-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung des Verschmutzungszustandes eines Fahrzeuges.
-
Kenntnis über den Verschmutzungszustand eines Fahrzeuges ist insbesondere für Fahrerassistenzsysteme, wie beispielweise Regen-Licht-Sensoren, Kamerasysteme zur Erfassung der Fahrbahn sowie Sensorvorrichtungen zur Erfassung des Fahrbahnzustandes, für eines störungsfreien Betrieb von hoher Wichtigkeit. Beispielsweise können Verschmutzungen im Sichtbereich einer Frontkamera, beispielsweise Verschmutzungen auf der Windschutzscheibe, zu Fehlinterpretationen der mit dem Kamerasystem erfassten Bilder führen. Auch können Verschmutzungen im Bereich der Regen-Licht-Sensorik oder auch bei Sensorvorrichtungen zur Erfassung des Fahrbahnzustandes zu Fehlinterpretationen der Messwerte führen und somit eine korrekte Funktion der Fahrerassistenzsysteme gefährden. Ebenso ist ein störungsfreier Betrieb eines LIDAR-Systems von essentieller Wichtigkeit für den Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges.
-
Beispielsweise können zur Reinigung der Fahrerassistenzsysteme, insbesondere der optischen Sensorvorrichtungen, Reinigungssysteme vorgesehen sein, mit denen die Sensoren in bestimmten Intervallen, beispielsweise mittels Wasser, gesäubert werden. Bei der Säuberung der Sensorsysteme in bestimmten Intervallen kann es vorkommen, dass eine Säuberung gar nicht notwendig ist und somit unnötig Energie und Wasser verschwendet wird. Hierfür kann vorgesehen sein, dass mit den Sensoren jeweils ein Eigendiagnoseverfahren durchgeführt wird, in dem mittels der durch den jeweiligen Sensor erfassten Messwerte der jeweilige Verunreinigungszustand festgestellt wird. Da hierbei auf lediglich die von dem jeweiligen Sensor erfassten Messwerte zurückgegriffen wird, sind diese Verfahren mit einer hohen Unsicherheit behaftet.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Erfassung des Verschmutzungszustandes eines Fahrzeuges vorzuschlagen, mit dem die Bestimmung des Verschmutzungszustandes mit höherer Zuverlässigkeit ermöglicht ist.
-
Die Lösung diese Aufgabe erfolgt mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen sind in Unteransprüchen angegeben.
-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung des Verschmutzungszustandes eines Fahrzeuges bei dem erfindungswesentlich vorgesehen ist, dass ein Verschmutzungszustand im Sichtbereich mindestens einer optischen Sensorvorrichtung mittels der optischen Sensorvorrichtung erfasst wird, dass mittels mindestens einer weiteren Sensorvorrichtung eines Fahrerassistenzsystemes ein Messwert in einem Zeitintervall erfasst wird, dass der mittels mindestens einer weiteren Sensorvorrichtung in einem Zeitintervall erfasste Messwert in die Berechnung eines Verschmutzungszustandes des Fahrzeuges eingeht und dass der Verschmutzungszustand im Sichtbereich der optischen Sensorvorrichtung mit dem Verschmutzungszustand des Fahrzeuges verglichen wird.
