JP2021150792A - 車両用表示制御装置及び車両用システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周辺監視に用いられる複数のセンサの汚れについて、ユーザに意図が伝わりやすくしつつ、ユーザにより詳細に内容を伝えることを可能にする。【解決手段】複数の周辺監視センサの汚れの有無を特定する汚れ特定部１１４と、汚れ特定部１１４で周辺監視センサ１４の汚れがあることを特定した場合に、周辺監視センサの汚れがあることを通知するための汚れ通知画像が表示される汚れ通知画面と、周辺監視センサの汚れについての詳細情報を示す汚れ詳細画像が表示される汚れ詳細画面とを、車両に設けられる同一の表示装置１１において切り替えて表示させる表示制御部１１５とを備える。【選択図】図３

Description

本開示は、車両用表示制御装置及び車両用システムに関するものである。

車両の周辺監視に用いられるセンサの汚れを通知する技術が知られている。特許文献１には、車両外に備えた車載カメラに付着物が存在すると判定した場合に、車内の液晶表示装置に「付着物有り」の警告文字の画像表示をしたり、付着物の位置を矢印等で示す画像表示をしたりする技術が開示されている。

特許第５５２１９９０号公報

車両の周辺監視に用いられるセンサの数は、より高度な運転支援のために増加する傾向にある。これに対して、特許文献１に開示の技術では、車内の液晶表示装置は表示面が比較的小さいため、警告文字の画像表示，複数の車載カメラについての付着物の位置を示す画像表示を１つの画面で重畳しないように表示させようとすると、画像表示がより小さくなってしまい、ユーザに意図が伝わりにくくなる問題が生じる。また、警告文字の画像表示，複数の車載カメラについての付着物の位置を示す画像表示を１つの画面で表示させると、情報が煩雑になってユーザに意図が伝わりにくくなる問題が生じる。

この開示のひとつの目的は、車両の周辺監視に用いられる複数のセンサの汚れについて、ユーザに意図が伝わりやすくしつつ、ユーザにより詳細に内容を伝えることを可能にする車両用表示制御装置及び車両用システムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本開示の車両用表示制御装置は、車両で用いられて、車両の周辺監視に用いられる複数のセンサ（１４，１４１，１４２）の汚れの有無を特定する汚れ特定部（１１４）と、汚れ特定部でセンサの汚れがあることを特定した場合に、センサの汚れがあることを通知するための画像である汚れ通知画像が表示される画面と、センサの汚れについての詳細情報を示す画像である汚れ詳細画像が表示される画面とを、車両に設けられる同一の表示装置において切り替えて表示させる表示制御部（１１５）とを備える。

以上の構成によれば、汚れ特定部でセンサの汚れがあることを特定した場合に、センサの汚れがあることを通知するための画像である汚れ通知画像と、センサの汚れについての詳細情報を示す画像である汚れ詳細画像とを、車両に設けられる同一の表示装置において同一の画面に表示せずに済む。汚れ通知画像が表示される画面と汚れ詳細画像が表示される画面とを同一の表示装置において切り替えて表示させることによって、汚れ通知画像と汚れ詳細画像とが同じ画面に表示される場合に比べ、それぞれの画像を重畳させずにより大きく表示させることが可能になる。また、汚れ詳細画像をより大きく表示させることが可能になることにより、汚れ詳細画像が複数のセンサについてのものであった場合であっても、ユーザに意図が伝わりやすくなる。さらに、汚れ通知画像と汚れ詳細画像とが同じ画面に表示される場合に比べ、１つの画面で表示させる情報をより減らし、煩雑さを抑えることも可能になる。その結果、車両の周辺監視に用いられる複数のセンサの汚れについて、ユーザに意図が伝わりやすくしつつ、ユーザにより詳細に内容を伝えることが可能になる。

上記目的を達成するために、本開示の車両用システムは、車両で用いられて、車両に設けられる表示装置（１１）と、車両の周辺監視に用いられる複数のセンサ（１４，１４１，１４２）と、前述の車両用表示制御装置（１０）とを含む。

これによれば、前述の車両用表示制御装置を含むので、車両の周辺監視に用いられる複数のセンサの汚れについて、ユーザに意図が伝わりやすくしつつ、ユーザにより詳細に内容を伝えることが可能になる。

車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 車外カメラ１４１及びソナー１４２の配置の一例を示す図である。 運転支援ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。 表示装置１１に表示されるデフォルトの駐車支援用画像の一例を示す図である。 汚れ通知画面の一例を示す図である。 汚れ詳細画面の一例を示す図である。 複数種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を、周辺監視センサ１４の種別ごとに、同一画面のそれぞれ別の車両ＣＧに分けて表示させる例を示す図である。 複数種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を、周辺監視センサ１４の種別ごとに、異なる画面に分けて表示させる例を示す図である。 部分画像の一例について説明を行うための図である。 運転支援ＥＣＵ１０での画面切替関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜車両用システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す車両用システム１は、車両で用いられるものであり、運転支援ＥＣＵ１０、表示装置１１、ユーザ入力装置１２、車両状態センサ１３、周辺監視センサ１４、及び車両制御ＥＣＵ１５を含んでいる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０、車両状態センサ１３、及び車両制御ＥＣＵ１５は、車内ＬＡＮに接続されているものとすればよい。以下では、車両用システム１を用いる車両を自車と呼ぶ。

