CN112572397A - 自动泊车控制方法、装置及控制器 - Google Patents

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CN112572397A CN201910942930.1A CN201910942930A CN112572397A CN 112572397 A CN112572397 A CN 112572397A CN 201910942930 A CN201910942930 A CN 201910942930A CN 112572397 A CN112572397 A CN 112572397A
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Abstract

本申请实施例提供一种自动泊车控制方法、装置及控制器，该方法包括：接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹；根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。本申请实施例能够实现对车辆自动泊车的控制。

Description

自动泊车控制方法、装置及控制器
技术领域
本申请实施例涉及巡航技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置及控制器。
背景技术
行车安全一直是汽车行业关注的热点问题，随着智能驾驶技术不断进步，越来越多的自动安全技术被应用到汽车上，如自动控制系统，这些新技术的广泛应用，不仅提高了汽车行驶安全，而且改善了汽车的驾驶感。
目前自动控制系统中车辆横向控制的技术方案大都是根据车辆运动学和动力学模型设计控制算法，使车辆沿着已知轨迹(路径)行驶。然而目前的自动控制方法都是用于车辆前进行驶时的控制，而并不存在一种对车辆自动泊车的控制方法。
发明内容
本申请实施例提供一种自动泊车控制方法、装置及控制器，以克服现有技术中无法实现对车辆自动泊车的控制的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种自动泊车控制方法，包括：
接收用户的自动泊车请求信号；
响应于所述自动泊车请求信号，获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位置；
根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；
根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；
根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。
在一种可能的设计中，在所述车辆前进行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure BDA0002223404620000021
在所述车辆倒车行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure BDA0002223404620000022
其中，d为预瞄距离，d0为预设的最小预瞄距离，K为预设的预瞄时间，u为所述当前车速。
在一种可能的设计中，根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，包括：
根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通过预设前轮转角公式，得到所述车辆的前轮转角；
将所述前轮转角和所述车辆转向传动比之积作为所述第一参数；
其中，在所述车辆前进行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000023
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距；在所述车辆倒车行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000024
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距。
在一种可能的设计中，所述参考轨迹还包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标车速和目标航向，所述车辆参数还包括所述车辆的当前航向和当前位置；
在所述获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹之后，所述方法还包括：
根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确定控制所述车辆自动泊车的起步指令和停车指令；
获取加速响应延迟时间以及减速响应延迟时间；
根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确定加速控制比例系数或减速控制比例系数；
根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差；
根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定所述目标加速度；
根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进挡切换条件、驻车档切换条件以及倒车档切换条件；
若所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件，则控制所述车辆的当前档位进行切换，得到所述目标档位；
将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为对所述车辆进行纵向控制的第二参数，并根据所述第二参数，调整所述车辆的当前加速度以及当前档位，用以控制所述车辆进行自动泊车。
在一种可能的设计中，根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差，包括：
根据所述预瞄距离，获取所述参考轨迹上的预瞄点；
根据所述预瞄点，确定所述预瞄点对应的目标位置以及目标车速；
根据所述当前车速和所述预瞄点对应的所述目标车速，计算所述车辆的速度偏差。
在一种可能的设计中，所述根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定所述目标加速度，包括：
若所述当前车速小于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述加速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第一加速度；
若所述当前车速大于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述减速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第二加速度；
将所述第一加速度或所述第二加速度作为所述目标加速度。
在一种可能的设计中，所述方法，还包括：
在确定所述第一参数和所述第二参数之后，根据所述起步指令，控制所述车辆开始起步；
根据所述车辆的方向盘转角、目标加速度以及目标档位，调整所述车辆的行驶路线，以使所述车辆沿着所述参考轨迹进行自动泊车；
根据所述停车指令，控制所述车辆在所述驻车位置停车。
第二方面，本申请实施例提供一种自动泊车控制装置，包括：
接收模块，用于接收用户的自动泊车请求信号；
响应模块，用于响应于所述自动泊车请求信号，获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位置；
