CN115848394A - 车辆的碰撞提醒方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的碰撞提醒方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆所处坡道的实际坡度值；根据实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度；若实际车速、当前挡位和/或实际加速度超出碰撞安全阈值，则控制车辆进行碰撞提醒。由此，解决了在从平路切换到上坡或下坡驾驶时，因车速过快，导致车辆前保险杠或后保险杠及相关零部件发生损伤，甚至造成人身及财产损失的问题，有效提高车辆的安全性，提升驾驶员的使用体验。

Description

车辆的碰撞提醒方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的碰撞提醒方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

对于一些新手驾驶员来说，由于不具备熟练的社会道路行驶的能力，在从平路切换到上坡或下坡驾驶时，容易因自身误操作(如车速过快)，导致车辆前保险杠或后保险杠及相关零部件发生损伤，甚至造成人身及财产损失，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种车辆的碰撞提醒方法、装置、车辆及存储介质，以解决在从平路切换到上坡或下坡驾驶时，因车速过快，导致车辆前保险杠或后保险杠及相关零部件发生损伤，甚至造成人身及财产损失的问题，有效提高车辆的安全性，提升驾驶员的使用体验。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的碰撞提醒方法，包括以下步骤：

检测车辆所处坡道的实际坡度值；

根据所述实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取所述车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度；以及

若所述实际车速、所述当前挡位和/或所述实际加速度超出所述碰撞安全阈值，则控制所述车辆进行碰撞提醒。

可选地，所述检测车辆所处坡道的实际坡度值，包括：

识别所述车辆前方路面的第一坡度值；

采集所述车辆当前所处位置的第二坡度值；

根据所述第一坡度值和第二坡度值确定所述实际坡度值。

可选地，所述控制所述车辆进行碰撞提醒，包括：

根据超出所述碰撞安全阈值的差值匹配目标碰撞提醒方式和/或类型；

根据所述目标碰撞提醒方式和/或类型控制所述车辆的至少一个碰撞提醒设备进行碰撞提醒。

可选地，在检测所述车辆所处坡道的实际坡度值之后，还包括：

判断所述实际坡度值是否大于碰撞坡度阈值；

若所述实际坡度值大于所述碰撞坡度阈值，则控制所述车辆进行即将碰撞提醒。

可选地，所述碰撞坡度阈值由所述车辆处于坡道时的静态最大接近角或静态最大离去角得到。

可选地，在根据所述实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值之前，还包括：

检测所述车辆的实际负载；

根据所述实际负载计算碰撞安全阈值的修改值，根据所述修改值调整所述碰撞安全阈值。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的碰撞提醒装置，包括：

检测模块，用于检测车辆所处坡道的实际坡度值；

获取模块，用于根据所述实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取所述车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度；以及

提醒模块，用于若所述实际车速、所述当前挡位和/或所述实际加速度超出所述碰撞安全阈值，则控制所述车辆进行碰撞提醒。

可选地，所述检测模块，包括：

识别单元，用于识别所述车辆前方路面的第一坡度值；

采集单元，用于采集所述车辆当前所处位置的第二坡度值；

确定单元，用于根据所述第一坡度值和第二坡度值确定所述实际坡度值。

可选地，所述提醒模块，包括：

匹配单元，用于根据超出所述碰撞安全阈值的差值匹配目标碰撞提醒方式和/或类型；

第一控制单元，用于根据所述目标碰撞提醒方式和/或类型控制所述车辆的至少一个碰撞提醒设备进行碰撞提醒。

可选地，在检测所述车辆所处坡道的实际坡度值之后，所述提醒模块，还包括：

判断单元，用于判断所述实际坡度值是否大于碰撞坡度阈值；

第二控制单元，用于若所述实际坡度值大于所述碰撞坡度阈值，则控制所述车辆进行即将碰撞提醒。

可选地，所述碰撞坡度阈值由所述车辆处于坡道时的静态最大接近角或静态最大离去角得到。

可选地，在根据所述实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值之前，所述获取模块，还包括：

检测单元，用于检测所述车辆的实际负载；

修改单元，用于根据所述实际负载计算碰撞安全阈值的修改值，根据所述修改值调整所述碰撞安全阈值。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述的车辆的碰撞提醒方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的碰撞提醒方法。