表示装置１１は、自車の車室内に設けられる表示装置である。表示装置１１としては、メータマルチインフォメーションディスプレイ（以下、メータＭＩＤ）、センターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）、ナビゲーション装置のディスプレイ等が挙げられる。メータＭＩＤは、表示領域が運転席の正面に配置される表示装置である。一例として、メータＭＩＤは、メータパネルに設けられる構成とすればよい。メータＭＩＤとしては、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができる。ＣＩＤは、表示領域が例えばセンタクラスタに配置される表示装置である。ＣＩＤとしては、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができる。表示装置１１として、メータＭＩＤを用いることも可能だが、本実施形態では、ＣＩＤを用いる場合を例に挙げて以降の説明を行う。

ユーザ入力装置１２は、ユーザからの入力を受け付ける。ユーザ入力装置１２は、ユーザからの操作入力を受け付ける操作デバイスとすればよい。なお、ユーザ入力装置１２は、ユーザからの入力を受け付ける装置であれば、操作入力を受け付ける操作デバイスに限らない。例えば、ユーザからの音声によるコマンドの入力を受け付ける音声入力装置であってもよい。

ユーザ入力装置１２は、図１に示すように、汚れスイッチ（以下、汚れＳＷ）１２１及び駐車支援スイッチ（以下、駐車支援ＳＷ）１２２を含む。汚れＳＷ１２１は、後述する汚れ通知画像が表示される画面と汚れ詳細画像が表示される画面とを切り替える旨の入力を受け付けるスイッチである。一例として、汚れＳＷ１２１は、表示装置１１と一体となったタッチスイッチとすればよい。以降では、汚れＳＷ１２１は、このタッチスイッチであるものとして説明を行う。この汚れＳＷ１２１が入力受け付け部に相当する。駐車支援ＳＷ１２２は、後述する駐車支援を開始する旨の入力を受け付けるスイッチである。一例として、駐車支援ＳＷ１２２は、ステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチとすればよい。

車両状態センサ１３は、自車の走行状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ１３としては、車速センサ，舵角センサ，シフトポジションセンサ等がある。車速センサは、自車の車速を検出する。舵角センサは、自車の操舵角を検出する。シフトポジションセンサは、自車のシフトポジションを検出する。車両状態センサ１３は、検出結果を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ１３での検出結果は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車両ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。

周辺監視センサ１４は、自車の周辺監視に用いられる。周辺監視センサ１４は、自車周辺をセンシングする。周辺監視センサ１４は、自車周辺の静止物体，移動体等の障害物であったり、区画線であったりを検出する。周辺監視センサ１４は、車外カメラ１４１及びソナー１４２を含む。車外カメラ１４１は、自車周辺を撮像する撮像装置である。ソナー１４２は、自車周辺に探査波として超音波を送信する測距センサである。周辺監視センサ１４は、自車周辺をセンシングするセンサとして、車外カメラ１４１及びソナー１４２以外のセンサを用いる構成としてもよい。例えば、測距センサとして、ミリ波レーダ，ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detect ion and Ranging）等を用いる構成としてもよい。以降では、車外カメラ１４１及びソナー１４２を用いる場合を例に挙げて説明を行う。

ここで、図２を用いて、本実施形態における車外カメラ１４１及びソナー１４２の配置の一例について説明を行う。図２に示すように、車外カメラ１４１として、４つの車外カメラ１４１ａ〜１４１ｄが自車に配置される。また、ソナー１４２として、１２個のソナー１４２ａ〜１４２ｌが自車に配置される。

車外カメラ１４１ａは、自車の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラである。車外カメラ１４１ｂは、自車の右側方の所定範囲を撮像範囲とする右側方カメラである。車外カメラ１４１ｃは、自車の後方の所定範囲を撮像範囲とする後方カメラである。車外カメラ１４１ｄは、自車の左側方の所定範囲を撮像範囲とする左側方カメラである。車両用システム１は、この４つの車外カメラ１４１ａ〜１４１ｄによって、自車の全周囲を撮像可能となっている。

ソナー１４２ａ〜ソナー１４２ｆは、自車の前部に設けられる。一例としては、ソナー１４２ａ〜ソナー１４２ｆは、自車の前部のバンパに設けられる構成とすればよい。ソナー１４２ａは、自車の前部左側面に設けられ、自車前部の左側方を検出範囲とする。ソナー１４２ｂは、自車の前部左コーナー部に設けられ、自車の左斜め前方を検出範囲とする。ソナー１４２ｃは、自車の前部の左寄りに設けられ、自車の左寄りの前方を検出範囲とする。ソナー１４２ｄは、自車の前部の右寄りに設けられ、自車の右寄りの前方を検出範囲とする。ソナー１４２ｅは、自車の前部右コーナー部に設けられ、自車の右斜め前方を検出範囲とする。ソナー１４２ｆは、自車の前部右側面に設けられ、自車前部の右側方を検出範囲とする。

ソナー１４２ｇは、自車の後部左側面に設けられ、自車後部の左側方を検出範囲とする。ソナー１４２ｈは、自車の後部左コーナー部に設けられ、自車の左斜め後方を検出範囲とする。ソナー１４２ｉは、自車の後部の左寄りに設けられ、自車の左寄りの後方を検出範囲とする。ソナー１４２ｊは、自車の後部の右寄りに設けられ、自車の右寄りの後方を検出範囲とする。ソナー１４２ｋは、自車の後部右コーナー部に設けられ、自車の右斜め後方を検出範囲とする。ソナー１４２ｌは、自車の後部右側面に設けられ、自車後部の右側方を検出範囲とする。

車両制御ＥＣＵ１５は、自車の加減速制御，操舵制御といった車両制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ１５としては、操舵ＥＣＵ、パワーユニットＥＣＵ、及びブレーキＥＣＵ等がある。操舵ＥＣＵは、自車の操舵制御を行う。パワーユニットＥＣＵは、内燃機関，モータジェネレータ等の走行駆動源の制御を行う。ブレーキＥＣＵは、自車のブレーキ機構の制御を行う。

