JP2015150934A - ワイパ制御装置 - Google Patents
ワイパ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015150934A JP2015150934A JP2014024403A JP2014024403A JP2015150934A JP 2015150934 A JP2015150934 A JP 2015150934A JP 2014024403 A JP2014024403 A JP 2014024403A JP 2014024403 A JP2014024403 A JP 2014024403A JP 2015150934 A JP2015150934 A JP 2015150934A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- windshield
- photographing
- water droplets
- vehicle
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
【課題】フロントガラス表面における水滴の付着を簡便に検出する【解決手段】ワイパ制御装置1では、まず、予め設定された外気温検出条件が成立するとともに、外気温が検出開始温度以下である場合に、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得するカメラ2に、風景画像の撮影を実行させる。また、カメラ2に風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離、または、カメラ2が撮影した風景画像の鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。そして、フロントガラスに水滴が付着していると判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる。【選択図】図1
Description
本発明は、車両のワイパを制御するワイパ制御装置に関する。
従来、フロントガラス表面における凍結の可能性が大きい場合、または、フロントガラスに汚れが付着した場合に、ワイパを動作させることにより、フロントガラス表面における凍結の発生または汚れの固着の発生を防止する技術が知られている(例えば、特許文献1を参照)。なお、上記特許文献1に記載の技術では、フロントガラス表面における凍結の可能性は、天候情報、時刻情報、外気温、およびフロントガラス表面の水量に基づいて予測される。また、フロントガラス表面における汚れの付着は、カメラが撮影した画像を用いて画像認識を行うことにより検出される。
上記特許文献1に記載の技術において、凍結の可能性の予測精度を向上させるには、フロントガラス表面に実際に水滴が付着しているか否かを検出する必要がある。フロントガラス表面における水滴の付着を検出するためには、上記特許文献1に記載のように、カメラが撮影した画像を用いて画像認識を行うことが考えられる。しかし、画像認識により水滴の付着を検出するためには、水滴がフロントガラス表面に付着している状態を示す画像パターンを多数用意して、パターンマッチングを行う必要があるため、演算処理負荷が高くなってしまうという問題があった。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、フロントガラス表面における水滴の付着を簡便に検出する技術を提供することを目的とする。
上記目的を達成するためになされた第1発明のワイパ制御装置は、第1撮影手段と、第1付着判断手段と、第1動作手段とを備える。
まず第1撮影手段は、予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置に、風景画像の撮影を実行させる。また第1付着判断手段は、第1撮影手段が撮影装置に風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。そして第1動作手段は、フロントガラスに水滴が付着していると第1付着判断手段が判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる。
まず第1撮影手段は、予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置に、風景画像の撮影を実行させる。また第1付着判断手段は、第1撮影手段が撮影装置に風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。そして第1動作手段は、フロントガラスに水滴が付着していると第1付着判断手段が判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる。
このように構成されたワイパ制御装置では、車両の室内から車両の前方の風景を撮影したときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。これは、車両のフロントガラスに水滴が付着している場合に、合焦距離が撮影装置とフロントガラスとの間の距離付近になることを利用した水滴検出である。
このため、第1発明のワイパ制御装置によれば、合焦距離の長さが予め設定された水滴検出条件を満たすか否かを判断するという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
また、上記目的を達成するためになされた第2発明のワイパ制御装置は、第1撮影手段と、第2付着判断手段と、第2動作手段とを備える。
まず第1撮影手段は、予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置に、風景画像の撮影を実行させる。また第2付着判断手段は、第1撮影手段が撮影装置に撮影させた風景画像の鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。そして第2動作手段は、フロントガラスに水滴が付着していると第2付着判断手段が判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる。
