CN108973984B - 牵引力和稳定性控制系统 - Google Patents

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Abstract

公开了用于牵引力和稳定性控制系统的方法和装置。示例车辆包括车辆的车轮上的车轮转速传感器和牵引力控制模块。示例牵引力控制模块根据车轮转速传感器或变速器控制模块的测量值来确定车辆是否可能卡住。另外，当车辆可能卡住并且接收到禁用牵引力控制系统的指示时，示例牵引力控制模块禁用牵引力控制系统。

Description

牵引力和稳定性控制系统
技术领域
本公开大体涉及车辆动力控制系统，并且更具体地，涉及牵引力和稳定性控制系统。
背景技术
稳定性和牵引力控制系统检测驱动轮上的牵引力损失。这通常是由发动机扭矩和油门输入与路况不匹配引起的。稳定性和牵引力控制系统对车轮施加刹车使得该车轮不会比其它车轮旋转得更快。在某些情况下，稳定性和牵引力控制系统在旋转轮胎可能有用的情况下禁止车辆使用旋转其轮胎的能力。例如，这种禁止不允许驾驶员最大化其使车辆脱卡的机会。因此，当车辆卡在山脚下的雪中时，牵引力控制系统会限制车轮上的扭矩以防止它们旋转。这通常导致车辆不移动或爬坡。这是一个问题，因为大多数驾驶员都没有意识到，通常有利的系统会阻碍他们脱卡的能力。此外，大多数驾驶员不知道如何启用和禁用稳定性和牵引力控制系统。
发明内容
所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应当用于限制权利要求。根据本文所描述的技术，可预期其它实施方式，这对于本领域普通技术人员通过研究以下附图和详细描述将是显而易见的，并且这些实施方式旨在处于本申请的范围内。
公开了用于牵引力和稳定性控制系统的示例实施例。示例车辆包括车辆车轮上的车轮转速传感器和牵引力控制模块。示例牵引力控制模块基于车轮转速传感器或变速器控制模块的测量值来确定车辆是否可能卡住。另外，当车辆可能卡住并且接收到禁用牵引力控制系统的指示时，示例牵引力控制模块禁用牵引力控制系统。
控制车辆中的牵引力控制系统的示例方法包括基于车轮转速传感器或变速器控制模块的测量值来在没有来自车辆乘员的输入的情况下确定车辆是否可能卡住。另外，示例方法包括当车辆可能卡住并且已经接收到禁用牵引力控制系统的指示时，通过牵引力控制模块来禁用牵引力控制系统。
根据本发明，提供一种车辆，包括：
车辆的车轮上的车轮转速传感器；
牵引力控制模块，用于：
根据车轮转速传感器或变速器控制模块的测量值来确定车辆是否可能卡住；和
当车辆可能卡住并且接收到禁用牵引力控制系统的指示时，禁用牵引力控制系统。
根据本发明的一个实施例，为确定车辆是否可能卡住，牵引力控制模块在牵引力控制系统活动时：
确定车辆的速度；并且
当车辆的速度满足阈值时，确定车辆可能卡住。
根据本发明的一个实施例，车辆包括GPS接收器，并且其中为确定车辆的速度，牵引力控制模块从GPS接收器接收速度。
根据本发明的一个实施例，为确定车辆是否可能卡住，牵引力控制模块在牵引力控制系统活动时：
根据相应的车轮转速传感器来确定车辆的非驱动轮的转速；
当车辆的非驱动轮的转速满足阈值时，确定车辆可能卡住。
根据本发明的一个实施例，当车辆可能卡住时，牵引力控制模块在没有来自车辆的乘员的输入的情况下产生禁用牵引力控制系统的指示。
根据本发明的一个实施例，当车辆可能卡住时，牵引力控制模块响应于接收到响应于在人机界面上提示禁用牵引力控制系统的确认而产生禁用牵引力控制系统的指示。
根据本发明的一个实施例，牵引力控制系统响应于根据车辆的速度大于阈值来确定车辆不再卡住而启用牵引力控制系统。
根据本发明的一个实施例，牵引力控制系统当(a)在牵引力控制系统已禁用后响应于人机界面上的启用牵引力控制系统的提示而接收到启用牵引力控制系统的指示时，和(b)在一段时间后未响应于人机界面上的提示而接收到启用牵引力控制系统的指示之后车辆的速度大于阈值时，启用牵引力控制系统。
根据本发明，提供一种控制车辆中的牵引力控制系统的方法，包括：
根据车轮转速传感器或变速器控制模块的测量值来在没有来自车辆的乘员的输入的情况下确定车辆是否可能卡住；和