運転支援ＥＣＵ１０は、表示装置１１、ユーザ入力装置１２、及び周辺監視センサ１４と接続されている。運転支援ＥＣＵ１０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。

本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０は、自車の駐車支援に関する各種の処理を実行するものとして説明を行う。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、駐車支援として、自車を自動で駐車枠に駐車させる自動駐車の処理を行う。また、運転支援ＥＣＵ１０は、駐車支援として、自車の進行方向の撮像画像（以下、進行方向画像）を表示させる処理を行う。他にも、運転支援ＥＣＵ１０は、自車についての俯瞰画像を表示させる処理を行う。ここでいう俯瞰画像とは、自車の周辺の撮像画像を自車の上方から俯瞰したような視点変換をした画像である。俯瞰画像には、自車を俯瞰視した車両画像も含む構成とすればよい。車両画像は、自車と同じ車種の車両を上方から撮像した撮像画像を加工したものであってもよいし、ＣＧ（Computer Graphics）画像であってもよい。以降では、この車両画像を車両ＣＧと呼ぶものとする。この運転支援ＥＣＵ１０が車両用表示制御装置に相当する。なお、運転支援ＥＣＵ１０の詳細については、以下で述べる。

＜運転支援ＥＣＵ１０の概略構成＞
ここで、図３を用いて運転支援ＥＣＵ１０の概略構成についての説明を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、図３に示すように、制御部１１０、入出力部１２０、及び記憶部１３０を備える。また、制御部１１０は、検出部１１１、走行計画生成部１１２、自動運転機能部１１３、汚れ特定部１１４、及び表示制御部１１５を機能ブロックとして備える。なお、運転支援ＥＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、運転支援ＥＣＵ１０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

入出力部１２０は、運転支援ＥＣＵ１０への情報の入力及び運転支援ＥＣＵ１０からの情報の出力に用いられる。入出力部１２０は、周辺監視センサ１４で逐次検出される検出結果を運転支援ＥＣＵ１０に入力する。つまり、車外カメラ１４１で逐次撮像される撮像画像を入力したり、ソナー１４２で逐次検出する検出結果を入力したりする。入出力部１２０は、ユーザ入力装置１２の信号を運転支援ＥＣＵ１０に入力する。つまり、汚れＳＷ１２１の信号を入力したり、駐車支援ＳＷ１２２の信号を入力したりする。入出力部１２０は、車内ＬＡＮを介して、車両状態センサ１３で逐次検出される検出結果を運転支援ＥＣＵ１０に入力する。

入出力部１２０は、自動駐車が実行される場合に、制御部１１０からの要求に従い、自動駐車を行わせるための情報を車両制御ＥＣＵ１５に出力する。入出力部１２０は、制御部１１０からの要求に従い、表示装置１１で描画させるための情報を表示装置１１に出力する。

記憶部１３０は、入出力部１２０で運転支援ＥＣＵ１０に入力した情報を記憶する。記憶部１３０は、表示装置１１で表示させる画像に用いる車両ＣＧ，アイコン，テキスト等の情報を記憶している。

制御部１１０は、運転支援ＥＣＵ１０の全体を制御する。検出部１１１は、周辺監視センサ１４で逐次検出される検出結果から、自車周辺の障害物，駐車区画線を検出する。検出部１１１は、車外カメラ１４１の撮像画像からは、エッジ検出，パターンマッチング等の画像認識処理を行うことで障害物，駐車区画線を検出すればよい。検出部１１１は、障害物，駐車区画線が検出された撮像画像を撮像した車外カメラ１４１の自車に対する設置位置，光軸の向き，撮像画像中の位置をもとに、自車に対する障害物，駐車区画線の位置を検出すればよい。検出部１１１は、ソナー１４２の検出結果からは、探査波に対する反射波の受信の有無で障害物を検出すればよい。また、検出部１１１は、ソナー１４２ａ〜１４２ｌのいずれで障害物を検出したかによって、自車に対する障害物の方位を検出すればよい。さらに、検出部１１１は、探査波を送信してから反射波を受信するまでの時間をもとに、自車から障害物までの距離を検出すればよい。

検出部１１１は、自車周辺の障害物，駐車区画線の検出結果をもとに、駐車空間を検出する。一例として、車外カメラ１４１を用いて障害物，駐車区画線を検出した場合には、障害物に挟まれたり接したりした駐車空間，駐車区画線に挟まれた駐車空間を検出すればよい。ソナー１４２を用いて障害物を検出した場合には、障害物の反射点の時系列データから、障害物の輪郭形状を特定することで、障害物に挟まれたり接したりした駐車空間を検出すればよい。

走行計画生成部１１２は、検出部１１１で検出した駐車空間に自車を駐車する際の目標駐車位置を決定する。目標駐車位置については、検出部１１１で検出できた駐車空間に自車が収まるように決定すればよい。例えば、駐車空間の中心に自車が位置するように決定してもよいし、運転席側により広い空間をとることができるように決定してもよい。そして、走行計画生成部１１２は、例えば走行計画として、目標駐車位置に駐車できるように自車が走行すべき目標軌跡を決定する。一例としては、以下のようにして目標軌跡を決定すればよい。ここでは、自車を後退駐車させる場合を例に挙げて説明を行う。