まず第1撮影手段は、予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置に、風景画像の撮影を実行させる。また第2付着判断手段は、第1撮影手段が撮影装置に撮影させた風景画像の鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。そして第2動作手段は、フロントガラスに水滴が付着していると第2付着判断手段が判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる。
このように構成されたワイパ制御装置では、車両の室内から車両の前方の風景を撮影した風景画像の鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。これは、車両のフロントガラスに水滴が付着している場合には、水滴が付着していないときと比較して、風景画像が不鮮明になることを利用した水滴検出である。
このため、第2発明のワイパ制御装置によれば、鮮明度が予め設定された水滴検出条件を満たすか否かを判断するという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
(第1実施形態)
以下に本発明の第1実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のワイパ制御装置1は、車両に搭載され、図1に示すように、カメラ2、ナビゲーション装置3、外気温センサ4、ワイパ装置5および制御部6を備える。
以下に本発明の第1実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のワイパ制御装置1は、車両に搭載され、図1に示すように、カメラ2、ナビゲーション装置3、外気温センサ4、ワイパ装置5および制御部6を備える。
カメラ2は、オートフォーカス機能を備えており、運転者がフロントガラス越しに視認可能な自車両前方の風景を撮影する。
ナビゲーション装置3は、道路地図データおよび各種情報を記録した地図記憶媒体から道路地図データを取得するとともに、GPS(Global Positioning System)アンテナ(不図示)を介して受信したGPS信号等に基づいて車両の現在位置を検出するように構成されている。またナビゲーション装置3は、現時点における年月日と時刻を示すカレンダ情報を出力するカレンダ付時計を備えている。
ナビゲーション装置3は、道路地図データおよび各種情報を記録した地図記憶媒体から道路地図データを取得するとともに、GPS(Global Positioning System)アンテナ(不図示)を介して受信したGPS信号等に基づいて車両の現在位置を検出するように構成されている。またナビゲーション装置3は、現時点における年月日と時刻を示すカレンダ情報を出力するカレンダ付時計を備えている。
外気温センサ4は、車両の外気温を検出する。
ワイパ装置5は、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレード(不図示)を動作させることにより、フロントガラスに付着する水滴等を除去する。
ワイパ装置5は、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレード(不図示)を動作させることにより、フロントガラスに付着する水滴等を除去する。
制御部6は、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして制御部6は、カメラ2、ナビゲーション装置3および外気温センサ4からの入力に基づいて各種処理を実行し、ワイパ装置5を制御する。
このように構成されたワイパ制御装置1において、制御部6は、凍結予防処理を実行する。
次に、制御部6が実行する凍結予防処理の手順を説明する。凍結予防処理は、ワイパ制御装置1の動作中に繰り返し実行される処理である。
次に、制御部6が実行する凍結予防処理の手順を説明する。凍結予防処理は、ワイパ制御装置1の動作中に繰り返し実行される処理である。
この凍結予防処理が実行されると、制御部6は、図2に示すように、まずS10にて、IGスイッチ(不図示)がオフであるか否かを判断する。ここで、IGスイッチがオフでない場合には(S10:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、IGスイッチがオフである場合には(S10:YES)、S20にて、ナビゲーション装置3からカレンダ情報を取得し、このカレンダ情報に基づいて、予め設定された外気温検出条件が成立したか否かを判断する。
本実施形態における外気温検出条件は、冬期の明け方において、前回の外気温検出条件の成立から予め設定された検出間隔時間(本実施形態では、例えば5分)が経過することである。したがって、冬期の明け方において、上記検出間隔時間が経過する毎に外気温検出条件が成立する。
なお、上記の「冬期」は、例えば12月1日から3月31日までというように、月日で設定される。また、上記の「明け方」は、例えば、午前4時00分から午前6時00分までというように、時刻で設定される。
ここで、外気温検出条件が成立していない場合には(S20:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、外気温検出条件が成立した場合には(S20:YES)、S30にて、外気温センサ4から検出信号を取得して、外気温を検出する。
そしてS40にて、外気温が予め設定された検出開始温度(本実施形態では、例えば5℃)以下であるか否かを判断する。ここで、外気温が検出開始温度より高い場合には(S40:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、外気温が検出開始温度以下である場合には(S40:YES)、S50にて、カメラ2の合焦距離を利用した付着物検出処理(後述)を実行する。