-
Mittel einer optischen Sensorvorrichtung, insbesondere mittels eines Kamerasystems, können Verschmutzungen im Sichtbereich der Sensorvorrichtung, beispielsweise auf der Windschutzscheibe eines Fahrzeuges, erfasst werden. Um den mittels einer optischen Sensorvorrichtung erfassten Verschmutzungszustand zu überprüfen, bzw. um ein redundantes Verfahren zur Erfassung des Verschmutzungszustandes zu erreichen, werden mit verschiedenen Sensoren, insbesondere mit Sensoren der Fahrerassistenzsysteme, Umgebungsmesswerte des Fahrzeuges aufgenommen. So kann beispielsweise die Partikelbeladung der Umgebungsluft des Fahrzeuges erfasst werden, um festzustellen, wie viele Staubpartikel oder andere Partikel sich auf dem Fahrzeug, insbesondere in den Sichtbereichen der Sensorik, ansammeln können. Bei einer hohen Partikelbeladung der Umgebungsluft des Fahrzeuges kann von einer schnelleren Verunreinigung der Sensorik ausgegangen werden. Die Partikelbeladung kann über ein Zeitintervall erfasst werden, sodass berechnet werden kann, wie viele Partikel sich auf dem Fahrzeug ansammeln können. Der Verschmutzungsgrad des Fahrzeuges zu Beginn des Zeitintervalls kann bekannt sein. Weiterhin kann beispielsweise die Feuchtigkeit auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn, insbesondere die Wasserhöhe auf der Fahrbahn, bestimmt werden. Durch das Befahren einer feuchten Fahrbahn kann verunreinigtes Wasser aufgewirbelt werden, auf das Fahrzeug gelangen und somit zur Verunreinigung der Sensorik beitragen. Durch die Erfassung der Fahrbahnfeuchtigkeit kann somit ermittelt werden, wie hoch der Beitrag des aufgewirbelten Fahrbahnwassers zum Verschmutzungsgrad ist. Beispielsweise kann zudem erfasst werden, wieviel Niederschlagswasser, insbesondere Regenwasser, auf das Fahrzeug in dem bestimmten Zeitintervall trifft. Durch das Niederschlagswasser kann es zu einem Abtrag von Verschmutzungen kommen, so dass auch das Niederschlagswasser einen Einfluss auf den Verschmutzungsgrad des Fahrzeuges haben kann. Insbesondere kann das Niederschlagswasser einen vermindernden Einfluss auf den Verschmutzungsgrad bzw. den Verschmutzungszustand haben. Die mittels weiterer Sensorvorrichtungen erfassten Messwerte, insbesondere Messwerte der auf das Fahrzeug treffenden Niederschlagsmenge, insbesondere der Regenmenge, Messwerte der Partikelbeladung sowie des Benetzungszustandes einer in dem Zeitintervall befahrenen Fahrbahn, können in einer Auswerteeinrichtung, beispielsweise einer zentralen Recheneinrichtung des Fahrzeuges, hinterlegt werden. Aus den hinterlegten Messwerten kann unter Berücksichtigung des Zeitintervalls, in dem die Messwerte aufgenommen wurden, ein Verschmutzungsgrad des Fahrzeuges berechnet werden. Beispielsweise können den erfassten Verschmutzungsgraden, je nach Stärke der Verschmutzung, Werte zwischen 1 und 10 zugeordnet werden. Insbesondere kann eine Entwicklung der Verschmutzung des Fahrzeuges, insbesondere der Fahrzeugsensorik, abgeschätzt werden. Aus dem mittels der Messwerte weiterer Sensorvorrichtungen ermittelten Verschmutzungsgrad des Fahrzeuges kann auch auf den Verschmutzungszustand der Sichtbereiche der optischen Sensorvorrichtungen geschlossen werden. Der mittels einer optischen Sensorvorrichtung ermittelte Verschmutzungszustand wird mit dem unabhängig durch mindestens eine weitere Sensorvorrichtung ermittelten Fahrzeugverschmutzungszustand verglichen. Bei Abweichungen zwischen dem mittels der optischen Sensorvorrichtungen erfassten Verschmutzungszustand im Sichtbereich der optischen Sensorvorrichtung und dem mittels weiterer Sensorvorrichtungen ermittelten Gesamtverschmutzungszustand des Fahrzeuges kann beispielsweise eine Überprüfung der Verschmutzungszustände eingeleitet werden. Weiterhin können auch eine Reinigung der Sichtbereiche der optischen Sensorvorrichtungen eingeleitet werden, wenn mittels der optischen Sensorvorrichtungen zwar keine Verschmutzung festgestellt wurde, aber