JPH10148618A - 雨滴検出装置における異物検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ウインドシールドに付着した異物を検知して
常に正確に雨滴の存在を検出し得る異物検出方法を提供
する。 【解決手段】 フロントガラス１上に設定された雨滴検
出領域１６内の雨滴を撮像して得られた画像データに基
づいて雨滴検出領域１６内の雨滴の有無を検出する車両
用の雨滴検出装置における異物検出方法であって、雨滴
検出領域１６を所定数のブロックに分割してこの各ブロ
ック毎の照度を画像データより算出し、各ブロック間に
おける照度のバラツキが所定の基準値以上の場合に雨滴
検出領域１６内に異物が付着したと判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用の雨滴検出
装置における異物検出方法に関し、特に、ウインドシー
ルドの表面に付着した雨滴を検出するための雨滴検出装
置に用いられる異物検出方法に適用して有効な技術に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、車載設備の自動化の一貫として、
気象状況を感知して自動的にワイパーを作動させたり、
その動作速度を変化させたりする、いわゆるオートワイ
パシステムを装備した車両の開発が行われている。この
オートワイパシステムでは、降雨状況の感知のため、例
えば自動車にあっては、その前面のフロントガラス等の
ウインドシールドやラジエターグリル、フロントバンパ
ー等に、雨滴を感知する雨滴検出装置が設けられてい
る。この場合、特にウインドシールドに付着した雨滴を
検出するものは、運転者の視界と直接関連したデータが
得られるため、ワイパ制御には有効であり、多くの車両
に採用されつつある。

【０００３】このようなウインドシールド用の雨滴検出
装置としては、従来より、基板上に付着した水滴によっ
て生じる抵抗値の変化を検出するものや、ガラス面を車
室内から画像認識して水滴の有無を検出するものがあ
る。この場合、抵抗値の変化により雨滴検出を行うもの
は、車両外部に電気回路の一部が常に露出することにな
るため、その汚損やメンテナンスの面から、車室内より
画像認識により雨滴検出を行う後者の装置が注目されて
いる（例えば実公昭６３−２５２５２号公報参照）。

【０００４】このような画像認識による雨滴検出装置
は、例えば自動車においては、図８に示すように、ウイ
ンドシールドのひとつであるフロントガラス５１の一部
に雨滴検出領域５２を設け、その車室内側に雨滴検出用
のＣＣＤカメラ５３を設置した構成のものが一般的であ
る。この場合、ＣＣＤカメラ５３は、フード５４の内部
に収容された状態でフロントガラス５１に対向して取り
付けられており、フード５４の先端側には磨りガラス状
のスクリーン５５が設けられている。また、スクリーン
５５はフロントガラス５１の内面に密着して設けられて
おり、ＣＣＤカメラ５３は、このスクリーン５５に投影
された雨滴検出領域５２上の雨滴の影を撮像する。そし
て、ＣＣＤカメラ５３によって得られた画像データを画
像処理装置５６に送り雨滴を検出している。

【０００５】一方、画像処理装置５６では次のようにし
て前記画像データから雨滴が検出される。すなわち、ま
ず画面全体をいくつかの単位画素に分割すると共に、そ
れをＸ軸方向およびＹ軸方向に走査して微分処理を行い
単位画素間の照度変化量を算出する。この場合、雨滴の
前後ではスクリーン５５の照度が変化しその変化量が大
きいことから、その変化量のうちある閾値以上を持った
箇所を抽出することにより雨滴の輪郭が抽出される。そ
して、この抽出された輪郭に基づき雨滴像を画定しその
存在を検出するようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな雨滴検出装置では、フロントガラス５１に木の葉や
鳥の糞等の異物が付着している場合、異物による照度変
化量が雨滴によるそれよりも大きく前記閾値を超えてし
まうことが多いため、それらをも雨滴として検出してし
まう場合があった。このため、実際よりも多くの雨滴が
存在するものと誤認してしまい、雨滴がないにもかかわ
らずワイパが作動するなどの不具合があり、その改善が
望まれていた。

【０００７】本発明の目的は、ウインドシールドに付着
した異物を検知して常に正確に雨滴検出が行い得るよう
にするための雨滴検出装置における異物検出方法を提供
することにある。