まず、自車が転舵を行う転舵位置から目標駐車位置までの後半経路における旋回半径である後半旋回半径を決定する。後半旋回半径は、検出部１１１で検出した障害物との最近接距離が所定距離以上となる、駐車空間に進入可能な最大の旋回半径とする。なお、障害物との最近接距離が所定距離以上となる自車の最小旋回半径としてもよい。ここで言うところの所定距離は、障害物の近接し過ぎない程度の距離であって、任意に設定可能な距離とする。続いて、自車の現在位置から転舵位置までの前半経路における旋回半径である前半旋回半径を決定する。本実施形態では、前半旋回半径は、自車の現在位置を通り、且つ、後半旋回半径により旋回する後半経路に接する円の半径とする。前半経路と後半経路との接する点が転舵位置となる。

自動運転機能部１１３は、走行計画生成部１１２で生成する走行計画に従い、自車の加速、制動、及び／又は操舵を車両制御ＥＣＵ１５に自動で行わせることで、自動駐車を行わせる。なお、走行計画生成部１１２は、目標軌跡を決定した後、検出部１１１で検出した障害物の位置への自車の近接度合いが閾値以上となった場合には、決定した目標軌跡を、その障害物の位置から遠ざかる方向に平行移動させる修正を行えばよい。なお、駐車支援は、自動駐車を行わせることに限らない。駐車支援は、目標軌跡に沿って運転手が駐車を行うための加減速及び操舵のうちの操舵のみの自動制御であってもよい。また、目標軌跡に沿って運転手が駐車を行うための音声等のガイダンスによる運転手の運転操作の支援であってもよい。他にも、進行方向画像への自車の予測軌跡の重畳表示といった表示による運転手の運転操作の支援であってもよい。

汚れ特定部１１４は、周辺監視センサ１４の汚れの有無を特定する。本実施形態では、車外カメラ１４１とソナー１４２との汚れの有無を特定する。ここで言うところの周辺監視センサ１４の汚れとは、周辺監視センサ１４のセンシング能力に影響を及ぼす部位の汚れとする。この汚れとしては、泥，雪，氷等が挙げられる。車外カメラ１４１であれば、例えばレンズに付着する汚れとすればよい。ソナー１４２であれば、ソナー１４２のマイクロフォンの表面に付着する汚れとすればよい。

汚れ特定部１１４は、複数の周辺監視センサ１４の個々について、汚れの有無を特定する。本実施形態では、４つの車外カメラ１４１ａ〜１４１ｄについては、車外カメラ１４１ａ〜１４１ｄの個々について、汚れの有無を特定する。１２個のソナー１４２ａ〜１４２ｌについては、ソナー１４２ａ〜１４２ｌの個々について、汚れの有無を特定する。車外カメラ１４１の汚れについては、例えば、車外カメラ１４１の撮像画像を複数領域に分割した領域の輝度分布に基づいて異物の付着を検出することで、汚れの有無を特定する構成とすればよい。ソナー１４２の汚れについては、例えばソナー１４２の残響振動を、異物が付着していない場合のソナー１４２の残響振動の減衰の状態と比較することによって、異物の付着の有無を検出し、汚れの有無を特定する構成とすればよい。汚れ特定部１１４は、例えば周辺監視センサ１４の動作時に、汚れの有無を逐次特定する構成とすればよい。

表示制御部１１５は、表示装置１１での画像の表示を制御する。表示制御部１１５は、所定のトリガの入力時に、駐車支援用の画像を表示装置１１に表示させる。所定のトリガの例としては、車両状態センサ１３のうちのシフトポジションセンサで検出される、シフトポジションが後退位置（つまり、Ｒ）であることを示す信号が挙げられる。他にも、駐車支援ＳＷ１２２が操作されたことを示す信号が挙げられる。表示制御部１１５は、駐車支援用の画像に切り替えるまでは、例えばマルチインフォメーション系の画像，ナビゲーション機能についての画像を表示させる構成とすればよい。

ここで、図４を用いて、表示装置１１の画面に表示されるデフォルトの駐車支援用画像の一例について説明を行う。図４では、表示装置１１の画面はＲ１，Ｒ２の２つの領域に区分されている。領域Ｒ１，Ｒ２の面積は、Ｒ１＞Ｒ２の関係となっている。領域Ｒ１には、進行方向画像（図４のＴＤＩ参照）が表示される。領域Ｒ２には、俯瞰画像（図４のＢＥＶＩ）が表示される。

進行方向画像は、車外カメラ１４１ａ〜１４１ｄのうちの自車の進行方向に相当する方向を撮像する車外カメラ１４１の撮像画像である。図４では、自車の前方が進行方向である場合の例を示している。

俯瞰画像は、車外カメラ１４１によって撮像される自車の周辺の撮像画像に対して、自車の上方から俯瞰したような視点変換をした画像である。本実施形態では、表示制御部１１５は、車外カメラ１４１ａ〜１４１ｄの全ての撮像画像のそれぞれに対して、自車の上方から俯瞰したような視点変換をした画像を合成する。これにより、表示制御部１１５は、自車の全周囲についての俯瞰画像を表示させる。表示制御部１１５は、俯瞰画像に予想軌跡（図４のＰＴ参照）を重畳表示させる。予想軌跡は、自車の舵角に応じた進路の目安を示す線である。

表示制御部１１５は、汚れ特定部１１４で複数の周辺監視センサ１４のいずれにも汚れがないことを特定している場合には、前述したデフォルトの駐車支援用画像を表示させる。一方、表示制御部１１５は、汚れ特定部１１４で複数の周辺監視センサ１４のいずれかに汚れがあることを特定している場合には、周辺監視センサ１４の汚れがあることを通知するための画像（以下、汚れ通知画像）を表示させる。汚れ通知画像は、複数の周辺監視センサ１４のいずれに汚れがあるかは示さずに、複数の周辺監視センサ１４のいずれかに汚れがあることを示す画像である。汚れ通知画像は、前述したデフォルトの駐車支援用画像に重畳して表示させる構成とすればよい。汚れ通知画像が表示される画面を以降では汚れ通知画面と呼ぶ。駐車支援用画像が表示されるが汚れ通知画像が表示されない画面を以降ではデフォルト支援画面と呼ぶ。

