JP2005162091A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】時系列的に車両周辺の映像を撮影する撮影部10と、撮影部10により撮影される画像から、落下物を検出する落下物検出部31と、撮影部10により時系列的に撮影された画像に基づいて、落下物検出部31により検出された落下物の、画像上での特徴量を求める特徴量算出部32と、特徴量算出部32により求められた落下物の画像上での特徴量、及び落下物の実空間での大きさと落下速度との関係を示し且つ予め測定された雨雪の実測落下速度特性に基づいて、落下物の実空間での特徴量を決定する特徴量決定部33と、特徴量決定部33により決定された落下物の実空間での特徴量に基づいて、落下物の空気抵抗を推定する空気抵抗推定部34と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
また、画像は撮影部10により一定時間ごとに取得されている。いま、図4(b)に示すように、時刻tにおける画像上の雨雪50が、座標(x1,y1)の位置p1であるとする。また、Δt秒後の時刻t+Δtにおける画像上の雨雪50が、座標(x2,y2)の位置p2であるとする。そして、雨雪50の水平方向の移動を考慮しないことから、x座標を同一、即ち、x1=x2とすると、実際の雨雪50の落下速度vは、次の(2)式で示すことができる。
この(2)式に、上述の式(1)を代入すると、実空間での雨雪50の落下速度vは、次の(3)式で示すことができる。
但し、L1は、時刻tにおける画像上の雨雪50の大きさである。
この(4)式が、画像上から算出される実空間の雨雪50の予想落下速度関数である。ここで、予想落下速度関数は、実空間の雨雪50までの距離Zが不明であるため、雨雪50の大きさSの1次式となっている。
そして、(1)式を用いると、(5)式は、次の(6)式とすることができる。
ここで、符号y1,y2,L1,vs,Δtは既知の数であるため、これらの符号で示される式をa2とすると、(6)式は、次の(7)式とすることができる。
この(7)式が車両走行中の落下速度関数である。
10 撮影部(撮影手段)
11 レンズ
12 撮像素子
20 車速取得部(速度取得手段)
30 処理部
31 落下物検出部(落下物検出手段)
32 特徴量算出部(特徴量算出手段)
33 特徴量決定部(特徴量決定手段)
34 空気抵抗推定部(空気抵抗推定手段)
40 外部機器制御部
50 雨雪
51 フロントガラス
Claims (4)
- 撮影対象となる映像を時系列的に撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影される画像から、落下物を検出する落下物検出手段と、
前記撮影手段により時系列的に撮影された画像に基づいて、前記落下物検出手段により検出された落下物の画像上での特徴量を求める特徴量算出手段と、
前記特徴量算出手段により求められた落下物の画像上での特徴量、及び前記落下物の実空間での大きさと落下速度との関係を示し且つ予め測定された雨雪の実測落下速度特性に基づいて、前記落下物の実空間での特徴量を決定する特徴量決定手段と、
前記特徴量決定手段により決定された落下物の実空間での特徴量に基づいて、落下物の空気抵抗を推定する空気抵抗推定手段と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 該画像処理装置は、移動体に搭載されるものであり、
前記移動体の速度に関する情報を取得する速度取得手段を更に備え、
前記空気抵抗推定手段は、前記特徴量決定手段により決定された落下物の実空間での特徴量に加え、前記速度取得手段にて取得された速度に関する情報に基づいて、移動体の移動時における落下物の空気抵抗を推定することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記落下物の実空間での特徴量として、落下物の大きさを用い、更に落下速度を含むものであることを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記移動体は車両であり、前記移動体の速度は車速であることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の画像処理装置。
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