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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewerten eines Zustands mindestens eines Stoßdämpfers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei der Stoßdämpfer zwischen einer Karosserie und mindestens einem Rad des Fahrzeugs wirkt.
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Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Bewertung eines Zustands mindestens eines Stoßdämpfers eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Durchführung des oben stehenden Verfahrens, wobei der Stoßdämpfer zwischen der Karosserie und mindestens einem Rad des Fahrzeugs wirkt.
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Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm sowie ein Computerprogramm-Produkt.
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Stand der Technik
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Gänzlich defekte Stoßdämpfer werden durch erhebliche Mengen an ausgetretenem Öl erkannt. Umgekehrt kann jedoch bei einem vollkommen dichten Stoßdämpfer durch Inaugenscheinnahme nicht automatisch auf eine einwandfreie Funktion geschlossen werden. Häufig wird ein Stoßdämpfer-Verschleiß erst bemerkt, wenn es zu spät ist. Um den Verschleiß beziehungsweise den Zustand des Stoßdämpfers zu erfassen, wird heutzutage an entsprechenden Prüfständen beispielsweise das Schwingungsverhalten des Stoßdämpfers untersucht.
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Nachteilig bei den bekannten Verfahren und Vorrichtungen ist es, dass sie verhältnismäßig teuer und zeitaufwändig in der Durchführung sind. Es fehlt an einer verlässlichen Diagnose, die auch während des Betriebs des Fahrzeugs durchgeführt werden kann.
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Verfahren und Vorrichtungen zum Bewerten eines Zustands eines Fahrwerks eines Fahrzeugs im Betrieb sind beispielsweise aus der
DE 10 2010 038 971 A1 bekannt. Dabei werden die Signale eines Bremsregelsystems mit Fahrtdaten, beispielsweise eines Navigationssystems, kombiniert, um den Zustand des Fahrwerks auf Basis des kombinierten Signals zu bewerten. Hierdurch soll insbesondere ermöglicht werden, eine maximale oder empfohlene Kurvengeschwindigkeit vorausschauend zu bestimmen. Eine Aussage über den Verschleiß der Stoßdämpfer lässt das bekannte Verfahren jedoch nur bedingt zu.
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Offenbarung der Erfindung
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Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass der Zustand mindestens eines Stoßdämpfers bewertet werden kann, ohne dass das Fahrzeugs zunächst in die Werkstatt und auf einen entsprechenden Prüfstand bewegt werden muss. Die Diagnose kann somit im Normalbetrieb des Fahrzeugs als sogenannte Online-Diagnose erfolgen. Dies erleichtert dem Fahrer beziehungsweise Halter des Fahrzeugs den Umgang mit dem Fahrzeug und gewährleistet darüber hinaus, dass rechtzeitig eine Warnung ergeht, sollte sich der Zustand des Stoßdämpfers einem kritischen Wert genähert oder diesen überschritten haben.