CN111824173A - 一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置，该方法包括：确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。相对有现有技术中智能驾驶系统故障时无论故障级别的大小，都直接将智驾车辆制动至0，本发明分级处理智能驾驶故障的方法不仅可靠性高，而且更符合用户的需求。

Description

一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置

技术领域

本发明涉及智能驾驶车辆的技术领域，特别是涉及一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置。

背景技术

随着智能驾驶技术的迅猛发展，智能驾驶技术在越来越多的车上得到应用。由于智能驾驶技术受到当前环境感知技术、传感器精度、控制方法等方面的限制，并且中国的道路情况复杂，所以当前的智能驾驶技术主要应用在低速泊车、高速自动驾驶等较为简单的工况。

智能驾驶系统是一个复杂的系统，在高速智能驾驶工况下，智能驾驶系统的安全性不仅影响到本车的安全，同时也涉及到其他车辆的安全。在当前的众多高速智能驾驶车辆故障处理方案中，主要的处理方式都是通过显示、声音、灯光等方式提醒驾驶员接管，超出阈值时间无人接管就将车辆在当前车道制动至0，这种处理方式简单，但存在一定的风险，高速智能驾驶有别于低速智能驾驶，制动至0存在很大的风险，所以在智能驾驶系统故障的情况下，设计安全有效的应对策略是必不可少的。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置，技术方案如下：

一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法，包括：

确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；

确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。

优选地，所述故障级别包括：

一级故障、二级故障和三级故障；

其中，所述一级故障为所述智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用所述智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，所述智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用所述备用制动系统；

所述二级故障为所述智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；

所述三级故障包括所述二级故障，同时所述智驾车辆的ADAS系统也失效或所述智能驾驶系统的至少两个执行器故障。

优选地，当所述故障级别为所述一级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：

获取并显示与所述一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒；

判断第一预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

当确定第一预设时间内所述智驾车辆未被接管时，监控所述智驾车辆的驾驶员的状态，并根据所述状态判断所述驾驶员是否具有驾驶能力；

若具有驾驶能力，控制打开所述智驾车辆的故障灯，并控制当前制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，紧急制动后所述智驾车辆的车速大于所述最低值；

判断经过第三预设时间所述智驾车辆是否被接管；

当确定第三预设时间内所述智驾车辆未被接管时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；

若不具有驾驶能力，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

优选地，当所述故障级别为所述二级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：

获取并显示与所述二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开所述智驾车辆的故障灯，以及控制退出所述智能驾驶系统、并开启所述智驾车辆的ADAS系统；

判断第四预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

若没有被接管，将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

优选地，当所述故障级别为所述三级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：

获取并显示与所述三级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒，以及控制打开所述智驾车辆的故障灯；

控制所述制动系统以第一减速度制动，判断在第五预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

若否，控制所述制动系统以第二减速度制动，所述第二减速度大于所述第一减速度，并判断在第六预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

若否，控制所述制动系统以最大减速度制动，直至所述智驾车辆停止，所述最大减速度大于所述第二减速度，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

一种适于智能驾驶系统故障的分级处理装置，包括：

第一确定单元，用于确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；

第二确定单元，用于确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。

优选地，所述故障级别包括：

一级故障、二级故障和三级故障；

其中，所述一级故障为所述智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用所述智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，所述智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用所述备用制动系统；

所述二级故障为所述智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；

所述三级故障包括所述二级故障，同时所述智驾车辆的ADAS系统也失效或所述智能驾驶系统的至少两个执行器故障。

优选地，当所述故障级别为所述一级故障时，所述第二确定单元，包括：

第一获取单元，用于获取并显示与所述一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒；

第一判断单元，用于判断第一预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

第一监控单元，用于当所述第一判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，监控所述智驾车辆的驾驶员的状态，并根据所述状态判断所述驾驶员是否具有驾驶能力；

第一控制单元，用于当所述第一监控单元确定所述驾驶员具有驾驶能力时，控制打开所述智驾车辆的故障灯，并控制所述备用制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，紧急制动后所述智驾车辆的车速大于所述最低值；

第二判断单元，用于判断经过第三预设时间所述智驾车辆是否被接管；

第二获取单元，用于所述第二判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

第二控制单元，用于根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；

第三获取单元，用于当所述第一监控单元确定所述驾驶员不具有驾驶能力时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