预瞄距离确定模块，用于根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；
第一参数确定模块，用于根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；
横向控制模块，用于根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。
在一种可能的设计中，在所述车辆前进行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure BDA0002223404620000041
在所述车辆倒车行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure BDA0002223404620000042
其中，d为预瞄距离，d0为预设的最小预瞄距离，K为预设的预瞄时间，u为所述当前车速。
在一种可能的设计中，所述第一参数确定模块，包括：前轮转角确定单元以及方向盘转角确定单元；
所述前轮转角确定单元，用于根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通过预设前轮转角公式，得到所述车辆的前轮转角；
所述方向盘转角确定单元，用于将所述前轮转角和所述车辆转向传动比之积作为所述第一参数；
在所述车辆前进行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000043
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距；在所述车辆倒车行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000044
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距。
在一种可能的设计中，所述参考轨迹还包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标车速和目标航向，所述车辆参数还包括所述车辆的当前航向和当前位置；
所述装置，还包括：指令确定模块、延迟时间获取模块、比例系数确定模块、速度偏差确定模块、目标加速度确定模块、档位切换条件确定模块、目标档位确定模块以及纵向控制模块；
所述指令确定单元，用于在所述获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹之后，根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确定控制所述车辆自动泊车的起步指令和停车指令；
所述延迟时间获取模块，用于获取加速响应延迟时间以及减速响应延迟时间；
所述比例系数确定模块，用于根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确定加速控制比例系数或减速控制比例系数；
所述速度偏差确定模块，用于根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差；
所述目标加速度确定模块，用于根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定所述目标加速度；
所述档位切换条件确定模块，用于根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进档切换条件、驻车档切换条件以及倒车档切换条件；
目标档位确定模块，用于在所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件时，控制所述车辆的当前档位进行切换，得到所述目标档位；
第二参数确定模块，用于将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为对所述车辆进行纵向控制的第二参数；
纵向控制模块，用于根据所述第二参数，调整所述车辆的当前加速度以及当前档位，用以控制所述车辆进行自动泊车。
在一种可能的设计中，所述速度偏差确定模块，具体用于：
根据所述预瞄距离，获取所述参考轨迹上的预瞄点；
根据所述预瞄点，确定所述预瞄点对应的目标位置以及目标车速；
根据所述当前车速和所述预瞄点对应的所述目标车速，计算所述车辆的速度偏差。
在一种可能的设计中，所述目标加速度确定单元，具体用于：
若所述当前车速小于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述加速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第一加速度；
若所述当前车速大于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述减速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第二加速度；
将所述第一加速度或所述第二加速度作为所述目标加速度。
在一种可能的设计中，所述装置还包括：车辆控制模块；
所述车辆控制模块，用于：
在确定所述第一参数和所述第二参数之后，根据所述起步指令，控制所述车辆开始起步；
根据所述车辆的方向盘转角、目标加速度以及目标档位，调整所述车辆的行驶路线，以使所述车辆沿着所述参考轨迹进行自动泊车；
根据所述停车指令，控制所述车辆在所述驻车位置停车。
第三方面，本申请实施例提供一种控制器，包括：信号接收装置、横向控制装置；信号接收装置分别与所述横向控制模块通信连接，所述信号接收模块用于接收用户的自动泊车请求信号，响应于所述自动泊车请求信号获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位置；
所述横向控制装置，用于：
根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；
根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；
根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。
本实施例提供的自动泊车控制方法、装置及控制器，通过接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，开启了车辆的自动泊车功能，首先获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，并根据所述车辆参数中的当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离，再根据所述预瞄距离以及所述参考轨迹中的目标位置还有车辆参数中的车辆转向传动比和所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数即为车辆的方向盘转角，通过确定的车辆的方向盘转角来调整所述车辆的方向盘，实现对车辆的横向控制，且控制方法简单、准确，从而控制车辆实现自动泊车功能。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆泊车入库示意图；
图2为本申请实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图；
图3为本申请再一实施例提供的自动泊车控制方法的结构示意图；
图4为本申请又一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图；
图5为本申请再一实施例提供的自动泊车控制方法的横向控制示意图；
图6a为本申请实施例提供的车辆前进时跟随轨迹的示意图；
图6b为本申请实施例提供的车辆倒退时跟随轨迹的示意图；