【０００８】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。

【００１０】すなわち、本発明の雨滴検出装置における
異物検出方法は、車両のウインドシールド上に設定され
た雨滴検出領域内の雨滴を車室側から撮像して得られた
画像データに基づいて雨滴検出領域内の雨滴の有無を検
出する車両用の雨滴検出装置における異物検出方法であ
って、前記雨滴検出領域を所定数のブロックに分割して
各ブロック毎の照度を画像データより算出し、各ブロッ
ク間における照度のバラツキが所定の基準値以上の場合
に雨滴検出領域内に異物が付着したと判断することを特
徴としている。

【００１１】この場合、雨滴検出領域内に付着した異物
を検出した場合に各ブロックの照度が所定値以下のブロ
ックを異物付着ブロックと認定するようにしても良い。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。

【００１３】図１は、本発明にかかる異物検出方法を適
用した雨滴検出装置を備えたワイパ制御システムの一実
施の形態の構成を示したブロック図である。なお、本実
施の形態では、自動車のフロントガラス（ウインドシー
ルド）上に付着する雨滴を払拭するワイパ装置の制御に
用いられる雨滴検出装置を例にとって説明する。

【００１４】図１において、１はウインドシールドとし
てのフロントガラスであり、その内側（車室内側）には
雨滴検出用のＣＣＤカメラ（撮像手段）２が設置されて
いる。このＣＣＤカメラ２は、フード３の内部に収容さ
れた状態でフロントガラス１に対向して取り付けられて
おり、フード３の先端側には白濁しかつ透光性を有する
磨りガラス状のスクリーン４が設けられている。この場
合、スクリーン４はフロントガラス１の内面に密着して
設けられて雨滴検出領域１６を形成し、ＣＣＤカメラ２
は、このスクリーン４に投影された雨滴の影を撮像す
る。

【００１５】一方、ＣＣＤカメラ２は、雨滴画像処理部
（画像処理手段）５とワイパ駆動部６およびこれらを統
括制御すると共に異物付着状況と雨滴付着量の検出を行
う中央制御処理部７とからなるワイパ制御装置８に接続
されている。なお、当該実施の形態ではＣＣＤカメラ２
と雨滴画像処理部５および中央制御処理部７が本発明に
よる異物検出方法を適用した雨滴検出装置に該当する
が、当該ワイパ制御装置８においては、異物検出や雨滴
検出とワイパ制御は一体不可分の関係にあるため、中央
制御処理部７はワイパの動作制御機能をも含んだ形とな
っている。しかしながら、これが本発明による異物検出
方法を用いた雨滴検出装置がワイパ制御機能をも必須の
構成要件とすることを意味しないことは言うまでもな
い。

【００１６】次に、ＣＣＤカメラ２からの画像データ
は、雨滴画像処理部５に送られ、そこで異物の付着や雨
滴輪郭の検出等の画像処理が行われこれらのデータが中
央制御処理部７に送られる。すなわち、雨滴検出領域１
６への異物の付着が検出された場合には、雨滴画像処理
部５は、異物が付着している旨を示す異物付着データを
作成し中央制御処理部７に送る。そして、中央制御処理
部７は、この異物付着データに基づき異物付着インジケ
ータ１７にその旨を表示し運転者の注意を喚起する。ま
た、雨滴画像処理部５は、画像データ中から雨滴のみを
抽出した雨滴画像データを作成して中央制御処理部７に
送信する。なお、異物付着が検出されたときには、異物
のある領域のデータを削除したデータに基づき雨滴画像
データが作成される。そして、中央制御処理部７は、こ
の雨滴画像データに基づき雨滴付着状況を判断し、ワイ
パ駆動部６に働きかけワイパ動作の開始や停止、動作速
度等をこれに応じて制御する。

【００１７】ここで、雨滴画像処理部５は、ＣＣＤカメ
ラ２からの画像データを入力する画像入力部９と、異物
付着や雨滴輪郭の検出等の画像処理を行う画像処理部１
０と、処理したデータを格納する画像情報記憶部１１
と、画像処理部１０における画像処理手順等を格納して
おくＲＯＭ１２とを有する構成となっている。この場
合、画像入力部９に入力された画像データは、所定の信
号形式に調整されて画像処理部１０に入力される。画像
処理部１０ではこの信号に基づいて後述する手順により
画像処理を行って異物付着データや雨滴画像データが作
成され、これが中央制御処理部７に送られる。なお、雨
滴画像データは画像情報記憶部１１に適宜格納される。