そしてS60にて、S50での検出結果に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。ここで、フロントガラスに水滴が付着していない場合には(S60:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、フロントガラスに水滴が付着している場合には(S60:YES)、S70にて、運転に影響を与える位置に水滴が付着しているか否かを判断する。例えば、フロントガラスの外周縁付近にのみ水滴が付着している場合には、運転に影響を与えないと判断される。
ここで、運転に影響を与える位置に水滴が付着していない場合には(S70:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、運転に影響を与える位置に水滴が付着している場合には(S70:YES)、S80にて、水滴が凍結しているか否かを判断する。なおS80では、S30で検出した外気温が氷点下である場合に、水滴が凍結していると判断する。
ここで、水滴が凍結していると判断した場合には(S80:YES)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、水滴が凍結していないと判断した場合には(S80:NO)、S90にて、ワイパ装置5を予め設定されたワイパ駆動時間(例えば5秒間)駆動することにより、ワイパブレードを動作させ、凍結予防処理を一旦終了する。
次に、S50で実行する付着物検出処理の手順を説明する。
この付着物検出処理が実行されると、制御部6は、図3に示すように、まずS110にて、カメラ2の設定合焦距離Lfを予め設定された最短設定距離Lmin(図6を参照)に設定する。そしてS120にて、設定合焦距離Lfでカメラ2に撮影を実行させる。さらにS130にて、カメラ2の撮影画面上において、設定合焦距離Lfで焦点が合う位置(以下、合焦位置ともいう)を検出する。
この付着物検出処理が実行されると、制御部6は、図3に示すように、まずS110にて、カメラ2の設定合焦距離Lfを予め設定された最短設定距離Lmin(図6を参照)に設定する。そしてS120にて、設定合焦距離Lfでカメラ2に撮影を実行させる。さらにS130にて、カメラ2の撮影画面上において、設定合焦距離Lfで焦点が合う位置(以下、合焦位置ともいう)を検出する。
なお、フロントガラスに水滴が付着していない場合には、車両外に存在する物体(遠景)に焦点が合うため(図4を参照)、設定合焦距離Lfで焦点が合う位置は検出されない。一方、フロントガラスに水滴が付着している場合には、フロントガラスに焦点が合うため(図5を参照)、設定合焦距離Lfで焦点が合う位置が検出される。
その後S140にて、設定合焦距離Lfを、予め設定された検出間隔距離ΔL(図6を参照)分増加させる。そしてS150にて、設定合焦距離Lfが予め設定された最長設定距離Lmax(図6を参照)より長いか否かを判断する。ここで、設定合焦距離Lfが最長設定距離Lmax以下である場合には(S150:NO)、S120に移行して、上述の処理を繰り返す。
すなわち、S110〜S150の処理では、設定合焦距離Lfを最短設定距離Lminから最長設定距離Lmaxの間で検出間隔距離ΔL毎に順次ずらして、合焦位置を検出する(図6を参照)。
一方、設定合焦距離Lfが最長設定距離Lmaxより長い場合には(S150:YES)、S160にて、S130での検出結果に基づいて、撮影画面を示す2次元平面内において、検出された合焦位置を示す合焦位置マップを作成し、付着物検出処理を終了する。なお、合焦位置マップは、設定合焦距離Lfを最短設定距離Lminから最長設定距離Lmaxの間で変化させて行った全ての検出結果に基づいて作成される。
このように構成されたワイパ制御装置1では、まず、予め設定された外気温検出条件が成立するとともに、外気温が検出開始温度以下である場合に、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得するカメラ2に、風景画像の撮影を実行させる(S120)。また、カメラ2に風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する(S50,S60,S80)。そして、フロントガラスに水滴が付着していると判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる(S90)。
このように構成されたワイパ制御装置1では、車両の室内から車両の前方の風景を撮影したときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。これは、車両のフロントガラスに水滴が付着している場合に、合焦距離がカメラ2とフロントガラスとの間の距離付近になることを利用した水滴検出である。
このため、ワイパ制御装置1によれば、合焦距離の長さが予め設定された水滴検出条件を満たすか否かを判断するという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
またワイパ制御装置1では、合焦距離が、カメラ2とフロントガラスとの間の距離付近であることを示す最短設定距離Lminから最長設定距離Lmaxまでの距離範囲内である場合に、水滴が付着していると判断する。これにより、合焦距離が上記距離範囲内に含まれるか否かという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
また、ワイパ制御装置1では、カメラ2とフロントガラスとの間の距離付近であることを示す最短設定距離Lminから最長設定距離Lmaxまでの距離範囲で、設定合焦距離Lfを複数回設定する(S110,S140,S150)。さらに、設定合焦距離Lfが設定される毎に、設定合焦距離Lfで、カメラ2に風景画像の撮影を実行させ、撮影した風景画像内において焦点が合う位置を検出する(S120,S130)。これにより、検出結果に基づいて、フロントガラスにおいて水滴が付着している箇所を特定することができる(S160)。