由此，可以检测车辆所处坡道的实际坡度值，并根据实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度，从而在实际车速、当前挡位和/或实际加速度超出碰撞安全阈值时，控制车辆进行碰撞提醒。由此，解决了在从平路切换到上坡或下坡驾驶时，因车速过快，导致车辆前保险杠或后保险杠及相关零部件发生损伤，甚至造成人身及财产损失的问题，有效提高车辆的安全性，提升驾驶员的使用体验。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的碰撞提醒方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的车辆的碰撞提醒系统的示例图；

图3为根据本申请一个实施例的目标提醒方式的示意图；

图4为根据本申请实施例的车辆的碰撞提醒装置的示例图；

图5为申请实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的碰撞提醒方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的在从平路切换到上坡或下坡驾驶时，因车速过快，导致车辆前保险杠或后保险杠及相关零部件发生损伤，甚至造成人身及财产损失的问题，本申请提供了一种车辆的碰撞提醒方法，在该方法中，可以检测车辆所处坡道的实际坡度值，并根据实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度，从而在实际车速、当前挡位和/或实际加速度超出碰撞安全阈值时，控制车辆进行碰撞提醒。由此，解决了在从平路切换到上坡或下坡驾驶时，因车速过快，导致车辆前保险杠或后保险杠及相关零部件发生损伤，甚至造成人身及财产损失的问题，有效提高车辆的安全性，提升驾驶员的使用体验。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的碰撞提醒方法的流程示意图。如图1所示，该车辆的碰撞提醒方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆所处坡道的实际坡度值。

可选地，在一些实施例中，检测车辆所处坡道的实际坡度值，包括：识别车辆前方路面的第一坡度值；采集车辆当前所处位置的第二坡度值；根据第一坡度值和第二坡度值确定实际坡度值。

其中，在检测车辆所处坡道的实际坡度值时，本申请实施例可以基于图2所示的车辆的碰撞提醒系统进行实现，该系统主要包括：图像采集装置(如摄像头)、采集车辆运行状态(如车辆前进、后退状态、倾斜状态)的传感器、驾驶提醒分析系统和碰撞提醒设备。

具体而言，本申请实施例可以通过车辆的安装的摄像头识别前方路面，基于相关技术中的计算方法得到车辆前方的路面的第一坡度值，并通过车身的坡度传感器采集车辆当前所处位置的第二坡度值，由此，基于第一坡度值和第二坡度值即可计算得到车辆所处坡道的实际坡度值，例如，车辆前方的路面的第一坡度值30度，车辆当前所处位置的第二坡度值为10度，则辆所处坡道的实际坡度值即为20度，从而使得获取到的车辆所处坡道的实际坡度值更为准确。需要说明的是，上述采用摄像头获取车辆前方的路面的第一坡度值、采用坡度传感器获取车辆当前所处位置的第二坡度值的方式仅为示例性的，本领域技术人员可以根据实际情况设置不同的采集设备，为避免冗余，在此不做详细赘述。

在步骤S102中，根据实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度。

其中，车辆的碰撞安全阈值可以包括有坡度值与挡位相关的碰撞安全阈值、坡度值与车速相关的碰撞安全阈值、坡度值与加速度相关的碰撞安全阈值，并且有坡度值与挡位、车速。加速度相关的碰撞安全阈值可以是预先设定的阈值，可以是通过有限次实验获取的阈值，也可以是通过有限次计算机仿真得到的阈值，在此不做具体限定。

