DE102018118846A1 - Verhinderung der Verschmutzung von Fahrzeugkameras und -sensoren - Google Patents

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Haron Abdel-Raziq
Cynthia M. Neubecker
Somak Datta Gupta
Jonathan Diedrich
Brian Bennie
Adil Nizam SIDDIQUI
Mahmoud Yousef Ghannam
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Abstract

Verfahren und Vorrichtungen für die Verhinderung der Verschmutzung von Fahrzeugkameras und -sensoren werden offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet eine Außenseite, eine Kamera entlang der Außenseite und eine Linse beinhaltend und eine Steuerung. Die Steuerung dient dem Bestimmen, auf der Grundlage von Bildern, die durch die Kamera aufgenommen wurden, ob sich eine Verschmutzung der Linse nähert, und Identifizieren einer Beschaffenheit der Verschmutzung beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung der Linse nähert. Das beispielhafte Fahrzeug beinhaltet ebenfalls eine Düse zum Sprühen von Waschfluid, um die Verschmutzung der Linse zu verhindern, als Reaktion darauf, dass die Steuerung identifiziert, dass die Verschmutzung eine Flüssigkeit ist.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen Kameras und Sensoren von Fahrzeugen und insbesondere die Verhinderung der Verschmutzung von Fahrzeugkameras und -sensoren.
  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Fahrzeuge beinhalten häufig Kameras (z. B. Digitalkameras, Analogkameras), die (ein) Bild(er) und/oder Video einer Umgebung aufnehmen. In einigen Fällen werden das/die Bild(er) und/oder Video, das/die durch die Kameras aufgenommen wurde(n), dem Fahrer (z. B. über eine Mittelkonsolenanzeige) angezeigt, um den Fahrer beim Steuern von Antriebsfunktionen des Fahrzeugs zu unterstützen. In einigen Fällen wird/werden das/die Bild(er) und/oder Video, das/die durch die Kameras aufgenommen wurde(n), durch (ein) elektronische(s) Steuermodul(e) des Fahrzeugs verwendet, um autonome und/oder halbautonome Antriebsfunktionen zu unterstützen, die durch das Fahrzeug durchgeführt werden. Fahrzeuge beinhalten häufig ebenfalls Sensoren (z. B. Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren), die Positionen nahegelegener Objekte detektieren und identifizieren, um (ein) elektronisch(es/en) Steuermodul(en) beim Durchführen autonomer und/oder halbautonomer Antriebsfunktionen des Fahrzeugs zu unterstützen.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Die beigefügten Patentansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und soll nicht zur Einschränkung der Patentansprüche verwendet werden. Andere Umsetzungen werden in Übereinstimmung mit den hier beschriebenen Techniken in Betracht gezogen, wie dem Durchschnittsfachmann bei der Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich werden, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung liegen. Ausführungsbeispiele für die Verhinderung der Verschmutzung von Fahrzeugkameras und - sensoren werden gezeigt. Ein beispielhaftes offenbartes Fahrzeug beinhaltet eine Außenseite, eine Kamera entlang der Außenseite und eine Linse beinhaltend und eine Steuerung. Die Steuerung dient dem Bestimmen, auf der Grundlage von Bildern, die durch die Kamera aufgenommen wurden, ob sich eine Verschmutzung der Linse nähert, und Identifizieren einer Beschaffenheit der Verschmutzung beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung der Linse nähert. Das beispielhafte offenbarte Fahrzeug beinhaltet ebenfalls eine Düse zum Sprühen von Waschfluid, um die Verschmutzung der Linse zu verhindern, als Reaktion darauf, dass die Steuerung identifiziert, dass die Verschmutzung eine Flüssigkeit ist.
  • Ein beispielhaftes offenbartes Verfahren zum Verhindern der Verschmutzung von Fahrzeugerfassungsvorrichtungen beinhaltet Aufnehmen von Bildern über eine Kamera, die entlang einer Außenseite eines Fahrzeugs positioniert ist, und Bestimmen, über einen Prozessor, ob sich eine Verschmutzung einer Linse der Kamera nähert, auf der Grundlage der Bilder. Das beispielhafte offenbarte Verfahren beinhaltet ebenfalls Identifizieren, über den Prozessor, einer Beschaffenheit der Verschmutzung beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung der Linse nähert, und Sprühen von Fluid über eine Düse, um die Verschmutzung der Linse zu verhindern, beim Identifizieren, dass die Verschmutzung eine Flüssigkeit ist.
  • Figurenliste
  • Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um die hier beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Des Weiteren können Systemkomponenten, wie im Fach bekannt, verschiedenartig angeordnet sein. Ferner sind in den Zeichnungen entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet.
    • 1 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeug gemäß den Lehren dieser Schrift.
    • 2 veranschaulicht ein beispielhaftes System zum Verhindern der Verschmutzung einer Kamera oder eines Sensors des Fahrzeugs aus 1.
    • 3 veranschaulicht ein weiteres beispielhaftes System zum Verhindern der Verschmutzung einer externen Kamera oder eines externen Sensors des Fahrzeugs aus 1.
    • 4A veranschaulicht ein weiteres beispielhaftes System zum Verhindern der Verschmutzung einer Kamera oder eines Sensors des Fahrzeugs aus 1 in einem ersten Zustand.
    • 4B veranschaulicht das System aus 4A in einem zweiten Zustand.
    • 5 veranschaulicht ein weiteres beispielhaftes System zum Verhindern der Verschmutzung einer Kamera oder eines Sensors des Fahrzeugs aus 1.
    • 6 ist ein Blockdiagramm der elektronischen Komponenten des Fahrzeugs aus 1.
    • 7 ist ein Ablaufdiagramm zum Verhindern der Verschmutzung von Kameras und Sensoren des Fahrzeugs aus 1 gemäß den Lehren dieser Schrift.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
  • Obwohl die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt sein kann, werden in den Zeichnungen einige nicht einschränkende Ausführungsbeispiele gezeigt und nachfolgend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken. Fahrzeuge beinhalten häufig Kameras (z. B. Digitalkameras, Analogkameras), die (ein) Bild(er) und/oder Video einer Umgebung aufnehmen. In einigen Fällen werden das/die Bild(er) und/oder Video, das/die durch die Kameras aufgenommen wurde(n), dem Fahrer (z. B. über eine Mittelkonsolenanzeige) angezeigt, um den Fahrer beim Steuern von Antriebsfunktionen des Fahrzeugs zu unterstützen. In einigen Fällen wird/werden das/die Bild(er) und/oder Video, das/die durch die Kameras aufgenommen wurde(n), durch (ein) elektronische(s) Steuermodul(e) des Fahrzeugs verwendet, um autonome und/oder halbautonome Antriebsfunktionen zu unterstützen, die durch das Fahrzeug durchgeführt werden. Fahrzeuge beinhalten häufig ebenfalls Sensoren (z. B. Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren), die Positionen nahegelegener Objekte detektieren und identifizieren, um (ein) elektronisch(es/en) Steuermodul(en) beim Durchführen autonomer und/oder halbautonomer Antriebsfunktionen des Fahrzeugs zu unterstützen.
  • Während des Betriebs des Fahrzeugs berührt eine Verschmutzung häufig eine Linse einer Kamera und/oder einen Sensor und haftet daran, wodurch (ein) Bild(er) und/oder ein Video, aufgenommen durch die Kamera, und/oder durch den Sensor gesammelte Daten potenziell verschmutzt werden. In einigen Fällen sprüht eine Düse des Fahrzeugs Waschfluid auf die Linse und/oder den Sensor, um die Verschmutzung von der Linse und/oder dem Sensor zu entfernen. In einigen Fällen kann die Düse eine große Menge an Waschfluid zum Entfernen der Verschmutzung versprühen, die an der Linde der Kamera und/oder dem Sensor haftet. In einigen Fällen kann das Waschfluid ferner potenziell nicht in der Lage sein, die Verschmutzung, die an der Linse der Kamera und/oder dem Sensor anhaftete, vollständig zu entfernen.
  • Beispielhafte hier offenbarte Verfahren und Vorrichtungen detektieren, wann sich eine Verschmutzung einer Linse einer Kamera und/oder einem Sensor näher und führen präventive Maßnahmen durch, um zu verhindern und/oder anderweitig zu vermeiden, dass die Verschmutzung das/die Bild(er), das/die durch die Kamera aufgenommen wurde(n), und/oder durch den Sensor gesammelte Daten verschmutzt. Im vorliegenden Zusammenhang bezieht sich „Verschmutzen“ einer Linse einer Kamera und/oder eines Sensors auf das Eintrüben, Verschlechtern, Blockieren und/oder anderweitiges Beeinträchtigen eines Bilds/von Bildern und/oder eines Videos, aufgenommen durch die Kamera, und/oder von durch den Sensor gesammelten Daten. Im vorliegenden Zusammenhang bezieht sich eine „Verschmutzung“ auf ein Objekt, wie zum Beispiel Schmutz, Schlamm, einen Stein oder Kiesel und/oder ein beliebiges anderes fremdes Objekt, welches eine Linse einer Kamera und/oder einen Sensor verschmutzt. Im vorliegenden Zusammenhang bezieht sich „Verschmutzung“ auf einen Zustand einer Linse einer Kamera und/oder eines Sensors, die/der verschmutzt ist.