当车辆可能卡住并且接收到禁用牵引力控制系统的指示时，通过牵引力控制模块来禁用牵引力控制系统。
根据本发明的一个实施例，确定车辆是否可能卡住包括，当牵引力控制系统活动时：
确定车辆的速度；并且
当车辆的速度满足阈值时，确定车辆可能卡住。
根据本发明的一个实施例，确定车辆的速度包括从车辆的GPS接收器接收速度。
根据本发明的一个实施例，确定车辆是否可能卡住包括，当牵引力控制系统活动时：
根据相应的车轮转速传感器来确定车辆的非驱动轮的转速；
当车辆的非驱动轮的转速满足阈值时，确定车辆可能卡住。
根据本发明的一个实施例，当车辆可能卡住时，在没有来自车辆的乘员的输入的情况下产生禁用牵引力控制系统的指示。
根据本发明的一个实施例，当车辆可能卡住时，响应于接收到响应于在人机界面上提示禁用牵引力控制系统的确认而产生禁用牵引力控制系统的指示。
根据本发明的一个实施例，方法包括响应于根据车辆的速度大于阈值而确定车辆不再卡住，启用牵引力控制系统。
根据本发明的一个实施例，方法包括当(a)在牵引力控制系统已禁用后响应于人机界面上的启用牵引力控制系统的提示而接收到启用牵引力控制系统的指示时，和(b)在一段时间后未响应于人机界面上的提示而接收到启用牵引力控制系统的指示之后车辆的速度大于阈值时，启用牵引力控制系统。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可能省略了相关的元件，或者在某些情况下可能会夸大其比例，以便强调并清楚地说明本文所描述的新颖特征。此外，如本领域已知的，系统组件可以进行各种布置。此外，在附图中，在几个视图中相同的附图标记表示相应的部分。
图1示出了具有根据本公开的教导而操作的牵引力控制模块的车辆；
图2是图1的车辆的电子部件的框图；
图3和4是可由图2的电子部件实现的启用和禁用牵引力控制系统的方法的流程图；
图5和6是可由图2的电子部件来实现的确定图1的车辆是否卡住的方法的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在将下文中描述一些示例性和非限制性的具体实施例，并且理解本公开被认为是本发明的示例，并不旨在将本发明限制于所示的具体实施例。
不同的天气和/或路面状况可能导致车辆卡住而不能移动。例如，驾驶员可能驾驶车辆并卡在飘雪中。在这样的示例中，当驾驶员踩下油门踏板并且轮胎开始旋转时，牵引力控制系统限制到达一个或多个车轮的扭矩以防止车轮旋转。当驾驶员换为倒车挡时，发生相同的一系列事件。如下面所公开的，牵引力控制模块通过监测牵引力控制事件、车轮转速、车辆位置(例如通过全球定位系统(GPS)接收器获得)、车辆速度、和/或换挡杆位置的变化等，来识别车辆何时可能卡住。在一些示例中，一旦检测到车辆可能卡住，牵引力控制模块就提供禁用牵引力控制系统的步骤。可替代地，在一些示例中，一旦检测到车辆可能卡住，牵引力控制模块就自动禁用牵引力控制系统。另外，当牵引力控制模块检测到车辆不再卡住时，牵引力控制模块自动启用牵引力控制系统或为驾驶员提供手动启用牵引力控制系统的步骤。
图1示出了具有根据本公开的教导而操作的牵引力控制模块102的车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆、和/或任何其它移动性实现类型的车辆。车辆100包括与机动性有关的部件，例如具有发动机、变速器、悬架、和/或驱动轴的动力传动系统等。车辆100包括车轮104。车轮104可以是驱动轮或非驱动轮。车辆100的动力传动系统将扭矩传递到导致牵引力以推进车辆100的驱动轮。如果车辆100是两轮(2W)驱动车辆，则两个车轮104是驱动轮(例如，用于前轮驱动(FWD)车辆的前轮104、用于后轮驱动(RWD)车辆的后轮104)。如果车辆100是四轮(4W)驱动车辆，则所有四个车轮104都是驱动轮。一些车辆100(例如运动型多用途车辆)配置为在2W驱动模式和4W驱动模式之间切换。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如由车辆100控制一些常规动力功能)、或自主的(例如没有驾驶员的直接输入，由车辆100控制动力功能)。在所示的示例中，车辆100包括牵引力控制模块102、车轮转速传感器106、动力传动系统控制模块108、变速器控制模块110、全球定位系统(GPS)接收器112、和信息娱乐主机单元114。