【００１８】一方、中央制御処理部７は、画像処理部１
０を制御すると共に、異物付着データや雨滴画像データ
を取得してＲＡＭ１３に格納する。また、ＲＡＭ１３に
蓄積された異物付着データや雨滴画像データに基づき、
または送られてきた異物付着データや雨滴画像データそ
のものを用いて異物や雨滴の付着状況を判断する。そし
て、この判断結果に基づき異物表示インジケータ１７や
ワイパ駆動部６に指令を発し、異物付着表示を行ったり
ワイパモータ１４を適宜制御してワイパ動作の制御を行
ったりする。なお、中央制御処理部７による一連の処理
動作の手順等はＲＯＭ１５に格納されている。

【００１９】次に、当該雨滴検出装置における雨滴検出
処理について説明する。図２は、その処理手順を示した
フローチャートである。まず、当該雨滴検出装置では、
画像処理部１０により、ＣＣＤカメラ２からの画像デー
タが画像入力部９を介して取り込まれる（Ｓ１）。雨滴
検出領域は幾つかの小ブロック１８に分割されており、
この各小ブロック１８はＣＣＤカメラ２の画素（ピクセ
ル）数から割り出される数であるが、本実施の形態では
理解し易くするために実際の数より減らしている。次
に、小ブロック１８複数個で構成される大ブロック１９
を設定し、その中の小ブロック１８の各照度を測定する
（Ｓ２）。図３は、この大小ブロック１８、１９の一例
であり、ここでは全体を６×６の３６個の小ブロック１
８に分割すると共に、小ブロック１８の９個分の面積を
有する大ブロック１９ａ〜１９ｅが設定されている。そ
して、これらの大ブロック１９ａ〜１９ｅの照度がそれ
ぞれ測定される。なお、画像の照度は、当該実施の形態
ではＣＣＤカメラ２から送られる画像データの電圧レベ
ルの高低によって判断するが、照度を示す任意の変数に
適宜変換してこれを示しても良いのは勿論である。

【００２０】このように各大ブロック１９ａ〜１９ｅの
照度を測定した後、各大ブロック１９ａ〜１９ｅ毎に照
度の平均値が算出され（Ｓ３）、各大ブロック１９ａ〜
１９ｅの平均値間のバラツキとして、照度平均値の最大
値から最小値を減じた値が求められる（Ｓ４）。

【００２１】ここで、雨滴が大きいものでも１０ｍｍ程
度の大きさであるのに対し異物は小さいものでもそれよ
りも大きいのが通常である。また、雨滴が略無色透明で
あるのに対し異物は有色であることから、スクリーン４
における照度の低下量も異物の方がはるかに大きい。雨
滴と異物が付着した雨滴検出領域１６において前記の照
度測定を行った結果の一例を図４に示す。図４におい
て、（ａ）は雨滴検出領域１６の状況を示す説明図、
（ｂ）はこの場合において得られる画像データの照度測
定を行った結果を示す説明図である。なお、図４（ｂ）
では、値１００を最高値として照度を理解が容易なよう
に相対的な数値で示したものであり、以下における記載
も含めこの例示が照度測定結果を直接示すものではな
い。

【００２２】この図４から分かるように、雨滴２０が付
着している場合と異物２１が付着している場合では、そ
の照度変化領域の面積と変化量が顕著に異なる。すなわ
ち、異物は雨滴に比して広い領域において大きく照度を
低下させる。そこで、本発明においては、このような照
度変化における異物と雨滴の性質の違いに着目して両者
の識別を行って異物を検出している。

【００２３】すなわち、照度変化の大小を見るべく前述
の大ブロック１９ａ〜１９ｅ間のバラツキの値と所定の
基準値とが比較される（Ｓ５）。この場合、バラツキが
基準値以上であることは、異物が付着して照度が異常に
低くなったブロックが存在することを意味しており、こ
れにより雨滴検出領域内に異物が付着したと判断され
る。このため、バラツキが基準値以上であると判断され
ると、異物付着ブロックが検出され異物付着データが作
成される（Ｓ６）。そして、この異物付着データが中央
制御処理部７に送られ、異物付着インジケータ１７が点
灯される（Ｓ７）。