  • Die präventiven Maßnahmen der beispielhaften hier offenbarten Verfahren und Vorrichtungen reduzieren eine Menge an Waschfluid, die zum Sauberhalten der Linse der Kamera und/oder des Sensors verwendet wird, und reduzieren eine Menge an präventiver Wartung, die durchgeführt wird, um die Funktionalität der Kamera und/oder des Sensors beizubehalten. Zum Beispiel beinhalten beispielhafte hier offenbarte Verfahren und Vorrichtungen das Versprühen einer reduzierten Menge an Waschfluid vor der Linse und/oder dem Sensor, um die Verschmutzung davon abzuhalten, die Linse und/oder den Sensor zu berühren, das Sprühen einer reduzierten Menge an Waschfluid auf die Linse und/oder den Sensor, bevor die Verschmutzung die Linse und/oder den Sensor berührt, um zu verhindern, dass die Verschmutzung an der Linse und/oder dem Sensor haftet, das Betätigen eines Schutzschilds zum Abdecken der Linse und/oder des Sensors und/oder das Anpassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, um die Bewegungsbahn der Verschmutzung relativ zum Fahrzeug zu beeinflussen.
  • Hier offenbarte Beispiele beinhalten ein System zum Verhindern, dass eine Kamera und/oder ein Sensor, positioniert entlang einer Außenseite eines Fahrzeugs, durch eine Verschmutzung (z. B. Schlamm, ein Kiesel usw.) beeinflusst werden. Das System beinhaltet eine Kamera, die einen Bereich vor und/oder anderweitig neben dem Fahrzeug überwacht, und einen Bildprozessor, der bestimmt, ob sich eine Verschmutzung in Richtung der Kamera und/oder eines Sensors (z. B. ein Radarsensor, ein Lidarsensor, ein Ultraschallsensor usw.) bewegt, neben der Kamera. In einigen Beispielen sammelt das System ebenfalls zusätzliche Daten von anderen Sensoren und/oder Kameras, einem GPS-Empfänger, einem Kommunikationsmodul über Fahrzeug-Infrastruktur- (V2X) und/oder Fahrzeug-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation usw. Wenn das System detektiert, dass sich eine Verschmutzung der Kamera nähert, verhindert das System, dass die Verschmutzung die Kamera verschmutzt, indem ein Fluid (z. B. ein Waschfluid, verdichtete Luft und/oder ein anderes Fluid) vor der Linse der Kamera und/oder darauf gesprüht wird, ein Schutzschild zum Abdecken der Kamera betätigt wird und/oder eine Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung des Fahrzeugs angepasst wird. Wenn das System detektiert, dass sich eine Verschmutzung einem Sensor neben der Kamera nähert, verhindert das System auf ähnliche Weise, dass die Verschmutzung den Sensor verschmutzt, indem ein Fluid (z. B. ein Waschfluid, verdichtete Luft und/oder ein anderes Fluid) vor der Linse der Kamera und/oder darauf gesprüht wird, ein Schutzschild zum Abdecken des Sensors betätigt wird und/oder eine Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung des Fahrzeugs angepasst wird. In einigen Beispielen wählt das System die Schutzhandlung als Reaktion auf eine Beschaffenheit der Verschmutzung (z. B. eine Flüssigkeit, ein Feststoff, ein Gemisch aus einer Flüssigkeit und einem Feststoff) aus.
  • Unter Bezugnahme auf die Figuren veranschaulicht 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 gemäß den Lehren dieser Schrift. Das Fahrzeug 100 kann ein standardmäßiges benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug und/oder ein Fahrzeugtyp mit beliebiger anderer Antriebsart sein. Das Fahrzeug 100 beinhaltet Teile, die mit dem Antrieb in Verbindung stehen, wie z. B. einen Antriebsstrang mit einem Motor, einem Getriebe, einer Aufhängung, einer Antriebswelle und/oder Rädern usw. Das Fahrzeug 100 kann nichtautonom, halbautonom (z. B. werden einige routinemäßige Fahrfunktionen durch das Fahrzeug 100 gesteuert) oder autonom (z. B. werden Fahrfunktionen durch das Fahrzeug 100 ohne direkte Fahrereingabe gesteuert) sein. Im veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Fahrzeug 100 ein Kommunikationsmodul 102, einen GPS-Empfänger und eine Anzeige 106.
  • Das Kommunikationsmodul 102 ermöglicht dem Fahrzeug 100 die Kommunikation mit anderen Fahrzeugen (z. B. einen Fahrzeug 208 aus den 2-5), der Infrastruktur und/oder anderen nahegelegenen Kommunikationsmodulen. Zum Beispiel ist das Kommunikationsmodul 102 ein dediziertes Nahbereichskommunikations(dedicated shortrange communication - DSRC)-Modul, das (eine) Antenne(n), (ein) Radio(s) und Software zum Herstellen von Verbindungen und Übertragen von Nachrichten zwischen dem Fahrzeug 100 und anderen Fahrzeugen, infrastrukturbasierten Modulen und/oder mobilvorrichtungsbasierten Modulen beinhaltet.
  • Weitere Informationen über das DSRC-Netzwerk und darüber, wie das Netzwerk mit Fahrzeughardware und -software kommunizieren kann, ist verfügbar im „Core System Requirements Specification (SyRS) Report“ vom Juni 2011 des US-Verkehrsministeriums (verfügbar unter http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA%20(2011-06-13).pdf), welcher hiermit durch Bezugnahme in seiner Gesamtheit gemeinsam mit allen Unterlagen aufgenommen ist, die auf den Seiten 11 bis 14 des SyRS-Reports aufgeführt sind. DSRC-Systeme können an Fahrzeugen und am Straßenrand an Infrastruktur installiert sein. DSRC-Systeme, die Infrastrukturinformationen enthalten, sind als ein „Fahrbahnrand“-System bekannt. DSRC kann mit anderen Techniken kombiniert werden, wie zum Beispiel dem globalen Positionsbestimmungssystem (Global Position System - GPS), Kommunikation mittels sichtbarem Licht (Visual Light Communications - VLC), Mobilfunkkommunikation und Nahbereichsradar, die es den Fahrzeugen ermöglichen, ihre Position, Geschwindigkeit, Richtung, relative Position zu anderen Objekten zu kommunizieren und Informationen mit anderen Fahrzeugen oder externen Computersystemen auszutauschen. DSRC-Systeme können in andere Systeme, wie etwa Mobiltelefone, integriert sein.
  • Gegenwärtig wird das DSRC-Netzwerk unter der Abkürzung oder Bezeichnung DSRC identifiziert. Mitunter werden jedoch andere Bezeichnungen verwendet, die sich üblicherweise auf ein Fahrzeugkonnektivitätsprogramm oder dergleichen beziehen. Die meisten dieser Systeme sind entweder reine DSRC oder eine Variation des WLAN-Standards IEEE 802.11. Jedoch sollen neben dem reinen DSRC-System auch dedizierte drahtlose Kommunikationssysteme zwischen Autos und einem Infrastruktursystem am Straßenrand abgedeckt sein, die mit GPS kombiniert sind und auf einem IEEE-802.11-Protokoll für drahtlose lokale Netzwerke (wie z. B. 802.11p usw.) basieren.
  • Ferner wird der GPS-Empfänger 104 des veranschaulichten Beispiels zum Identifizieren eines Standorts des Fahrzeugs 100 genutzt. Zum Beispiel empfängt der GPS-Empfänger 104 ein Signal von einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), um den Standort und/oder die globale Position des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. Ferner stellt die Anzeige 106 (ein) Bild(er) und/oder ein Video für (einen) Insassen des Fahrzeugs 100 dar. Zum Beispiel stellt die Anzeige 106 (ein) Bild(er) und/oder ein Video dar, um einen Fahrer beim Bedienen des Fahrzeugs 100 zu unterstützen und/oder (einen) Insassen des Fahrzeugs 100 zu unterhalten.
  • Das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels beinhaltet ebenfalls eine Kamera 108, die entlang einer Außenseite des Fahrzeugs 100 angeordnet ist, um (ein) Bild(er) und/oder ein Video einer Umgebung des Fahrzeugs 100 aufzunehmen. Im veranschaulichten Beispiel ist die Kamera 108 in Richtung der Front des Fahrzeugs 100 positioniert und nimmt (ein) Bild(er) und/oder ein Video eines Bereichs vor dem Fahrzeug 100 und/oder seitlich davon auf. Zusätzlich oder alternativ kann/können die Kamera 108 und/oder eine weitere Kamera bei einer weiteren Position entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 zum Aufnehmen einer anderen Umgebung/anderer Umgebungen des Fahrzeugs 100 angeordnet sein. In einigen Beispielen wird/werden das/die Bild(er) und/oder das Video, aufgenommen durch die Kamera 108, über die Anzeige 106 dargestellt, um einen Fahrer beim Bedienen des Fahrzeugs 100 zu unterstützen. Ferner werden in einigen Beispielen das/die Bild(er) und/oder das Video, aufgenommen durch die Kamera 108, genutzt, um die Durchführung von autonomen und/oder halbautonomen Fahrmanövern des Fahrzeugs 100 zu unterstützen.
  • Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet das Fahrzeug 100 ebenfalls ein Verschmutzungsverhinderungssystem 110 (z. B. ein erstes Verschmutzungsverhinderungssystem), welches verhindert und/oder vermeidet, dass eine Linse der Kamera 108 durch eine Verschmutzung (z. B. eine Verschmutzung 210 aus den 2-5) bedeckt und/oder anderweitig verschmutzt wird. Zum Beispiel beinhaltet das Verschmutzungsverhinderungssystem 110 eine Düse (z. B. eine erste Düse, eine Düse 204 aus den 2-5), die ein Fluid (z. B. Waschfluid, verdichtete Luft usw.) versprüht, und einen Schild (z. B. einen ersten Schild, einen Schild 402 aus 4), welcher die Kamera 108 abdeckt, um zu verhindern und/oder zu vermeiden, dass die Linse der Kamera 108 durch eine Verschmutzung verschmutzt wird. Das Verschmutzungsverhinderungssystem 110 verhindert und/oder vermeidet, dass die Linse der Kamera 108 abgedeckt wird, um zu verhindern, dass das/die Bild(er) und/oder das Video, aufgenommen durch die Kamera 108, eine versperrte Sicht der Umgebung des Fahrzeugs 100 beinhaltet(n).
  • Im veranschaulichten Beispiel ist der Sensor 112 entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 neben der Kamera 108 angeordnet. Der Sensor 112 ist ein Radarsensor (z. B. ein Radarsensor 616 aus 6), ein Lidarsensor (z. B. ein Lidarsensor 618 aus 6), ein Ultraschallsensor (z. B. ein Ultraschallsensor 620 aus 6) und/oder ein beliebiger anderer Sensor, der zum Detektieren und/oder Identifizieren von (einer) Position(en) von (einem) Objekt(en) in der Nähe des Fahrzeugs 100 genutzt wird. Zum Beispiel detektiert und/oder identifiziert der Sensor 112 (eine) Position(en) von (einem) Objekt(en), um die Durchführung eines autonomen und/oder halbautonomen Fahrmanövers des Fahrzeugs 100 zu unterstützen. Im veranschaulichten Beispiel ist der Sensor 112 in Richtung der Front des Fahrzeugs 100 positioniert, um Position(en) von (einem) Objekt(en) vor den Fahrzeug 100 und/oder seitlich davon zu detektieren und zu identifizieren. Zusätzlich oder alternativ kann/können der Sensor 112 und/oder ein weiterer Sensor bei einer weiteren Position entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 zum Detektieren und Identifizieren von (einer) Position(en) von (einem) Objekt(en) innerhalb einer anderen Umgebung/anderer Umgebungen des Fahrzeugs 100 angeordnet sein.
  • Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet das Fahrzeug 100 ebenfalls ein Verschmutzungsverhinderungssystem 114 (z. B. ein zweites Verschmutzungsverhinderungssystem), welches verhindert und/oder vermeidet, dass der Sensor 112 durch eine Verschmutzung (z. B. die Verschmutzung 210 aus den 2-5) bedeckt und/oder anderweitig verschmutzt wird. Zum Beispiel beinhaltet das Verschmutzungsverhinderungssystem 114 eine Düse (z. B. eine zweite Düse, die Düse 204 aus den 2-5), die ein Fluid (z. B. Waschfluid, verdichtete Luft usw.) versprüht, und einen Schild (z. B. einen zweiten Schild, den Schild 402 aus 4), welcher den Sensor 112 abdeckt, um zu verhindern und/oder zu vermeiden, dass der Sensor 112 durch eine Verschmutzung verschmutzt wird. Das Verschmutzungsverhinderungssystem 114 verhindert und/oder vermeidet, dass der Sensor 112 abgedeckt wird, um zu verhindern, dass der Sensor 112 beim Detektieren und/oder Identifizieren von (einer) Position(en) von (einem) Objekt(en) in der Nähe behindert wird.
  • Das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels beinhaltet ebenfalls einen Behälter 116 zum Speichern des Fluids (z. B. Waschfluid, verdichtete Luft, usw.), das eine Düse des Verschmutzungsverhinderungssystems 110 und/oder eine Düse des Verschmutzungsverhinderungssystems 114 versprühen kann, um zu verhindern, dass die Kamera 108 bzw. der Sensor 112 versperrt wird.
  • Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet das Fahrzeug 100 ebenfalls eine Verschmutzungssteuerung 118, welche den Betrieb des Verschmutzungsverhinderungssystems 110 und/oder des Verschmutzungsverhinderungssystems 114 steuert, um zu verhindern, dass die Kamera 108 bzw. der Sensor 112 versperrt wird.
  • Im Betrieb bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob sich eine Verschmutzung (z. B. Schmutz, Schlamm, ein Kiesel usw.) der Linse der Kamera 108 und/oder dem Sensor 112 nähert. Zum Beispiel bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob eine sich nähernde Verschmutzung vorhanden ist, auf der Grundlage der durch die Kamera 108 aufgenommenen Bilder. Um auf der Grundlage der aufgenommenen Bilder zu bestimmen, ob eine sich nähernde Verschmutzung vorhanden ist, identifiziert die Verschmutzungssteuerung 118 einen Prozentsatz von jedem der Bilder, der im Verlauf der Zeit von der Verschmutzung eingenommen wird. Zum Beispiel bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, dass sich die Verschmutzung auf einer Bewegungsbahn befindet, um sich der Linse der Kamera 108 zu nähern, als Reaktion auf das Identifizieren, dass die Verschmutzung einen vorbestimmten Abschnitt (z. B. einen ersten vorbestimmten Abschnitt) eines Bilds abdeckt, wobei sich der Prozentsatz, der durch die Verschmutzung innerhalb der Bilder eingenommen ist, auf einen vorbestimmten Schwellenprozentsatz (z. B. einen ersten vorbestimmten Schwellenprozentsatz) erhöht und/oder sich der Prozentsatz, der durch die Verschmutzung innerhalb der Bilder eingenommen ist, für einen vorbestimmten Zeitschwellenwert (z.B. einen ersten vorbestimmten Zeitschwellenwert) erhöht. Auf ähnliche Weise bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, dass sich die Verschmutzung auf einer Bewegungsbahn befindet, um sich dem Sensor 112 zu nähern, als Reaktion auf das Identifizieren, dass die Verschmutzung einen vorbestimmten Abschnitt (z. B. einen zweiten vorbestimmten Abschnitt) eines Bilds abdeckt, wobei sich der Prozentsatz, der durch die Verschmutzung innerhalb der Bilder eingenommen ist, auf einen vorbestimmten Schwellenprozentsatz (z. B. einen zweiten vorbestimmten Schwellenprozentsatz) erhöht und/oder sich der Prozentsatz, der durch die Verschmutzung innerhalb der Bilder eingenommen ist, für einen vorbestimmten Zeitschwellenwert (z.B. einen zweiten vorbestimmten Zeitschwellenwert) erhöht.
  • Zusätzlich oder alternativ bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, dass sich eine Verschmutzung der Linse der Kamera 108 und/oder dem Sensor 112 nähert, auf der Grundlage der Informationen, die durch das Kommunikationsmodul 102 von einem anderen Fahrzeug (z. B. dem Fahrzeug 208 aus 2, das sich vor dem Fahrzeug 100 befindet) über Fahrzeug-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation und/oder von einem anderen Kommunikationsmodul über Fahrzeug-Infrastruktur(V2X)-Kommunikation gesammelt wurden. In einigen Beispielen bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118 ferner, dass sich eine Verschmutzung der Linse der Kamera 108 und/oder dem Sensor 112 nähert, auf der Grundlage eines bordeigenen Navigationssystems und eines Standorts des Fahrzeugs 100, der über den GPS-Empfänger 104 identifiziert wird. Beim Identifizieren, dass sich eine Verschmutzung der Linse der Kamera 108 und/oder dem Sensor 112 nähert, bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118 eine Beschaffenheit (z. B. eine Flüssigkeit, ein Feststoff usw.) der Verschmutzung.
  • In einigen Beispielen sprüht eine Düse (z. B. eine erste Düse) ein Fluid (z. B. Waschfluid, verdichtete Luft usw.) vor und/oder auf die Linse, bevor die Verschmutzung die Linse berührt, um die Verschmutzung der Linse zu verhindern, und zwar als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass sich eine flüssige Verschmutzung (z. B. Schlamm) der Linse der Kamera 108 nähert. In anderen Beispiele wird ein Schild (z. B. ein erster Schild) betätigt (z. B. in eine geschlossene Position), um die Linse der Kamera 108 abzudecken, bevor die Verschmutzung die Linse berührt, um die Verschmutzung der Linse zu verhindern, und zwar als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass sich eine feste Verschmutzung (z. B. ein Stein oder Kiesel) der Linse nähert und/oder dass sich eine flüssige Verschmutzung der Linse nähert und eine entsprechende Düse nicht in der Lage ist, das Fluid zu versprühen.