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich durch folgende Schritte aus: Zunächst wird mindestens eine durch mindestens eine Fahrbahnunebenheit erzeugte Karosseriebewegung des Fahrzeugs mittels mindestens eines Sensors erfasst und die Position der Unebenheit mittels eines Navigationssystems bestimmt. Vorzugsweise wird auf eine Fahrbahnunebenheit in Abhängigkeit der erfassten Karosseriebewegung geschlossen, insbesondere dann, wenn die Karosseriebewegung einen vorgebbaren Wert überschreitet, so dass beispielsweise zwischen einer Unebenheit oder einer Karosseriebewegung aufgrund einer Kurvenfahrt oder eines Bremsvorgangs unterschieden werden kann. Besonders bevorzugt werden hierzu die von mehreren Sensoren des Fahrzeugs erfassten Karosseriebewegungen miteinander verglichen. Wird eine Fahrbahnunebenheit erfasst, wird die aktuelle Position des Fahrzeugs mittels des Navigationssystems bestimmt und entsprechend die Position der Unebenheit festgelegt beziehungsweise gespeichert. Die erfasste Karosseriebewegung wird zusammen mit der Position der Unebenheit gespeichert, beziehungsweise die durch die Unebenheit erzeugte Karosseriebewegung wird der Position der Unebenheit zugeordnet. Überfährt das Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt erneut diese Unebenheit, die anhand der aktuellen Position des Fahrzeugs mittels des Navigationssystems feststellbar ist, wird zumindest eine weitere Karosseriebewegung mittels des Sensors, wie zuvor beschrieben erfasst. Die weitere Karosseriebewegung wird also mit Hilfe des Navigationssystems der gleichen Unebenheit zugeordnet, so dass im darauffolgenden Schritt die gespeicherte Karosseriebewegung mit der weiteren Karosseriebewegung verglichen werden kann, um den Zustand des Stoßdämpfers zu bewerten. Dieser einfache Vergleich der Karosseriebewegungen ermöglicht es zu erkennen, inwieweit sich das Verhalten des Stoßdämpfers beziehungsweise der Karosserie beim Überfahren ein und derselben Unebenheit verändert hat. Hieraus kann auf einen Verschleiß beziehungsweise auf die Funktionsfähigkeit des Stoßdämpfers auf einfache und kostengünstige Art während des Betriebs des Kraftfahrzeugs beziehungsweise Fahrzeugs geschlossen werden. Bevorzugt ist vorgesehen, dass das Verfahren beim Überfahren unterschiedlicher Unebenheiten jeweils entsprechend angewandt wird, um den Zustand des mindestens einen Stoßdämpfers zu bewerten. So werden bevorzugt die beim Überfahren einer Unebenheit erfassten Werte durch den Vergleich der Karosseriebewegungen beim Überfahren einer anderen Unebenheit verifiziert beziehungsweise plausibilisiert.
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Besonders bevorzugt wird das Verfahren für mehrere, besonders bevorzugt für alle Stoßdämpfer des Fahrzeugs durchgeführt. Dabei kann ein einzelner, die Karosseriebewegung erfassender Sensor vorgesehen sein, oder es kann jeweils ein Sensor einem der Stoßdämpfer zugeordnet sein. Als Sensor wird bevorzugt ein Beschleunigungssensor verwendet/vorgesehen, der die Beschleunigung der Karosserie in alle Raumrichtungen erfasst und dadurch die Karosseriebewegung bestimmt. Alternativ kann auch ein dem jeweiligen Stoßdämpfer zugeordneter Sensor verwendet werden, der den Verstellweg des jeweiligen Stoßdämpfers erfasst und auf Basis dieser Daten die Karosseriebewegung bestimmt.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass zusätzlich zur Position der Unebenheit eine Fahrtrichtung, in welcher die Unebenheit überfahren wird, durch das Navigationssystem festgestellt und gespeichert wird. Je nachdem, in welcher Fahrtrichtung die Unebenheit überfahren wird, kann sich das Bewegungsverhalten der Karosserie ändern. Durch die Berücksichtigung der Fahrtrichtung mittels des Navigationssystems kann dies berücksichtigt und die erfasste Karosseriebewegung entsprechend ausgewertet werden.