ここで、図５を用いて、汚れ通知画面の一例について説明を行う。汚れ通知画面（図５のＤＳ参照）には、前述したデフォルトの駐車支援用画像の他に、汚れ通知画像（図５のＤＮＩ参照）及び汚れＳＷ１２１のボタン画像（図５のＢＩ参照）が表示される。汚れ通知画像は、図５に示すように、例えばアイコン画像とすればよい。表示制御部１１５は、例えば汚れ通知画像を、俯瞰画像に重畳して表示させる。これは、障害物の回避のために重要となる、自車の進行方向の領域にあたる画像を、汚れ通知画像で隠さないようにするためである。表示制御部１１５は、汚れ通知画像を、俯瞰画像のうちの自車の周辺の撮像画像に相当しない車両ＣＧに重畳して表示させることが好ましい。これは、俯瞰画像のうちの、障害物の回避のために重要となる自車近傍についての画像を汚れ通知画像で隠さないようにするためである。

表示制御部１１５は、例えば汚れＳＷ１２１のボタン画像（以下、単にボタン画像）を、進行方向画像に重畳して表示させる。表示制御部１１５は、図５に示すように、ボタン画像を、進行方向画像の上方の隅に寄せて表示させることが好ましい。これは、自車の進行方向の領域にあたる画像のうちの、自車の進路の妨げとなる障害物が位置しやすい領域を、ボタン画像で隠しにくくするためである。表示制御部１１５は、例えばボタン画像を、自車の周辺についての画像が表示されない領域に表示させる構成としてもよい。

また、表示制御部１１５は、汚れ通知画面中のボタン画像のタッチ操作を汚れＳＷ１２１の信号をもとに検出した場合に、汚れ通知画面から画面を切り替え、周辺監視センサ１４の汚れについての詳細情報を示す画像（以下、汚れ詳細画像）を表示させる。汚れ詳細画像は、汚れがあることを汚れ特定部１１４で特定した周辺監視センサ１４の位置を示す画像（以下、汚れ位置画像），汚れへの対処方法を示す画像（以下、対処方法画像）等を含む画像とすればよい。汚れ詳細画像が表示される画面を以降では汚れ詳細画面と呼ぶ。

つまり、表示制御部１１５は、汚れ特定部１１４で周辺監視センサ１４の汚れがあることを特定した場合に、ユーザからの入力を受け付ける汚れＳＷ１２１で汚れ通知画像が表示される画面と汚れ詳細画像が表示される画面とを切り替える旨の入力を受け付けるのに応じて、汚れ通知画像が表示される汚れ通知画面と、汚れ詳細画像が表示される汚れ詳細画面とを、自車に設けられる同一の表示装置１１において切り替えて表示させる。よって、汚れＳＷ１２１が入力受け付け部に相当する。なお、汚れ通知画像が表示される画面と汚れ詳細画像が表示される画面とを切り替える旨の入力は、汚れＳＷ１２１で受け付ける構成に限らない。例えば、ユーザ入力装置１２のうちのステアリングスイッチ，音声入力装置等によって、汚れ通知画像が表示される画面と汚れ詳細画像が表示される画面とを切り替える旨の入力をユーザから受け付ける構成としてもよい。この場合、ユーザ入力装置１２が入力受け付け部に相当する。

また、汚れ通知画面から汚れ詳細画面への切り替えは、ユーザ入力装置１２で入力を受け付けるのに応じて切り替える構成に限らない。例えば、汚れ通知画面が表示されてからの経過時間が設定時間に達した場合に汚れ詳細画面に切り替える構成等としてもよい。しかしながら、ユーザの意思に沿って汚れ通知画面から汚れ詳細画面へ切り替えることが可能になるという利点から、汚れ通知画面から汚れ詳細画面への切り替えは、ユーザ入力装置１２で入力を受け付けるのに応じて切り替える構成がより好ましい。

ここで、図６を用いて、汚れ詳細画面の一例について説明を行う。汚れ詳細画面（図６のＤＤＳ参照）には、車両ＣＧ（図６のＶＣＧ参照）、汚れ位置画像（図６のＣＤＰ，ＳＤＰ参照）、及び対処方法画像（図６のＣＭ参照）が表示される。汚れ詳細画面では、進行方向画像及び俯瞰画像は表示させないことが好ましい。これは、自車の周辺画像に相当する画像を隠さずに汚れ詳細画像をより大きく表示することが可能になるためである。なお、汚れ詳細画面の車両ＣＧは、俯瞰画像に含まれる車両ＣＧと同じであってもよいし、異なっていてもよい。

汚れ位置画像は、図６に示すように、車両ＣＧ上の、汚れ特定部１１４で汚れがあることを特定した周辺監視センサ１４の位置に表示されるアイコン画像とすればよい。つまり、表示制御部１１５は、自車を俯瞰視した車両画像上の、汚れ特定部１１４で周辺監視センサ１４の汚れがあることを特定したセンサの位置に、汚れ位置画像を表示させる。汚れ位置画像は、図６に示すように、汚れのある周辺監視センサ１４の種別も区別できる態様であることが好ましい。図６の例では、車外カメラ１４１についての汚れ位置画像（図６のＣＤＰ参照）と、ソナー１４２についての汚れ位置画像（図６のＳＤＰ参照）とが、異なる態様で表示されている。一例としては、種別ごとに表示色を変える等して、汚れのある周辺監視センサ１４の種別を区別できるようにすればよい。

