JP2018191087A - 付着物検出装置および付着物検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態に係る付着物検出装置は、分割部と、算出部と、検出部とを備える。分割部は、撮像装置が出力する撮像画像を複数の領域に分割する。算出部は、分割部によって分割された領域に含まれる各画素の輝度を検出し、領域に対応する対象領域における輝度の平均値または標準偏差を算出する。検出部は、算出部によって算出された輝度の平均値または標準偏差が所定の範囲内である対象領域を抽出し、抽出した対象領域が隣り合う場合に、隣り合う複数の対象領域を撮像装置に異物が付着した領域である付着物領域として検出する。
【選択図】図2
Description
2 制御部
3 記憶部
10 撮像装置
11 除去装置
12 制御装置
21 分割部
22 算出部
23 検出部
31 閾値情報
100 領域
200,200a〜200d 対象領域
210 結合領域
220 移動領域
300 付着物領域
P 撮像画像
Claims (9)
- 撮像装置が出力する撮像画像を複数の領域に分割する分割部と、
前記分割部によって分割された前記領域に含まれる各画素の輝度を検出し、前記領域に対応する対象領域における前記輝度の平均値または標準偏差を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記輝度の平均値または標準偏差が所定の範囲内である前記対象領域を抽出し、抽出した前記対象領域が隣り合う場合に、隣り合う複数の前記対象領域を前記撮像装置に異物が付着した領域である付着物領域として検出する検出部と
を備えることを特徴とする付着物検出装置。 - 前記算出部は、
前記対象領域における前記輝度の平均値および標準偏差を算出し、
前記検出部は、
前記算出部が算出した前記輝度の平均値および標準偏差の双方が所定の範囲内である前記対象領域を抽出することで前記付着物領域を検出すること
を特徴とする請求項1に記載の付着物検出装置。 - 前記算出部は、
前記平均値を算出する前記対象領域よりも前記標準偏差を算出する前記対象領域を大きくすること
を特徴とする請求項1または2に記載の付着物検出装置。 - 前記算出部は、
前記対象領域の少なくとも一部が重なるように移動した移動領域の前記標準偏差をさらに算出し、
前記検出部は、
前記標準偏差が前記所定の範囲内である前記対象領域および前記移動領域の論理和が示す領域を前記標準偏差の合算領域として抽出すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の付着物検出装置。 - 前記算出部は、
縦方向、横方向の移動量の単位が、それぞれ前記対象領域の縦幅と横幅のM(Mは整数)分の1であり、前記対象領域を前記M回移動させて算出した前記M個の標準偏差に基づいてM個の論理和をとることで、前記合算領域を抽出すること
を特徴とする請求項4に記載の付着物検出装置。 - 前記算出部は、
前記平均値を算出する前記対象領域を結合した結合領域を前記標準偏差を算出する前記対象領域とすること
を特徴とする請求項3に記載の付着物検出装置。 - 前記算出部は、
前記結合領域に含まれる複数の前記対象領域の少なくとも一部が重なるように前記結合領域を移動した移動領域の前記標準偏差をさらに算出し、
前記検出部は、
前記標準偏差が前記所定の範囲内である前記結合領域および前記移動領域の論理和が示す領域を前記標準偏差の合算領域として抽出し、前記合算領域および前記平均値を算出した前記対象領域に基づいて前記付着物領域を検出すること
を特徴とする請求項6に記載の付着物検出装置。 - 前記算出部は、
前記結合領域に含まれる1つの前記対象領域が重なるように前記移動領域を移動すること
を特徴とする請求項7に記載の付着物検出装置。 - 撮像装置が出力する撮像画像を複数の領域に分割する分割工程と、
前記分割工程によって分割された前記領域に含まれる各画素の輝度を検出し、前記領域に対応する対象領域における前記輝度の平均値または標準偏差を算出する算出工程と、
前記算出工程によって算出された前記輝度の平均値または標準偏差が所定の範囲内である前記対象領域を抽出し、抽出した前記対象領域が隣り合う場合に、隣り合う複数の前記対象領域を前記撮像装置に異物が付着した領域である付着物領域として検出する検出工程と
を含むことを特徴とする付着物検出方法。
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