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Bevorzugt ist daher vorgesehen, dass die weitere Karosseriebewegung nur dann erfasst wird, wenn das Fahrzeug die Unebenheit in der gleichen Fahrtrichtung überfährt. Hierdurch wird sichergestellt, dass das erfasste Schwingungsverhalten beziehungsweise die erfasste Karosseriebewegung jeweils beim Überfahren der gleichen Unebenheit in der gleichen Richtung betrifft. Dadurch ist die Aussagekraft der miteinander verglichenen Karosseriebewegungen entsprechend genauer.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass jedes Mal, wenn die Unebenheit überfahren wird, eine weitere Karosseriebewegung erfasst und gespeichert wird. Hierdurch werden also im Laufe der Zeit mehrere Karosseriebewegungen erfasst und gespeichert, die dem Vergleich zugrunde gelegt werden. Vorzugsweise werden zu einem bestimmen Zeitpunkt, der beispielsweise fest vorgebbar oder in Abhängigkeit von der Laufleistung des Kraftfahrzeugs vorgebbar ist, der Vergleich der erfassten Karosseriebewegungen bezüglich wenigstens einer Unebenheit miteinander durchgeführt, um den Zustand des Stoßdämpfers zu bewerten. Wird hierbei beispielsweise erkannt, dass sich die Karosseriebewegung mit der Zeit verändert, insbesondere, dass die Karosserie nun länger ausschwingt, als es früher der Fall war, kann auf eine Verschlechterung des Zustands des Stoßdämpfers geschlossen werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die erfassten Karosseriebewegungen in Abhängigkeit der jeweils beim Überfahren der Unebenheit vorliegenden Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs gespeichert und miteinander verglichen werden. Hierdurch erfolgt also eine weitere Einteilung der erfassten Karosseriebewegungen, wobei vorgesehen ist, dass jeweils die Karosseriebewegungen, die eine bestimmte Unebenheit betreffen, in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit oder bevorzugt eines vorgebbaren Fahrgeschwindigkeitsbereichs miteinander verglichen werden. Dadurch wird vermieden, dass das Bewertungsergebnis dadurch verfälscht wird, dass die Unebenheit einmal mit niedriger und einmal mit hoher Geschwindigkeit überfahren wurde, was sich direkt auf die Karosseriebewegung auswirken würde.
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Bevorzugt ist ferner vorgesehen, dass als Karosseriebewegung eine Karosserieschwingung, insbesondere ein Karosserieausschwingen erfasst wird. Bei der Karosseriebewegung kann es sich also um eine einfache Bewegung in nur eine Richtung handeln, bevorzugt wird jedoch eine Karosserieschwingung, also letztendlich ein Karosseriebewegungsverlauf erfasst und gespeichert, der dann zum späteren Vergleich mit weiteren entsprechenden Karosseriebewegungen zur Verfügung steht. Es wird somit das Schwingungsverhalten der Karosserie beim Überfahren der mindestens einen Unebenheit zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst und miteinander verglichen. Je nach Zustand des Stoßdämpfers ändert sich dieses Schwingungsverhalten eindeutig, so dass auch der Vergleich zu einem eindeutigen Ergebnis bezüglich des Zustands des Stoßdämpfers führt. Zeitlich gesehen wird eine Karosseriebewegung daher bevorzugt derart lang erfasst und entsprechend gespeichert, bis die Karosserie nach dem Überfahren der Unebenheit ausgeschwungen ist. Der Zustand des mindestens einen Stoßdämpfers wird dann bevorzugt in Abhängigkeit der zum Ausschwingen benötigten Zeit bewertet.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 weist die oben bereits beschriebenen Vorteile auf und ist wie folgt ausgebildet: die Vorrichtung weist wenigstens einen Sensor auf, insbesondere einen Beschleunigungssensor, der zum Erfassen von Karosseriebewegungen dient, ein Navigationssystem, einen Speicher zum Hinterlegen von durch das Navigationssystem und/oder den Sensor erfassten Daten, sowie ein mit dem Sensor und dem Navigationssystem kommunizierendes Steuergerät, wobei das Steuergerät mindestens eine durch mindestens eine Fahrbahnunebenheit erzeugte Karosseriebewegung mittels des Sensors erfasst und die Position der Unebenheit mittels des Navigationssystems bestimmt, die erfasste Karosseriebewegung zusammen mit der Position der Unebenheit in dem Speicher hinterlegt beziehungsweise gespeichert, anschließend zumindest eine weitere Karosseriebewegung erfasst, wenn das Fahrzeug die Unebenheit erneut überfährt, und die gespeicherte Karosseriebewegung mit der weiteren Karosseriebewegung vergleicht, um den Zustand des Stoßdämpfers zu bestimmen. Das Steuergerät führt entsprechend das zuvor beschriebene Verfahren aus. Zweckmäßigerweise speichert es auch die mindestens eine weitere Karosseriebewegung in dem, insbesondere nicht flüchtigen, Speicher, unter Zuordnung zu der Unebenheit.