图7为本申请再一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的速度控制的示意图；
图9为本申请实施例提供的速度预瞄控制的示意图；
图10为本申请另一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图；
图11为本申请又一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图；
图12为本申请另一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图；
图13为本申请实施例提供的自动泊车控制装置的结构框图；
图14为本申请实施例提供的控制器的结构框图；
图15为本申请实施例提供的车辆的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
无人驾驶系统的设计与开发可分为四个部分的关键技术：环境感知、数据融合、决策规划和运动控制。一辆无人驾驶车要实现自动行驶，首先需要像人一样充分“了解”周围的环境，包括：周围车辆、行人、道路标示、道路路面、天气等一切影响驾驶行为的环境信息，即环境感知。其次，控制系统将采集到的所有传感器信息进行处理，包括：提取、筛选、过滤、对比，最终得到稳定的可真实反映车辆周围环境信息的信号，即数据融合。进而，控制系统根据融合后的信息作出相应的“判断和规划”，包括：保持当前道路行驶、换道、行驶轨迹、行驶速度等内容，即决策规划。最后，控制系统根据接收的决策指令控制车辆完成相应的动作，包括：保持在当前车道内行驶、换道、按规定速度行驶、跟随前车行驶等，即运动控制。
目前车辆横向控制的技术方案大都是根据车辆运动学和动力学模型设计控制算法，使车辆沿着已知轨迹(路径)行驶，如图1所示的过程。通过这一方案可以实现：车道保持、自动换道、动态避障、掉头、转弯等一系列功能。然而通常人们更多的关注于车辆在道路上行驶时的控制任务和算法设计，对于无人驾驶车辆的泊车控制算法涉及较少，即现有技术是针对车辆在道路上行驶时的控制，无法有效地实现对车辆自动泊车的控制。
为了克服上述问题，有效地实现对车辆自动泊车的控制，本申请实施例提供一种自动泊车控制方法，图2为本申请实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图。
参见图2，所述自动泊车控制方法，包括：
S101、接收用户的自动泊车请求信号。
在实际应用中，可以在不同的场景下控制无人驾驶车辆实现自动泊车功能：比如，场景一：用户已经到达可以驻车的预设位置，此时需要车辆实现自动泊车功能，控制车辆从当前位置准确地到达驻车位置；场景二：用户与车辆已经到达地下车库或是驻车场地，开始自动泊车功能，首先寻找驻车位置并确定参考轨迹，然后基于参考轨迹与车辆的车辆参数，控制车辆从当前位置准确地到达驻车位置。
本实施例中，实现自动泊车控制方法的执行主体可以是无人驾驶车辆(即为车辆)的控制器，当用户需要使用自动泊车功能时，会触发、车辆的自动泊车按钮，并向控制器发送自动泊车请求信号，控制器接收用户的自动泊车请求信号。
S102、响应于所述自动泊车请求信号，获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位置。
本实施例中，控制器响应于自动泊车请求信号，开启车辆的自动泊车功能，即在泊车时主要通过控制器控制车辆的档位、转向和速度从而实现泊车，因此在控制器中设计控制算法时要分别设计不同的控制方案来实现对档位、转向和速度的控制。
在实际应用中，自动泊车的控制器中的运动控制算法主要分为三部分：横向控制(转向控制)、纵向控制(速度控制)和档位控制。控制器接收来自规划模块的动态参考轨迹即为车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，从而根据参考轨迹实现对速度、档位和转向的控制。
S103、根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离。
本实施例中，在所述车辆前进行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure BDA0002223404620000101
在所述车辆倒车行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure BDA0002223404620000102
其中，d为预瞄距离，d0为预设的最小预瞄距离，K为预设的预瞄时间，u为所述当前车速。
实际应用中，控制器中软件分为两部分：横向控制和纵向控制；其中横向控制基于“纯航迹跟踪”算法实现横向控制；纵向控制包含两个子模块：纵向控制和档位控制。控制器的输入信号包括：车辆自身的定位信息(当前位置和姿态)和车速信息(当前车速)，其次在控制器中规划参考轨迹，即泊车轨迹；以及被控车辆(即为车辆)的车辆参数。控制器的输出为：对所述车辆进行横向控制的第一参数和对所述车辆进行纵向控制的第二参数，即为方向盘转角、目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位。
S104、根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；
S105、根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。
本实施例中，在被控车辆(自动驾驶车辆平台)集成：车辆加减速控制单元(或是车辆纵向控制VLC)、电动助力转向控制单元(或是电子稳定程序EPS)、档位控制单元(SHIFTER)；三个控制单元均满足自动驾驶线控要求。此外车辆上还安装了室内高精定位设备(UWB)，在控制中车辆将车辆的位置信息和车速反馈给控制器；控制器根据反馈的车辆信息和规划的参考轨迹输出相应的控制指令，从而控制车辆实现自动泊车控制，整个系统是一个闭环的反馈控制系统。
在实际应用中，结合图3所示的自动泊车控制方法的结构示意图，在上述两种场景下均可以有效地实现自动泊车。具体地，当用户需要自动泊车功能时，操作车辆中自动泊车按钮，触发自动泊车请求信号并发送至控制器，控制器接收用户的自动泊车请求信号并响应于自动泊车信号，开始执行自动泊车功能，此时，人可以在车上也可以不在车上，车辆均能够被控制自动泊车，首先控制器需要通过控制传感器、摄像头以及定位设备等开始规划路线(车辆当前所在位置行驶至驻车位置的路线)即为参考轨迹并将规划模块规划好的参考路径发送至控制器或控制器通过检测单元检测到参考轨迹已经规划完毕时获取该参考轨迹，同时获取车辆当前的车辆参数，比如车辆的当前车速、当前航向、当前位置以及车辆转向传动比等，其中，参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点、各个轨迹点对应的目标车速、目标航向以及目标位置等，因此，车辆参数以及参考轨迹即为控制器的输入量，控制器基于车辆参数以及参考轨迹通过横向控制、纵向控制(包括车速控制以及档位控制)输出第一参数和第二参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角，所述第二参数包括目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位，即针对横向控制控制器输出的是车辆的方向盘转角，针对车速控制控制器输出的是目标加速度、起步指令、停车指令等，针对档位控制控制器输出的是目标档位，第一参数和第二参数均可以在仪表盘上显示并做记录，便于用户或是维修人员查看参数，为用户或维修人员提供车辆保养或是维修的依据。最后控制器将输出量(第一参数以及第二参数)发送至车辆的执行模块即为被控车辆的自动驾驶车辆平台网关，再通过控制车辆加减速控制单元、电动助力转向控制单元、档位控制单元实现车辆进行自动泊车的有效控制。
