JP2008265727A - 車両用バックモニタ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の後方に据え付けたカメラ2と、該カメラで撮影した画像を監視するディスプレイ3とを備えた、車両用バックモニタ装置であって、
前記カメラの一部に写った車両の実画像と、前記カメラに付着物が付いていないときの前記実画像に対応する基準画像とを比較し、画像の変化の有無を検出することにより、前記カメラの付着物の有無を判定する付着物有無検出手段1を備えたことを特徴とする。
【選択図】図1
Description
(1)前記カメラにより撮影された画像を、前記基準画像及び実画像の比較画像領域と他の画像領域とに区分する区分手段と、
(2)前記区分手段により区分された基準画像及び実画像を、さらに複数のブロックに区分するブロック区分手段と、
(3)前記ブロック区分手段によって得られた各ブロック毎に前記画像を微分処理して、微分値を算出する手段と、
(4)前記算出結果に基づき、基準画像と実画像とを比較し、差があると判断されるブロックが所定数以上あるときに、前記付着物が付着していると判定する判定手段と
を備えていることを特徴とする。
図1に示す付着物有無検出手段1において、主制御部130は、マイクロコンピュータにより構成され、中央演算装置(CPU)13にシステムバスを介して、ROM(読出し専用メモリ)14、RAM(ランダムアクセスメモリ)15が接続されている。さらに主制御部130には、車両操作信号制御部16、付着物除去装置操作スイッチ制御部17、電源制御部18、撮像信号入力制御部19、ディスプレイ(モニタ)制御部20がそれぞれ接続されている。
(1)車両操作信号制御部16にはエンジンキーを切替えた時に発生するキーON/OFF信号8および車両のシフトレバーをリバース(R)にしたときに発生するリバース信号6を入力し、
(2)除去装置操作スイッチ制御部17には、除去装置自動/手動切替スイッチ9及び除去装置手動操作スイッチ10を操作したときの信号を入力し、
(3)電源制御部18には、車両のアクセサリ電源7を入力すると共に、該電源制御部より、カメラ・除去装置作動用電力を、作動用電力供給ケーブル5を介してカメラ2および付着物除去装置4に供給し、
(4)カメラ撮像信号入力制御部19には、カメラ2からの撮像信号11を入力し、
(5)ディスプレイ(モニタ)制御部20からは、前記撮像信号をディスプレイ(モニタ)用の信号に変換して出力し、
(6)前記、各制御部(16〜20)の制御を前記主制御部130の制御により行うようになっている。
運転手がエンジンキーをOFFからACCへ切り替えると、車両操作信号制御部16に入力されているキーON/OFF信号8がONとなる。主制御部130は、前記ON信号を検知すると、電源制御部18よりカメラに電源5が供給され、それによりカメラのシャッタが開き、カメラ2が撮影した車両の後方視界の撮像が撮像信号入力制御部19に入力され、ディスプレイ(モニタ)制御部20を介してディスプレイ(モニタ)3に映しだされる。
すなわち、図2に示すように、車両の後部に取り付けられた前記カメラ2が撮影する視野21の撮像の下部に、前記車両の特定された部分(基準部分)22が映るように、設定される。
(1)前記カメラ2により撮影された画像(原画像)を、前記基準画像領域と他の画像領域とに区分する。この処理は、まず、原画像を、所定数のブロック、例えば、256X256に区分する。次に、区分されたブロック毎に前記画像を微分処理して微分値を算出する。ここで、画像の微分とは、濃淡値が急に変化する部分(エッジ)を抽出するためである。
デジタル画像の場合は、微分は差分に置き換えられ、縦方向および横方向の差分を演算することで、微分値が得られる。この演算のために、実際は、ソーベルフィルタなどの微分フィルタを使用するが、これらの処理は、前記主制御部130に組み込まれている画像処理プログラムにより行われる。このようにして得られた微分値(エッジ強度)を、所定の閾値と比較し、閾値を超える場合は「1」、超えない場合は「0」として、2値化する。2値化により抽出された微分値の分布状況から、基準画像部分を区分することができる。なお、もっと安価にシステムを構築するためには、基準画像領域をモニタ画面全体の中で位置的に特定してしまうことも可能である。
(4)前記各ブロック毎の基準画像と実画像とを比較し、差があると判断されるブロックが所定数以上であるときに、前記付着物が付着していると判定する。
ところで、基準画像24の更新をどのようなタイミングで行うかが問題となる。このタイミングをとらえる方法として、一例を図7を用いて説明する。図7は、付着物の有無判定用タイミングチャートの一般的な例を示したもので、先に述べた、前記付着物有無検出手段1からの警報指令を利用している。
すなわちこの警報指令に従って、付着物除去装置4あるいは手作業により、付着物を除去したにも拘わらず、再度、前記判定を行った時に、依然として付着物があるという警報が発せられた場合は、その時をもって、基準画像の更新時期と判定することができる。