第三控制单元，用于根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

优选地，当所述故障级别为所述二级故障时，所述第二确定单元，包括：

第四获取单元，用于获取并显示与所述二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开所述智驾车辆的故障灯，以及控制退出所述智能驾驶系统、并开启所述智驾车辆的ADAS系统；

第三判断单元，用于判断第四预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

第四控制单元，用于所述第三判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

优选地，当所述故障级别为所述三级故障时，所述第二确定单元，包括：

第五获取单元，用于获取并显示与所述三级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒，以及控制打开所述智驾车辆的故障灯；

第四判断单元，用于控制所述制动系统以第一减速度制动，判断在第五预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

第一减速单元，用于当所述第四判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，控制所述制动系统以第二减速度制动，所述第二减速度大于所述第一减速度，并判断在第六预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

第二减速单元，用于当所述第一减速单元确定所述智驾车辆未被接管时，控制所述制动系统以最大减速度制动，直至所述智驾车辆停止，所述最大减速度大于所述第二减速度，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

本发明实施例提供的技术方案，当智能驾驶系统故障时，通过分析智能驾驶系统故障的故障级别，从而确定对应的故障处理方法。相对有现有技术中智能驾驶系统故障时无论故障级别的大小，都直接将智驾车辆制动至0，本发明分级处理智能驾驶故障的方法不仅可靠性高，而且更符合用户的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种智能驾驶系统的一种结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法的一种流程示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法的另一种结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种适于智能驾驶系统故障的分级处理装置的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在介绍本发明实施例前首先介绍适于本发明的智能驾驶系统，如图1所示，图1为智能驾驶系统的一种结构示意图，该智能驾驶系统包括：

智能驾驶控制器110，与所述智能驾驶控制器110通信的传感器120、执行器130、智驾系统HMI140、驾驶员监控系统150和智能驾驶云端160；

其中：

执行器130、智驾系统HMI140、驾驶员监控系统150和智能驾驶云端160与智能驾驶控制器110的通信为双向通信，传感器120与智能驾驶控制器110的通信为单向通信；

本实施例中的传感器120不限于摄像头、毫米波雷达，具体地，该传感器120用于采集车辆状态以及智驾车辆所处环境的环境状态；

执行器130用于在智能驾驶控制器110的控制下，根据车辆状态和/或环境状态实现制定和转向等功能；

智驾系统HMI140集成了显示仪表、中控屏、声音系统等硬件，主要负责进入智驾、退出智驾、智驾功能故障处理的人机交互功能、以及在智能驾驶系统故障时显示故障状态、进行声音提醒等；

驾驶员监控系统150，用于分析驾驶员的状态，检测驾驶员的驾驶能力；

智能驾驶云端160，用于存储车辆状态以及环境状态；

智能驾驶控制器110，用于基于传感器120采集的车辆状态控制执行器130的执行功能，控制在智驾系统HMI140中显示车辆状态、进行声音提醒以及接收用户的指令，接收驾驶员监控系统150的分析结果，并控制智驾车辆减速、制动以及停车。

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法的一种实现流程图，该方法包括：

步骤S201、确定智能驾驶系统故障的故障级别。

本实施例中的故障级别包括一级故障、二级故障和三级故障。

其中，一级故障为智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用备用制动系统；

实际应用中，当检测都某个传感器发出故障码或者在三个周期内无法接收传感器的信号时认为此传感器为故障状态。

二级故障为智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；

当智能驾驶系统的多个传感器失效已经无法检测外界环境，或者智驾控制器单点失效时，智能驾驶系统已经失去决策能力，定为二级故障。

三级故障包括二级故障，同时智驾车辆的ADAS系统也失效或智能驾驶系统的至少两个执行器故障。

当智能驾驶系统二级故障且智驾车辆的ADAS系统也失效时，定为三级故障。因为智驾车辆的一些执行器现阶段暂时无法冗余，如转向系统和驱动系统，所以在检测到转向故障和驱动故障时，也认定为三级故障。

步骤S202、确定与故障级别对应的故障处理方法，并根据故障处理方法处理智能驾驶系统故障。

本发明实施例提供的技术方案，当智能驾驶系统故障时，通过分析智能驾驶系统故障的故障级别，从而确定对应的故障处理方法。相对有现有技术中智能驾驶系统故障时无论故障级别的大小，都直接将智驾车辆制动至0，本发明分级处理智能驾驶故障的方法不仅可靠性高，而且更符合用户的需求。