【００２４】これを、前記の例で見ると、大ブロック１
９ａ内の小ブロック１８の照度平均値は0.３であり、大
ブロック１９ｂでは９７、大ブロック１９ｄでは１００
である。このとき、バラツキの基準値を例えば３０とす
ると、前記の例ではバラツキが９7.７であり基準値より
も大きくなっており、異物付着ありと判断される。一
方、異物付着ありとされると、各ブロックの照度平均値
が異物付着の基準となる所定の照度値（例えば１０）と
比較される。そしてこの値よりも小さいブロック、すな
わち前記の例で言えば大ブロック１９ａにおいて異物が
付着していると判断されこのブロックを異物付着ブロッ
クと認定する。そして、異物付着ブロックが存在し、そ
れが大ブロック１９ａである旨を示す異物付着データが
作成され中央制御処理部７に送られる。

【００２５】なお、異物付着データ作成の際、異物が付
着していると判断された大ブロック１９を小ブロック１
８毎あるいはさらに細かなブロックに分割して照度検出
を行い、より細かく異物付着場所を特定しても良い。ま
た、異物付着ブロックの認定に際しては、前記所定の照
度値に満たない小ブロック１８の数、すなわち、低照度
部分の面積や、かかるブロックの連続性をもってその認
定を行っても良い。さらに、バラツキが基準値以上であ
ることを判断した段階で中央制御処理部７に異物付着が
ある旨を送信して異物付着インジケータ１７を点灯させ
ても良い。

【００２６】一方、バラツキの値が基準値以下である場
合には、画像データは微分処理されて各画素間の照度変
化量が求められ（Ｓ８）、閾値処理が行われ閾値処理デ
ータが作成される（Ｓ９）。なお、バラツキが基準値以
上の場合も、異物付着インジケータ１７の点灯後に閾値
処理が行われる。

【００２７】ところで、当該雨滴検出装置では、Ｓ９の
閾値処理は次のように行われる。図７はその処理手順を
示したフローチャートである。この場合、まず、画像処
理部１０は、取り込んだ画像データから画像全体の照度
（スクリーン４の照度）を測光して（Ｓ３１）画面照度
を算出する（Ｓ３２）。すなわち、得られた画面の明る
さを算出して、それが明るい画面なのか暗い画面なのか
を算出する。

【００２８】この場合、画像処理部１０は、雨滴検出領
域１６を例えば１６３×１６３個の画素（単位画素）に
分割し、それぞれの照度を例えば２５６階調に分別処理
する。この結果の一例を、横軸に照度レベル（階調）、
縦軸にその度数をとってヒストグラムで示したものが図
６であり、（ａ）は画面が明るい場合、（ｂ）は中程度
の場合、（ｃ）は暗い場合におけるデータである。この
場合、ＣＣＤカメラ２における基画像は、図６（ａ）の
場合には、直接光を受けて画像がほとんど白飛びした状
態であり、雨滴の輪郭が識別しにくい状態にある。ま
た、図６（ｂ）の場合には、外光が斜めに当たっている
状態等、雨滴の輪郭がはっきりとわかる基画像となって
いる。さらに、図６（ｃ）の場合には、外光が大きな入
射角で当たっていたり外が暗い場合等、画面全体が暗く
雨滴の輪郭がはっきりしている基画像となっているが、
スクリーン４上の明るさの濃淡のバラツキが大きくなっ
ている。

【００２９】そこで改めて図６（ａ）〜（ｃ）を参照す
ると、基画像が明るいほど各ヒストグラムの幅が狭くな
っている。これは、基画像が明るいほど各画素間での照
度のバラツキが小さいこと、差がないことを示してお
り、基画像の照度により雨滴の認識性が変わることがわ
かる。一方、ピーク値は画面の照度によって変化する。
すなわち、画面が明るい場合には図６（ａ）のようにレ
ベル２１４にてピークを示し、これが画面が暗くなるに
従って、ピーク値はそれぞれ１８６（図６（ｂ））、１
２０（図６（ｃ））と小さくなって行く。このため当該
雨滴検出装置ではこのピーク値の変化に着目し、この値
を画面照度を表す値として算出している。