このため、水滴が付着している箇所に基づいて、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させるか否かを判断することができる。本実施形態では、フロントガラスの外周縁付近にのみ水滴が付着している場合には、運転に影響を与えないと判断し、ワイパブレードを動作させない。
以上説明した実施形態において、カメラ2は本発明における撮影装置、S120の処理は本発明における第1撮影手段、S50,S60,S80の処理は本発明における第1付着判断手段、S90の処理は本発明における第1動作手段、S110,S140,S150の処理は本発明における合焦距離設定手段、S120,S130の処理は本発明における位置検出手段である。
(第2実施形態)
以下に本発明の第2実施形態を図面とともに説明する。なお第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。
以下に本発明の第2実施形態を図面とともに説明する。なお第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。
第2実施形態のワイパ制御装置1は、凍結予防処理が変更された点以外は第1実施形態と同じである。
第2実施形態の凍結予防処理は、図7に示すように、S50〜S70の処理が省略された点と、S52,S54,S65,S160〜S180の処理が追加された点以外は第1実施形態と同じである。
第2実施形態の凍結予防処理は、図7に示すように、S50〜S70の処理が省略された点と、S52,S54,S65,S160〜S180の処理が追加された点以外は第1実施形態と同じである。
すなわち、S40で、外気温が検出開始温度以下である場合には(S40:YES)、S52にて、カメラ2に撮影を実行させる。そしてS54にて、鮮明度データベースを用いた付着物検出を行う。これは、車室内から外の景色をフロントガラス越しに見る場合に、フロントガラスに付着した物に応じて、見える景色がボケたり、見える景色の色が薄くなったりして、景色の鮮明度が低下するのを利用した検出方法である。まず、鮮明度データベースは、上記した鮮明度を、フロントガラスに付着した物に応じてデータベース化したものである。例えば、フロントガラスに付着物がない場合の撮影画像(図8の撮影画像I1を参照)と、霜または霧のように小粒および均質で等間隔の水滴が付着した場合の撮影画像(図8の撮影画像I2を参照)と、雨滴のように形状および間隔などが多様な水滴が付着した場合の撮影画像(図8の撮影画像I3を参照)とでは、互いに鮮明度が異なる。
そしてS54では、S52の処理で自車両前方の風景をカメラ2で撮影した後に、撮影した画像の鮮明度を算出する。その後、鮮明度データベースを参照することにより、撮影画像の鮮明度に対応する付着物を決定する。
そしてS54の処理が終了すると、S65にて、S54での検出結果に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。ここで、フロントガラスに水滴が付着している場合には(S65:YES)、S80に移行する。一方、フロントガラスに水滴が付着していない場合には(S65:NO)、S160にて、S54での検出結果に基づいて、フロントガラスに雪または霙が付着しているか否かを判断する。
ここで、フロントガラスに雪または霙が付着していない場合には(S160:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、フロントガラスに雪または霙が付着している場合には(S160:YES)、S170にて、フロントガラスに付着している雪または霙がワイパ装置5の駆動により除去可能な量であるか否かを判断する。ここで、除去可能な量でない場合には(S170:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、除去可能な量でない場合には(S170:YES)、S180にて、ワイパ装置5を予め設定されたワイパ駆動時間(例えば5秒間)駆動することにより、ワイパブレードを動作させ、凍結予防処理を一旦終了する。
このように構成されたワイパ制御装置1では、まず、予め設定された外気温検出条件が成立するとともに、外気温が検出開始温度以下である場合に、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得するカメラ2に、風景画像の撮影を実行させる(S52)。また、カメラ2が撮影した風景画像の鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する(S54,S65,S80)。そして、フロントガラスに水滴が付着していると判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる(S90)。
このように構成されたワイパ制御装置1では、車両の室内から車両の前方の風景を撮影したときの鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。これは、車両のフロントガラスに水滴が付着している場合には、水滴が付着していないときと比較して、風景画像が不鮮明になることを利用した水滴検出である。
このため、ワイパ制御装置1によれば、鮮明度が予め設定された水滴検出条件を満たすか否かを判断するという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
以上説明した実施形態において、S52の処理は本発明における第1撮影手段、S54,S65,S80の処理は本発明における第2付着判断手段、S90の処理は本発明における第2動作手段である。
(第3実施形態)
