程度比所述第一阈值低且比低于所述第一阈值的第二阈值高的情况下，通过所述通知步骤在所述自动驾驶结束后进行所述通知。

16.一种程序，其用于使搭载于具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构的、进行自动驾驶的车辆上的计算机作为如下机构而发挥功能：

确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；

判断机构，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及

通知机构，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

17.一种程序，其用于使搭载于具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构的、进行自动驾驶的车辆上的计算机作为如下机构而发挥功能：

确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；

获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；以及

通知机构，其基于所述行驶路线中的规定的地点和所述车辆的位置信息，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

18.一种程序，其特征在于，

所述程序使搭载于具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构的、进行自动驾驶的车辆上的计算机作为如下机构而发挥功能：

确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；以及

通知机构，其进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知，

在所述污浊的程度超过第一阈值的情况下，使所述自动驾驶结束，所述通知机构进行所述通知，

在所述污浊的程度比所述第一阈值低且比低于所述第一阈值的第二阈值高的情况下，所述通知机构在所述自动驾驶结束后进行所述通知。

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