车轮转速传感器106至少安装在车辆100的驱动轮104上。例如，当车辆100是4W驱动车辆或具有4WD模式时，车轮转速传感器106安装在所有四个车轮104上。车轮转速传感器106测量相关车轮104的旋转。牵引力控制模块102使用车轮转速传感器106来确定哪些车轮104缺失牵引力。
动力传动系统控制模块108包括用于控制车辆100的点火、燃料喷射、排放系统、传动装置、和/或制动系统的硬件和固件。动力传动系统控制模块108监控传感器(例如燃油喷射传感器、车轮转速传感器、排气传感器等)并使用控制算法来控制例如燃料混合、点火正时、可变凸轮正时、排放控制、燃料泵、发动机冷却风扇、和/或充电系统。
变速器控制模块110包括用于控制(例如通过电螺线管、压力控制螺线管等)并报告车辆100的变速器状态的硬件和固件。变速器控制模块110使用传感器(例如车辆速度传感器、车轮转速传感器106、油门位置传感器、驱动轴扭矩传感器、发动机传感器、自动变速器传感器等)来确定何时换挡变速器以例如增加燃料效率和/或车辆处理。在一些示例中，变速器控制模块110并入到动力传动系统控制模块108中。
GPS接收器112提供车辆100的坐标。虽然在此使用了术语“GPS接收器”，但是GPS接收器112可以与任何全球导航卫星系统(例如GPS、全球导航卫星系统(GLONASS)、伽利略定位系统、北斗导航卫星系统等)相兼容。在一些示例中，GPS接收器112还可以提供车辆100的速度。例如，当车辆100卡住并且车轮104旋转时，来自车轮转速传感器106的测量值不能用于确定车辆100的速度。
信息娱乐主机单元114在车辆100和使用者之间提供界面(有时称为“人机界面”)。信息娱乐主机单元114包括从使用者接收输入并显示信息的数字和/或模拟接口(例如输入设备和输出设备)。输入设备可以包括例如控制旋钮、仪表盘、用于捕获图像和/或识别视觉命令的数字摄像机、触摸屏、音频输入设备(例如客舱麦克风)、按钮、或触摸板。输出设备可以包括组合仪表输出(例如表盘、照明设备)、致动器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如液晶显示器(liquid crystal display，“LCD”)、有机发光二极管(organic lightemitting diode，“OLED”)显示器、平板显示器、固态显示器等)、和/或扬声器。信息娱乐主机单元114包括用于信息娱乐系统(如的/>和MyFord/>的 的IntelliLink等)的硬件(例如处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如操作系统等)。信息娱乐系统提供人机界面(HMI)，牵引力控制模块102在该人机界面(HMI)上提示使用者启用和禁用牵引力控制系统。此外，信息娱乐主机单元114将信息娱乐系统显示在例如中央控制台显示器上。
牵引力控制模块102包括检测一个或多个车轮104何时失去牵引力(其指示车轮滑动)的硬件和固件。牵引力控制模块102的牵引力控制系统使用车轮转速传感器106来确定一个车轮104何时比其它车轮104更快地旋转。牵引力控制系统(例如通过防抱死制动模块)指示制动器以快速连续的短脉冲施加相应的制动来减少失去牵引力的车轮104的旋转。
