CN116605225A - 一种车辆换道方法、装置、车辆及介质 - Google Patents

一种车辆换道方法、装置、车辆及介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆换道方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；根据声波频率信息、第一速度信息及第二速度信息，确定后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；根据获取的后方图像信息及定位识别信息，确定自身车辆的换道指令，并基于换道指令对自身车辆进行控制。通过自身车辆及后方车辆的速度信息还原行驶过程中各后方车辆的原声信息，进而基于还原后的原声信息进行特殊车辆的识别及后续的换道指令生成。提升了特殊车辆识别的准确率，实现了换道指令的自动生成，并提前换道让行，进而保障执行紧急工作的特殊车辆的快速通行，为救援提供有力保障。

Description

一种车辆换道方法、装置、车辆及介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆换道方法、装置、车辆及介质。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多，目前换道功能被行业内认为是实智能驾驶的基本功能。
通常车辆通过车载传感器识别周围障碍物与周围车道线信息，当前方车辆速度低于自车车速，且自车与周围车辆保持在一定安全距离范围内，自车即开启换道功能。
目前对于换道功能普遍认知为根据前方车辆及障碍物情况开启换道指令，通过周围车辆及障碍物，确定是否开启换道动作，从而完成整个换道功能。但对于后方驶来的特殊车辆，包括但不限于救护车、消防车、警车等并未考虑在换道功能内，可能会在换道过程中对特殊车辆造成阻挡。
发明内容
本发明提供了一种车辆换道方法、装置、车辆及介质，以实现对特殊车辆的识别及对自身车辆的换道。
根据本发明的第一方面，提供了一种车辆换道方法，包括：
获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；
根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；
根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，并基于所述换道指令对所述自身车辆进行控制。
根据本发明的第二方面，提供了一种车辆换道装置，包括：
信息获取模块，用于获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；
第一确定模块，用于根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；
第二确定模块，用于根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，并基于所述换道指令对所述自身车辆进行控制。
根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
至少一个控制器；以及
与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本发明任一实施例所述的车辆换道方法。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆换道方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；根据声波频率信息、第一速度信息及第二速度信息，确定后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；根据获取的后方图像信息及定位识别信息，确定自身车辆的换道指令，并基于换道指令对自身车辆进行控制。通过自身车辆及后方车辆的速度信息还原行驶过程中各后方车辆的原声信息，进而基于还原后的原声信息进行特殊车辆的识别及后续的换道指令生成。提升了特殊车辆识别的准确率，实现了换道指令的自动生成，并提前换道让行，进而保障执行紧急工作的特殊车辆的快速通行，为救援提供有力保障。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆换道方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种车辆换道方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种车辆换道装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种车辆换道方法的流程图，本实施例可适用于对特殊车辆的识别及换道让行情况，该方法可以由车辆换道装置来执行，该车辆换道装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆换道装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息。