自車を俯瞰視した車両画像上の、汚れ特定部１１４で周辺監視センサ１４の汚れがあることを特定したセンサの位置に、汚れ位置画像を表示させることで、ユーザが汚れのある周辺監視センサ１４の位置をより直感的に認識しやすくなる。また、汚れ詳細画面では、俯瞰画像は表示させないので、自車を俯瞰視した車両画像上に汚れ位置画像を表示させても、駐車支援で重要となる自車近傍の領域の撮像画像を汚れ位置画像で隠さずに済む。従って、汚れ位置画像をユーザが見やすいようにより大きく表示させることが可能になる。

なお、ここでは、汚れのある周辺監視センサ１４の位置にアイコンを表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、汚れのある周辺監視センサ１４の位置がよりユーザに分かりやすくなるように、汚れのない周辺監視センサ１４の位置にも、汚れ位置画像と区別可能な態様でアイコン等の画像を表示させてもよい。例えば、汚れのない周辺監視センサ１４の位置には白抜きの丸のアイコンを表示させる一方、汚れのある周辺監視センサ１４の位置には色付きの丸のアイコンを表示させる等すればよい。

また、汚れのない周辺監視センサ１４の位置にもアイコン等の画像を表示させる構成は、前後左右の４方向に区分したうちの１方向に複数設置されている種別の周辺監視センサ１４に限定する構成としてもよい。本実施形態の例では、車外カメラ１４１については、汚れのない周辺監視センサ１４の位置にもアイコン等の画像を表示させない一方、ソナー１４２については、汚れのない周辺監視センサ１４の位置にもアイコン等の画像を表示させることになる。これは、前後左右の４方向に区分したうちの１方向に複数設置されていない種別の周辺監視センサ１４は、汚れのない周辺監視センサ１４の位置にもアイコン等の画像を表示させなくても、汚れのある周辺監視センサ１４の位置がユーザに分かりやすいためである。これによれば、汚れのある周辺監視センサ１４の位置をユーザに分かりやすくしつつ、汚れのない周辺監視センサ１４の位置にもアイコン等の画像を表示させる煩雑さをより抑えることを両立することが可能になる。

対処方法画像は、図６に示すように、「カメラとクリソナが汚れています。汚れをふきとってください。」といった周辺監視センサ１４の汚れへの対処方法を説明する内容のテキストを表示する画像とすればよい。なお、汚れ詳細画像として、対処方法画像を表示させない構成としてもよいし、汚れ位置画像及び対処方法画像以外の汚れの詳細についての詳細情報を表示させる構成としてもよい。

図６の例では、複数種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を同一の車両ＣＧに混在して表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、図７に示すように、複数種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を、周辺監視センサ１４の種別ごとに、同一画面のそれぞれ別の車両ＣＧ（図７のＶＣＧ参照）に分けて表示させる構成としてもよい。図７の例では、車両ＣＧとして２つの車両ＣＧが左右に並んで同じ画面に表示されている。そして、一方の車両ＣＧ上にソナー１４２についての汚れ位置画像（図７のＳＤＰ参照）が表示され、他方の車両ＣＧ上に車外カメラ１４１についての汚れ位置画像（図７のＣＤＰ参照）が表示される。これによれば、複数種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を同一の車両ＣＧに混在して表示させない分だけ、汚れ位置画像の表示の煩雑さを抑え、ユーザに意図を伝わりやすくすることが可能になる。対処方法画像（図７のＣＭ参照）については、車外カメラ１４１とソナー１４２とで共通とすればよい。

また、図８に示すように、複数種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を、周辺監視センサ１４の種別ごとに、異なる画面に分けて表示させる構成としてもよい。図８の例では、車両ＣＧ上に車外カメラ１４１についての汚れ位置画像（図８のＣＤＰ参照）が表示された汚れ詳細画面であるカメラ汚れ詳細画面（図８のＣＤＤＳ参照）と、車両ＣＧ上にソナー１４２についての汚れ位置画像（図８のＳＤＰ参照）が表示された汚れ詳細画面であるソナー汚れ詳細画面（図８のＳＤＤＳ参照）とを、同一の表示装置１１において切り替えて表示させる。対処方法画像（図８のＣＭ参照）については、カメラ汚れ詳細画面とソナー汚れ詳細画面とにそれぞれ表示させる構成とすればよい。

これによれば、異なる種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を、同じ画面に混在して表示させずに済む分だけ、汚れ位置画像をより大きく表示させることが可能になる。よって、その分だけ汚れ詳細情報の意図がユーザに伝わりやすくなる。

カメラ汚れ詳細画面とソナー汚れ詳細画面との切り替えは、ユーザ入力装置１２でカメラ汚れ詳細画面とソナー汚れ詳細画面とを切り替える旨の入力を受け付けるのに応じて、表示制御部１１５が行う構成とすればよい。一例としては、カメラ汚れ詳細画面とソナー汚れ詳細画面とのそれぞれに表示されるタッチスイッチのボタン画像のタッチ操作を受け付けるのに応じて、カメラ汚れ詳細画面とソナー汚れ詳細画面とを切り替える構成とすればよい。

また、表示制御部１１５は、車両ＣＧ上の、汚れ特定部１１４で汚れがあることを特定した周辺監視センサ１４の位置に汚れ位置画像を表示させる場合に、車両ＣＧを分割した部分画像上に表示させる構成としてもよい。これによれば、車両ＣＧを部分画像に分割する分だけ、部分画像にあたる画像を、車両ＣＧを分割しない場合に比べて拡大して表示させることが可能になる。よって、汚れ位置画像もより大きく表示させることが可能になり、汚れ詳細情報の意図がユーザに伝わりやすくなる。表示制御部１１５は、部分画像を、車両ＣＧを部分画像に分割せずに画面におさまるように表示させるとした場合の部分画像にあたる画像のサイズよりも拡大して表示させることが好ましい。