具体而言，本申请实施例可以分别预设有坡度值与挡位、车速和加速度之间的映射关系，在根据步骤S101中检测到车辆所处坡道的实际坡度值后，可以基于上述映射关系识别车辆的碰撞安全阈值，并获取车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度。

举例而言，以车速为例，当车辆向前行驶在30％坡路，即坡度值约为16.5度的道路上，车速为110km/h时会发生前保险杠损伤事故；当行驶在向前行驶在10％坡路，即坡度值为5.5度的道路上，车速为165km/h时会发生前保险杠损伤事故，当行驶在向前行驶在小于10％坡路，即坡度值小于5.5度的道路上，即使驾驶到车辆最大车速，也不会发生损伤。因此，本申请实施例可以将坡度值5.5度-坡度值16.5度按照一定比例(如3度或5度)进行分段，车速也按照同样的比例进行划分，其中，车速的限值可以在允许最大车速的0～10km/h范围内，由此即可得到坡度值与车速相关的碰撞安全阈值。

需要说明的是，坡度值与挡位相关的碰撞安全阈值，坡度值与加速度相关的碰撞安全阈值的获取方式与上述获取坡度值与车速相关的碰撞安全阈值的方式一致，为避免冗余，在此不做详细赘述。

在步骤S103中，若实际车速、当前挡位和/或实际加速度超出碰撞安全阈值，则控制车辆进行碰撞提醒。

应当理解的是，如果车辆的实际车速大于根据实际坡度值识别到的与车速相关的碰撞安全阈值，或者当前挡位大于根据实际坡度值识别到的与挡位相关的碰撞安全阈值，或者实际加速度大于根据实际坡度值识别到的与加速度相关的碰撞安全阈值，则说明按照此时速度行驶，会存在一定的碰撞风险，因此，本申请实施例可以控制车辆进行碰撞提醒。

进一步地，在一些实施例中，控制车辆进行碰撞提醒，包括：根据超出碰撞安全阈值的差值匹配目标碰撞提醒方式和/或类型；根据目标碰撞提醒方式和/或类型控制车辆的至少一个碰撞提醒设备进行碰撞提醒。

其中，目标碰撞提醒方式可以为通过不同的颜色进行提醒，目标碰撞提醒类型可以为声学提醒和/或光学提醒，碰撞提醒设备可以包括仪表盘、车内音响等。

具体地，本申请实施例的目标碰撞提醒方式可以根据实际车速超出碰撞安全阈值的差值设置相应的颜色进行实现，如图3所示，本申请实施例可以设置有4中颜色，①为浅绿色区域，即超出碰撞安全阈值小于-20，即当前车速未超出碰撞安全阈值，仪表盘可以显示浅绿色；②为深绿色区域，即超出碰撞安全阈值处于-20至0之间，当前车速未超出碰撞安全阈值，仪表盘可以显示深绿色；③为黄色区域，即超出碰撞安全阈值的差值为0至15之间时，当前车速超出碰撞安全阈值，仪表盘可以显示黄色，此时继续行车可能会造成车辆损伤；④为红色区域，即超出碰撞安全阈值的差值大于15时，当前车速超出碰撞安全阈值，仪表盘可以显示红色，此时继续行车可能会发生人身危险。目标碰撞类型可以为通过车内音响播放相应的语音。