  • In einigen Beispielen sprüht eine Düse (z. B. eine zweite Düse) ferner ein Fluid (z. B. Waschfluid, verdichtete Luft usw.) vor und/oder auf den Sensor 112, bevor die Verschmutzung den Sensor 112 berührt, um die Verschmutzung des Sensors 112 zu verhindern, und zwar als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass sich eine flüssige Verschmutzung dem Sensor 112 nähert. In anderen Beispiele wird ein Schild (z. B. ein zweiter Schild) betätigt (z. B. in eine geschlossene Position), um den Sensor 112 der Kamera 108 abzudecken, bevor die Verschmutzung den Sensor 112 berührt, um die Verschmutzung des Sensors 112 zu verhindern, und zwar als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass sich eine feste Verschmutzung dem Sensor 112 nähert und/oder dass sich eine flüssige Verschmutzung dem Sensor 112 nähert und eine entsprechende Düse nicht in der Lage ist, das Fluid zu versprühen.
  • Zusätzlich oder alternativ sendet die Verschmutzungssteuerung 118 ein Verlangsamungssignal an ein Geschwindigkeitssteuermodul (z. B. eine Geschwindigkeitssteuereinheit 630 aus 6) und/oder eine Autonomieeinheit (z. B. eine Autonomieeinheit 632 aus 6), um die Verlangsamung des Fahrzeugs 100 zu bewirken, um die Verschmutzung der Linse und/oder des Sensors 112 durch das Ändern der Bewegungsbahn der Verschmutzung relativ zu der Linse und dem Sensor 112 zu verhindern. 2 veranschaulicht ein beispielhaftes Verschmutzungsverhinderungssystem 200 (z. B. das Verschmutzungsverhinderungssystem 110 aus 1), das zum Verhindern der Verschmutzung einer Linse 202 der Kamers 108 des Fahrzeugs 100 konfiguriert ist. Wie in 2 veranschaulicht, beinhaltet das Verschmutzungsverhinderungssystem 200 eine Düse 204 zum versprühen des Waschfluids 206. Im veranschaulichten Beispiel ist die Düse 204 über der Kamera 108 entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 positioniert. In anderen Beispielen ist die Düse 204 unter der Kamera 108 und/oder seitlich davon entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 positioniert.
  • Das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels fährt hinter einem Fahrzeug 208, welches bewirkt, dass eine Verschmutzung 210 entlang einer Bewegungsbahn 212 in Richtung der Linse 202 der Kamera 108 geschleudert wird. Die Verschmutzungssteuerung 118 des Fahrzeugs 100 detektiert, dass sich die Verschmutzung 210 der Linse 202 entlang der Bewegungsbahn 212 nähert. Ferner identifiziert die Verschmutzungssteuerung 118 des Fahrzeugs 100 beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung 210 der Linse 202 nähert, dass es sich bei der Verschmutzung 210 um eine Flüssigkeit (z. B. Schlamm) handelt. Zum Beispiel bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, dass es sich bei der Verschmutzung 210 um eine Flüssigkeit handelt, auf der Grundlage der Charakteristika der Verschmutzung 210, die innerhalb des Bildes/der Bilder und/oder des Videos, aufgenommen durch die Kamera 108, identifiziert wurde, der Informationen, die über das Kommunikationsmodul 102 gesammelt wurden (z. B. vom Fahrzeug 208, welches die Verschmutzung 210 nach oben wirft), und/oder der Informationen, die vom GPS-Empfänger 104 und eines bordeigenen Navigationssystems gesammelt wurden.
  • Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 identifiziert, dass es sich bei der Verschmutzung 210, die sich der Linse 202 nähert, um eine Flüssigkeit handelt, versprüht die Düse 204 des veranschaulichten Beispiels das Waschfluid 206, um die Verschmutzung der Linse 202 durch die Verschmutzung 210 zu verhindern. Wie in 2 veranschaulicht, sprüht die Düse 204 das Waschfluid 206 vor die Linse 202, um die Verschmutzung 210 abzuhalten und um somit zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 die Linse 202 berührt. Zum Beispiel versprüht die Düse 204 das Waschfluid 206, um zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 die Linse 202 berührt, um eine Menge an Waschfluid 206 zu reduzieren, die zum Sauberhalten der Linse 202 der Kamera 108 genutzt wird.
  • In 2 ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 200 zum Verhindern der Verschmutzung der Kamera 108 konfiguriert. In anderen Beispielen ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 200 zum Verhindern der Verschmutzung eines benachbarten Sensors (z. B des Sensor 112 aus 1) des Fahrzeugs 100 konfiguriert. In derartigen Beispielen detektiert die Verschmutzungssteuerung 118 des Fahrzeugs 100, dass sich die Verschmutzung 210 dem Sensor 112 nähert, und identifiziert, dass es sich bei der Verschmutzung 210 um eine Flüssigkeit handelt (z. B. auf der Grundlage des Bildes/der Bilder und/oder des Videos, aufgenommen durch die Kamera 108, die sich neben dem Sensor 112 befindet, der Informationen, die über das Kommunikationsmodul 102 gesammelt wurden, der Informationen, die vom GPS-Empfänger 104 und dem bordeigenen Navigationssystem gesammelt wurden, usw.). Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 identifiziert, dass es sich bei der Verschmutzung 210, die sich dem Sensor 112 nähert, um eine Flüssigkeit handelt, sprüht die Düse 204 (z. B. eine zweite Düse) das Waschfluid 206 und/oder ein anderes Fluid vor den Sensor 112, um die Verschmutzung 210 abzuhalten und um somit zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 den Sensor 112 berührt.
  • 3 veranschaulicht ein weiteres beispielhaftes Verschmutzungsverhinderungssystem 300 (z. B. das Verschmutzungsverhinderungssystem 110 aus 1), das zum Verhindern der Verschmutzung der Kamers 108 des Fahrzeugs 100 konfiguriert ist. Wie in 3 dargestellt, beinhaltet das Verschmutzungsverhinderungssystem 300 die Düse 204. Im veranschaulichten Beispiel ist die Düse 204 unter der Kamera 108 entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 positioniert. In anderen Beispielen ist die Düse 204 über der Kamera 108 und/oder seitlich davon entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 positioniert.
  • Im veranschaulichten Beispiel fährt das Fahrzeug 100 hinter dem Fahrzeug 208, welches bewirkt, dass die Verschmutzung 210 in Richtung der Linse 202 der Kamera 108 geschleudert wird. Die Verschmutzungssteuerung 118 des Fahrzeugs 100 detektiert ferner, dass sich die Verschmutzung 210 der Linse 202 entlang der Bewegungsbahn 212 nähert, und identifiziert, dass es sich bei der Verschmutzung 210 um eine Flüssigkeit (z. B. Schlamm) handelt. Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 identifiziert, dass es sich bei der Verschmutzung 210, die sich der Linse 202 nähert, um eine Flüssigkeit handelt, versprüht die Düse 204 des veranschaulichten Beispiels das Waschfluid 206, um die Verschmutzung der Linse 202 durch die Verschmutzung 210 zu verhindern. Wie in 3 veranschaulicht, sprüht die Düse 204 das Waschfluid 206 auf die Linse 202, bevor die Verschmutzung 210 die Linde 202 berührt, um eine Außenfläche der Linse 202 zu schmieren und um somit zu verhindern und/oder anderweitig zu vermeiden, dass die Verschmutzung 210 an der Linse 202 der Kamera 108 haftet. Das heißt, die Düse 204 sprüht das Waschfluid 206 auf die Linse 202, bevor die Verschmutzung 210 die Linse 202 berührt, um zu bewirken, dass die Verschmutzung 210 bei der Berührung der Linse 202 von der Außenfläche der Linse 202 herunterrutscht.
  • In einigen Beispielen bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob die Verschmutzung 210 mindestens teilweise an der Linse 202 haftet oder diese abdeckt, nachdem die Düse 204 das Waschfluid 206 vorausschauend auf die Linse 202 gesprüht hat. Zum Beispiel bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob die Linse 202 sauber ist, auf der Grundlage des Bildes/der Bilder und/oder des Videos, aufgenommen durch die Kamera 108, nachdem die Düse 204 das Waschfluid 206 auf die Linse 202 gesprüht hat. Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass die Verschmutzung 210 die Linse 202 mindestens abdeckt, sprüht die Düse 204 das Waschfluid 206 erneut auf die Linse 202, um die Linse 202 weiter durch das Entfernen der Verschmutzung 210 von der Linse 202 zu reinigen.
  • In 3 ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 300 zum Verhindern der Verschmutzung der Kamera 108 konfiguriert. In anderen Beispielen ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 300 zum Verhindern der Verschmutzung eines benachbarten Sensors (z. B des Sensor 112 aus 1) des Fahrzeugs 100 konfiguriert. In derartigen Beispielen detektiert die Verschmutzungssteuerung 118, dass sich die Verschmutzung 210 dem Sensor 112 nähert, und identifiziert, dass es sich bei der Verschmutzung 210 um eine Flüssigkeit handelt. Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 identifiziert, dass es sich bei der Verschmutzung 210, die sich dem Sensor 112 nähert, um eine Flüssigkeit handelt, sprüht die Düse 204 (z. B. eine zweite Düse) das Waschfluid 206 auf eine Außenfläche des Sensors 112, um zu verhindern und/oder anderweitig zu vermeiden, dass die Verschmutzung 210 mindestens teilweise an der Außenfläche des Sensors 112 haftet und/oder diese abdeckt.