在所示示例中，牵引力控制模块102包括移动性检测器116。移动性检测器116确定(a)车辆100何时可能卡住(例如在泥中、雪中等)和(b)是否禁用牵引力控制模块102的牵引力控制系统。为确定车辆100何时可能卡住，移动性检测器116使用(i)来自车轮转速传感器106的测量值、(ii)由GPS接收器112确定的车辆100的速度、(iii)牵引力控制系统的状态(例如活动、不活动)、和/或(iv)车辆100的变速器的换挡模式(例如从驱动挡换到倒车挡等)等。如本文所使用的，术语“启用”和“禁用”是指牵引力控制系统是否监测车轮104失去牵引力。如本文所使用的，术语“活动”和“不活动”是指牵引力控制系统是否正在操作以改善所检测到的牵引力损失。在一些示例中，当牵引力控制系统活动时，移动性检测器116监测由GPS接收器112确定的车辆100的速度。在这样的示例中，当车辆100的速度低于阈值时，移动性检测器116确定车辆可能卡住。在一些示例中，阈值是每小时五英里(mph)(八公里每小时(kph))。阈值设置为考虑由GPS接收器112测量的车辆100的坐标的漂移。在这样的示例中，移动性检测器116这样做是因为车轮104中的至少一个失去牵引力(因此牵引力控制系统是活动的)并且车辆100的速度指示车辆100基本不移动(例如超过两英尺或三英尺等)。可替代地，在一些示例中，当牵引力控制系统处于活动状态时，移动性检测器116通过相应的车轮转速传感器106监测非驱动轮104的转速。在这样的示例中，移动性检测器116还监测变速器的换挡模式。在这样的示例中，当非驱动轮104的转速低于阈值(例如，5mph(8kph)等)时、或变速器的挡位选择已经在驱动和倒车之间切换阈值次数(例如两次、三次等)时，移动性检测器116确定车辆100可能卡住。在这样的示例中，移动性检测器116这样做是因为转速低于阈值的非驱动轮指示车辆100基本不移动，并且在驱动和倒车之间反复换挡指示了驾驶员试图脱卡。
当移动性检测器116确定车辆100可能卡住时，移动性检测器116确定是否禁用牵引力控制系统。在一些示例中，在确定车辆100可能卡住之后，移动性检测器116可视地和/或可听地提示驾驶员禁用牵引力控制系统。例如，移动性检测器116可以导致提示出现在信息娱乐系统的中央控制台显示器的触摸屏上，询问驾驶员是否想要禁用牵引力控制系统。作为另一示例，移动性检测器116可以使用语音合成询问驾驶员是否想要禁用牵引力控制系统，并且通过语音识别来获得驾驶员的答案。在这样的示例中，当驾驶员指示禁用牵引力控制系统时，移动性检测器116禁用牵引力控制系统。在这样的示例中，移动性检测器116监测(例如，如由GPS接收器112等确定的)车辆100的速度。当车辆100的速度大于第一阈值速度(例如10mph(16kph))时，移动性监视器提示驾驶员启用牵引力控制系统。在这样的示例中，当驾驶员指示将启用牵引力控制系统时，移动性检测器116启用牵引力控制系统。当驾驶员不响应时，移动性检测器116等待一段时间(例如三十秒等)。然后移动性检测器116将车辆100的速度与第二阈值(例如20mph(33kph))进行比较。当车辆100的速度满足(例如大于)第二阈值时，移动性检测器116启用牵引力控制系统。以这种方式，牵引力控制系统在车辆100不再卡住之后启用。
可替代地，在一些示例中，在确定车辆100可能卡住之后，移动性检测器116在没有来自驾驶员的任何进一步输入的情况下自动禁用牵引力控制系统。在一些这样的示例中，移动性检测器116使指示器在仪表板显示器上点亮和/或发出指示牵引力控制系统已禁用的消息。然后移动性检测器116监测车辆100的速度。当车辆100的速度大于阈值(例如10mph(16kph)、20mph(33kph)等)时，移动性检测器116自动启用牵引力控制系统。
图2是图1的车辆100的电子部件200的框图。在所示的示例中，电子部件200包括牵引力控制模块102、车轮转速传感器106、动力传动系统控制模块108、变速器控制模块110、GPS接收器112、信息娱乐主机单元114、和车辆数据总线202。
牵引力控制模块102包括处理器或控制器(CPU)204和存储器206。在所示的示例中，牵引力控制模块102构造为包括移动性检测器116。处理器或控制器204可以是任何合适的处理设备或处理设备集，例如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、和/或一个或多个专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)。