der ermittelte Verschmutzungszustand des Fahrzeuges einen Grenzwert überschreitet. Hierdurch ist ein redundantes Verfahren zur Überprüfung des Verschmutzungszustandes der optischen Sensorvorrichtungen gegeben. Durch die Berechnung des Verschmutzungsgrades kann beispielsweise berechnet werden, wann eine Reinigung der jeweiligen optischen Fahrzeugsensorik, insbesondere der Frontkamera, notwendig ist. Unnötige Reinigungen der Fahrzeugsensorik können somit vermieden werden bzw. kann über dringend notwendige Reinigungen informiert werden bzw. können diese eingeleitet werden. Durch die Verwendung mehrerer Messwerte aus unterschiedlichen Quellen ist eine genauere Bestimmung des Verschmutzungsgrades des Fahrzeuges möglich.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens handelt es sich bei mindestens einer optischen Sensorvorrichtung um mindestens eine Kamera und der Verschmutzungsgrad des Sichtbereiches der Kamera wird mittels der Kamera erfasst. Durch die Auswertung der Bilder, die mit einer Kamera, beispielsweise einer Frontfahrkamera oder einer Rückfahrkamera, aufgenommen werden, können Verschmutzungen des Sichtbereichs der Kamera erfasst werden. Kamerasysteme sind insbesondere beim Betrieb von autonom fahrenden Fahrzeugen von essentieller Wichtigkeit, um beispielsweise die Verkehrssituation in der Umgebung des Fahrzeuges zu erfassen. Bei den optischen Sensorvorrichtungen handelt es sich somit um Systeme in einem autonom fahrenden Fahrzeug mit sehr hoher sicherheitstechnischer Relevanz. Verschmutzungen auf den Kameras oder LIDAR-Systemen müssen somit mit hoher Sicherheit erfasst werden, um eine korrekte Funktion der Assistenzsysteme sicherzustellen. Sollte beispielsweise eine Verschmutzung des Sichtbereiches einer Kamera, beispielsweise durch eine Verschmutzung der Windschutzscheibe, von der Kamera nicht korrekt erfasst werden und keine entsprechende Reinigung eingeleitet werden, so kann beispielsweise der Betrieb des autonom fahrenden Fahrzeuges aufgrund nicht mehr auswertbarer Kamerabilder eingestellt werden. Durch die Berechnung eines Verschmutzungszustandes des Fahrzeuges über weitere Sensorsysteme, wie beispielsweise über einen Partikelsensor, einen Regen-Licht-Sensor und einer Sensorvorrichtung zur Erfassung der Fahrbahnbeschaffenheit, ist ein redundantes Verfahren zur Erfassung des Verschmutzungszustandes gegeben. Der mittels der Kamerasensorik erfasste Verschmutzungsgrad kann mit dem aus der weiteren Sensorik berechneten Verschmutzungszustand verglichen werden, so dass hier eine Plausibilisierung der Messwerte des Kamerasystems gegeben ist bzw. dass bei einem Unterschied der erfassten Verschmutzungszustände eine Überprüfung der Verschmutzungszustände und gegebenenfalls eine Reinigung eingeleitet werden kann.
-
In einer Weiterbildung der Erfindung wird mit mindestens einer weiteren Sensorvorrichtung ein Messwert der in einem Zeitintervall auf das Fahrzeug treffenden Niederschlagsmenge erfasst. Durch die Erfassung der Niederschlagsmenge, insbesondere des Niederschlagswassers in einem Zeitintervall, kann in die Berechnung des Verschmutzungszustandes eingehen, wie stark sich auf dem Fahrzeug angesammelte Verschmutzungen in dem Zeitintervall wieder abgetragen werden. Hierdurch kann beispielsweise verhindert werden, dass der Verschmutzungszustand als zu hoch interpretiert wird und es somit zu einer unnötigen Reinigung der optischen Sensorsysteme kommt.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens wird mit mindestens einer weiteren Sensorvorrichtung ein Messwert der Partikelbeladung der Umgebungsluft des Fahrzeuges in einem Zeitintervall erfasst. Die sich auf dem Fahrzeug innerhalb eines Zeitintervalls ansammelnden Partikel tragen zum Gesamtverschmutzungsgrad des Fahrzeuges bei. Somit kann aus einem Messwert der Partikelbeladung in der Umgebung des Fahrzeuges eine genauere Berechnung des Verschmutzungszustandes des Fahrzeuges erreicht werden.