  • Die 4A-4B veranschaulichen ein weiteres Verschmutzungsverhinderungssystem 400 (z. B. das Verschmutzungsverhinderungssystem 110 aus 1). Insbesondere stellt 4A das Verschmutzungsverhinderungssystem 400 in einem Zustand dar und stellt 4B das Verschmutzungsverhinderungssystem 400 in einem zweiten Zustand dar. Im veranschaulichten Beispiel ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 400 zum Verhindern der Verschmutzung der Kamera 108 des Fahrzeugs 100 konfiguriert. In anderen Beispielen ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 400 (z. B. das Verschmutzungsverhinderungssystem 114 aus 1) zum Verhindern der Verschmutzung eines Sensors (z. B des Sensor 112 aus 1) des Fahrzeugs 100 konfiguriert.
  • Wie in den 4A-4B veranschaulicht, beinhaltet das Verschmutzungsverhinderungssystem 400 die Düse 204 (z. B. zum Sprühen des Waschfluids 206 auf und/oder vor die Linse 202). Im veranschaulichten Beispiel ist die Düse 204 unter der Kamera 108 entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 positioniert. In anderen Beispielen ist die Düse 204 über der Kamera 108 und/oder seitlich davon entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 positioniert. Das Verschmutzungsverhinderungssystem 400 des veranschaulichten Beispiels beinhaltet ferner einen Schild 402 neben der Kamera 108, der zwischen einer offenen Position (4A) und einer geschlossenen Position (4B) betätigt wird. In der offenen Position ist der Schild 402 zum Beispiel in einen Schlitz entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 eingezogen und exponiert die Linse 202 der Kamera 108 gegenüber einer Umgebung des Fahrzeugs 100. In der geschlossenen Position ist der Schild 402 aus dem Schlitz ausgefahren, um die Linse 202 der Kamera 108 abzudecken und um die Linse 202 somit vor der Umgebung des Fahrzeugs 100 zu schützen. Im veranschaulichten Beispiel ist der Schild 402 transparent, um der Kamera 108 das Aufnehmen eines Bilds/von Bildern und/oder eines Videos zu ermöglichen, wenn sich der Schild 402 in der geschlossenen Position befindet. In einigen Beispielen beinhaltet das Fahrzeug 100 eine Bürste und/oder ein Gummiblatt (z. B. einen Abzieher) neben dem Schlitz, die/das den Schild 402 reinigt, wenn sich der Schild 402 in die offene Position zurückzieht. Zusätzlich oder alternativ sprüht die Düse 204 das Waschfluid 206 auf den Schild 402, um den Schild 402 zu reinigen.
  • Im veranschaulichten Beispiel detektiert die Verschmutzungssteuerung 118 des Fahrzeugs 100, dass sich die Verschmutzung 210 der Linse 202 entlang der Bewegungsbahn 212 nähert. Die Verschmutzungssteuerung 118 identifiziert ferner, dass die Verschmutzung 210 einen Feststoff (z. B. einen Stein, Kiesel usw.) beinhaltet, der die Linse 202 der Kamera 108 beim Berühren der Linse 202 potenziell beschädigen (z. B. zerbrechen) kann. Als Reaktion auf das identifizieren, dass es sich bei der Verschmutzung 210, die sich der Linse 202 nähert, ein Feststoff ist, bewirkt die Verschmutzungssteuerung 118, dass der Schild 402 von der offenen Position in die geschlossene Position betätigt wird, um die Linse 202 der Kamera 108 abzudecken. In der geschlossenen Position verhindert der Schild 402, dass die Verschmutzung 210 die Linse 202 berührt.
  • Der Schild 420 dient ferner zum Abdecken der Linse 202 als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 identifiziert, dass es sich bei der Verschmutzung 210 um eine Flüssigkeit handelt und dass die Düse 204 nicht in der Lage ist, das Waschfluid 206 zu versprühen, um die Verschmutzung der Linse 202 zu verhindern. Zum Beispiel bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, dass die Düse 204 nicht in der Lage ist, das Waschfluid 206 zu versprühen, als Reaktion darauf, dass ein Behältersensor (z. B. ein Behältersensor 622 aus 6) detektiert, dass das Waschfluid 206 unter einem vorbestimmten Schwellenwert innerhalb des Behälters 116 liegt, und/oder dass ein Drucksensor (z. B. ein Drucksensor 624 aus 6) detektiert, dass ein Druck innerhalb der Düse 204 unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
  • In den 4A-4B ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 400 zum Verhindern der Verschmutzung der Kamera 108 konfiguriert. In anderen Beispielen ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 400 zum Verhindern der Verschmutzung eines benachbarten Sensors (z. B des Sensor 112 aus 1) des Fahrzeugs 100 konfiguriert. In derartigen Beispielen detektiert die Verschmutzungssteuerung 118, dass sich die Verschmutzung 210 dem Sensor 112 nähert. Ferner identifiziert die Verschmutzungssteuerung 118, dass es sich bei der Verschmutzung 210 um eine Flüssigkeit handelt, und/oder bestimmt sie, dass die Düse 204 nicht in der Lage ist, das Waschfluid 206 ausreichend zu versprühen. Als Reaktion wird der Schild 402 (z. B. ein zweiter Schild) in die geschlossene Position betätigt, um zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 den Sensor 112 berührt.
  • 5 veranschaulicht ein weiteres beispielhaftes Verschmutzungsverhinderungssystem 500 (z. B. das Verschmutzungsverhinderungssystem 110 aus 1), das zum Verhindern der Verschmutzung der Kamers 108 des Fahrzeugs 100 konfiguriert ist. Wie in 3 veranschaulicht, beinhaltet das Verschmutzungsverhinderungssystem 300 die Düse 204 (z. B. zum Sprühen des Waschfluids 206 vor und/oder auf die Linse 202 der Kamera 108). Im veranschaulichten Beispiel ist die Düse 204 über der Kamera 108 entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 positioniert. In anderen Beispielen ist die Düse 204 unter der Kamera 108 und/oder seitlich davon entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 positioniert.
  • Im veranschaulichten Beispiel fährt das Fahrzeug 100 hinter dem Fahrzeug 208, welches bewirkt, dass die Verschmutzung 210 in Richtung der Linse 202 der Kamera 108 geschleudert wird. Die Verschmutzungssteuerung 118 des Fahrzeugs 100 detektiert, dass sich die Verschmutzung 210 (z. B. ein Feststoff, eine Flüssigkeit) der Linse 202 entlang der Bewegungsbahn 212 nähert. Als Reaktion auf das Detektieren, dass sich die Verschmutzung 210 der Linse 202 nähert, sendet die Verschmutzungssteuerung 118 ein Signal an eine elektronische Steuereinheit des Fahrzeugs 100 (z. B. eine Geschwindigkeitssteuereinheit 630 aus 6, eine Autonomieeinheit 632 aus 6) zum autonomen Ändern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, um zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 die Linse 202 verschmutzt. Zum Beispiel sendet die Verschmutzungssteuerung 118 ein Verlangsamungssignal oder ein Beschleunigungssignal, um zu bewirken, dass sich das Fahrzeug 100 autonom verlangsamt (dargestellt durch einen Pfeil 502) bzw. beschleunigt. Als ein Ergebnis fliegt die Verschmutzung 210 über das Fahrzeug 100, berührt sie den Boden vor dem Fahrzeug 100 und/oder berührt sie das Fahrzeug 100 über oder unter der Linse 202 der Kamera 108.
  • In 5 ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 500 zum Verhindern der Verschmutzung der Kamera 108 konfiguriert. In anderen Beispielen ist das Verschmutzungsverhinderungssystem 500 zum Verhindern der Verschmutzung eines benachbarten Sensors (z. B des Sensor 112 aus 1) des Fahrzeugs 100 konfiguriert. In derartigen Beispielen detektiert die Verschmutzungssteuerung 118, dass sich die Verschmutzung 210 dem Sensor 112 nähert, und bewirkt, dass sich das Fahrzeug 100 autonom verlangsamt (dargestellt durch den Pfeil 502) und/oder beschleunigt, um zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 den Sensor 112 berührt.
  • 6 ist ein Blockdiagramm der elektronischen Komponenten 600 des Fahrzeugs 100. Im veranschaulichten Beispiel beinhalten die elektronischen Komponenten 600 eine bordeigene Rechenplattform 602, eine Infotainment-Haupteinheit 604, das Kommunikationsmodul 102, den GPS-Empfänger 104, die Kamera 108, Sensoren 606, elektronische Steuereinheiten (electronic control units - ECU) 608 und einen Fahrzeugdatenbus 610.
  • Die bordeigene Rechenplattform 602 beinhaltet eine Mikrocontrollereinheit, eine Steuerung oder einen Prozessor 612 und einen Speicher 614. In einigen Beispielen ist der Prozessor 612 der bordeigenen Rechenplattform 602 so strukturiert, dass er die Verschmutzungssteuerung 118 beinhaltet. Alternativ dazu ist die Verschmutzungssteuerung 118 in einigen Beispielen in eine andere elektronische Steuereinheit (ECU) mit ihrem eigenen Prozessor 612 und Speicher 614 integriert. Bei dem Prozessor 612 kann es sich um jede geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder einen Satz von Verarbeitungsvorrichtungen handeln, wie etwa unter anderem einen Mikroprozessor, eine mikrocontrollerbasierte Plattform, eine integrierte Schaltung, ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGA) und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (application-specific integrated circuits - ASIC). Bei dem Speicher 614 kann es sich um flüchtigen Speicher (z. B. RAM, darunter nichtflüchtiger RAM, magnetischer RAM, ferroelektrischer RAM usw.); nichtflüchtigen Speicher (z. B. Plattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, memristorbasierten nichtflüchtigen Festkörperspeicher usw.); unveränderbaren Speicher (z. B. EPROMs), Festwertspeicher und/oder Speichervorrichtungen mit hoher Kapazität (z. B. Festplatten, Festkörperlaufwerke usw.) handeln. In einigen Beispielen zählen mehrere Speicherarten zu dem Speicher 614, insbesondere flüchtiger Speicher und nichtflüchtiger Speicher.