在本实施例中，自身车辆后方可以理解为在自身车辆的后方声音检测范围，如自身车辆的正后方、左后方及右后方等。声波频率信息可以理解为通过声波频率反映的后方车辆的声音情况的信息，其中可以包括鸣笛所对应的声波频率及特殊车辆所播放的声音等。第一速度信息可以理解为在当前帧下自身车辆的行驶速度。后方车辆可以理解为在自身车辆的检测范围内的所有车辆，如正后方、左后方及右后方等。第二速度信息可以理解为在自身车辆后方包括的所有车辆各自对应的行驶速度。
具体的，自身车辆中设备有相应的声传感器等器件，可以通过声传感器对自身车辆的后方声音进行检测生成声波频率信息，可以通过底盘将自身车辆的速度生成第一速度信息，还可以通过雷达等器件对后方车辆的速度进行检测生成后方车辆的第二速度信息。这些器件可以通过总线等方式将信息传输至控制器，控制器则可以获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、自身车辆在当前的第一速度信息及后方车辆在当前的第二速度信息。
S120、根据声波频率信息、第一速度信息及第二速度信息，确定后方车辆中特殊车辆的定位识别信息。
在本实施例中，特殊车辆可以包括救护车、消防车及警车等需要为其进行让行的车辆。定位识别信息可以理解为用于表示是否存在特殊车辆及特殊车辆所行驶的位置的信息。
需要知道的是，对于特殊车辆识别，仅收集特殊车辆音频是不够的，因车辆在行驶过程中会因自车与特殊车辆间速度不同、距离不同，由于多普勒效应从而导致音频存在波动情况，且波动频率可变，导致特殊车辆声音识别准确率低。当特殊车辆与自车距离减小，即自车速度小于特殊车辆速度时，接收频率较原声波频率高；特殊车辆与自车距离增大，即自车速度大于特殊车辆速度时，接收频率较原声波频率低。在道路行驶嘈杂环境中，考虑噪音误差干扰，需要对声波频率进行优化还原，进而找到特殊车辆真实声波。
具体的，控制器可以根据声波频率信息、第一速度信息及第二速度信息对后方车辆的声波频率，自身车辆与后方车辆均为变速运动，根据多普勒效应，所测量频率将在一定阈值内波动，则通过自身车辆与后方车辆的速度变化率对声波频率信息进行优化还原，通过还原后的声波频率信息结合提前录入的特殊车辆的声波频率进行比对，从而确定后方车辆中是否存在特殊车辆，并通过声波频率信息确定出后方车辆相对于自身车辆的相对位置，并作为定位识别信息。
S130、根据获取的后方图像信息及定位识别信息，确定自身车辆的换道指令，并基于换道指令对自身车辆进行控制。
在本实施例中，后方图像信息可以理解为拍摄的自身车辆后方的图像。换道指令可以理解为用于控制自身车辆进行换道让行或保持原位的指令。
具体的，自身车辆中通常设置有后置摄像头，可以通过后置摄像头拍摄后方图像信息，并通过总线等通信方式传送至控制器，控制器可以对获取的后方图像信息进行图像识别，确定后方是否存在特殊车辆以及可以识别出特殊车辆所处的车道，若定位识别信息中指示后方有特殊车辆，则通过后方图像信息识别出的车道信息确定换道指令。当车辆较多的时候，可能会出现对特殊车辆的盲区情况(如视线反光或光线不足等)，即通过后方图像信息可能无法识别出特殊车辆，但通过声音可以确定出包括特殊车辆，即如果后方图像信息没有识别出后方有特殊车辆但通过声波频率确定出的定位识别信息中指示存在特殊车辆，则可以通过定位识别信息中的相对位置信息，确定换道指令，并基于换道指令对自身车辆进行控制。
本发明实施例的技术方案，通过获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；根据声波频率信息、第一速度信息及第二速度信息，确定后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；根据获取的后方图像信息及定位识别信息，确定自身车辆的换道指令，并基于换道指令对自身车辆进行控制。通过自身车辆及后方车辆的速度信息还原行驶过程中各后方车辆的原声信息，进而基于还原后的原声信息进行特殊车辆的识别及后续的换道指令生成。提升了特殊车辆识别的准确率，实现了换道指令的自动生成，并提前换道让行，进而保障执行紧急工作的特殊车辆的快速通行，为救援提供有力保障。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆换道方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上的进一步细化。如图2所示，该方法包括：
S210、获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息。
S220、获取预设的特殊车辆优化信息及上一周期帧下确定的声波估计信息。
在本实施例中，特殊车辆优化信息可以理解为预设的用于进行声波优化的信息，如外界作用值、观测矩阵及状态转移矩阵等。声波估计信息可以理解为在上一周期帧下优化还原后的原声最优估计信息。
具体的，控制器可以在相应的存储介质中获取存入的预设的特殊车辆优化信息及上一周期帧下确定的声波估计信息。
S230、根据特殊车辆优化信息、声波估计信息及声波频率信息，确定当前帧下的原声最优估计信息。