以下に本発明の第3実施形態を図面とともに説明する。なお第3実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。
以下に本発明の第3実施形態を図面とともに説明する。なお第3実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。
第3実施形態のワイパ制御装置1は、凍結予防処理が変更された点以外は第1実施形態と同じである。
次に、第3実施形態の凍結予防処理の手順を説明する。
次に、第3実施形態の凍結予防処理の手順を説明する。
この凍結予防処理が実行されると、制御部6は、図9に示すように、まずS210にて、IGスイッチがオフであるか否かを判断する。ここで、IGスイッチがオフでない場合には(S210:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、IGスイッチがオフである場合には(S210:YES)、S220にて、IGスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングであるか否かを判断する。
ここで、IGスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングではない場合には(S220:NO)、S240に移行する。一方、IGスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングである場合には(S220:YES)、S230にて、自車両前方の風景をカメラ2で撮影し、撮影した画像を、比較対象画像として制御部6のRAMに記憶し、S240に移行する。
そしてS240に移行すると、S20と同様にして、外気温検出条件が成立したか否かを判断する。
ここで、外気温検出条件が成立していない場合には(S240:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、外気温検出条件が成立した場合には(S240:YES)、S250にて、S30と同様にして、外気温を検出する。
ここで、外気温検出条件が成立していない場合には(S240:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、外気温検出条件が成立した場合には(S240:YES)、S250にて、S30と同様にして、外気温を検出する。
そしてS260にて、S40と同様にして、外気温が検出開始温度以下であるか否かを判断する。ここで、外気温が検出開始温度より高い場合には(S260:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、外気温が検出開始温度以下である場合には(S260:YES)、S270にて、カメラ2に撮影を実行させる。その後S280にて、比較対象画像を用いた鮮明度による付着物検出を行う。
具体的には、まず、S270で撮影した画像の鮮明度を算出する。また、S230で撮影した比較対象画像の鮮明度を算出する。そして、これら2つの鮮明度の差分に基づいて、フロントガラスに付着している物を検出する。
その後S290にて、S280での検出結果に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。ここで、フロントガラスに水滴が付着している場合には(S290:YES)、S300にて、S80と同様にして、水滴が凍結しているか否かを判断する。
ここで、水滴が凍結していると判断した場合には(S300:YES)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、水滴が凍結していないと判断した場合には(S300:NO)、S310にて、S90と同様にして、ワイパ装置5を駆動し、凍結予防処理を一旦終了する。
またS290にて、フロントガラスに水滴が付着していない場合には(S290:NO)、S320にて、S280での検出結果に基づいて、フロントガラスに雪または霙が付着しているか否かを判断する。
ここで、フロントガラスに雪または霙が付着していない場合には(S320:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、フロントガラスに雪または霙が付着している場合には(S320:YES)、S330にて、フロントガラスに付着している雪または霙がワイパ装置5の駆動により除去可能な量であるか否かを判断する。ここで、除去可能な量でない場合には(S330:NO)、凍結予防処理を一旦終了する。一方、除去可能な量でない場合には(S330:YES)、S340にて、ワイパ装置5を予め設定されたワイパ駆動時間(例えば5秒間)駆動することにより、ワイパブレードを動作させ、凍結予防処理を一旦終了する。
このように構成されたワイパ制御装置1では、IGスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングである場合に(S220:YES)、カメラ2に、自車両前方の風景の撮影を実行させる(S230)。そして、S270で撮影した風景画像の鮮明度と、S230で撮影した風景画像の鮮明度との差に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する(S280,S290,S300)。
これにより、水滴が付着する前後での鮮明度の差が明確になり、鮮明度による水滴の検出精度を向上させることができる。
以上説明した実施形態において、S270の処理は本発明における第1撮影手段、S230の処理は本発明における第2撮影手段、S280,S290,S300の処理は本発明における第2付着判断手段、S310の処理は本発明における第2動作手段である。
以上説明した実施形態において、S270の処理は本発明における第1撮影手段、S230の処理は本発明における第2撮影手段、S280,S290,S300の処理は本発明における第2付着判断手段、S310の処理は本発明における第2動作手段である。