  • Bei dem Speicher 614 handelt es sich um computerlesbare Medien, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen, wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung, eingebettet sein können. Die Anweisungen können eines oder mehrere der Verfahren oder eine Logik, wie hier beschrieben, umsetzen. Zum Beispiel können sich die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder zumindest teilweise innerhalb eines beliebigen oder mehreren von dem Speicher 614, dem computerlesbaren Medium und/oder innerhalb des Prozessors 612 befinden.
  • Die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ schließen ein einzelnes Medium oder mehrere Medien ein, wie etwa eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder damit assoziierte Zwischenspeicher und Server, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen gespeichert sind. Ferner schließen die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ jedes beliebige physische Medium ein, das zum Speichern, Verschlüsseln oder Tragen eines Satzes von Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor in der Lage ist oder das ein System dazu veranlasst, ein beliebiges oder mehrere der hier offenbarten Verfahren oder Vorgänge durchzuführen. Im hier verwendeten Sinne ist der Ausdruck „computerlesbares Medium“ ausdrücklich so definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte einschließt und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
  • Die Infotainment-Haupteinheit 604 stellt eine Schnittstelle zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Benutzer bereit. Die Infotainment-Haupteinheit 604 beinhaltet digitale und/oder analoge Schnittstellen (z. B. Eingabevorrichtungen und Ausgabevorrichtungen), um Eingaben von dem/den Benutzer(n) zu empfangen und diesem/diesen Informationen anzuzeigen. Die Eingabevorrichtungen beinhalten beispielsweise einen Steuerknopf, ein Armaturenbrett, eine Digitalkamera zur Bilderfassung und/oder visuellen Befehlserkennung, einen Touchscreen, eine Audioeingabevorrichtung (z. B. ein Kabinenmikrofon), Tasten oder ein Berührungsfeld. Zu den Ausgabevorrichtungen können Kombiinstrumentenausgaben (z. B. Drehscheiben, Beleuchtungsvorrichtungen), Aktoren, die Anzeige 106 (z. B. eine Blickfeldanzeige, eine Mittelkonsolenanzeige wie etwa eine Flüssigkristallanzeige (liquid crystal display - LCD), eine organische Leuchtdioden(organic light emitting diode - OLED-)Anzeige, eine Flachbildschirmanzeige, eine Festkörperanzeige usw.) und/oder Lautsprecher gehören. In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet die Infotainment-Haupteinheit 604 Hardware (z. B. einen Prozessor oder eine Steuerung, Arbeitsspeicher, Datenspeicher usw.) und Software (z. B. ein Betriebssystem usw.) für ein Infotainment-System (z. B. SYNC® und MyFord Touch® von Ford® usw.). Zusätzlich zeigt die Infotainment-Haupteinheit 604 das Infotainment-System beispielsweise auf der Anzeige 106 an.
  • Die Sensoren 606 sind im und um das Fahrzeug 100 herum angeordnet, um Eigenschaften des Fahrzeugs 100 und/oder einer Umgebung, in der sich das Fahrzeug 100 befindet, zu überwachen. Einer oder mehrere der Sensoren 606 können zum Messen von Eigenschaften um eine Außenseite des Fahrzeugs 100 herum angebracht sein. Zusätzlich oder alternativ können einer oder mehrere der Sensoren 606 innerhalb einer Kabine des Fahrzeugs 100 oder in einer Karosserie des Fahrzeugs 100 (z. B. einem Motorraum, Radkästen usw.) angebracht sein, um Eigenschaften in einem Innenraum des Fahrzeugs 100 zu messen. Die Sensoren 606 beinhalten zum Beispiel Beschleunigungsmesser, Wegstreckenzähler, Geschwindigkeitsmesser, Nick- und Gierwinkelsensoren, Raddrehzahlsensoren, Mikrofone, Reifendrucksensoren, biometrische Sensoren und/oder Sensoren eines beliebigen anderen geeigneten Typs.
  • Im veranschaulichten Beispiel beinhalten die Sensoren 606 einen Radarsensor 616, einen Lidarsensor 618, einen Ultraschallsensor 620, einen Behältersensor 622 und einen Drucksensor 624. Zum Beispiel handelt es sich bei dem Radarsensor 616, dem Lidarsensor 618 und/oder dem Ultraschallsensor 620 um den Sensor 112 des Fahrzeugs 100, der (eine) Position(en) von (einem) Objekt(en) detektiert und/oder identifiziert, um die Durchführung autonomer und/oder halbautonomer Fahrmanöver des Fahrzeugs 100 zu unterstützen. Der Radarsensor 616 detektiert und lokalisiert ein Objekt über Funkwellen, der Lidarsensor 618 detektiert und lokalisiert das Objekt über Laser und der Ultraschallsensor 620 detektiert und lokalisiert das Objekt über Ultraschallwellen. Ferner überwacht der Behältersensor 622 des veranschaulichten Beispiels einen Stand des Waschfluids 206 innerhalb des Behälters 116 und überwacht der Drucksensor 624 einen Druck innerhalb der Düse 204, um der Verschmutzungssteuerung 118 das Bestimmen, ob die Düse 204 nicht in der Lage ist, das Waschfluid 206 zu versprühen, zu ermöglichen. Zum Beispiel bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, dass die Düse 204 nicht in der Lage ist, das Waschfluid 206 zu versprühen, als Reaktion darauf, dass der Behältersensor 622 detektiert, dass der Behälterstand unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, und/oder als Reaktion darauf, dass der Drucksensor 624 detektiert, dass der Druck innerhalb der Düse 204 unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
  • Die ECU 608 überwachen und steuern die Teilsysteme des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel handelt es sich bei den ECU 608 um diskrete Sätze elektronischer Bauteile, die ihre eigene(n) Schaltung(en) (z. B. integrierte Schaltungen, Mikroprozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher usw.) und Firmware, Sensoren, Aktoren und/oder Montagehardware beinhalten. Die ECU 608 kommunizieren über einen Fahrzeugdatenbus (z. B. den Fahrzeugdatenbus 610) und tauschen darüber Informationen aus. Zusätzlich können die ECU 608 einander Eigenschaften (z. B. Status der ECU 608, Sensormesswerte, Steuerzustand, Fehler- und Diagnosecodes usw.) kommunizieren und/oder Anforderungen voneinander empfangen. Das Fahrzeug 100 kann zum Beispiel siebzig oder mehr der ECU 608 aufweisen, die an verschiedenen Stellen um das Fahrzeug 100 positioniert und kommunikativ durch den Fahrzeugdatenbus 610 gekoppelt sind.
  • Im veranschaulichten Beispiel beinhalten die ECU 608 ein Kameramodul 626, ein Karosseriesteuermodul 628, eine Geschwindigkeitssteuereinheit 630 und eine Autonomieeinheit 632. Das Kameramodul 626 steuert eine oder mehrere Kameras des Fahrzeugs 100 (z. B. die Kamera 108), die (ein) Bild(er) und/oder ein Video sammeln, das/die dem/den Insassen des Fahrzeugs 100 dargestellt werden oder zum Unterstützen der Durchführung autonomer und/oder halbautonomer Fahrmanöver des Fahrzeugs 100 genutzt werden. Das Karosseriesteuermodul 628 steuert ein oder mehrere Teilsysteme im gesamten Fahrzeug 100, wie etwa elektrische Fensterheber, Zentralverriegelungen, eine Wegfahrsperre, elektrisch verstellbare Spiegel usw. Zum Beispiel beinhaltet das Karosseriesteuermodul 628 Schaltungen, die eins oder mehrere von Relais (z. B. zur Steuerung von Wischwasser usw.), gebürsteten Gleichstrom(direct current - DC)-Motoren (z. B. zur Steuerung von elektrisch verstellbaren Sitzen, Zentralverriegelungen, elektrischen Fensterhebern, Scheibenwischern usw.), Schrittmotoren, LED usw. antreiben. Die Geschwindigkeitssteuereinheit 630 steuert eine Geschwindigkeit, mit welcher das Fahrzeug 100 fährt, autonom. Ferner steuert die Autonomieeinheit 632 die Durchführung autonomer und/oder halbautonomer Fahrmanöver des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage von mindestens teilweise (einem) Bild(ern) und/oder einem Video, aufgenommen durch die Kamera 108, und/oder Daten, die durch den Sensor 112 (z. B. den Radarsensor 616, den Lidarsensor 618, den Ultraschallsensor 620) gesammelt wurden.