-
In einer Weiterbildung der Erfindung wird mit mindestens einer weiteren Sensorvorrichtung mindestens ein Messwert des Benetzungszustandes einer mit dem Fahrzeug in einem Zeitintervall befahrenen Fahrbahn erfasst. Durch das Befahren einer feuchten Fahrbahn kann beispielsweise verunreinigtes Niederschlagswasser aufgewirbelt werden und sich auf der Fahrzeugaußenhülle absetzen und somit Sichtbereiche von optischen Sensorsystemen verschmutzen. Durch die Erfassung des Benetzungszustandes der mit dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ist somit eine präzisere Bestimmung des Verschmutzungszustandes der Fahrbahn ermöglicht.
-
In einer Weiterbildung der Erfindung geht der Verschmutzungszustand des Fahrzeuges in die Steuerung eines Reinigungssystems für mindestens einen Sensor ein. Auf Basis des Verschmutzungszustandes des Fahrzeuges können Reinigungssysteme für die Sensoren, insbesondere der optischen Sensoren wie der Frontkamera, der Heckkamera und des LIDAR-Systemes, gesteuert werden. Beispielsweise können die Reinigungssysteme die Sensoren mittels Wasser säubern. Beispielsweise bei einer erhöhten Partikelbeladung der Umgebungsluft des Fahrzeuges kann eine Reinigung der Frontkamera oder des Regen-Licht-Sensors, insbesondere des Sichtbereiches der Frontkamera, eingeleitet werden. Durch die Ansteuerung der Reinigungssysteme auf Basis des Verschmutzungsgrades ist eine unnötige Reinigung der Sensorik verhindert, so dass ein energieeffizienter und wassereffizienter Betrieb des Reinigungssystems möglich ist.
-
In einer Weiterbildung der Erfindung wird die auf das Fahrzeug treffende Niederschlagsmenge mittels eines Regen-Licht-Sensors erfasst. Mittels eines Regen-Licht-Sensors kann die Niederschlagsmenge, die auf das Fahrzeug trifft, insbesondere die Regenmenge, innerhalb eines Zeitintervalls erfasst werden. Der Regen-Licht-Sensor ist zumeist im Bereich der Windschutzscheibe des Fahrzeuges angeordnet, so dass eine regelmäßige Reinigung des Regen-Licht-Sensors durch den Scheibenwischer erfolgt. Somit stellt der durch den Regen-Licht-Sensor erfasste Niederschlagsmesswert einen guten Referenzwert für die Regenmenge dar.
-
In einer Weiterbildung der Erfindung wird die Größenverteilung der sich in der Umgebungsluft des Fahrzeuges befindlichen Partikel erfasst und die erfasste Größenverteilung geht in die Berechnung des Verschmutzungsgrades ein. Beispielsweise können mittels eines Feinstaubsensors Partikel der Klassen PM1, PM2.5, PM5 sowie PM10 erfasst werden. Unterschiedliche Partikelgrößen tragen unterschiedlich stark zum Verschmutzungsgrad des Fahrzeuges bei, so dass durch die Erfassung der Größenverteilung der Partikel in der Umgebungsluft des Fahrzeuges eine genauere Berechnung des Verschmutzungszustandes des Fahrzeuges ermöglicht ist.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens wird die Partikelbeladung und/oder die Größenverteilung der sich in der Umgebungsluft des Fahrzeuges befindlichen Partikel mittels mindestens eines Partikelsensors zur Bestimmung der Feinstaubbelastung erfasst. In einer Vielzahl von Fahrzeugen ist ein Feinstaubpartikelsensor zur Erfassung des Feinstaubgehaltes, also der Partikelbeladung, und zur Erfassung der Größenverteilung der Partikel verbaut. Somit kann auf einfache Art und Weise auf die Messwerte in einem bestimmten Zeitintervall zurückgegriffen werden, um diese in die Berechnung des Verschmutzungszustandes des Fahrzeuges einfließen zu lassen.