举例而言，以车速为例，假设车辆向前行驶在30％坡路，即坡度值约为16.5度的道路上，与车速相关的碰撞安全阈值为110km/h，如果当前车速为85km/h，超出碰撞安全阈值为-25，小于-20，即仪表盘可以显示浅绿色，并通过车内音响发出声音如“碰撞安全阈值为110km/h，当前车速为85km/h，以当前车速行驶不会发生碰撞”；如果当前车速为100km/h，超出碰撞安全阈值为-15，处于-20至0之间，即仪表盘可以显示深绿色，并通过车内音响发出声音如“碰撞安全阈值为110km/h，当前车速为100km/h，以当前车速行驶不会发生碰撞”；如果当前车速为120km/h，超出碰撞安全阈值为5，0至15之间，即仪表盘可以显示黄色，并通过车内音响发出声音如“碰撞安全阈值为110km/h，当前车速为115km/h，以当前车速行驶会发生碰撞，请注意减速”；如果当前车速为120km/h，超出碰撞安全阈值为5，0至15之间，即仪表盘可以显示黄色，并通过车内音响发出声音如“碰撞安全阈值为135km/h，当前车速为115km/h，以当前车速行驶会发生碰撞，且存在人身危险，请注意减速”，从而防止因车速过快，上坡时车身姿态调整过程中接近角的不足导致前保险杠及相关零部件发生损伤，以及下坡时车身姿态调整过程中离去角的不足导致后保险杠及相关零部件发生损伤。

需要说明的是，本申请实施例还可以提醒驾驶员选择某档位进行行驶，并合理控制油门踏板和制动踏板，其方式与上述车速情况下的提醒方式一致，在此不做详细赘述，并且，本申请实施例可以在超过碰撞安全阈值的差值较大时，循环播放“请注意减速”，且播放声音逐渐增大。

可选地，在一些实施例中，在检测车辆所处坡道的实际坡度值之后，还包括：判断实际坡度值是否大于碰撞坡度阈值；若实际坡度值大于碰撞坡度阈值，则控制车辆进行即将碰撞提醒。

可选地，在一些实施例中，碰撞坡度阈值由车辆处于坡道时的静态最大接近角或静态最大离去角得到。

其中，接近角是指在车辆满载、静止时，车辆前端突出点向前轮所引切线与地面之间的夹角，即水平面与切于前轮轮胎外缘(静载)的平面之间的最大夹角；离去角是指车辆满载、静止时，车辆后端突出点向后车轮引切线与路面之间的夹角，即水平面与切于车辆最后车轮轮胎外缘(静载))的平面之间的最大夹角。

具体而言，如果检测到前方坡度变化已经超过了车辆处于坡道时的静态最大接近角或静态最大离去角，标识车辆此时已经不可避免的会发生损伤，本申请实施例可以控制仪表盘显示黄色，并通过车内音响发出“前方坡度较大，会发生碰撞”的提醒，从而便于驾驶员及时靠边停车，或者绕行等，提高车辆的安全性。

可选地，在一些实施例中，在根据实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值之前，还包括：检测车辆的实际负载；根据实际负载计算碰撞安全阈值的修改值，根据修改值调整碰撞安全阈值。

应当理解的是，当车辆负载越多时，车辆距离地面会越近，从而会越容易发生碰撞，因此，本申请实施例可以预先设置有车辆负载与碰撞安全阈值的修改值之间的映射关系，其可以预先设定，也可以通过计算机仿真得到，也可以根据实测得到，也可以通过相关计算公式得到，在此不做具体限定。当检测到车辆的实际负载后，本申请实施例可以从预先设定的映射关系中得到碰撞安全阈值的修改值，从而根据修改对碰撞安全阈值进行修改，进一步有效提高车辆的安全性，避免车辆出现碰撞。

根据本申请实施例提出的车辆的碰撞提醒方法，可以检测车辆所处坡道的实际坡度值，并根据实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度，从而在实际车速、当前挡位和/或实际加速度超出碰撞安全阈值时，控制车辆进行碰撞提醒。由此，解决了在从平路切换到上坡或下坡驾驶时，因车速过快，导致车辆前保险杠或后保险杠及相关零部件发生损伤，甚至造成人身及财产损失的问题，有效提高车辆的安全性，提升驾驶员的使用体验。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的碰撞提醒装置。