请参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法的一种实现流程图，该方法包括：

步骤S301、确定智能驾驶系统故障的故障级别。

步骤S302、当故障级别为一级故障时，获取并显示与一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒。

步骤S303、判断第一预设时间内智驾车辆是否被接管，若否执行步骤S304。

步骤S304、监控智驾车辆的驾驶员的状态，并根据状态判断驾驶员是否具有驾驶能力，若是执行步骤S305，否则执行步骤S307。

步骤S305、控制打开智驾车辆的故障灯，并控制当前制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值。

紧急制动后智驾车辆的车速大于最低值。

当一级故障为制动系统故障时，当前制动系统为备用制动系统，当一级故障并非为制动系统故障时，当前制动系统为制动系统。

步骤S306、判断经过第三预设时间智驾车辆是否被接管，若否执行步骤S307。

步骤S307、获取智驾车辆所处环境的环境状态。

步骤S308、根据环境状态控制智驾车辆在应急车道停车，同时发送智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

步骤S302-步骤S308实现的是对智能驾驶系统故障为一级故障时的处理方法。

在一级故障时认为智驾车辆仍具有行驶能力，但已经处于非安全状态，如果此时其它传感器再出现故障，整个智能驾驶系统将无法工作，所以需要提醒驾驶员尽快接管车辆，但不干预车辆状态，同时驾驶员监控系统检测驾驶员的驾驶能力。第一预设时间(如10s)后如果仍未检测到人员干预，若驾驶员失去了驾驶能力，云端后台会根据车辆的行驶环境将车辆逐步向右侧车道换道，直至应急车道，并将车辆减速至停止，然后做后续通知交警等工作；若驾驶员具有驾驶能力，系统会进一步通过制动、降速等方式继续提醒驾驶员，且通过故障灯提醒周边车辆，延迟第三预设时间(如60s)，仍无人员接管，云端后台将按无驾驶能力处理。

步骤S309、当故障级别为二级故障时，获取并显示与二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开智驾车辆的故障灯，以及控制退出智能驾驶系统、并开启智驾车辆的ADAS系统。

步骤S310、判断第四预设时间内智驾车辆是否被接管，若否执行步骤S311。

步骤S311、将智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，同时发送智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

步骤S319-步骤S311实现的是对智能驾驶系统故障为二级故障时的处理方法。

二级故障，定义为车辆失去智能驾驶功能，在高速智驾状态下，在检测到多传感器发生故障时认为失去智驾能力，原车的ADAS((AdvancedDriver Assistant System，高级驾驶辅助系统，)系统会主动开启，主要是自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control，ACC)和车道保持系统(Lane Keep Assistant，LKA)功能，ACC帮助保持车速和车距，保障车辆的纵向行驶，LKA帮助保持行驶的方向，保护车辆的横向控制，系统会通过显示、声音、制动等方式提醒驾驶员和旁边车辆，原车的ADAS功能可以满足车辆的正常行驶，但传感器受限，换道值应急车道存在一定风险，所以选择降速保持巡线行驶，并将车辆状态反馈云端后台。

步骤S312、当故障级别为三级故障时，获取并显示与三级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒，以及控制打开智驾车辆的故障灯。

步骤S313、控制制动系统以第一减速度制动，判断在第五预设时间内智驾车辆是否被接管，若否执行步骤S314。

步骤S314、控制制动系统以第二减速度制动，第二减速度大于第一减速度，并判断在第六预设时间内智驾车辆是否被接管，若否执行步骤S315。

步骤S315、控制制动系统以最大减速度制动，直至智驾车辆停止，最大减速度大于第二减速度，同时发送智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

步骤S312-步骤S315实现的是对智能驾驶系统故障为三级故障时的处理方法。

三级故障时车辆的智驾系统和ADAS功能均无法正常工作，车辆已经无法进行自动驾驶，制动系统在检测到此故障后会立刻以第一减速度(0.1m/s2)减速度制动，同时通过显示、声音、制动等方式提醒驾驶员和旁边车辆，人的反应接管时间一般在1-1.5s(即第五预设时间)，所以在1s后仍检测不到人员监管，系统将制动减速度增加至第二减速度(如0.4g)，在1.5s(即第六预设时间)后仍检测不到人员接管，车辆会以最大减速度(如1g)减速度将车辆制动值0，让车停在当前车道内，此时认为车辆继续行驶已经时非常危险的状态，并将情况反馈到附近交警云端。