  • Der Fahrzeugdatenbus 610 koppelt das Kommunikationsmodul 102, den GPS-Empfänger 104, die Kamera 108, die bordeigene Rechenplattform 602, die Infotainment-Haupteinheit 604, die Sensoren 606 und die ECU 608 kommunikativ. In einigen Beispielen beinhaltet der Fahrzeugdatenbus 610 einen oder mehrere Datenbusse. Der Fahrzeugdatenbus 610 kann in Übereinstimmung mit einem Controller-Area-Network(CAN)-Bus-Protokoll laut der Definition durch die International Standards Organization (ISO) 11898-1, einem Media-Oriented-Systems-Transport(MOST)-Bus-Protokoll, einem CAN-Flexible-Data(CAN-FD)-Bus-Protokoll (ISO 11898-7) und/oder einem K-Leitungs-Bus-Protokoll (ISO 9141 und ISO 14230-1) und/oder einem Ethernet™-Bus-Protokoll IEEE 802.3 (ab 2002) usw. umgesetzt sein.
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 700 zum Verhindern der Verschmutzung einer externen Kamera und/oder eines externen Sensors eines Fahrzeugs gemäß den Lehren dieser Schrift. Das Ablaufdiagramm aus 7 ist repräsentativ für maschinenlesbare Anweisungen, die im Speicher (wie etwa dem Speicher 614 aus 6) gespeichert sind und ein oder mehrere Programme beinhalten, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 612 aus 6) das Fahrzeug 100 dazu veranlassen, die beispielhafte Verschmutzungssteuerung 118 aus den 1 und 6 umzusetzen. Während das beispielhafte Programm unter Bezugnahme auf das in 7 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben ist, können alternativ dazu viele andere Verfahren zum Umsetzen der beispielhaften Verschmutzungssteuerung 118 verwendet werden. Zum Beispiel kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke neu angeordnet, verändert, beseitigt und/oder kombiniert werden, um das Verfahren 700 durchzuführen. Da das Verfahren 700 in Verbindung mit den Komponenten aus den 1-6 offenbart wird, werden ferner einige Funktionen dieser Komponenten nachfolgend nicht ausführlich beschrieben.
  • Anfänglich nimmt die Kamera 108, die entlang der Außenseite des Fahrzeugs 100 angeordnet ist, bei Block 702 (ein) Bild(er) und/oder ein Video einer Umgebung des Fahrzeugs 100 auf. Ferner sammelt die Verschmutzungssteuerung 118 das/die Bild(er) und/oder das Video, das/die durch die Kamera 108 aufgenommen wurde(n). Bei Block 704 sammelt die Verschmutzungssteuerung 118 andere Informationen zum Überwachen von (einer) Verschmutzung(en) um das Fahrzeug 100. Zum Beispiel sammelt die Verschmutzungssteuerung 118 Karteninformationen von einem bordeigenen Navigationssystem, Fahrzeugstandortinformationen vom GPS-Empfänger 104 und/oder andere Informationen von (einem) nahegelegenen Fahrzeug(en) und/oder Kommunikationsmodul(en) über das Kommunikationsmodul 102. Zum Beispiel beinhaltet das bordeigene Navigationssystem Informationen, die identifizieren, wo sich Verschmutzungen auf den Straßen befinden. In einigen Beispielen werden die im bordeigenen Navigationssystem enthaltenen Verschmutzungsinformationen mindestens teilweise durch (einen) Sensor(en), (eine) Kamera(s) und/oder andere Vorrichtungen des Fahrzeugs 100 gesammelt.
  • Bei Block 706 bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob sich eine Verschmutzung (z. B. die Verschmutzung 210) auf einer Bewegungsbahn zum Annähern an die Kamera 108 und/oder den Sensor 112 befindet, auf der Grundlage des/der gesammelten Bilds/Bilder und/oder anderer Informationen. Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass sich der Kamera 108 oder dem Sensor 112 keine Verschmutzung nähert, kehrt das Verfahren 700 zu Block 702 zurück, um das Überwachen des Bereichs um das Fahrzeug 100 fortzusetzen. Andernfalls, als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass sich eine Verschmutzung der Kamera 108 und/oder dem Sensor 112 nähert, geht das Verfahren 700 zu Block 708 über, bei welchem die Verschmutzungssteuerung 118 identifiziert, ob sich die Verschmutzung 210 auf einer Bewegungsbahn zum Verschmutzen der Linse 202 der Kamera 108 und/oder des Sensors 112 befindet.
  • Bei Block 710 bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 anzupassen ist, um zu vermeiden, dass die Verschmutzung 210 die Linse 202 der Kamera 108 und/oder den Sensor 112 berührt. Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 anzupassen ist, geht das Verfahren 700 zu Block 712 über, bei welchem die Verschmutzungssteuerung 118 ein Signal an die Geschwindigkeitssteuereinheit 630 und/oder die Autonomieeinheit 632 des Fahrzeugs 100 sendet, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 autonom beschleunigt und/oder verlangsamt, um zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 die Linse 202 und/oder den Sensor 112 verschmutzt. Andernfalls, als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 nicht anzupassen ist, geht das Verfahren 700 zu Block 714 über, bei welchem die Verschmutzungssteuerung 118 eine Beschaffenheit der Verschmutzung 210 auf der Grundlage des Bilds/der Bilder und des Videos identifiziert, das/die durch die Kamera 108 aufgenommen wurde(n).
  • Bei Block 716 bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob die Beschaffenheit der Verschmutzung 210 eine Flüssigkeit ist. Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass die Beschaffenheit der Verschmutzung 210 keine Flüssigkeit ist (d. h., die Beschaffenheit der Verschmutzung 210 ist ein Feststoff), geht das Verfahren 700 zu Block 718 über, bei welchem die Verschmutzungssteuerung 118 bewirkt, dass der Schild 402 in eine geschlossene Position betätigt wird. Wenn die Verschmutzungssteuerung 118 bei Block 708 zum Beispiel identifiziert, dass sich die Verschmutzung 210 der Linse 202 der Kamera 108 nähert, wird der Schild 402 (z. B. der erste Schild) in die geschlossene Position betätigt, um die Linse 202 abzudecken, um zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 die Linse 202 berührt und somit verschmutzt. Wenn die Verschmutzungssteuerung 118 bei Block 708 identifiziert, dass sich die Verschmutzung 210 dem Sensor 112 nähert, wird der Schild 402 (z. B. der zweite Schild) in die geschlossene Position betätigt, um den Sensor 112 abzudecken, um zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 den Sensor 112 berührt und somit verschmutzt.
  • Andernfalls, als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bei Block 714 bestimmt, dass die Beschaffenheit der Verschmutzung 210 eine Flüssigkeit ist, geht das Verfahren 700 zu Block 720 über, bei welchem der Behältersensor 622 einen Behälterstand des Waschfluids 206 in dem Behälter 116 detektiert. Ferner detektiert bei Block 722 der Drucksensor 624 einen Druck innerhalb der Düse 204. Bei Block 724 bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob die Düse 204 in der Lage ist, das Waschfluid 206 zu versprühen, um zu verhindern, dass die Verschmutzung 210 die Linse 202 der Kamera 108 und/oder den Sensor 112 verschmutzt. Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass die Düse 204 nicht in der Lage ist, das Waschfluid 206 zu versprühen, um die Verschmutzung zu verhindern, geht das Verfahren 700 zu Block 718 über, bei welchem die Verschmutzungssteuerung 118 das Betätigen des Schilds 402 in die geschlossene Position bewirkt. Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass die Düse 204 in der Lage ist, das Waschfluid 206 zu versprühen, um die Verschmutzung zu verhindern, geht das Verfahren 700 zu Block 726 über.
  • Bei Block 726 bewirkt die Verschmutzungssteuerung 118, dass die Düse 204 das Waschfluid 206 versprüht. Wenn die Verschmutzungssteuerung 118 bei Block 708 zum Beispiel identifiziert, dass sich die Verschmutzung 210 der Linse 202 der Kamera 108 nähert, sprüht die Düse 204 (z. B. die erste Düse) das Waschfluid 206 vor die Linse 202, um die Verschmutzung 210 davon abzuhalten, die Linse 202 zu berühren, und/oder auf die Linse 202, bevor die Verschmutzung 210 die Linse 202 berührt, um zu vermeiden, dass die Verschmutzung 210 an der Linse 202 haftet. Wenn die Verschmutzungssteuerung 118 bei Block 708 auf ähnliche Weise identifiziert, dass sich die Verschmutzung 210 dem Sensor 112 nähert, sprüht die Düse 204 (z. B. die zweite Düse) das Waschfluid 206 vor den Sensor 112, um die Verschmutzung 210 davon abzuhalten, den Sensor 112 zu berühren, und/oder auf den Sensor 112, bevor die Verschmutzung 210 den Sensor 112 berührt, um zu vermeiden, dass die Verschmutzung 210 an dem Sensor 112 haftet.