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens werden Ablagerungen auf einer Fahrbahn erfasst, die erfassten Ablagerungen gehen in eine Bestimmung des Fahrbahnzustandes ein und der bestimmte Fahrbahnzustand geht in die Berechnung des Verschmutzungszustandes ein. Eine wichtige Einflussgröße auf den Verschmutzungszustand des Fahrzeuges ist der Fahrbahnzustand, der beispielsweise von Ablagerungen auf der Fahrbahnoberfläche abhängt. Bei einem sauberen und trockenen Fahrbahnzustand kommt es wahrscheinlich zu geringeren Verschmutzungen des Fahrzeuges als bei einer durch Ablagerungen verunreinigten Fahrbahn. Bei den Ablagerungen kann es sich beispielsweise um Schlamm, Matsch, Schnee, Rollsplitt oder Ähnliches handeln. Ablagerungen auf der Fahrbahn können beispielsweise durch Schallsensoren, insbesondere Körperschallsensoren, insbesondere in den Radkästen des Fahrzeuges, erfasst werden, wobei die aufgewirbelten Ablagerungen anhand der beim Auftreffen auf die Außenhülle des Fahrzeuges erzeugten Körperschallsignale erfasst werden können. Somit können verschiedene Ablagerungen auf der Fahrbahn voneinander unterschieden werden. Verschiedene Ablagerungen auf der Fahrbahn haben unterschiedlich starke Verunreinigungen des Fahrzeuges zur Folge. Somit hängt der Verschmutzungsgrad des Fahrzeuges vom Fahrbahnzustand ab.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens wird die Fahrbahntemperatur der mit dem Fahrzeug in einem Zeitintervall befahrenen Fahrbahn erfasst und die erfasste Fahrbahntemperatur geht in die Berechnung des Fahrbahnzustandes ein. Insbesondere kann durch die Fahrbahntemperatur auf den Fahrbahnzustand und somit auch auf den Beitrag des Fahrbahnzustandes zum Verschmutzungszustand des Fahrzeuges geschlossen werden. Beispielsweise bei Fahrbahntemperaturen um den Gefrierpunkt kann von Streusalzablagerungen auf der Fahrbahn ausgegangen werden. Salzablagerungen können erheblich zum Verschmutzungszustand des Fahrzeuges beitragen. Durch die Erfassung der Fahrbahntemperatur ist somit eine genauere Abschätzung des Fahrbahnzustandes und dessen Beitrag zum Verschmutzungszustand, insbesondere durch die Ansammlung von Streusalz, des Fahrzeuges möglich.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens wird die Fahrbahnbeschaffenheit erfasst und die bestimmte Fahrbahnbeschaffenheit geht in die Berechnung des Verschmutzungszustandes ein. Bei der Fahrbahnbeschaffenheit kann es sich beispielsweise um eine Unterscheidung handeln, ob es sich bei der Fahrbahn um eine unbefestigte Fahrbahn, beispielsweise eine geschotterte Straße oder einen Sandweg, handelt oder ob es sich um eine befestigte, beispielsweise eine asphaltierte, Fahrbahn handelt. Die Erfassung der Fahrbahnbeschaffenheit kann beispielsweise über Schallsensorik, insbesondere Körperschallsensorik, erfolgen, bei der von der Fahrbahn aufgewirbelte Partikel anhand ihres beim Auftreffen auf die Fahrzeugaußenhülle erzeugten Körperschallsignals detektiert werden. Die Fahrbahnbeschaffenheit kann großen Einfluss auf den Verschmutzungszustand des Fahrzeuges haben, beispielsweise trägt eine unbefestigte, aus Schotter oder Sand bestehende Fahrbahn in der Regel stärker zur Verschmutzung als eine befestigte asphaltierte Fahrbahn bei. Die Fahrbahnbeschaffenheit in dem entsprechenden Zeitintervall wird erfasst und geht in die Berechnung des Verschmutzungszustandes des Fahrzeuges ein. Durch die Erfassung der Fahrbahnbeschaffenheit ist eine genauere Berechnung des Verschmutzungszustandes des Fahrzeuges ermöglicht.