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Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, das sich dadurch auszeichnet, dass es alle Schritte eines Verfahrens, wie es zuvor beschrieben wurde, ausführt, wenn das Programm auf einem Computer läuft. Dabei kann es sich bei dem Computer insbesondere auch um das zuvor beschriebene Steuergerät handeln.
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Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm-Produkt mit einem auf einer Maschine lesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, wie es oben stehend beschrieben wurde, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird.
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Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen:
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1 ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Bewerten eines Zustands eines Stoßdämpfers eines Kraftfahrzeugs und
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2A bis 2C Karosseriebewegungen in Abhängigkeit des Verschleißzustandes und Fahrbahnunebenheiten.
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1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Kraftfahrzeug 1, das sich auf einer Fahrbahn 2 in Richtung eines Pfeils 3 vorwärts bewegt. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Vorderradachse 4 sowie eine Hinterradachse 5 auf. Die Vorderradachse 4 weist zwei Räder 6 auf, und die Hinterradachse 5 zwei Räder 7, wobei aufgrund der in 1 dargestellten Seitenansicht des Kraftfahrzeugs 1 nur jeweils eines der Räder 6 beziehungsweise 7 dargestellt ist. Die Vorderradachse 4 weist weiterhin für jedes der Räder 6 einen Stoßdämpfer 8 auf. Entsprechend weist die Hinterradachse 5 für jedes der Räder 6, 7 einen Stoßdämpfer 8, 9 auf. Vorzugsweise sind die Räder 6 und 7 per Einzelradaufhängung und durch die Stoßdämpfer 8, 9 an einer Karosserie 10 des Kraftfahrzeugs angeordnet beziehungsweise angelenkt, so dass die Stoßdämpfer 8 und 9 jeweils zwischen den Rädern 6 und 7 und der Karosserie 10 des Kraftfahrzeugs 1 wirken.
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Ferne weist das Kraftfahrzeug 1 eine Vorrichtung 11 auf, die im Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 den Zustand der Stoßdämpfer 8, 9 bewertet. Die Vorrichtung 11 weist dazu ein Steuergerät 12 mit einem darin integrierten nicht flüchtigen Speicher 13 auf, wobei das Steuergerät 12 mit einem Navigationssystem 14, das eine Satelliten-gestützte und/oder Mobilfunk-basierte Navigation ermöglicht, sowie mit Beschleunigungssensoren 15, 16 zum Datenaustausch verbunden ist. Dabei kann die Kommunikation zwischen dem Steuergerät 12, dem Navigationssystem 14 und den Sensoren 15, 16 kabelgebunden oder auch kabellos ausgebildet sein. Die Sensoren 15, 16, von denen hier aufgrund der Seitenansicht ebenfalls jeweils nur einer dargestellt ist, sind dabei nahe zu den Stoßdämpfern 8, 9 an der Karosserie 10 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und erfassen somit die Beschleunigung der Karosserie 10 im Bereich des jeweiligen Stoßdämpfers 8 beziehungsweise 9.
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Die Vorrichtung 11 arbeitet folgendermaßen: fährt das Kraftfahrzeug weiter gemäß Pfeil 3 entlang der Fahrbahn 2, so wird es eine auf der Fahrbahn 2 befindliche Unebenheit 17 überfahren. Bei der Unebenheit 17 kann es sich beispielsweise um eine Bordsteinkante oder um eine Bodenwelle in einer verkehrsberuhigten Zone handeln. Das Kraftfahrzeug 1 wird zunächst mit den Rädern 6 und anschließend mit den Rädern 7 die Bodenwelle 17 überfahren. Die Lageänderung der Räder 6, 7 senkrecht zur Fahrbahn beziehungsweise zur Fahrtrichtung wirkt sich über die Stoßdämpfer 8, 9 und die den Stoßdämpfern 8, 9 in der Regel zugeordneten Federn auf die Karosserie 10 aus, so dass diese ebenfalls in Bewegung gesetzt wird. Die Stoßdämpfer 8, 9 haben dabei die Aufgabe die durch die Unebenheit 17 angeregte Bewegung der Karosserie 10 auf ein Minimum zu begrenzen oder durch die Federn erzeugte Schwingungen der Karosserie 10 zumindest in kurzer Zeit auszubremsen, wie es beispielhaft in 2A dargestellt ist.