(第4実施形態)
以下に本発明の第4実施形態を図面とともに説明する。なお第4実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。
以下に本発明の第4実施形態を図面とともに説明する。なお第4実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。
第4実施形態のワイパ制御装置1は、ワイパ制御装置1の構成が変更された点と、凍結除去処理が追加された点以外は第1実施形態と同じである。
まず、第4実施形態のワイパ制御装置1の構成は、図10に示すように、デフロスタ7が追加された点以外は第1実施形態と同じである。
まず、第4実施形態のワイパ制御装置1の構成は、図10に示すように、デフロスタ7が追加された点以外は第1実施形態と同じである。
デフロスタ7は、車室内におけるフロントガラスの下方に設置されており、フロントガラスに向けて空気を吹き付ける。
次に、制御部6が実行する凍結除去処理の手順を説明する。凍結除去処理は、リモートスタートにより車両のエンジン(不図示)が駆動を開始してから、車両が走行を開始するまでの間に繰り返し実行される処理である。
次に、制御部6が実行する凍結除去処理の手順を説明する。凍結除去処理は、リモートスタートにより車両のエンジン(不図示)が駆動を開始してから、車両が走行を開始するまでの間に繰り返し実行される処理である。
この凍結除去処理が実行されると、制御部6は、図11に示すように、まずS410にて、デフロスタ7が駆動中であるか否かを判断する。ここで、デフロスタ7が駆動中である場合には(S410:YES)、凍結除去処理を一旦終了する。一方、デフロスタ7が停止している場合には(S410:NO)、S420にて、S30と同様にして、外気温を検出する。
そしてS430にて、S40と同様にして、外気温が検出開始温度以下であるか否かを判断する。ここで、外気温が検出開始温度より高い場合には(S430:NO)、凍結除去処理を一旦終了する。一方、外気温が検出開始温度以下である場合には(S430:YES)、S440にて、カメラ2に撮影を実行させる。
さらにS450にて、合焦距離を利用した付着物検出を行う。具体的には、S440で撮影したときの合焦距離が、フロントガラスの表面で焦点が合ったときの距離に等しい場合に、フロントガラスに水滴が付着していると判断する。本実施形態では、合焦距離が、最短設定距離Lmin(図6を参照)から最長設定距離Lmax(図6を参照)までの範囲に含まれている場合に、フロントガラスに水滴が付着していると判断する。
その後S460にて、S450での検出結果に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。ここで、フロントガラスに水滴が付着していない場合には(S460:NO)、凍結除去処理を一旦終了する。一方、フロントガラスに水滴が付着している場合には(S460:YES)、S470にて、S80と同様にして、水滴が凍結しているか否かを判断する。
ここで、水滴が凍結していると判断した場合には(S470:YES)、S480にて、デフロスタ7を起動し、凍結除去処理を一旦終了する。一方、水滴が凍結していないと判断した場合には(S470:NO)、S490にて、S90と同様にして、ワイパ装置5を駆動し、凍結除去処理を一旦終了する。
このように構成されたワイパ制御装置1では、まず、リモートスタートにより車両のエンジンが駆動を開始してから車両が走行を開始するまでの間において、外気温が検出開始温度以下である場合に、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得するカメラ2に、風景画像の撮影を実行させる(S440)。また、カメラ2に風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する(S450.S460,S470)。そして、フロントガラスに水滴が付着していると判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる(S490)。
このように構成されたワイパ制御装置1では、合焦距離が、カメラ2とフロントガラスとの間の距離付近であることを示す最短設定距離Lminから最長設定距離Lmaxまでの距離範囲内である場合に、水滴が付着していると判断する(S450)。これにより、合焦距離が上記距離範囲内に含まれるか否かという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
以上説明した実施形態において、S440の処理は本発明における第1撮影手段、S450,S460,S470の処理は本発明における第1付着判断手段、S490の処理は本発明における第1動作手段である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、オートフォーカス機能を備えたカメラ2を用いて、フロントガラスに焦点が合うか否かに基づいて、水滴の付着を検出するものを示した。しかし、オートフォーカス機能を備えたカメラの代わりに、図12および図13に示すように、ステレオカメラ11を用いるようにしてもよい。ステレオカメラ11は、カメラ2と同様に、撮影時の合焦距離を認識することができる。そしてステレオカメラ11は、フロントガラスに水滴が付着していない場合には、車両外に存在する物体(遠景)に焦点が合い(図12を参照)、フロントガラスに水滴が付着している場合には、フロントガラスに焦点が合う(図13を参照)。このため、ステレオカメラ11を用いた場合にも、合焦距離に基づいて、水滴の付着の有無を検出することができる。