【００３０】次に、画面照度に応じて、閾値処理データ
作成の際に用いられる閾値を算出すると共に（Ｓ３
３）、微分処理された画像データを算出された閾値を用
いて識別する（Ｓ３４）。

【００３１】ここで図７に、ＣＣＤカメラ２からの画像
データを微分処理して各画素間の照度の変化量を求め、
それをヒストグラム化したものを示す。図７において、
（ａ）は図６（ａ）の場合の画像データを微分処理した
ものであり、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、図６（ｂ）、
（ｃ）の場合の画像データを微分処理したものである。
図７からわかるように、基画像が明るいほど微分値のヒ
ストグラムは左寄りとなりその幅が狭くなっている。こ
れは、基画像が明るいほど雨滴と雨滴がない部分との照
度差が小さいためであり、このため一定の閾値によって
雨滴輪郭を検出していたのでは、正確な雨滴検出が行え
ない。

【００３２】すなわち、図７（ａ）ではピーク値が4.
５, レベル幅が１8.２であるのに対して、図７（ｂ）で
はピーク値4.５, レベル幅３6.４、図７（ｃ）ではピー
ク値8.２, レベル幅４1.８となっている。この場合、発
明者の実験によれば、図７（ｂ）においてヒストグラム
がピーク値を超えフラットになり始めたあたりを閾値と
して設定すると雨滴の輪郭が明確に得られる。そこで、
閾値をそれに合わせて例えば「１８」と設定し、変化量
が１８以上を雨滴の輪郭と判断すると、図７（ａ）では
雨滴がほとんどないと判断されてしまう。一方、図７
（ｃ）では、レベル２５０近傍のノイズ成分も含め、雨
滴が相当数存在すると判断されてしまい、何れの場合に
も実際の雨滴付着状況が反映されない。

【００３３】そこで、本発明による異物検出方法を用い
た雨滴検出装置では、先にＳ３２において算出した画面
照度を示すデータを用いて雨滴検出の閾値を適宜変化さ
せて、画面照度の変化による影響を除去するようにして
いる。そして、この閾値を用いて画像認識処理を行っ
て、照度変化の大きい画像をノイズ分をカットして取り
出した閾値処理データを作成する（Ｓ３５）。

【００３４】これを前記の例を用いて説明すると、Ｓ３
３において、例えば基準値＝３６、係数ｋ＝0.１とし、
Ｓ３２において求めた照度ピーク値を用いて各回毎に閾
値を算出する。これを図７（ａ）に当てはめると、３６
−0.１×２１４で閾値は「１4.６」となる。すなわち、
基画像が明るい場合には照度変化量の小さい画素間をも
雨滴が存在するとして認識するように閾値が設定され
る。そして、この閾値を用いて画像認識処理を行い、画
像の輪郭を検出して閾値処理データを作成する。この場
合、発明者の実験では、閾値を「１８」とした場合に
は、２６５６９画素中２０６画素分が雨滴と判断された
が、当該処理によれば２６５６８画素中６４２画素分が
雨滴と判断され、画像認識率が向上してより実際の状況
に近い閾値処理データが得られた。

【００３５】一方、図７（ｃ）の場合には、３６−0.１
×１２０で閾値は「２４」となる。すなわち、基画像が
暗い場合には照度変化量の大きい画素間のみを雨滴が存
在するとして認識するように閾値が設定される。なお、
図７（ａ）の場合も含め、レベル１００以上はノイズ成
分であることが明らかであるため、１００以上のデータ
もカットする。この場合も、閾値を「１８」とした場合
には、２６５６９画素中１１１４画素分が雨滴と判断さ
れたが、当該処理によれば２６５６８画素中８６７画素
分が雨滴と判断され、ノイズ成分がカットされている。
なお、この時の閾値「２４」は、図７（ｃ）において、
ヒストグラムがピーク値を超えフラットになり始めたあ
たりに位置しており、図７（ｃ）のみから単独で閾値を
決定した場合でも妥当な数値である。