本实施例中，通过接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，开启车辆的自动泊车功能，首先获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，并根据所述车辆参数中的当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离，再根据所述预瞄距离以及所述参考轨迹中的目标位置还有车辆参数中的车辆转向传动比和所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数即为车辆的方向盘转角，通过确定的车辆的方向盘转角来调整所述车辆的方向盘，实现对车辆的横向控制，且控制方法简单、准确，从而控制车辆实现自动泊车功能。
为了保证车辆的横向控制，控制器根据车辆参数以及参考轨迹来确定对车辆进行横向控制的第一参数，参见图4，图4为本申请又一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，例如在图2所述实施例的基础上，本实施例对S104中如何确定第一参数进行了详细说明。所述根据所述车辆参数以及所述参考轨迹，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，包括：
S201、根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通过预设前轮转角公式，得到所述车辆的前轮转角；
S202、将所述前轮转角和所述车辆转向传动比之积作为所述第一参数；其中，在所述车辆前进行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000121
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距；在所述车辆倒车行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000122
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距。
本实施例中，控制器的横向控制的功能是根据规划模块输出的参考轨迹通过设计相应的控制算法控制车辆的转向，从而控制车辆沿着目标轨迹行驶，并且在行驶过程中转向平滑舒适。
具体地，本实施例中的横向控制是基于纯跟踪算法计算车辆的前轮转角进而达到横向控制的：根据车辆前轮转角和转弯半径的关系，已知车辆目标点和当前点，规划出一条圆弧，从而计算出前轮转角。具体方法是以车辆质心所在点为起点规划出一条行驶路径，这条路径由一系列坐标点构成。车辆在运动过程中要实时的跟随前方路径上的一个目标点，如图5中的路径点所示，究竟跟随哪个目标点，取决于预瞄距离的选取。
其中，车辆前进时，预设预瞄距离模型为：
Figure BDA0002223404620000123
上式中：d为预瞄距离；单位：米；d0为最小预瞄距离；K为预瞄时间；单位：秒；u为车辆速度，单位为：km/h。
在图5中的圆弧规划上，假设某一时刻预瞄距离为Lfw，沿车辆纵轴方向从车辆质心点向前预瞄Lfw得到预瞄点A，过A点做垂直于Y轴的垂线，垂线与路径的交点即为跟踪的目标点x0。根据车辆运动学原理，要控制车辆从o点运动到x0点，需要走过一段半径为R的弧ox0，如图5中的圆弧规划所示。
根据阿克曼车辆运动学模型
Figure BDA0002223404620000131
若只考虑车体在二维平面上的运动，图在5中X，Y构成车辆坐标系，点(x，y)是规划路径(参考轨迹)上的一点，o是坐标原点和s是点(x，y)弧段的弦长，R则是弧段半径。根据几何知识可得式：
d+x＝R
d2+y2＝R2
x2+y2＝s2
即可求得车辆的前轮转角
Figure BDA0002223404620000132
其中前轮转角公式的L为车辆轴距，x是目标点的横坐标，s为弦长。得到的前轮转角再乘以车辆的传动比，即δsw＝*i，就可得到方向盘转角，从而对车辆实现控制。其中“纯跟踪”算法适用于低速运动的车辆的横向控制，而通常泊车过程中车辆的速度都较低，因此，“纯跟踪”算法适用于泊车的应用场景。在车辆倒车时，具体实施过程是：1)倒车时应该向后预瞄，即预设预瞄距离模型为：
Figure BDA0002223404620000133
上式中：d为预瞄距离；单位：米；d0为最小预瞄距离；K为预瞄时间；单位：秒；u为车辆速度，单位为：km/h。
车辆的前轮转角公式为：
Figure BDA0002223404620000134
再根据上述计算车辆的方向盘转角的方法，计算得出车辆倒车场景时车辆的方向盘转角。
为了保证车辆的纵向控制，控制器根据车辆参数以及参考轨迹来确定对车辆进行纵向控制的第二参数，参见图7，图7为本申请再一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图，本实施例上述实施例的基础上，例如在图2所述实施例的基础上，本实施例对S104中如何确定第一参数进行了详细说明。所述参考轨迹还包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标车速和目标航向，所述车辆参数还包括所述车辆的当前航向和当前位置；在所述获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹之后，所述方法还包括：
S301、根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确定控制所述车辆自动泊车的起步指令和停车指令；
S302、获取加速响应延迟时间以及减速响应延迟时间；
S303、根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确定加速控制比例系数或减速控制比例系数；
S304、根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差；
S305、根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定所述目标加速度；
S306、根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进挡切换条件、驻车档切换条件以及倒车档切换条件；
S307、若所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件，则控制所述车辆的当前档位进行切换，得到所述目标档位；其中，将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为所述第二参数。
S308、将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为对所述车辆进行纵向控制的第二参数；
S309、根据所述第二参数，调整所述车辆的当前加速度以及当前档位，用以控制所述车辆进行自动泊车。
本实施例中，纵向控制的功能是根据规划模块输出的参考轨迹上的目标速度，通过设计相应的控制算法控制车辆的加减速，从而控制车辆按照规划的速度行驶，并且在过程中加减速平稳舒适。
在实际应用中，泊车过程中的速度控制是基于PID控制算法设计的，具体实施过程如图8所示的速度控制的示意图。控制器中的速度控制模块接收来自轨迹规划模块输出的参考轨迹和来自车辆平台的车速信息(当前车速)，首先计算速度偏差，然后根据速度偏差做比例(P)运算输出目标加速度，车辆平台上的车辆纵向控制VLC模块在接收到目标加速度后将其转化为发动机扭矩发送给发动机管理单元控制车辆实现加速，同时将制动减速度发送给电子稳定程序ESP，ESP将减速度转化为对应的制动盘压力控制车辆实现减速。
具体地，由于车辆的加速和减速响应时间不同，通常加速响应时间大于减速响应时间。因此，在实际应用中首先获取两组P参数，且加速控制的P参数(加速控制比例系数)大于减速控制的P参数(减速控制比例系数)。