存储器206可以是易失性存储器(例如RAM(random-access memory，随机存取存储器)，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM、以及其它合适的形式)，非易失性存储器(例如磁盘存储器、闪存存储器、可擦可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read only memory，EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)，不可更改的存储器(例如EPROM)，只读存储器，和/或高容量存储设备(例如硬盘驱动器、固态硬盘驱动器等)。在一些示例中，存储器206包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器206是可以嵌入一组或多组指令(例如用于操作本公开的方法的软件)的计算机可读介质。指令可以实施本文所述的一种或多种方法或逻辑。在一个特别实施例中，指令可以在执行指令期间完全地、或至少部分地驻留在存储器206、计算机可读介质、和/或处理器204内的任何一个或多个中。
术语“非暂态计算机可读介质”和“有形的计算机可读介质”应当理解为包括单个介质或多个介质，例如集中式或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关的缓存和服务器。术语“非暂态计算机可读介质”和“有形的计算机可读介质”也包括能够存储、编码、或携带用于由处理器执行的指令组、或使得系统执行本文公开的任何一种或多种方法或操作的任何有形介质。如本文所使用的，术语“有形的计算机可读介质”被明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘，并且排除传播信号。
车辆数据总线202通信地连接牵引力控制模块102、车轮转速传感器106、动力传动系统控制模块108、变速器控制模块110、GPS接收器112、和/或信息娱乐主机单元114。在一些示例中，车辆数据总线202包括一个或多个数据总线。车辆数据总线202可以根据由国际标准组织(International Standards Organization，ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体的系统传输(Media Oriented Systems Transport，MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN flexible data，CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)、K线总线协议(ISO9141和ISO 14230-1)、和/或EthernetTM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等来实施。
图3是可由图2的电子部件200实施的启用和禁用牵引力控制系统的方法的流程图。首先在框302，移动性检测器116确定车辆100是否可能卡住。下面的图5和6中讨论了用于确定车辆100是否可能卡住的示例方法。在框304，移动性检测器116提示驾驶员禁用牵引力控制系统。在一些示例中，移动性检测器116通过信息娱乐主机单元114提供提示。例如，移动性检测器116可以显示具有“您是否卡住”的窗口。在这样的示例中，如果驾驶员按下“是”，则移动性检测器116可以显示具有“关闭牵引力控制可能有助于脱卡。您想关闭牵引力控制吗？”的窗口。在框306，确定是否禁用牵引力控制系统。如果驾驶员指示禁用牵引力控制系统，则方法在框308继续。否则如果驾驶员未指示禁用牵引力控制系统，则方法返回框302。在框308，移动性检测器116禁用牵引力控制系统。
在框310，移动性检测器116保持待机直到由GPS接收器112确定的车辆100的速度满足(例如大于)第一速度阈值。在框312，移动性检测器116提示驾驶员启用牵引力控制系统。例如，移动性检测器116可以显示具有“您似乎脱卡了。您想开启牵引力控制吗？”的窗口。在框314，移动性检测器116确定是否启用牵引力控制系统。当驾驶员指示启用牵引力控制系统时，方法在框320继续。当驾驶员指示不启用牵引力控制系统时，方法返回框310。否则当驾驶员没有响应提示时，方法在框316继续。