【００３６】このように、当該雨滴検出装置によれば、
周囲の明るさに左右されることなく、実際の状況により
近い形で閾値処理データを得ることが可能となる。

【００３７】一方、このようにして得た閾値処理データ
は、異物も雨滴も共に照度変化の大きい画像として認識
されている。従って、これをそのまま雨滴付着状況の判
断に用いると、異物により雨滴付着量の誤認を生じるお
それがある。そこで、本発明による異物検出方法を用い
た雨滴検出装置では、先に得られた異物付着データを用
いてこの閾値処理データを処理し、異物付着部分のデー
タを含まない形の雨滴検出データを作成して中央制御処
理部７に送るようにしている。これらの処理を示したも
のが図２におけるＳ１０以降の処理である。

【００３８】そこで、再び図２を参照してこれらの処理
を説明すると、まず、Ｓ１０において、雨滴検出のため
の画像認識処理が終了したときに付される画像認識終了
フラグが立っているか否かが判断され、フラグがないと
判断されると画像認識処理に入る。なお、当該処理は、
前記小ブロック１８毎に行われる。

【００３９】画像認識処理に入ると、まず被処理ブロッ
クに異物が付着しているか否かが判断される。すなわ
ち、前記異物付着データを用いて、当該ブロックが異物
付着ブロックの一つであるか否かが判断される（Ｓ１
１）。そして、異物付着ブロックでない場合には、閾値
処理データに基づき雨滴検出処理がなされて当該ブロッ
クにおける雨滴画像データが作成され（Ｓ１１）次ブロ
ックに移動する処理に進む。一方、異物付着ブロックの
場合には、雨滴検出処理は行われず次ブロックに移動す
る処理に進む。すなわち、異物が付着しているブロック
の閾値処理データは無視され、雨滴画像データには異物
に関するデータは含まれないことになる。

【００４０】このような処理の後、次ブロックに進む処
理として、まず当該ブロックがＸ座標上の最終ブロック
であるか否かが判断され（Ｓ１３）、最終ブロックでは
ない場合には、被処理ブロックをＸ方向に１ブロック進
め（Ｓ１４）、Ｓ１０に戻る。一方、Ｘ座標が最終の場
合にはさらにＹ座標上の最終ブロックであるか否かが判
断され（Ｓ１５）、最終ブロックではない場合には被処
理ブロックをＹ方向に１ブロック進めると共に被処理ブ
ロックのＸ座標を先頭に戻し（Ｓ１６、Ｓ１７）Ｓ１０
に戻る。また、Ｓ１５において、当該ブロックがＹ座標
上の最終ブロックであると判断されると、Ｘ，Ｙ座標共
に最終座標であることになり、Ｘ座標、Ｙ座標を先頭に
戻し、画像認識終了フラグを立てる（Ｓ２０）。

【００４１】画像認識終了フラグが立つと、Ｓ１０にお
いてその存在が認知され（Ｓ２１）一連の画像認識処理
が終了する。そして、これにより異物が付着したブロッ
クのデータを除いた形で雨滴画像データが作成され、こ
れが中央制御処理部７に送られる。

【００４２】このようにして作成された雨滴画像データ
は、画像情報記憶部１１に格納されると共に中央制御処
理部７に送られ、ＲＡＭ１３に格納されると共に、この
データにより雨滴付着量が演算される。そして、所定値
以上の雨滴が付着している場合にはワイパ動作を開始さ
せたり、降雨量が多いと判断してワイパの速度を上げた
りする。また、雨滴付着量が所定値以下となった場合に
は、ワイパ速度を落としたり間欠作動にしたり、さらに
停止させたりする。

【００４３】以上、本発明者によってなされた発明を実
施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実
施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱し
ない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

【００４４】たとえば、当該雨滴検出装置では雨滴検出
領域１６を３６個の小ブロック１８、５個の大ブロック
１９ａ〜１９ｅに分けて異物検出処理を行っているが、
その分割数や分割方法は前記の例には限られない。ま
た、閾値処理の際、雨滴検出領域１６を１６３×１６３
の２６５６９の画素に分割し２５６階調の照度に分別し
て雨滴検出を行っているが、分割数や階調数はこれに限
られない。さらにこの場合、閾値の値や係数ｋの値も一
例でありこれに限定されるものではない。加えて、閾値
処理の際に画面照度をヒストグラムのピーク値を用いて
決定しているが、これを全画面のデータの平均値により
決定することも可能である。