参考的比例系数整定方法是根据车辆加速响应延迟时间和减速响应延迟时间确定，若车辆的加速响应延迟时间为d1，减速延迟时间为d2，则加速控制比例系数P1和减速控制比例系数P2应基本满足如下关系：
Figure BDA0002223404620000151
具体的P参数值的确定需要根据试验标定获得。比如，控制器根据获取的加速响应延迟时间以及减速响应延迟时间，可以得到加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值即为加速控制比例系数和减速控制比例系数，再根据标定的加速控制比例系数或减速控制比例系数即可得到减速控制比例系数或加速控制比例系数。
因为车辆的执行机构(执行模块)存在滞后性，为了克服这一特性，在选取目标速度时通过预瞄的方式将参考轨迹前方某点处的速度作为当前时刻的目标速度，如图9所示的速度预瞄控制的示意图，速度预瞄控制中将预瞄点的速度作为当前时刻的目标速度。
速度控制的预瞄距离的确定与车辆动力系统的响应延迟时间相关，若车辆动力系统的延迟时间为k秒，则速度控制预瞄距离d＝k*v，式中v为车辆的当前车速，单位为：m/s。
其中，除了车速控制(速度控制)，车辆在自动泊车过程中通常包含一下几个动作：前进行驶、倒车行驶和驻车，在这几个动作的切换必须通过控制档位的切换来实现：
前进挡切换条件：参考轨迹在车辆的前方并且目标速度大于0且车辆的当前车速等于0且维持3秒以上；驻车档切换条件：车辆在参考轨迹终点并且车辆的当前车速等于0且维持3秒以上；倒车档切换条件：参考轨迹在车辆后方且目标速度大于0且车辆的当前车速等于0且维持3秒以上。因此，根据对车辆的车速控制和档位控制能够有效地实现对车辆的纵向控制，使得车辆能够平缓、准确地沿着参考轨迹进行自动泊车。
具体地，如何根据车辆参数和预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差，参见图10所示，图10为本申请另一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图。本实施例在上述实施例基础上，比如，在图7所述的实施例的基础上，对S304进行了详细说明。根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差，包括：
S401、根据所述预瞄距离，获取所述参考轨迹上的预瞄点；
S402、根据所述预瞄点，确定所述预瞄点对应的目标位置以及目标车速；
S403、根据所述当前车速和所述预瞄点对应的所述目标车速，计算所述车辆的速度偏差。
本实施例中，根据预瞄距离，从当前位置沿参考轨迹方向向前搜索预瞄距离的长度获得预瞄点从而获取该轨迹点的目标速度。其中，预瞄点的搜索方法是：
首先计算相邻两个轨迹点间的距离，然后对其求和，当距离等于预瞄距离时则找到预瞄点。结合图9所示，车辆当前点为p1，则从p1点开始向前搜索并计算距离：
Figure BDA0002223404620000161
目标速度的获取方法为：若当n＝m时，s＝d，则预瞄点为：p(m+1)，该点对应的速度v(m+1)为目标速度。根据当前车速和所述预瞄点对应的所述目标车速作差，得到车辆的速度偏差。根据速度偏差调整车辆的当前车速，有效的克服了系统的滞后性从而达到精确控制的目的。
具体地，如何根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定目标加速度，参见图11所示，图11为本申请又一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图。本实施例在上述实施例基础上，比如，在图10所述的实施例的基础上，对S305进行了详细说明。根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定所述目标加速度，包括：
S501、若所述当前车速小于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述加速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第一加速度；
S502、若所述当前车速大于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述减速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第二加速度；
S503、将所述第一加速度或所述第二加速度作为所述目标加速度。
本实施例中，预设加速度公式为速度偏差*对应的控制比例系数，即若所述当前车速小于所述目标车速，则说明需要控制车辆加速行驶，将速度偏差与加速控制比例系数做积，得到第一加速度即为目标加速度；若所述当前车速大于所述目标车速，则说明需要控制车辆减速行驶，将速度偏差与减速控制比例系数做积，得到第二加速度即为目标加速度。根据目标价速度能够有效地控制车辆按照参考轨迹上各个轨迹点对应的目标车速行驶，使得车辆能够平缓、舒适地沿着参考轨迹进行自动泊车。
如何控制车辆进行自动泊车，参见图12所示，图12为本申请另一实施例提供的自动泊车控制方法的流程示意图。所述方法还包括：
S601、在确定所述第一参数和所述第二参数之后，根据所述起步指令，控制所述车辆开始起步；
S602、根据所述车辆的方向盘转角、目标加速度以及目标档位，调整所述车辆的行驶路线，以使所述车辆沿着所述参考轨迹进行自动泊车；
S603、根据所述停车指令，控制所述车辆在所述驻车位置停车。
本实施例中，控制器通过向执行模块发送起步指令，用以控制车辆开始起步，然后控制器根据上述的横向控制以及纵向控制输出的参考轨迹上各个轨迹点对应的目标加速度、目标档位，控制执行模块执行目标加速度、目标档位的操作，使得车辆能够平缓地沿着参考轨迹进行自动泊车的行驶，当控制器检测到车辆已经到达参考轨迹终点，则向执行模块发送停车指令，用以控制车辆在该驻车位置停车，有效地实现了车辆的自动泊车，并且由于该控制方法融合了横向控制以及纵向控制，因此该控制方法稳定性较高。
为了实现所述自动泊车控制方法，本实施例提供了一种自动泊车控制装置，参见图13，图13为本申请实施例提供的自动泊车控制装置的结构框图；该自动泊车控制装置130，可以包括：接收模块1301、响应模块1302、预瞄距离确定模块1303、第一参数确定模块1304以及横向控制模块1305；接收模块1301，用于接收用户的自动泊车请求信号；响应模块1302，用于响应于所述自动泊车请求信号，获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位置；预瞄距离确定模块1303，用于根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；第一参数确定模块1304，用于根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；横向控制模块1305，用于根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。
本实施例中，通过设置接收模块1301、响应模块1302、预瞄距离确定模块1303、第一参数确定模块1304以及横向控制模块1305，通过接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，开启了车辆的自动泊车功能，首先获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，并根据所述车辆参数中的当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离，再根据所述预瞄距离以及所述参考轨迹中的目标位置还有车辆参数中的车辆转向传动比和所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数即为车辆的方向盘转角，通过确定的车辆的方向盘转角来调整所述车辆的方向盘，实现对车辆的横向控制，且控制方法简单、准确，从而控制车辆实现自动泊车功能。