在框316，移动性检测器116待机一段时间。在一些示例中，移动性检测器116待机30秒。在框318，移动性检测器116确定车辆100的速度是否满足(例如大于)第二速度阈值(例如，20mph(33kph)等)。当车辆100的速度满足阈值时，方法在框320继续。否则当车辆100的速度不满足阈值时，方法返回框312。在框320，移动性检测器116启用牵引力控制系统。
图4是可以由图2的电子部件200实施的启用和禁用牵引力控制系统的方法的流程图。首先在框402，移动性检测器116确定车辆100是否可能卡住。下面的图5和6中讨论了用于确定车辆100是否可能卡住的示例方法。在框404，当移动性检测器116确定车辆100可能卡住时，方法在框406继续。否则当移动性检测器116确定车辆100不可能卡住时，方法返回框402。在框406，移动性检测器116在没有来自驾驶员的进一步输入的情况下自动禁用牵引力控制系统。在框408，移动性检测器116保持待机直到车辆100的速度满足(例如大于)速度阈值(例如10mph(16kph))。在框410，当车辆100的速度满足速度阈值时，移动性检测器116在没有来自驾驶员的进一步输入的情况下自动启用牵引力控制系统。
图5是可由图2的电子部件200实现的确定图1的车辆100是否卡住的方法的流程图。最初在框503，移动性检测器116确定牵引力控制系统的状态(例如活动或不活动)。在框504，当牵引力控制系统活动时，方法在框506继续。否则当牵引力控制系统不活动时，方法返回框502。在框506，移动性检测器116确定车辆100的速度。在一些示例中，移动性检测器116通过从GPS接收器112接收速度来确定车辆100的速度。在框508，移动性检测器116将车辆100的速度与阈值(例如5mph(8kph)等)进行比较。当车辆100的速度满足(例如小于)阈值时，方法在框510继续。否则当车辆100的速度不满足阈值时，方法返回框502。在框510，移动性检测器116确定车辆可能卡住。
图6是可以由图2的电子部件200实现的确定图1的车辆100是否卡住的方法的流程图。最初在框603，移动性检测器116确定牵引力控制系统的状态(例如活动或不活动)。在框604，当牵引力控制系统活动时，方法在框606继续。否则当牵引力控制系统处不活动时，方法返回框602。在框606，移动性检测器116确定车辆100的速度。在一些示例中，移动性检测器116根据来自非驱动轮104上的车轮转速传感器106的测量值来确定车辆100的速度。在框608，移动性检测器116确定非驱动轮104的转速是否满足(例如小于)速度阈值(例如5mph(8kph)等)。当非驱动轮104的转速满足阈值时，方法在框612继续。否则当非驱动轮104的转速不满足阈值时，方法在框610继续。在框610，移动性检测器116检查变速器的挡位选择器在驱动挡位和倒车挡位之间的切换模式。具体地，移动性检测器116确定变速器是否已经从驱动挡位切换到倒车挡位达到阈值次数(例如一次、两次、三次等)。当变速器已经从驱动挡位切换到倒车挡位达到阈值次数时，方法在框612继续。否则当变速器没有从驱动挡位切换到倒车挡位达到阈值次数时，方法返回框602。
图3、4、5、和6的流程图表示存储在存储器(例如图2的存储器206)中的机器可读指令，机器可读指令包括一个或多个程序，当由处理器(例如图2的处理器204)执行该程序时使得车辆100实施示例移动性检测器116和/或更一般地实施图1和2的示例牵引力控制模块102。另外，尽管参照图3、4、5、6所示的流程图描述了一个或多个示例程序，可以替代性地使用实施示例移动性检测器116和/或更一般地实施示例性牵引力控制模块102的许多其它方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除、或组合描述的一些框。