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2A bis 2C zeigen jeweils eine auf Basis der durch eine der Sensoren 15, 16 erfassten Beschleunigungen bestimmte Karosseriebewegung in Form einer Bewegungslinie 18. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 2A befinden sich die Stoßdämpfer 8, 9 in einem einwandfreien Zustand und sorgen dafür, dass nach Überfahren der Unebenheit 17 eine Karosserieschwingung der Karosserie 10 in kurzer Zeit ausgebremst wird, wie anhand der Bewegungslinie 18 in 2A erkennbar.
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2B zeigt die Bewegungslinie 18 für den Fall, dass die Stoßdämpfer 8 oder 9 defekt sind. In diesem Fall schwingt die Karosserie 10 entsprechend lange nach, nachdem die Unebenheit 17 überfahren wurde.
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Die Vorrichtung 11 erfasst nunmehr anhand der von den Sensoren 15, 16 gelieferten Daten, dass das Kraftfahrzeug 1 die Unebenheit 17 überfahren hat beziehungsweise überfährt. In diesem Moment fragt es außerdem mittels des Navigationssystems 14 die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 ab und speichert diese zusammen mit der durch die Beschleunigungssensoren 15, 16 erfassten Karosseriebewegungen in dem Speicher 13 ab. Überfährt das Kraftfahrzeug 1 die Unebenheit 17 zu einem späteren Zeitpunkt erneut, wird mittels des Navigationssystems 14 festgestellt, dass es sich um die gleiche Unebenheit 17 handelt, und die von den Beschleunigungssensoren 15 und 16 erfassten Karosseriebewegungen 10 an den unterschiedlichen Stellen der Karosserie werden erneut, bezogen auf die Unebenheit 17, gespeichert. Dabei wird insbesondere auch berücksichtigt, dass die Unebenheit 17 in der gleichen Fahrtrichtung gemäß Pfeil 3 erneut überfahren wird. Andernfalls werden die von den Beschleunigungssensoren 15, 16 erfassten Daten nicht oder zumindest nicht bezüglich dieser Unebenheit 17 gespeichert. Dadurch wird vermieden, dass das Schwingungsverhalten der Karosserie 10, das sich beispielsweise beim Überfahren einer Bordsteinkante in Abhängigkeit der Fahrrichtung deutlich unterscheiden kann, nicht miteinander verglichen werden. Jedes Mal, wenn nun das Kraftfahrzeug 1 die Unebenheit 17 in Richtung des Pfeils 3 überfährt, werden die Beschleunigungsdaten der Beschleunigungssensoren 15, 16 beziehungsweise die entsprechenden Karosseriebewegungen der Karosserie 10 gespeichert.
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Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel werden die zuerst gespeicherten Karosseriebewegungen und die anschließend gespeicherten weiteren Karosseriebewegungen bezogen auf die Unebenheit 17 kontinuierlich miteinander verglichen. Stellt dabei die Vorrichtung 11 beziehungsweise das Steuergerät 12 fest, dass die später erfolgten Karosseriebewegungen von den zuerst erfassten Karosseriebewegungen abweichen, insbesondere länger andauern, wird darauf erkannt, dass sich der Zustand des Stoßdämpfers insbesondere in Bezug auf seinen Verschleiß verändert beziehungsweise verschlechtert hat. Entspricht beispielsweise die zuletzt erfasste Karosseriebewegung 10 der Bewegungslinie 18 gemäß 2B und eine frühere erfasste Karosseriebewegung der Bewegungslinie 18 gemäß 2A, so kann eindeutig darauf geschlossen werden, dass der Stoßdämpfer defekt ist oder zumindest nicht mehr einwandfrei arbeitet. In diesem Fall wird dem Fahrer vorzugsweise eine Warnung visuell oder akustisch angezeigt, die ihn auf den defekten Zustand des entsprechenden Stoßdämpfers aufmerksam macht.