本实施例提供的自动泊车控制装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的设计中，在所述车辆前进行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure BDA0002223404620000191
在所述车辆倒车行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure BDA0002223404620000192
其中，d为预瞄距离，d0为预设的最小预瞄距离，K为预设的预瞄时间，u为所述当前车速。
在一种可能的设计中，所述第一参数确定模块，，包括：前轮转角确定单元以及方向盘转角确定单元；
预设预瞄距离模型所述前轮转角确定单元，用于根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通过预设前轮转角公式，得到所述车辆的前轮转角；所述方向盘转角确定单元，用于将所述前轮转角和所述车辆转向传动比之积作为所述第一参数；在所述车辆前进行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000193
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距；在所述车辆倒车行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000194
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距。
在一种可能的设计中，所述参考轨迹还包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标车速和目标航向，所述车辆参数还包括所述车辆的当前航向和当前位置；
所述装置，还包括：指令确定模块、延迟时间获取模块、比例系数确定模块、速度偏差确定模块、目标加速度确定模块、档位切换条件确定模块、目标档位确定模块以及纵向控制模块；
所述指令确定单元，用于在所述获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹之后，根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确定控制所述车辆自动泊车的起步指令和停车指令；
所述延迟时间获取模块，用于获取加速响应延迟时间以及减速响应延迟时间；
所述比例系数确定模块，用于根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确定加速控制比例系数或减速控制比例系数；
所述速度偏差确定模块，用于根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差；
所述目标加速度确定模块，用于根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定所述目标加速度；
所述档位切换条件确定模块，用于根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进档切换条件、驻车档切换条件以及倒车档切换条件；
目标档位确定模块，用于在所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件时，控制所述车辆的当前档位进行切换，得到所述目标档位；
第二参数确定模块，用于将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为对所述车辆进行纵向控制的第二参数；
纵向控制模块，用于根据所述第二参数，调整所述车辆的当前加速度以及当前档位，用以控制所述车辆进行自动泊车。
在一种可能的设计中，所述速度偏差确定模块，具体用于：
根据所述预瞄距离，获取所述参考轨迹上的预瞄点；根据所述预瞄点，确定所述预瞄点对应的目标位置以及目标车速；根据所述当前车速和所述预瞄点对应的所述目标车速，计算所述车辆的速度偏差。
在一种可能的设计中，所述目标加速度确定模块，具体用于：
若所述当前车速小于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述加速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第一加速度；若所述当前车速大于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述减速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第二加速度；将所述第一加速度或所述第二加速度作为所述目标加速度。
在一种可能的设计中，所述装置还包括：车辆控制模块；
所述车辆控制模块，用于：
在确定所述第一参数和所述第二参数之后，根据所述起步指令，控制所述车辆开始起步；根据所述车辆的方向盘转角、目标加速度以及目标档位，调整所述车辆的行驶路线，以使所述车辆沿着所述参考轨迹进行自动泊车；根据所述停车指令，控制所述车辆在所述驻车位置停车。
为了实现所述自动泊车控制方法，本实施例提供了一种控制器。参见图14，图14为本申请实施例提供的控制器的结构框图；该控制器140可以有多功能模块集成的，例如，所述控制器可以包括：信号接收模块1401、横向控制模块1402；还包括纵向控制模块1403；其中，信号接收模块1401分别与所述横向控制模块1402和纵向控制模块1403通信连接，所述信号接收模块用于接收用户的自动泊车请求信号，响应于所述自动泊车请求信号，获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位置；所述横向控制装置，用于：
根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。
所述横向控制模块，还用于：根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通过预设前轮转角公式，得到所述车辆的前轮转角；将所述前轮转角和所述车辆转向传动比之积作为所述第一参数。
其中，在所述车辆前进行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000211
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距；在所述车辆倒车行驶时，预设前轮转角公式为
Figure BDA0002223404620000212
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距。
此外，所述参考轨迹还包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标车速和目标航向，所述车辆参数还包括所述车辆的当前航向和当前位置。
所述纵向控制装置，用于：在所述获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹之后，根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确定控制所述车辆自动泊车的起步指令和停车指令；获取加速响应延迟时间以及减速响应延迟时间；根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确定加速控制比例系数或减速控制比例系数；根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差；根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定所述目标加速度；根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进挡切换条件、驻车档切换条件以及倒车档切换条件；若所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件，则控制所述车辆的当前档位进行切换，得到所述目标档位；将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为对所述车辆进行纵向控制的第二参数；根据所述第二参数，调整所述车辆的当前加速度以及当前档位，用以控制所述车辆进行自动泊车。