ここで、図９を用いて、部分画像の一例について説明を行う。図９の例では、複数種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を同一の汚れ詳細画面（図９のＤＤＳ参照）に混在して表示させる場合の例を示す。汚れ詳細画面には、図９に示すように、車両ＣＧを自車の前方部位と後方部位との部位別に分割した部位画像（図９のＦＶＣＧ，ＲＶＣＧ参照）とを左右に並べて表示させる。前方部位にあたる部位画像を前方部位画像（図９のＦＶＣＧ参照），後方部位にあたる部位画像を後方部位画像（図９のＲＶＣＧ参照）と呼ぶ。前方部位画像と後方部位画像とを縦に並べるのでなく横に並べて表示させることで、前方部位画像と後方部位画像とを汚れ詳細画面に収めつつ、より大きく表示させることを可能にしている。車外カメラ１４１についての汚れ位置画像（図９のＣＤＰ参照）と、ソナー１４２についての汚れ位置画像（図９のＳＤＰ参照）とは、前方部位画像及び後方部位画像上のそれぞれに対応する位置に表示させる。対処方法画像（図９のＣＭ参照）については、車外カメラ１４１とソナー１４２とで共通とすればよい。

なお、図９では、複数種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を同一の汚れ詳細画面に混在して表示させる場合の部分画像の一例について説明したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数種別の周辺監視センサ１４の汚れ位置画像を、周辺監視センサ１４の種別ごとに、異なる画面に分けて表示させる場合にも、部分画像を表示させる構成としてもよい。また、部分画像は、車両ＣＧを前方部位及び後方部位以外の部位別に分割したものであってもよい。他にも、部分画像は、汚れ特定部１１４で汚れがあることを特定した周辺監視センサ１４が位置する部位のもののみを表示させる構成としてもよい。例えば、自車の前方部位と後方部位とのうちの、後方部位には汚れ特定部１１４で汚れがあることを特定した周辺監視センサ１４が位置しない場合には、前方部位画像のみを表示させる構成としてもよい。

＜運転支援ＥＣＵ１０での画面切替関連処理＞
次に、図１０のフローチャートを用いて、運転支援ＥＣＵ３０での駐車支援時の表示装置１１の画面の切り替えに関連する処理（以下、画面切替関連処理）の流れの一例について説明を行う。図１０のフローチャートは、例えば自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになっている場合であって、且つ、所定のトリガが入力された場合に開始する構成とすればよい。所定のトリガの例としては、シフトポジションが後退位置であることを示す信号，駐車支援ＳＷ１２２が操作されたことを示す信号等が挙げられる。

ステップＳ１では、汚れ特定部１１４が複数の周辺監視センサ１４のいずれかに汚れがあることを特定している場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、汚れ特定部１１４が複数の周辺監視センサ１４のいずれにも汚れがあることを特定していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ２に移る。

ステップＳ２では、表示制御部１１５が、表示装置１１に前述したデフォルト支援画面を表示させ、ステップＳ７に移る。デフォルト支援画面は、車外カメラ１４１で新たなフレームの撮像画像が撮像されたり、自車が運動を行ったりするごとに、表示される画像自体は変化する。ステップＳ３では、表示制御部１１５が、表示装置１１に前述した汚れ通知画面を表示させ、ステップＳ４に移る。

ステップＳ４では、汚れ通知画面から汚れ詳細画面に切り替える旨のユーザの入力があった場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。汚れ通知画面から汚れ詳細画面に切り替える旨のユーザの入力があったか否かは、表示制御部１１５が、汚れ通知画面中のボタン画像のタッチ操作を汚れＳＷ１２１の信号をもとに検出したか否かで判断すればよい。汚れ通知画面から汚れ詳細画面に切り替える旨のユーザの入力がなかった場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。

ステップＳ５では、表示制御部１１５が、表示装置１１に表示させる画面を、汚れ通知画面から汚れ詳細画面に切り替え、ステップＳ６に移る。ステップ６では、汚れ詳細画面の表示を終了する旨のユーザの入力があった場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、ステップＳ１に戻って処理を繰り返す。汚れ詳細画面の表示を終了する旨のユーザの入力があったか否かは、表示制御部１１５が、ユーザ入力装置１２の信号をもとに判断すればよい。一方、汚れ詳細画面の表示を終了する旨のユーザの入力がない場合（Ｓ６でＮＯ）には、Ｓ６の処理を繰り返す。なお、汚れ詳細画面の表示を終了する旨のユーザの入力がない場合であっても、後述する画面切替関連処理の終了タイミングの条件を満たした場合には、画面切替関連処理を終了する構成としてもよい。

ステップＳ７では、画面切替関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、画面切替関連処理を終了する。画面切替関連処理の終了タイミングの一例としては、パワースイッチのオフ時，自動駐車の完了等が挙げられる。一方、画面切替関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、汚れ特定部１１４で周辺監視センサ１４の汚れがあることを特定した場合に、周辺監視センサ１４の汚れがあることを通知するための画像である汚れ通知画像と、周辺監視センサ１４の汚れについての詳細情報を示す画像である汚れ詳細画像とを、自車に設けられる同一の表示装置１１において同一の画面に表示せずに済む。汚れ通知画像が表示される汚れ通知画面と汚れ詳細画像が表示される汚れ詳細画面とを同一の表示装置１１において切り替えて表示させることによって、汚れ通知画像と汚れ詳細画像とが同じ画面に表示される場合に比べ、それぞれの画像を重畳させずにより大きく表示させることが可能になる。また、汚れ詳細画像をより大きく表示させることが可能になることにより、汚れ詳細画像が複数の周辺監視センサ１４についてのものであった場合であっても、ユーザに意図が伝わりやすくなる。さらに、汚れ通知画像と汚れ詳細画像とが同じ画面に表示される場合に比べ、１つの画面で表示させる情報をより減らし、煩雑さを抑えることも可能になる。その結果、車両の周辺監視に用いられる複数の周辺監視センサ１４の汚れについて、ユーザに意図が伝わりやすくしつつ、ユーザにより詳細に内容を伝えることが可能になる。