  • Bei Block 728 bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob die Linse 202 der Kamera 108 und/oder der Sensor 112 sauber ist/sind, nach die Düse 204 das Waschfluid 206 versprüht hat. Zum Beispiel bestimmt die Verschmutzungssteuerung 118, ob die Linse 202 sauber ist, auf der Grundlage des Bildes/der Bilder und/oder des Videos, aufgenommen durch die Kamera 108, nachdem die Düse 204 das Waschfluid 206 versprüht hat. Die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, ob der Sensor 112 sauber ist, auf der Grundlage der Daten, die durch den Sensor 112 gesammelt werden, nachdem die Düse 204 das Waschfluid 206 versprüht hat. Als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass die Linse 202 und/oder der Sensor 112 nicht sauber ist/sind, kehrt das Verfahren 700 zu Block 726 zurück, um das Waschfluid 206 nachträglich auf die Linse 202 und/oder den Sensor 112 für weiteres Reinigen zu sprühen. Andernfalls, als Reaktion darauf, dass die Verschmutzungssteuerung 118 bestimmt, dass die Linse 202 und/oder der Sensor 112 sauber ist/sind, kehrt das Verfahren 700 zu Block 702 zurück, um das Überwachen des Bereichs um das Fahrzeug 100 fortzusetzen.
  • In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion beinhalten. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität anzeigen. Insbesondere soll ein Verweis auf „den“ Gegenstand oder „einen“ Gegenstand auch einen aus einer möglichen Vielzahl von derartigen Gegenstände bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von sich gegenseitig ausschließenden Alternativen. Anders ausgedrückt ist die Konjunktion „oder“ so aufzufassen, dass sie „und/oder“ einschließt. Die Ausdrücke „beinhaltet“, „beinhaltend“ und „beinhalten“ sind einschließend und weisen jeweils denselben Umfang auf wie „umfasst“, „umfassend“ bzw. „umfassen“. Zusätzlich bezeichnen die Ausdrücke „Modul“ und „Einheit“ im vorliegenden Zusammenhang Hardware mit Schaltungen zum Bereitstellen von Kommunikations-, Steuer- und Überwachungsfähigkeiten, oft in Verbindung mit Sensoren. Ein „Modul“ und eine „Einheit“ können zudem Firmware einschließen, die auf der Schaltung ausgeführt wird.
  • Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere jegliche „bevorzugte“ Ausführungsformen sind mögliche beispielhafte Umsetzungen und werden lediglich für ein eindeutiges Verständnis der Grundsätze der Erfindung dargelegt. Viele Variationen und Modifikationen können an der/den vorstehend beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne wesentlich vom Geist und von den Grundsätzen der hier beschriebenen Techniken abzuweichen. Jegliche Modifikationen sollen hier im Umfang dieser Offenbarung eingeschlossen und durch die folgenden Patentansprüche geschützt sein.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • ISO 11898-7 [0051]
    • ISO 9141 [0051]
    • ISO 14230-1 [0051]

Claims (15)

  1. Fahrzeug, umfassend: eine Außenseite; eine Kamera entlang der Außenseite und eine Linse beinhaltend; eine Steuerung zum: Bestimmen, auf der Grundlage von Bildern, die durch die Kamera aufgenommen wurden, ob sich eine Verschmutzung der Linse nähert; und Identifizieren einer Beschaffenheit der Verschmutzung beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung der Linse nähert; eine Düse zum Sprühen von Waschfluid, um die Verschmutzung der Linse zu verhindern, als Reaktion darauf, dass die Steuerung identifiziert, dass die Verschmutzung eine Flüssigkeit ist; und einen Schild, der zwischen einer offenen Position und einer geschlossenen Position betätigt wird, wobei der Schild in der offenen Position neben der Kamera untergebracht ist, der Schild die Linse in der geschlossenen Position abdeckt, um zu verhindern, dass die Verschmutzung die Linse berührt, der Schild transparent ist, um der Kamera das Aufnehmen der Bilder zu ermöglichen, wenn sich der Schild in der geschlossenen Position befindet.
  2. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung bestimmt, ob sich die Verschmutzung der Linse nähert, indem ein Prozentsatz für jedes der Bilder identifiziert wird, der im Verlauf der Zeit von der Verschmutzung eingenommen wird.
  3. Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner beinhaltend ein Kommunikationsmodul für die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation, wobei die Steuerung ferner auf der Grundlage von Informationen, die über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation gesammelt werden, bestimmt, ob sich die Verschmutzung der Linse nähert.
  4. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Düse das Waschfluid vor der Linse der Kamera versprüht, um die Verschmutzung davon abzuhalten, die Linse zu berühren.
  5. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Düse das Waschfluid auf die Linse der Kamera sprüht, um zu vermeiden, dass die Verschmutzung an der Linse haftet.
  6. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung der Linse nähert, ein Verlangsamungssignal an mindestens eins eines Geschwindigkeitssteuermoduls und einer Autonomieeinheit sendet, um zu verhindern, dass die Verschmutzung die Linse berührt.
  7. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Schild als Reaktion darauf, dass die Steuerung identifiziert, dass eine Verschmutzung einen Feststoff beinhaltet, in die geschlossene Position betätigt wird.
  8. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Schild als Reaktion darauf, dass die Steuerung bestimmt, dass die Düse nicht in der Lage ist, Waschfluid zum Verhindern der Verschmutzung der Linse zu versprühen, in die geschlossene Position betätigt wird.
  9. Fahrzeug nach Anspruch 8, ferner beinhaltend: einen Behältersensor zum Überwachen eines Stands des Waschfluids innerhalb eines Behälters, wobei die Steuerung als Reaktion darauf, dass der Behältersensor detektiert, dass der Stand des Waschfluids unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, bestimmt, dass die Düse nicht in der Lage ist, das Waschfluid zu versprühen; und einen Drucksensor zum Überwachen eines Drucks der Düse, wobei die Steuerung als Reaktion darauf, dass der Drucksensor detektiert, dass der Druck der Düse unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, bestimmt, dass die Düse nicht in der Lage ist, das Waschfluid zu versprühen.
  10. Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner beinhaltend: einen Sensor neben der Kamera, wobei die Steuerung auf der Grundlage der Bilder, die durch die Kamera aufgenommen werden, bestimmen soll, ob sich die Verschmutzung dem Sensor nähert, und die Beschaffenheit der Verschmutzung beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung dem Sensor nähert, identifiziert; und eine zweite Düse, die das Waschfluid versprüht, um die Verschmutzung des Sensors zu verhindern, als Reaktion darauf, dass die Steuerung identifiziert, dass die Verschmutzung eine Flüssigkeit ist.
  11. Fahrzeug, umfassend: eine Außenseite; eine Kamera entlang der Außenseite und eine Linse beinhaltend; eine Steuerung zum: Bestimmen, auf der Grundlage von Bildern, die durch die Kamera aufgenommen wurden, ob sich eine Verschmutzung der Linse nähert; und Identifizieren einer Beschaffenheit der Verschmutzung beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung der Linse nähert; und eine Düse zum Sprühen von Waschfluid, um die Verschmutzung der Linse zu verhindern, als Reaktion darauf, dass die Steuerung identifiziert, dass die Verschmutzung eine Flüssigkeit ist; einen Sensor neben der Kamera, wobei die Steuerung auf der Grundlage der Bilder, die durch die Kamera aufgenommen werden, bestimmen soll, ob sich die Verschmutzung dem Sensor nähert, und die Beschaffenheit der Verschmutzung beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung dem Sensor nähert, identifiziert; eine zweite Düse, die das Waschfluid versprüht, um die Verschmutzung des Sensors zu verhindern, als Reaktion darauf, dass die Steuerung identifiziert, dass die Verschmutzung eine Flüssigkeit ist; und einen Schild, der in eine geschlossene Position betätigt wird, und zwar als Reaktion auf eins oder mehrere des Identifizierens, dass die Verschmutzung, die sich dem Sensor nähert, einen Feststoff beinhaltet, und des Bestimmens, dass die zweite Düse nicht in der Lage ist, das Waschfluid zu versprühen, um die Verschmutzung des Sensors zu verhindern, durch die Steuerung.
  12. Verfahren, umfassend: Aufnehmen von Bildern über eine Kamera, die entlang einer Außenseite eines Fahrzeugs positioniert ist; Bestimmen, über einen Prozessor, ob sich eine Verschmutzung einen Sensor neben der Kamera nähert, auf der Grundlage der Bilder, die durch die Kamera aufgenommen wurden; und als Reaktion auf das Bestimmen, dass sich die Verschmutzung dem Sensor nähert, mindestens eins von Sprühen eines Fluids über eine Düse und Betätigen eines Schilds in eine geschlossene Position, um den Sensor abzudecken, um die Verschmutzung des Sensors zu verhindern.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, umfassend: Bestimmen, über den Prozessor, ob sich die Verschmutzung einer Linse der Kamera nähert, auf der Grundlage der Bilder; Identifizieren, über den Prozessor, einer Beschaffenheit der Verschmutzung beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung der Linse nähert; und Sprühen des Fluids über die zweite Düse, um die Verschmutzung der Linse zu verhindern, beim Identifizieren, dass die Verschmutzung eine Flüssigkeit ist.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, ferner beinhaltend Betätigen eines zweiten Schilds in eine geschlossene Position, um die Linse abzudecken, bei mindestens einem von Identifizieren, dass die Verschmutzung einen Feststoff beinhaltet, und Bestimmen, dass die zweite Düse nicht in der Lage ist, das Fluid zu versprühen.
  15. Verfahren nach Anspruch 13, ferner beinhaltend autonomes Verlangsamen des Fahrzeugs beim Bestimmen, dass sich die Verschmutzung der Linse nähert.
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