例えば上記実施形態では、オートフォーカス機能を備えたカメラ2を用いて、フロントガラスに焦点が合うか否かに基づいて、水滴の付着を検出するものを示した。しかし、オートフォーカス機能を備えたカメラの代わりに、図12および図13に示すように、ステレオカメラ11を用いるようにしてもよい。ステレオカメラ11は、カメラ2と同様に、撮影時の合焦距離を認識することができる。そしてステレオカメラ11は、フロントガラスに水滴が付着していない場合には、車両外に存在する物体(遠景)に焦点が合い(図12を参照)、フロントガラスに水滴が付着している場合には、フロントガラスに焦点が合う(図13を参照)。このため、ステレオカメラ11を用いた場合にも、合焦距離に基づいて、水滴の付着の有無を検出することができる。
また上記実施形態では、冬期の明け方においてカメラで撮影するものを示した。このように周囲が暗い状況では、撮影時に光源を発光させるようにしてもよい。これにより、撮影時のロバスト性を向上させることができる。この場合に、上記光源としてルームランプまたはヘッドライトを点灯させるようにすれば、光源を別途設置する必要がなくなる。
また上記実施形態では、検出間隔時間(本実施形態では、例えば5分)が経過する毎に外気温を検出するものを示した。しかし、定期的に外気温を検出した結果に基づいて、次に外気温を検出するタイミングまでに、予め設定された閾値温度以下(例えば氷点下)になると予測される場合には、検出間隔時間を短くするようにしてもよい。
また上記第3実施形態では、IGスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングで比較対象画像を撮影するものを示した。しかし、IGスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングでワイパ装置5を駆動することにより水滴を払拭した後に、比較対象画像を撮影するようにしてもよい。
また上記第3実施形態では、2枚の画像の鮮明度の差分に基づいて、フロントガラスに付着している物を検出するものを示した。しかし、IGスイッチがオフである場合において定期的にカメラ2で撮影し、撮影した3枚以上の画像における鮮明度の変化に基づいて、水滴の付着の有無を判断するようにしてもよい。
また上記実施形態では、フロントガラス表面に付着している水滴が凍結していない場合にワイパブレードを動作させるものを示した。しかし、車両を長期間駐車させる場合には、ワイパブレードを跳ね上げておいたり、フロントガラスの表面にカバーをかけたりする人もいる。このため、ワイパブレードを動作させることが可能か否かを判断し、動作可能である場合に、ワイパブレードを動作させるようにしてもよい。
1…ワイパ制御装置、2…カメラ、5…ワイパ装置、6…制御部
Claims (5)
- 予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から前記車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置(2)に、前記風景画像の撮影を実行させる第1撮影手段(S120,S440)と、
前記第1撮影手段が前記撮影装置に前記風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離に基づいて、前記車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する第1付着判断手段(S50,S60,S80,S450,S460,S470)と、
前記フロントガラスに水滴が付着していると前記第1付着判断手段が判断した場合に、前記フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる第1動作手段(S90,S490)とを備える
ことを特徴とするワイパ制御装置(1)。 - 前記第1付着判断手段は、
前記合焦距離が、前記撮影装置と前記フロントガラスとの間の距離付近であることを示す予め設定された判定距離範囲内である場合に、水滴が付着していると判断する
ことを特徴とする請求項1に記載のワイパ制御装置。 - 前記第1付着判断手段(S50,S60,S80)は、
前記撮影装置と前記フロントガラスとの間の距離付近であることを示す予め設定された判定距離範囲に前記合焦距離が含まれるようにして、互いに異なる距離の前記合焦距離を複数回設定する合焦距離設定手段(S110,S140,S150)と、
前記合焦距離設定手段により前記合焦距離が設定される毎に、前記合焦距離設定手段により設定された前記合焦距離で、前記撮影装置に前記風景画像の撮影を実行させ、撮影した前記風景画像内において焦点が合う位置を検出する位置検出手段(S120,S130)とを備え、
前記位置検出手段による検出結果に基づいて、前記フロントガラスにおいて水滴が付着している箇所を特定する
ことを特徴とする請求項2に記載のワイパ制御装置。 - 予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から前記車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置に、前記風景画像の撮影を実行させる第1撮影手段(S52,S270)と、
前記第1撮影手段が前記撮影装置に撮影させた前記風景画像の鮮明度に基づいて、前記車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する第2付着判断手段(S54,S65,S80,S280,S290,S300)と、
前記フロントガラスに水滴が付着していると前記第2付着判断手段が判断した場合に、前記フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる第2動作手段(S90,S310)とを備える
ことを特徴とするワイパ制御装置。 - 前記フロントガラスに水滴が付着する前であることを示す予め設定された付着前撮影条件が成立すると、前記撮影装置に、前記風景画像の撮影を実行させる第2撮影手段(S230)を備え、
前記第2付着判断手段(S280,S290,S300)は、
前記第1撮影手段が前記撮影装置に撮影させた前記風景画像の前記鮮明度と、前記第2撮影手段が前記撮影装置に撮影させた前記風景画像の前記鮮明度との差に基づいて、前記フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する