所述控制器具体用于：在确定所述第一参数和所述第二参数之后，根据所述起步指令，控制所述车辆开始起步；根据所述车辆的方向盘转角、目标加速度以及目标档位，调整所述车辆的行驶路线，以使所述车辆沿着所述参考轨迹进行自动泊车；根据所述停车指令，控制所述车辆在所述驻车位置停车。
本实施例中，通过设置信号接收模块1401、横向控制模块1402和/或纵向控制模块1403，通过接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，开启了车辆的自动泊车功能，首先获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，并根据所述车辆参数中的当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离，再根据所述预瞄距离以及所述参考轨迹中的目标位置还有车辆参数中的车辆转向传动比和所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数即为车辆的方向盘转角，通过确定的车辆的方向盘转角来调整所述车辆的方向盘，实现对车辆的横向控制，且控制方法简单、准确，再结合纵向控制装置，从而控制车辆实现自动泊车功能。
本实施例提供的控制器，可用于执行上述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
为了实现所述自动泊车控制方法，本实施例提供了一种车辆。参见图15，图15为本申请实施例提供的车辆的结构框图；其中，所述车辆可以实现上述实施例所述的任一自动泊车控制方法的实施例或上述实施例所述的控制器，其中，车辆150可以包括：车身1501；动力系统1502，安装在所述车身，用于提供行驶动力；如上述实施例所述的控制器140，用于对所述车辆的横向控制；执行模块1503，与所述控制器140通信连接，用于执行控制器对所述车辆的横向控制的操作。
本实施例中，通过设置车身1501、动力系统1502、控制器140、执行模块1503，通过接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，开启了车辆的自动泊车功能，首先获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，并根据所述车辆参数中的当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离，再根据所述预瞄距离以及所述参考轨迹中的目标位置还有车辆参数中的车辆转向传动比和所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数即为车辆的方向盘转角，通过确定的车辆的方向盘转角来调整所述车辆的方向盘，实现对车辆的横向控制，且控制方法简单、准确，从而控制车辆实现自动泊车功能。
本实施例提供的车辆，可用于执行上述任一方法、控制器实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
接收用户的自动泊车请求信号；
响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位置；
根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；
根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；
根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆前进行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure FDA0002223404610000011
在所述车辆倒车行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure FDA0002223404610000012
其中，d为预瞄距离，d0为预设的最小预瞄距离，K为预设的预瞄时间，u为所述当前车速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，包括：
根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通过预设前轮转角公式，得到所述车辆的前轮转角；
将所述前轮转角和所述车辆转向传动比之积作为所述第一参数；
其中，在所述车辆前进行驶时，预设前轮转角公式为
Figure FDA0002223404610000013
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距；在所述车辆倒车行驶时，预设前轮转角公式为
Figure FDA0002223404610000014
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考轨迹还包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标车速和目标航向，所述车辆参数还包括所述车辆的当前航向和当前位置；
在所述获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹之后，所述方法还包括：
根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确定控制所述车辆自动泊车的起步指令和停车指令；
获取加速响应延迟时间以及减速响应延迟时间；
根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确定加速控制比例系数或减速控制比例系数；
根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差；
根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定目标加速度；
根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进挡切换条件、驻车档切换条件以及倒车档切换条件；
若所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件，则控制所述车辆的当前档位进行切换，得到目标档位；
将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为对所述车辆进行纵向控制的第二参数；
根据所述第二参数，调整所述车辆的当前加速度以及当前档位，用以控制所述车辆进行自动泊车。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差，包括：
根据所述预瞄距离，获取所述参考轨迹上的预瞄点；
根据所述预瞄点，确定所述预瞄点对应的目标位置以及目标车速；
根据所述当前车速和所述预瞄点对应的所述目标车速，计算所述车辆的速度偏差。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定所述目标加速度，包括：