【００４５】一方、雨滴検出と異物検出に関し、雨滴画
像処理部５における画像データの処理等を中央制御処理
装置７によって行うことも可能である。また、撮像手段
としてＣＣＤ方式以外のカメラを用いることもできる。
さらに、前記の実施の形態では、異物付着を異物付着イ
ンジケータ１７を点灯させて運転者に知らせているが、
これを音声によって行うことも可能である。

【００４６】なお、前記の異物検出処理や雨滴検出処
理、ワイパの制御等、ＲＯＭ１２やＲＯＭ１５に格納さ
れている制御プログラムを所定の媒体に格納して別途取
り扱うことができるのは勿論である。

【００４７】以上の説明では主として本発明者によって
なされた発明をその利用分野である自動車に適用した場
合について説明したが、これに限定されるものではな
く、たとえば、鉄道車両や産業機械等の他の車両にも適
用できる。

【００４８】

【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。

【００４９】すなわち、雨滴による画像データと異物に
よる画像データとの差違に着目し、雨滴検出領域を所定
数のブロックに分割して各ブロック毎の照度のバラツキ
が所定の基準値以上の場合に雨滴検出領域内に異物が付
着したと判断するようにしたことにより、異物付着を的
確に検出できるという効果がある。このため、異物を雨
滴と誤認してワイパが誤作動するなどの不具合を防止す
ることができる。

【００５０】また、異物付着が付着した部分の画像デー
タを無視して雨滴検出を行うことも可能となり、異物が
付着した状態でも正確に雨滴付着量を検出することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる異物検出方法を適用した雨滴検
出装置を用いたワイパ制御システムの一実施の形態の構
成を示したブロック図である。

【図２】本発明の異物検出方法を適用した雨滴検出装置
における雨滴検出処理動作を示すフローチャートであ
る。

【図３】雨滴検出領域に設定された大小ブロックの一例
を示す説明図である。

【図４】（ａ）は雨滴検出領域の状況を示す説明図、
（ｂ）は（ａ）の場合において得られる画像データの照
度測定を行った結果を示す説明図である。

【図５】本発明の異物検出方法を適用した雨滴検出装置
における閾値処理動作を示すフローチャートである。

【図６】雨滴検出領域の照度の分布状況を示すヒストグ
ラムであり、（ａ）は画面が明るい場合、（ｂ）は中程
度の場合、（ｃ）は暗い場合におけるデータである。

【図７】ＣＣＤカメラからの画像データを微分処理した
結果を示すヒストグラムであり、（ａ）は図６（ａ）の
場合、（ｂ）は図６（ｂ）の場合、（ｃ）は図６（ｃ）
の場合の画像データを微分処理したものである。

【図８】従来の雨滴検出装置の構成を示した説明図であ
る。

【符号の説明】

１ フロントガラス ２ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ３ フード ４ スクリーン ５ 雨滴画像処理部（画像処理手段） ６ ワイパ駆動部 ７ 中央制御処理部 ８ ワイパ制御装置 ９ 画像入力部 １０ 画像処理部 １１ 画像情報記憶部 １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ ワイパモータ １５ ＲＯＭ １６ 雨滴検出領域 １７ 異物付着インジケータ １８ 小ブロック １９ａ〜１９ｅ 大ブロック ２０ 雨滴 ２１ 異物 ５１ フロントガラス ５２ 雨滴検出領域 ５３ ＣＣＤカメラ ５４ フード ５５ スクリーン ５６ 画像処理装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両のウインドシールド上に設定された
   雨滴検出領域内の雨滴を撮像して得られた画像データに
   基づいて前記雨滴検出領域内の雨滴の有無を検出する車
   両用の雨滴検出装置における異物検出方法であって、 前記雨滴検出領域を所定数のブロックに分割して前記各
   ブロック毎の照度を前記画像データより算出し、前記各
   ブロック間における照度のバラツキが所定の基準値以上
   の場合に前記雨滴検出領域内に異物が付着したと判断す
   ることを特徴とする車両用の雨滴検出装置における異物
   検出方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両用の雨滴検出装置に
   おける異物検出方法であって、前記雨滴検出領域内に付
   着した異物を検出した場合に前記各ブロックの照度が所
   定値以下のブロックを異物付着ブロックと認定すること
   を特徴とする車両用の雨滴検出装置における異物検出方
   法。