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Ist wie oben stehend beschrieben für das Rad jeweils ein Beschleunigungssensor 15, 16 vorgesehen, so kann für jeden Stoßdämpfer einzeln der Zustand bewertet werden. Somit können auch die Stoßdämpfer miteinander verglichen werden.
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Gemäß eines zweiten Ausführungsbeispiels werden die erfassten und gespeicherten Karosseriebewegungen zu einem vorgebbaren Zeitpunkt oder bei Überschreiten einer vorgebbaren Laufleistung des Kraftfahrzeugs miteinander verglichen.
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Alternativ zu den Beschleunigungssensoren 15 und 16 können auch Sensoren vorgesehen sein, die den Verstellweg zwischen Achse und Karosserie, also den Verstellweg des jeweiligen Stoßdämpfers direkt erfassen. Dabei kann auch auf bereits im Kraftfahrzeug vorhandene Sensoren, wie sie bei höhenverstellbaren und dynamischen Fahrwerken bereits vorhanden sind, zurückgegriffen werden.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die jeweils erfasste Karosseriebewegung zusammen mit weiteren Einflussgrößen, wie der Temperatur und insbesondere der Fahrgeschwindigkeit gespeichert werden, so dass anschließend beim Vergleich beispielsweise nur die Karosseriebewegungen miteinander verglichen werden, die bei der gleichen oder nahezu gleichen Fahrgeschwindigkeit aufgetreten sind. Zusätzlich zu einer vorgebbaren Zeit oder Laufleistung, nach welcher der Vergleich der erfassten Karosseriebewegungen erfolgen soll, ist es auch denkbar, dass ein kontinuierlicher Vergleich erfolgt und bei einer Überschreitung einer vorgebbaren Abweichung der zuletzt erfassten Karosseriebewegung zu einer früher erfassten Karosseriebewegung eine Warnung an den Fahrer angezeigt wird. Zweckmäßigerweise wird dem Fahrer gleichzeitig eine Handlungsempfehlung mitgeteilt, dass er beispielsweise zur nächsten Werkstatt fahren soll. Bei ausreichend kleiner Fahrgeschwindigkeit erfolgt vorzugsweise eine Differenzierung zwischen vorderen Stoßdämpfern 8 und hinteren Stoßdämpfern 9.
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Ein typisches Beispiel für eine regelmäßig überfahrene Unebenheit kann beispielsweise die Bordsteinkante sein, die das Kraftfahrzeug jeden Tag beim Ausfahren aus einer Garage überfährt.
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2C zeigt die Bewegungslinie 18 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel, bei welchem auf die Unebenheit 17 noch zwei weitere Unebenheiten 19, 20 folgen, die bei einem defekten Stoßdämpfer dazu führen, dass sich die Karosserie 10 des Kraftfahrzeugs 1 aufschwingt, wodurch sich die entsprechende Bewegungslinie 18 mit einer steigenden Amplitude ergibt. Vorteilhafterweise wird daher, insbesondere wenn mehrere Unebenheiten aufeinanderfolgen, alternativ oder zusätzlich die Amplitude der Bewegungslinie 18 beziehungsweise der Karosseriebewegung bei der Bewertung des Zustandes des Stoßdämpfers berücksichtigt. Insbesondere wird bei der Bewertung des Zustandes des jeweiligen Stoßdämpfers 8, 9 der Verschleißzustand beziehungsweise die Funktionsfähigkeit des Stoßdämpfers 8, 9 bewertet.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010038971 A1 [0006]