若所述当前车速小于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述加速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第一加速度；
若所述当前车速大于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述减速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第二加速度；
将所述第一加速度或所述第二加速度作为所述目标加速度。
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
在确定所述第一参数和所述第二参数之后，根据所述起步指令，控制所述车辆开始起步；
根据所述车辆的方向盘转角、目标加速度以及目标档位，调整所述车辆的行驶路线，以使所述车辆沿着所述参考轨迹进行自动泊车；
根据所述停车指令，控制所述车辆在所述驻车位置停车。
8.一种自动泊车控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收用户的自动泊车请求信号；
响应模块，用于响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位置；
预瞄距离确定模块，用于根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；
第一参数确定模块，用于根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；
横向控制模块，用于根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在所述车辆前进行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure FDA0002223404610000031
在所述车辆倒车行驶时，所述预设预瞄距离模型为
Figure FDA0002223404610000041
其中，d为预瞄距离，d0为预设的最小预瞄距离，K为预设的预瞄时间，u为所述当前车速。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一参数确定模块，包括：前轮转角确定单元以及方向盘转角确定单元；
所述前轮转角确定单元，用于根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通过预设前轮转角公式，得到所述车辆的前轮转角；
所述方向盘转角确定单元，用于将所述前轮转角和所述车辆转向传动比之积作为所述第一参数；
在所述车辆前进行驶时，预设前轮转角公式为
Figure FDA0002223404610000042
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距；在所述车辆倒车行驶时，预设前轮转角公式为
Figure FDA0002223404610000043
x为所述目标位置的横坐标，L为所述车辆轴距。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述参考轨迹还包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标车速和目标航向，所述车辆参数还包括所述车辆的当前航向和当前位置；
所述装置，还包括：指令确定模块、延迟时间获取模块、比例系数确定模块、速度偏差确定模块、目标加速度确定模块、档位切换条件确定模块、目标档位确定模块以及纵向控制模块；
所述指令确定单元，用于在所述获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹之后，根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确定控制所述车辆自动泊车的起步指令和停车指令；
所述延迟时间获取模块，用于获取加速响应延迟时间以及减速响应延迟时间；
所述比例系数确定模块，用于根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确定加速控制比例系数或减速控制比例系数；
所述速度偏差确定模块，用于根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速度偏差；
所述目标加速度确定模块，用于根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定所述目标加速度；
所述档位切换条件确定模块，用于根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进档切换条件、驻车档切换条件以及倒车档切换条件；
目标档位确定模块，用于在所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件时，控制所述车辆的当前档位进行切换，得到所述目标档位；
第二参数确定模块，用于将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为对所述车辆进行纵向控制的第二参数；
纵向控制模块，用于根据所述第二参数，调整所述车辆的当前加速度以及当前档位，用以控制所述车辆进行自动泊车。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述速度偏差确定模块，具体用于：
根据所述预瞄距离，获取所述参考轨迹上的预瞄点；
根据所述预瞄点，确定所述预瞄点对应的目标位置以及目标车速；
根据所述当前车速和所述预瞄点对应的所述目标车速，计算所述车辆的速度偏差。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述目标加速度确定模块，具体用于：
若所述当前车速小于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述加速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第一加速度；
若所述当前车速大于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述减速控制比例系数，通过预设加速度公式，得到第二加速度；
将所述第一加速度或所述第二加速度作为所述目标加速度。
14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：车辆控制模块；
所述车辆控制模块，用于：
在确定所述第一参数和所述第二参数之后，根据所述起步指令，控制所述车辆开始起步；
根据所述车辆的方向盘转角、目标加速度以及目标档位，调整所述车辆的行驶路线，以使所述车辆沿着所述参考轨迹进行自动泊车；
根据所述停车指令，控制所述车辆在所述驻车位置停车。
15.一种控制器，其特征在于，包括：信号接收装置、横向控制装置；信号接收装置分别与所述横向控制模块通信连接，所述信号接收模块用于接收用户的自动泊车请求信号，响应于所述自动泊车请求信号获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位置；
所述横向控制装置，用于：
根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；
根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；
根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。
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