ことを特徴とする請求項4に記載のワイパ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014024403A JP2015150934A (ja) | 2014-02-12 | 2014-02-12 | ワイパ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014024403A JP2015150934A (ja) | 2014-02-12 | 2014-02-12 | ワイパ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015150934A true JP2015150934A (ja) | 2015-08-24 |
Family
ID=53893665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014024403A Pending JP2015150934A (ja) | 2014-02-12 | 2014-02-12 | ワイパ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015150934A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115299767A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-11-08 | 杭州老板电器股份有限公司 | 蒸烤箱及防护玻璃防挂水的方法 |
US11498524B2 (en) | 2019-08-28 | 2022-11-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging device, method of controlling imaging device, and storage medium for reducing adverse effects from driving wiper |
-
2014
- 2014-02-12 JP JP2014024403A patent/JP2015150934A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11498524B2 (en) | 2019-08-28 | 2022-11-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging device, method of controlling imaging device, and storage medium for reducing adverse effects from driving wiper |
CN115299767A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-11-08 | 杭州老板电器股份有限公司 | 蒸烤箱及防护玻璃防挂水的方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6163207B2 (ja) | 車載装置 | |
US9956941B2 (en) | On-board device controlling accumulation removing units | |
JP6117634B2 (ja) | レンズ付着物検知装置、レンズ付着物検知方法、および、車両システム | |
CN107209856B (zh) | 环境场景状况检测 | |
JP6690955B2 (ja) | 画像処理装置及び水滴除去システム | |
CN102883925B (zh) | 在风挡玻璃上的雾和雨滴的检测方法以及驾驶辅助装置 | |
JP7272226B2 (ja) | 雨滴認識装置、車両制御装置、学習方法および学習済みモデル | |
US20190202407A1 (en) | Control apparatus and vehicle | |
WO2014084251A1 (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP2010152873A (ja) | 接近物体検知システム | |
JP2008028957A (ja) | 車両用画像処理装置 | |
JP2015018447A (ja) | 車線境界線推定装置 | |
JP2010146284A (ja) | 車両用対象物検出装置及び車両用運転支援システム | |
RU2013150508A (ru) | Система помощи при вождении и способ определения дождевых капель для нее | |
JP2012166705A (ja) | 車載カメラレンズ用異物付着判定装置 | |
JP2009130700A (ja) | 撮像装置 | |
JP6058307B2 (ja) | ワイパ制御装置 | |
JP2015151046A (ja) | 軸方向制御装置、および軸方向制御プログラム | |
JP2009071539A (ja) | 車両用撮像装置 | |
JP2015150934A (ja) | ワイパ制御装置 | |
WO2008123532A1 (ja) | 撮像システム | |
JP2010121959A (ja) | 視界状況判定装置、視界状況判定装置用プログラム及び視界状況判定方法 | |
JP7103185B2 (ja) | 判定装置、車両制御装置、判定方法、判定プログラム | |
JP2011232193A (ja) | 雨滴検出方法およびそれを用いた雨滴検出装置 | |
JP2009300166A (ja) | 雨滴検出装置及び雨滴検出方法並びに車両用ワイパ装置 |