本发明实施例提供的技术方案，当智能驾驶系统故障时，分析智能驾驶系统故障的故障级别，确定与故障级别对应的故障处理方法，从而按照确定的故障处理方法处理智能驾驶系统故障。相对有现有技术中智能驾驶系统故障时无论故障级别的大小，都直接将智驾车辆制动至0，本发明分级处理智能驾驶故障的方法不仅可靠性高，而且更符合用户的需求。

请参阅图4，图4为本发明实施例提供的一种适于智能驾驶系统故障的分级处理装置的一种结构示意图，该装置包括：

第一确定单元410，用于确定智能驾驶系统故障的故障级别。

本实施例中的故障级别包括一级故障、二级故障和三级故障。

其中，一级故障为智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用备用制动系统；

实际应用中，当检测都某个传感器发出故障码或者在三个周期内无法接收传感器的信号时认为此传感器为故障状态。

二级故障为智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；

当智能驾驶系统的多个传感器失效已经无法检测外界环境，或者智驾控制器单点失效时，智能驾驶系统已经失去决策能力，定为二级故障。

三级故障包括二级故障，同时智驾车辆的ADAS系统也失效或智能驾驶系统的至少两个执行器故障。

当智能驾驶系统二级故障且智驾车辆的ADAS系统也失效时，定为三级故障。因为智驾车辆的一些执行器现阶段暂时无法冗余，如转向系统和驱动系统，所以在检测到转向故障和驱动故障时，也认定为三级故障。

第二确定单元420，用于确定与故障级别对应的故障处理方法，并根据故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。

优选地，当故障级别为一级故障时，第二确定单元，包括：

第一获取单元，用于获取并显示与一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒；

第一判断单元，用于判断第一预设时间内智驾车辆是否被接管；

第一监控单元，用于当第一判断单元确定智驾车辆未被接管时，监控智驾车辆的驾驶员的状态，并根据状态判断驾驶员是否具有驾驶能力；

第一控制单元，用于当第一监控单元确定驾驶员具有驾驶能力时，控制打开智驾车辆的故障灯，并控制备用制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，紧急制动后智驾车辆的车速大于最低值；

第二判断单元，用于判断经过第三预设时间智驾车辆是否被接管；

第二获取单元，用于第二判断单元确定智驾车辆未被接管时，获取智驾车辆所处环境的环境状态；

第二控制单元，用于根据环境状态控制智驾车辆在应急车道停车，同时发送智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；

第三获取单元，用于当第一监控单元确定驾驶员不具有驾驶能力时，获取智驾车辆所处环境的环境状态；

第三控制单元，用于根据环境状态控制智驾车辆在应急车道停车，同时发送智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

当故障级别为二级故障时，第二确定单元，包括：

第四获取单元，用于获取并显示与二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开智驾车辆的故障灯，以及控制退出智能驾驶系统、并开启智驾车辆的ADAS系统；

第三判断单元，用于判断第四预设时间内智驾车辆是否被接管；

第四控制单元，用于第三判断单元确定智驾车辆未被接管时，将智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，同时发送智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

当故障级别为三级故障时，第二确定单元，包括：

第五获取单元，用于获取并显示与三级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒，以及控制打开智驾车辆的故障灯；

第四判断单元，用于控制制动系统以第一减速度制动，判断在第五预设时间内智驾车辆是否被接管；

第一减速单元，用于当第四判断单元确定智驾车辆未被接管时，控制制动系统以第二减速度制动，第二减速度大于第一减速度，并判断在第六预设时间内智驾车辆是否被接管；

第二减速单元，用于当第一减速单元确定智驾车辆未被接管时，控制制动系统以最大减速度制动，直至智驾车辆停止，最大减速度大于第二减速度，同时发送智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

本发明实施例提供的技术方案，当智能驾驶系统故障时，通过分析智能驾驶系统故障的故障级别，从而确定对应的故障处理方法。相对有现有技术中智能驾驶系统故障时无论故障级别的大小，都直接将智驾车辆制动至0，本发明分级处理智能驾驶故障的方法不仅可靠性高，而且更符合用户的需求。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

