JP2017138736A - 画像処理装置及び水滴除去システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る画像処理装置の判定メカニズムを示す図である。カメラに水滴が付着した状態で、車両の周囲を撮像した撮像画像100の一例を図1に示す。撮像画像100には、カメラのレンズに付着した水滴の影響を受けてぼやけた水滴領域(水滴の像)が含まれている。水滴領域は、灰色にぼやけた略円形状の領域と、灰色にぼやけた領域を囲む黒くぼやけた略円弧形状の領域とを含んでいる。
以下、実施形態の具体的な構成について説明していく。図2は、第1の実施形態に係る画像処理装置及び水滴除去システムの構成を示すブロック図である。
第1の実施形態の変形例1に係る画像処理装置20について、図3を用いて説明する。
第1の実施形態の変形例2に係る画像処理装置20について、図5及び図6を用いて説明する。
変形例2に係る画像処理装置20において、注目点3から移動する点を追加することにより、候補領域1の検出精度を高めることができる。この変形例3について、同じく図5を用いて説明する。
第1の実施形態の変形例4に係る画像処理装置20について、図7を用いて説明する。図7は、第1の実施形態の変形例4に係る画像処理の概要を示す図である。
第1の実施形態の変形例5に係る画像処理装置20について、図8を用いて説明する。図8は、第1の実施形態の変形例5に係る画像処理の概要を示す図である。
続いて、第2の実施形態に係る画像処理装置20aの構成について説明する。第2の実施形態は、図1に示した判定メカニズムのうち、候補領域1内の各画素のエッジの向きに基づいて、カメラ10への水滴の付着の判定を行う。
第2の実施形態の変形例6に係る画像処理装置20aについて、図12及び図13を用いて説明する。
変形例6に係る画像処理装置20aにおいて、異なる終点検出処理及び終点判定処理を行い、水滴の付着を判定することができる。この変形例7について、同じく図12を用いて説明する。
2 中心
2a 中心領域
3 注目点
10 カメラ(撮像部)
11 水滴除去システム
20 画像処理装置
21 制御部
22 検出部
23 推定部
24 判定部
25 記憶部
26 算出部
30 水滴除去装置
100 撮像画像
Claims (9)
- 撮像部で取得された撮像画像の各画素のエッジの強度に基づいて、前記撮像部に付着した水滴の影響を受けた水滴領域の候補となる候補領域を検出する検出部と、
前記候補領域に基づいて当該候補領域に対応する円を推定する推定部と、
前記円内における前記エッジの強度に基づいて前記候補領域が前記水滴領域であるか否かを判定する判定部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記判定部は、
前記円の中心領域の前記エッジの強度が所定の閾値よりも低い場合に、前記候補領域が前記水滴領域であると判定すること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記判定部は、
前記円の半径が所定の基準半径以下であり、かつ、前記円の中心領域の前記エッジの強度が所定の閾値よりも低い場合に、前記候補領域が前記水滴領域であると判定すること
を特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記検出部は、
前記候補領域を内接させる矩形と当該候補領域との交点である注目点を前記円の中心へ向けて所定の基準距離移動させた点が前記候補領域に含まれない場合に、当該候補領域を前記判定部の判定対象から除外すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 前記検出部は、
前記候補領域を内接させる矩形と当該候補領域との交点である注目点を3つ選択し、前記候補領域に沿って隣り合う前記注目点間の距離である第1距離および第2距離の比が所定の範囲外である場合に、当該候補領域を前記判定部の判定対象から除外すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 撮像部で取得された撮像画像の各画素のエッジの強度に基づいて、前記撮像部に付着した水滴の影響を受けた水滴領域の候補となる候補領域を検出する検出部と、
前記候補領域内における各画素の前記エッジの向きを算出する算出部と、
前記エッジの向きに基づいて前記候補領域が前記水滴領域であるか否かを判定する判定部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記判定部は、
前記候補領域を内接させる矩形と当該候補領域との交点である注目点から所定の範囲内にある前記候補領域内における各画素の前記エッジの向きのばらつきが所定の範囲内にある場合に、前記候補領域が前記水滴領域であると判定すること
を特徴とする請求項6に記載の画像処理装置。 - 前記判定部は、
前記候補領域内において当該候補領域に沿って所定の間隔で並んだ所定の数の画素の前記エッジの向き同士が互いに収束するように向いている場合に、前記候補領域が前記水滴領域であると判定すること
を特徴とする請求項6または7に記載の画像処理装置。 - 請求項1〜8のいずれか一つに記載の画像処理装置と、
前記画像処理装置の前記判定部における判定結果に基づいて前記撮像部に付着した水滴を除去する水滴除去装置と
を備えることを特徴とする水滴除去システム。
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