この判定によって、自動モードのときは、基準画像は自動更新され、更新直後に前記警報は停止する。
また、上記以外の方法で基準画像24の更新を行なってもよいことはいうまでもなく、例えば、クリーニング直後などに、手動で基準画像を読み込んで判断する等、適宜行うことが出来る。さらに、警報を発せずに、基準画像を自動的に更新することも可能である。
さらにまた、上記主制御部130はマイクロコンピュータで構成しているが、代わりにDSP(デジタルシグナルプロセッサ)やFPGA(フィールドプログラマブルゲートアレイ)などを使用して前記主制御部130を構築することもできる。
図5は、前記付着物有無検出手段1として、最近、急速に普及しているナビゲーションECU100を利用した場合である。
リバース信号6、アクセサリ電源7、キーON/OFF信号8、付着物除去装置自動/手動切替え信号9、付着物除去装置手動操作信号10、およびカメラの撮像信号11の各信号がナビゲータECU100に入力されている。モニタ3はナビゲーションの地図表示用のものを使用する。カメラ・付着物除去装置作動用電力も作動用電力供給ケーブル5を介して前記ECU100より供給される。
2 カメラ
3 ディスプレイ(モニタ)
4 付着物除去装置
5 作動用電力供給ケーブル
6 リバース(R)信号
7 アクセサリ電源(ACC)
8 キーON/OFF信号
9 付着物除去装置手動/自動切替SW
10 付着物除去装置手動操作SW
11 カメラからの撮像信号
12 電子制御基板
13 マイクロコンピュータの中央演算装置(CPU)
14 読出し専用メモリ(ROM)
15 ランダムアクセスメモリ(RAM)
16 車両操作信号制御部
17 付着物除去装置SW制御部
18 電源制御部
19 撮像信号入力制御部
20 ディスプレイ(モニタ)制御部
21 カメラの視野(撮影範囲)
22 カメラの撮像に含まれる車両の特定された部分(基準部分)
23 カメラの撮像(原画像)
24 基準画像
25 実画像
26 付着物
100 ナビゲーションECU
130 主制御部
Claims (9)
- 車両の後方に据え付けたカメラと、該カメラで撮影した画像を監視するディスプレイとを備えた、車両用バックモニタ装置であって、
前記カメラの一部に写った車両の一部分の画像(実画像)と、前記カメラに付着物が付いていないときの前記実画像に対応する基準画像とを比較し、画像の変化の有無を検出することにより、前記カメラの付着物の有無を判定する付着物有無検出手段を備えたことを特徴とする車両用バックモニタ装置。 - 前記基準画像を、最新の撮影画像に更新して、前記付着物有無検出手段に記憶させることを特徴とする請求項1の車両用バックモニタ装置。
- 前記付着物有無検出手段は、
(1)前記カメラにより撮影された画像を、前記基準画像及び実画像の比較画像領域と他の画像領域とに区分する区分手段と、
(2)前記区分手段により区分された基準画像及び実画像を、さらに複数のブロックに区分するブロック区分手段と、
(3)前記ブロック区分手段によって得られた各ブロック毎に、基準画像と実画像とを比較し、差があると判断されるブロックが所定数以上であるときに、前記付着物が付着していると判定する判定手段とを備えていることを特徴とする、請求項1または2の車両用バックモニタ装置。 - 前記判定手段により、前記付着物が付いていると判定されたとき、警報を発することを特徴とする、請求項3に記載の車両用バックモニタ装置。
- 前記判定手段により、前記付着物が付いていると判定されたとき、自動的に付着物除去装置が作動して、前記付着物を取り除くことを特徴とする、請求項3に記載の車両用バックモニタ装置。
- 前記判定手段により、前記付着物が付いていると判定された情報に基づいて、付着物を除去した直後に、再度の判定を行い、その結果、依然として付着物が付いていると判定された時は、前記基準画像を最新の撮影画像に更新する時期と判定することを特徴とする、請求項3に記載の車両用バックモニタ装置。
- 前記再度の判定を行い、基準画像を最新の撮影画像に更新する時期と判定された時は、その旨の警報を発することを特徴とする、請求項3に記載の車両用バックモニタ装置。
- 前記再度の判定を行い、基準画像を最新の撮影画像に更新する時期と判定された時は、基準画像を最新の撮影画像に更新することを特徴とする、請求項3に記載の車両用バックモニタ装置。
- 前記付着物有無検出手段として、ナビゲーションECU(電子制御ユニット)を使用することを特徴とする、請求項1乃至5の何れか1項に記載の車両用バックモニタ装置。
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-
2007
- 2007-12-26 JP JP2007333635A patent/JP2008265727A/ja active Pending
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