在本申请中，反义连词的使用旨在包括连词。使用的定冠词或不定冠词不意味着表示基数。特别地，对“该”对象或“一”或“一个”对象的引用旨在也表示可能的多个该种对象中的一个。此外，连词“或”可以用于传达同时存在的特征而不是互斥替代。换言之，连词“或”应该被理解为包括“和/或”。词语“包括”的含义是包含性的，并且与“包含”的范围相同。
上述实施例，特别是任何“优选”实施例是实施方式的可能示例，并且仅为了清楚地理解本发明的原理而阐述。可以在基本不脱离本文所描述的技术的精神和原理的情况下对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改意图被包括在本公开的范围内并由所附权利要求保护。

Claims (13)

1.一种车辆，包括：
位于所述车辆的非驱动轮上的车轮转速传感器；
牵引力控制模块，用于：
根据所述非驱动轮上的车轮转速传感器的测量值来确定所述车辆是否可能卡住，其中在牵引力控制系统活动时，根据相应的所述车轮转速传感器来确定所述车辆的非驱动轮的转速，当所述车辆的非驱动轮的所述转速满足阈值时，确定所述车辆可能卡住；和
当所述车辆可能卡住时，所述牵引力控制模块在没有来自车辆的乘员的输入的情况下产生禁用所述牵引力控制系统的指示并禁用所述牵引力控制系统。
2. 根据权利要求1所述的车辆，其中为确定所述车辆是否可能卡住，所述牵引力控制模块在所述牵引力控制系统活动时：
确定所述车辆的速度；并且
当所述车辆的所述速度满足阈值时，确定所述车辆可能卡住。
3.根据权利要求2所述的车辆，包括GPS接收器，并且其中为确定所述车辆的所述速度，所述牵引力控制模块从所述GPS接收器接收所述速度。
4.根据权利要求1或2所述的车辆，其中当所述车辆的非驱动轮的所述转速不满足阈值时，进一步根据变速器控制模块的测量值来确定车辆是否可能卡住。
5.根据权利要求4所述的车辆，其中当变速器控制模块测量到变速器的挡位选择已经在驱动和倒车之间切换阈值次数时，确定所述车辆可能卡住。
6.根据权利要求1或2所述的车辆，其中所述牵引力控制系统响应于根据所述车辆的速度大于阈值来确定所述车辆不再卡住而启用所述牵引力控制系统。
7.根据权利要求1或2所述的车辆，其中所述牵引力控制系统当（a）在所述牵引力控制系统已禁用后响应于人机界面上的启用所述牵引力控制系统的提示而接收到启用所述牵引力控制系统的指示时，和（b）在一段时间后未响应于所述人机界面上的所述提示而接收到启用所述牵引力控制系统的所述指示之后所述车辆的速度大于阈值时，启用所述牵引力控制系统。
8. 一种控制车辆中的牵引力控制系统的方法，包括：
根据非驱动轮的车轮转速传感器的测量值来在没有来自所述车辆的乘员的输入的情况下确定所述车辆是否可能卡住，其中在所述牵引力控制系统活动时，根据相应的所述车轮转速传感器来确定所述车辆的非驱动轮的转速，当所述车辆的非驱动轮的所述转速满足阈值时，确定所述车辆可能卡住；和
当所述车辆可能卡住时，在没有来自车辆的乘员的输入的情况下产生禁用所述牵引力控制系统的指示并通过牵引力控制模块来禁用所述牵引力控制系统。
9. 根据权利要求8所述的方法，其中确定所述车辆是否可能卡住包括，当所述牵引力控制系统活动时：
确定所述车辆的速度；并且
当所述车辆的所述速度满足阈值时，确定所述车辆可能卡住。
10.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述车辆的所述速度包括从所述车辆的GPS接收器接收所述速度。
11.根据权利要求8或9所述的方法，包括当所述车辆的非驱动轮的所述转速不满足阈值时，进一步根据变速器控制模块的测量值来确定车辆是否可能卡住。
12.根据权利要求11所述的方法，包括当变速器控制模块测量到变速器的挡位选择已经在驱动和倒车之间切换阈值次数时，确定所述车辆可能卡住。
13.根据权利要求8或9所述的方法，包括当（a）在所述牵引力控制系统已禁用后响应于人机界面上的启用所述牵引力控制系统的提示而接收到启用所述牵引力控制系统的指示时，和（b）在一段时间后未响应于所述人机界面上的所述提示而接收到启用所述牵引力控制系统的所述指示之后所述车辆的速度大于阈值时，启用所述牵引力控制系统。
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