また、俯瞰画像中の自車を俯瞰視した車両画像上に、汚れの位置を示すアイコン等の画像を重畳表示させる場合、障害物の回避のためにより重要な自車近傍の撮像画像にあたる領域を隠してしまう範囲が多くなってしまう問題が生じてしまう。これに対して、実施形態１の構成によれば、俯瞰画像中の自車を俯瞰視した車両画像上には汚れ位置画像を表示させず、俯瞰画像を表示させる画面から切り替えた汚れ詳細画面中の自車を俯瞰視した車両画像上に汚れ位置画像を表示させる。よって、俯瞰画像中の、障害物の回避のためにより重要な自車近傍の撮像画像にあたる領域を隠さずに済むようになる。

（実施形態２）
実施形態１では、駐車支援時の表示装置１１での表示に適用する場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、出庫支援時といった、駐車支援時以外の運転支援時の表示装置１１での表示に適用する構成としてもよい。

（実施形態３）
実施形態１では、汚れの詳細情報を表示させる周辺監視センサ１４として、車外カメラ１４１及びソナー１４２といった複数の種類の周辺監視センサ１４を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。複数の種類の周辺監視センサ１４を含む構成に適用した方が、表示の煩雑さを抑える効果がより高くなるものの、単一の種類の周辺監視センサ１４を複数含む構成に適用しても構わない。単一の種類の周辺監視センサ１４を複数含む構成に適用した場合であっても、汚れ通知画面と汚れ詳細画面とを切り替えて表示させることで、車両の周辺監視に用いられる複数の周辺監視センサ１４の汚れについて、ユーザに意図が伝わりやすくしつつ、ユーザにより詳細に内容を伝えることが可能になる。

（実施形態４）
前述の実施形態では、汚れ通知画面と汚れ詳細画面との切り替えといった表示制御を運転支援ＥＣＵ１０で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、表示制御を運転支援ＥＣＵ１０以外のＥＣＵで行う構成としてもよい。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１ 車両用システム、１０ 運転支援ＥＣＵ（車両用表示制御装置）、１１ 表示装置、１２ ユーザ入力装置（入力受け付け部）、１２１ 汚れＳＷ（入力受け付け部）、１４ 周辺監視センサ、１４１，１４１ａ〜１４１ｄ 車外カメラ（センサ）、１４２，１４２ａ〜１４２ｌ ソナー（センサ）、１１４ 汚れ特定部、１１５ 表示制御部

Claims (10)

1. 車両で用いられて、
   前記車両の周辺監視に用いられる複数のセンサ（１４，１４１，１４２）の汚れの有無を特定する汚れ特定部（１１４）と、
   前記汚れ特定部で前記センサの汚れがあることを特定した場合に、前記センサの汚れがあることを通知するための画像である汚れ通知画像が表示される画面と、前記センサの汚れについての詳細情報を示す画像である汚れ詳細画像が表示される画面とを、前記車両に設けられる同一の表示装置において切り替えて表示させる表示制御部（１１５）とを備える車両用表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、ユーザからの入力を受け付ける入力受け付け部（１２１）で前記汚れ通知画像が表示される画面と前記汚れ詳細画像が表示される画面とを切り替える旨の入力を受け付けるのに応じて、前記汚れ通知画像が表示される画面と前記汚れ詳細画像が表示される画面とを、前記表示装置において切り替えて表示させる請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記汚れ詳細画像は、前記汚れ特定部で前記センサの汚れがあることを特定したセンサの位置を示す汚れ位置画像を少なくとも含む請求項１又は２に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、前記車両を俯瞰視した車両画像上の、前記汚れ特定部で前記センサの汚れがあることを特定したセンサの位置に、前記汚れ位置画像を表示させる請求項３に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記車両画像上の、前記汚れ特定部で前記センサの汚れがあることを特定したセンサの位置に前記汚れ位置画像を表示させる場合に、前記車両画像を分割した部分画像上に表示させる請求項４に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記表示装置は、前記車両の周辺の撮像画像を視点変換した俯瞰画像を表示するものであって、
   前記表示制御部は、前記汚れ通知画像を前記俯瞰画像に重畳表示させる一方、前記汚れ詳細画像を前記俯瞰画像に重畳表示させず、前記表示装置において前記汚れ通知画像及び前記俯瞰画像が表示される画面と切り替えて前記汚れ詳細画像が表示される画面を表示させる請求項３〜５のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
7. 前記汚れ特定部で汚れを特定する前記センサは、それぞれ種別が異なる複数種別のセンサを含む請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、それぞれ異なる種別の前記センサについての前記汚れ詳細画像を、前記表示装置の同一の画面に混在して表示させる請求項７に記載の車両用表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、それぞれ異なる種別の前記センサについての前記汚れ詳細画像を、前記表示装置の異なる画面に分けて表示させる請求項７に記載の車両用表示制御装置。
10. 車両で用いられて、
    前記車両に設けられる表示装置（１１）と、
    前記車両の周辺監視に用いられる複数のセンサ（１４，１４１，１４２）と、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置（１０）とを含む車両用システム。

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