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens wird der Benetzungszustand der Fahrbahn und/oder der Fahrbahnzustand und/oder die Fahrbahnbeschaffenheit mittels mindestens eines Schallsensors, insbesondere mittels mindestens eines Körperschallsensors, erfasst. Durch die Verwendung eines Schallsensors, insbesondere eines Körperschallsensors, können insbesondere auf die Fahrzeugaußenhülle auftreffende Partikel erfasst werden, wobei die Partikel anhand der von ihnen verursachten Schallsignale unterschieden werden können. Somit kann durch Schallsensorik, insbesondere Körperschallsensorik, Feuchtigkeit auf der Fahrbahn, Ablagerungen auf der Fahrbahn oder die Fahrbeschaffenheit, also eine Unterscheidung, ob es sich um eine befestigte oder unbefestigte Fahrbahn handelt, erfasst werden. Somit ist auf einfache Art und Weise die Möglichkeit gegeben, genaue Messwerte zur Berechnung des Verschmutzungszustandes zu erfassen.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens werden Verunreinigungen, insbesondere Salzablagerungen, auf der Windschutzscheibe des Fahrzeuges erfasst und die erfassten Verunreinigungen gehen in die Berechnung des Verschmutzungszustandes ein. Durch die Erfassung von Verunreinigungen auf der Windschutzscheibe kann auf den Gesamtzustand der Verschmutzung des Fahrzeuges geschlossen werden. Wenn die Windschutzscheibe stark verunreinigt ist, kann auf einen starken Verschmutzungszustand des gesamten Fahrzeuges geschlossen werden. Insbesondere bei Salzablagerungen auf der Windschutzscheibe kann davon ausgegangen werden, dass sich am gesamten Fahrzeug Salzablagerungen befinden, die die Sensorik der Fahrerassistenzsysteme beeinträchtigen können. Verunreinigungen auf der Windschutzscheibe können beispielsweise durch Regen-Licht-Sensorik oder auch eine Frontfahrkamera erfasst werden. Erfasste Verschmutzungen auf der Windschutzscheibe gehen in die Berechnung des Verschmutzungszustandes des Fahrzeuges ein.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens wird ein Aufenthalt des Fahrzeuges in einer Fahrzeugwaschanlage mittels mindestens eines Sensors erfasst. Ein Aufenthalt des Fahrzeuges in einer Fahrzeugwaschanlage, beispielsweise einer Waschstraße oder Ähnlichem, zur Reinigung des Fahrzeuges kann mittels mindestens eines Sensors des Fahrzeuges erfasst werden. Beispielsweise kann der Aufenthalt des Fahrzeuges in der Waschanlage mittels eines Schallsensors durch die auftretende Geräuschkulisse während der Reinigung erfasst werden. Weiterhin kann die Reinigung des Fahrzeuges mittels Körperschallsensorik durch die sich aufgrund der Reinigung der Außenhülle des Fahrzeuges sich auf der Außenhülle des Fahrzeuges ausbreitenden Körperschallsignale erfasst werden. Nach der Reinigung des Fahrzeuges in einer Fahrzeugwaschanlage kann davon ausgegangen werden, dass sich die Sensorsysteme in einem gereinigten Zustand befinden. Beispielsweise können nach der Reinigung die Zeitintervalle, in denen die zur Verschmutzung des Fahrzeuges beitragenden Messwerte erfasst werden, neu gestartet werden. Beispielsweise kann mittels eines Partikelsensors die Partikelbeladung der Umgebungsluft, in der das Fahrzeug nach der Reinigung bewegt wird, erfasst werden, um den Beitrag der Partikelbeladung zur Verschmutzung des Fahrzeuges zu erfassen.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens wird der Aufenthalt des Fahrzeuges in einer Fahrzeugwaschanlage mittels mindestens eines Schallsensors erfasst. Durch die Reinigung des Fahrzeuges wird eine Schallkulisse erzeugt, die mit Schallsensoren erfasst werden kann. Durch die Charakteristika der Schallkulisse kann somit beispielsweise auf eine Durchfahrt des Fahrzeuges durch eine Waschstraße geschlossen werden. Bei einem Schallsensor kann es sich auch um einen Körperschallsensor handeln, der die durch die Reinigung des Fahrzeuges erzeugten Körperschallsignale auf der Außenhülle des Fahrzeuges erfasst. Somit ist auf einfache Art und Weise eine Reinigung des Fahrzeuges in einer Fahrzeugwaschanlage zu erfassen.