对于装置或系统实施例而言，由于其基本相应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置或系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，在没有超过本发明的精神和范围内，可以通过其他的方式实现。当前的实施例只是一种示范性的例子，不应该作为限制，所给出的具体内容不应该限制本发明的目的。例如，所述单元或子单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或多个子单元结合一起。另外，多个单元可以或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

另外，所描述系统，装置和方法以及不同实施例的示意图，在不超出本发明的范围内，可以与其它系统，模块，技术或方法结合或集成。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法，其特征在于，包括：

确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；

确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障级别包括：

一级故障、二级故障和三级故障；

其中，所述一级故障为所述智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用所述智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，所述智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用所述备用制动系统；

所述二级故障为所述智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；

所述三级故障包括所述二级故障，同时所述智驾车辆的ADAS系统也失效或所述智能驾驶系统的至少两个执行器故障。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述故障级别为所述一级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：

获取并显示与所述一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒；

判断第一预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

当确定第一预设时间内所述智驾车辆未被接管时，监控所述智驾车辆的驾驶员的状态，并根据所述状态判断所述驾驶员是否具有驾驶能力；

若具有驾驶能力，控制打开所述智驾车辆的故障灯，并控制当前制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，紧急制动后所述智驾车辆的车速大于所述最低值；

判断经过第三预设时间所述智驾车辆是否被接管；

当确定第三预设时间内所述智驾车辆未被接管时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；

若不具有驾驶能力，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述故障级别为所述二级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：

获取并显示与所述二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开所述智驾车辆的故障灯，以及控制退出所述智能驾驶系统、并开启所述智驾车辆的ADAS系统；

判断第四预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

若没有被接管，将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述故障级别为所述三级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：

获取并显示与所述三级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒，以及控制打开所述智驾车辆的故障灯；

控制所述制动系统以第一减速度制动，判断在第五预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

若否，控制所述制动系统以第二减速度制动，所述第二减速度大于所述第一减速度，并判断在第六预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

若否，控制所述制动系统以最大减速度制动，直至所述智驾车辆停止，所述最大减速度大于所述第二减速度，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

6.一种适于智能驾驶系统故障的分级处理装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；

第二确定单元，用于确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述故障级别包括：

一级故障、二级故障和三级故障；

其中，所述一级故障为所述智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用所述智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，所述智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用所述备用制动系统；

所述二级故障为所述智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；

所述三级故障包括所述二级故障，同时所述智驾车辆的ADAS系统也失效或所述智能驾驶系统的至少两个执行器故障。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，当所述故障级别为所述一级故障时，所述第二确定单元，包括：

第一获取单元，用于获取并显示与所述一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒；

第一判断单元，用于判断第一预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

第一监控单元，用于当所述第一判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，监控所述智驾车辆的驾驶员的状态，并根据所述状态判断所述驾驶员是否具有驾驶能力；

第一控制单元，用于当所述第一监控单元确定所述驾驶员具有驾驶能力时，控制打开所述智驾车辆的故障灯，并控制所述备用制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，紧急制动后所述智驾车辆的车速大于所述最低值；

第二判断单元，用于判断经过第三预设时间所述智驾车辆是否被接管；

第二获取单元，用于所述第二判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

第二控制单元，用于根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；

第三获取单元，用于当所述第一监控单元确定所述驾驶员不具有驾驶能力时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

第三控制单元，用于根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，当所述故障级别为所述二级故障时，所述第二确定单元，包括：

第四获取单元，用于获取并显示与所述二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开所述智驾车辆的故障灯，以及控制退出所述智能驾驶系统、并开启所述智驾车辆的ADAS系统；

第三判断单元，用于判断第四预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

第四控制单元，用于所述第三判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，当所述故障级别为所述三级故障时，所述第二确定单元，包括：

第五获取单元，用于获取并显示与所述三级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒，以及控制打开所述智驾车辆的故障灯；

第四判断单元，用于控制所述制动系统以第一减速度制动，判断在第五预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

第一减速单元，用于当所述第四判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，控制所述制动系统以第二减速度制动，所述第二减速度大于所述第一减速度，并判断在第六预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

第二减速单元，用于当所述第一减速单元确定所述智驾车辆未被接管时，控制所述制动系统以最大减速度制动，直至所述智驾车辆停止，所述最大减速度大于所述第二减速度，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

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