图4是本申请实施例的车辆的碰撞提醒装置的方框示意图。

如图4所示，该车辆的碰撞提醒装置10包括：检测模块100、获取模块200和提醒模块300。

检测模块100用于检测车辆所处坡道的实际坡度值；

获取模块200用于根据实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度；以及

提醒模块300用于若实际车速、当前挡位和/或实际加速度超出碰撞安全阈值，则控制车辆进行碰撞提醒。

可选地，检测模块100包括：

识别单元，用于识别车辆前方路面的第一坡度值；

采集单元，用于采集车辆当前所处位置的第二坡度值；

确定单元，用于根据第一坡度值和第二坡度值确定实际坡度值。

可选地，提醒模块300包括：

匹配单元，用于根据超出碰撞安全阈值的差值匹配目标碰撞提醒方式和/或类型；

第一控制单元，用于根据目标碰撞提醒方式和/或类型控制车辆的至少一个碰撞提醒设备进行碰撞提醒。

可选地，在检测车辆所处坡道的实际坡度值之后，提醒模块300还包括：

判断单元，用于判断实际坡度值是否大于碰撞坡度阈值；

第二控制单元，用于若实际坡度值大于碰撞坡度阈值，则控制车辆进行即将碰撞提醒。

可选地，碰撞坡度阈值由车辆处于坡道时的静态最大接近角或静态最大离去角得到。

可选地，在根据实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值之前，获取模块200还包括：

检测单元，用于检测车辆的实际负载；

修改单元，用于根据实际负载计算碰撞安全阈值的修改值，根据修改值调整碰撞安全阈值。

需要说明的是，前述对车辆的碰撞提醒方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的碰撞提醒装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的碰撞提醒装置，可以检测车辆所处坡道的实际坡度值，并根据实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度，从而在实际车速、当前挡位和/或实际加速度超出碰撞安全阈值时，控制车辆进行碰撞提醒。由此，解决了在从平路切换到上坡或下坡驾驶时，因车速过快，导致车辆前保险杠或后保险杠及相关零部件发生损伤，甚至造成人身及财产损失的问题，有效提高车辆的安全性，提升驾驶员的使用体验。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的碰撞提醒方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的碰撞提醒方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (10)

1.一种车辆的碰撞提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆所处坡道的实际坡度值；

根据所述实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取所述车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度；以及

若所述实际车速、所述当前挡位和/或所述实际加速度超出所述碰撞安全阈值，则控制所述车辆进行碰撞提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆所处坡道的实际坡度值，包括：

识别所述车辆前方路面的第一坡度值；

采集所述车辆当前所处位置的第二坡度值；

根据所述第一坡度值和第二坡度值确定所述实际坡度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进行碰撞提醒，包括：

根据超出所述碰撞安全阈值的差值匹配目标碰撞提醒方式和/或类型；

根据所述目标碰撞提醒方式和/或类型控制所述车辆的至少一个碰撞提醒设备进行碰撞提醒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆所处坡道的实际坡度值之后，还包括：

判断所述实际坡度值是否大于碰撞坡度阈值；

若所述实际坡度值大于所述碰撞坡度阈值，则控制所述车辆进行即将碰撞提醒。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述碰撞坡度阈值由所述车辆处于坡道时的静态最大接近角或静态最大离去角得到。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值之前，还包括：

检测所述车辆的实际负载；

根据所述实际负载计算碰撞安全阈值的修改值，根据所述修改值调整所述碰撞安全阈值。

7.一种车辆的碰撞提醒装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆所处坡道的实际坡度值；

获取模块，用于根据所述实际坡度值识别车辆的碰撞安全阈值的同时，获取所述车辆的实际车速、当前挡位和/或实际加速度；以及

提醒模块，用于若所述实际车速、所述当前挡位和/或所述实际加速度超出所述碰撞安全阈值，则控制所述车辆进行碰撞提醒。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测模块，包括：

识别单元，用于识别所述车辆前方路面的第一坡度值；

采集单元，用于采集所述车辆当前所处位置的第二坡度值；

确定单元，用于根据所述第一坡度值和第二坡度值确定所述实际坡度值。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的车辆的碰撞提醒方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的车辆的碰撞提醒方法。

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