-
In einer Weiterbildung des Verfahrens wird für mindestens einen Sensor ein Sensorverschmutzungszustand mittels der mit dem Sensor erfassten Messwerte berechnet und der berechnete Verschmutzungszustand des Fahrzeuges wird mit den einzelnen Sensorverschmutzungszuständen verglichen. Anhand der Sensormesswerte, die mittels eines Sensors erfasst werden, kann der Verschmutzungszustand des Sensors selber erfasst werden. Beispielsweise kann mittels einer Kamera, durch die Auswertung der mit der Kamera aufgenommenen Bilder, eine Verschmutzung des Sichtbereiches der Kamera erfasst werden. Auch bei Schallsensoren, insbesondere bei Körperschallsensoren, ist eine Verschmutzung des Sensors beispielsweise durch eine Veränderung des Schwingungsverhaltens des Sensors erfassbar. Es ist somit ein redundantes System geschaffen, das beispielsweise eine wahrscheinliche Verschmutzung eines Sensors anzeigt, auch wenn die Verschmutzung durch den Sensor selber nicht erfasst wird. Durch den Vergleich der einzelnen mit den Sensoren selber erfassten Sensorverschmutzungszuständen mit dem aus allen Sensormesswerten berechneten Gesamtverschmutzungszustand des Fahrzeuges ist eine Plausibilitätsprüfung der einzelnen Verschmutzungszustände möglich. Durch die redundante Berechnung der Verschmutzungszustände ist die Wahrscheinlichkeit, dass eine Verschmutzung eines Sensors nicht erfasst wird, minimiert. Die Funktionssicherheit der Fahrerassistenzsysteme ist hierdurch erhöht.
-
In Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Beispiels weiter erläutert. Im Einzelnen zeigt die schematische Darstellung in:
- 1: ein Fahrzeug mit Sensoren eines Fahrerassistenzsystems.
-
In 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einem Regen-Licht-Sensor 2, einem Partikelsensor 3, einer Sensorvorrichtung 4 zur Erfassung der Fahrbahnbeschaffenheit sowie des Fahrbahnzustandes und einer Frontfahrkamera 5 dargestellt. Durch die Kamera 5 können beispielsweise Verschmutzungen auf der Windschutzscheibe 6 des Fahrzeuges 1 erfasst werden. Durch den Partikelsensor 3 kann die Partikelbeladung der Umgebungsluft des Fahrzeuges 1 erfasst werden. Die Partikelbeladung der Umgebungsluft des Fahrzeuges 1 trägt zur Verschmutzung des Fahrzeuges 1 bei. Durch die Sensorvorrichtung 4 kann die Fahrbahnbeschaffenheit sowie der Fahrbahnzustand einer mit dem Fahrzeug 1 befahrenen Fahrbahn erfasst werden. Beispielsweise kann erfasst werden, ob sich Flüssigkeiten oder Schnee auf der Fahrbahn befinden oder auch ob es sich um eine befestigte Fahrbahn oder etwa um einen unbefestigten Sandweg handelt. Aus den Messwerten der Sensoren 2 - 5 kann ein Gesamtverschmutzungszustand des Fahrzeuges 1 berechnet werden. Hierbei kann durch den Regen-Licht-Sensor 2 die auf das Fahrzeug 1 treffende Niederschlagsmenge erfasst werden, wobei bei der Berechnung des Gesamtverschmutzungszustandes berücksichtigt werden kann, inwieweit das Fahrzeug 1 durch auf das Fahrzeug 1 treffenden Niederschlag gereinigt wird. Die Messwerte der Sensoren 2 - 5 werden durch datenleitende Verbindungen 7 an eine Recheneinrichtung 8 gesendet. Bei den datenleitenden Verbindungen 7 kann es sich beispielsweise um Kabelleitungen, Funkverbindungen oder Ähnliches handeln. In der Recheneinrichtung 8 kann aus den hinterlegten Messwerten ein Gesamtverschmutzungszustand des Fahrzeuges 1 berechnet werden.
-
Alle in der vorstehenden Beschreibung und in den Ansprüchen genannten Merkmale sind in einer beliebigen Auswahl mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs kombinierbar. Die Offenbarung der Erfindung ist somit nicht auf die beschriebenen bzw. beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt, vielmehr sind alle im Rahmen der Erfindung sinnvollen Merkmalskombinationen als offenbart zu betrachten.