在本实施例中，原声最优估计信息可以理解为优化还原后的声波频率。
具体的，控制器可以根据上一周期帧下确定出的声波估计信息，确定当前帧下当前声波估计信息，根据上一帧的预测误差确定当前帧的当前预测误差，进而通过当前声波估计信息、声波频率信息及当前预测误差，确定当前帧下的原声最优估计信息。
示例性的，可以通过下述公式确定原声最优估计信息：
当前帧声波估计值为：
预测误差协方差为：
P′t＝APt-1AT+Q
根据当前帧声波估计值与预测误差协方差确定原声最优估计值：
Kt＝P′tHT(HP′tHT+R)-1
Pt＝(I-KtH)P′t
其中，f′为当前帧声波频率实际测量值(即声波频率信息)；为当前帧声波估计值；/>为上周期帧中原声最优估计值(即声波估计信息)；/>为当前帧的原声最优估计值；P′tHT为最优估计值误差；ut-1为上周期帧时刻外界作用值；P′t为当前帧时刻预测误差；Pt-1为上周期帧时刻误差值；Kt为当前帧时刻卡尔曼增益；P′t为误差协方差；观测矩阵H、状态转移矩阵A、输入控制矩阵B、预测噪声协方差矩阵Q和观测噪声协方差矩阵R为常数矩阵。
S240、根据原声最优估计信息、第一速度信息、第二速度信息及预设的特殊车辆声波信息，对后方车辆中特殊车辆进行识别及定位，得到特殊车辆的定位识别信息。
在本实施例中，特殊车辆声波信息可以理解为预先录入的各特殊车辆的声波频率的汇总。
具体的，控制器可以根据原声最优估计信息、第一速度信息及第二速度信息对后方车辆的声波进行还原，得到原声波信息，进而将原声波信息与预设的特殊车辆声波信息进行比对，确定出对后方车辆中特殊车辆进行识别的识别结果，并通过原声波信息进行方位确定，得出后方车辆相对自身车辆的相对位置，将相对位置及识别结果确定特殊车辆的定位识别信息。
进一步的，在上述实施例的基础上，可以将根据原声最优估计信息、第一速度信息、第二速度信息及预设的特殊车辆声波信息，对后方车辆中特殊车辆进行识别及定位，得到特殊车辆的定位识别信息的步骤优化为：
a1、根据原声最优估计信息、第一速度信息及第二速度信息对声波频率信息进行还原，得到后方车辆对应的原声波信息。
在本实施例中，原声波信息可以理解为消除多普勒效应后的准确的声波信息。
具体的，控制器可以根据第一速度信息及第二速度信息的大小情况，按照不同的确定方法结合原声最优估计信息进行计算，得到后方车辆对应的原声波信息。
示例性的，在上述实施例的基础上，可以采用下述公式进行原声波信息的确定：
当自车车速小于后方能够探测到的后方车辆i＝1,2,3……车速时：
当自车车速大于或等于后方能够探测到的后方车辆i＝1,2,3……车速时：
其中，f(i)为后方车辆i的原声波信息，其中i＝1,2,3……，Δt为样本波段观测时间，ai为自车后方能够探测到的车辆i的加速度，u为声波传播速度，v1为当前自车车速(即第一速度信息)，vi为声波返回后自车后方车辆车速(即第二速度信息)。
b1、根据原声波信息及特殊车辆声波信息，判断后方车辆是否为特殊车辆，得到车辆识别信息。
在本实施例中，车辆识别信息可以理解为用于表示后方车辆是否为特殊车辆的识别信息。
具体的，控制器可以将原声波信息与特殊车辆声波信息进行比对，判断后方车辆是否为特殊车辆，若是，则将存在特殊车辆作为车辆识别信息，若否，则将不存在特殊车辆作为车辆识别信息。
示例性的，控制器可以将原声波信息f与提前录入声音信息频率F比对，当原声波频率f处于区间[F-σ,F+σ]内时，σ为滤波所得最大偏差，即判定自车后方存在特殊车辆，若不在区间内，则不存在特殊车辆。
c1、对原声波信息进行定位，确定后方车辆相对自身车辆的相对位置信息。
在本实施例中，相对位置信息可以理解为后方车辆与自身车辆的方位夹角、距离等信息。
具体的，控制器可以采用声源定位算法对原声波信息进行声源定位，确定后方车辆相对自身车辆的相对位置信息，其中，不对声源定位算法进行限定。
d1、将车辆识别信息及相对位置信息作为定位识别信息。
具体的，控制器可以将辆识别信息及相对位置信息作为定位识别信息。
S250、对获取的后方图像信息进行特殊车辆识别，判断后方图像信息中是否存在特殊车辆。
具体的，控制器可以对获取的后方图像信息，并利用图像识别算法对后方图像信息进行特殊车辆识别，判断后方图像信息中是否存在特殊车辆。
S260、若是，则在后方图像信息中确定特殊车辆的车道位置，并将车道位置作为图像识别信息。
在本实施例中，车道位置可以理解为特殊车辆所处的车道。
具体的，若后方图像信息中存在特殊车辆，则在后方图像信息中确定特殊车辆的车道位置，并将车道位置作为图像识别信息。
S270、若否，则将未识别到特殊车辆作为图像识别信息。
具体的，若后方图像信息中不存在特殊车辆，则控制器可以将未识别到特殊车辆作为图像识别信息。
S280、根据定位识别信息及图像识别信息，确定自身车辆的换道指令。
具体的，控制器可以根据定位识别信息及图像识别信息，确定自身车辆的换道指令。
a2、获取自身车辆在当前时刻下所处的自身车道信息及行驶环境信息。
在本实施例中，自身车道信息可以理解为自身车辆所处车道的信息。行驶环境信息可以理解为自身车辆周围的车辆情况，用于确定是否可以进行换道。
具体的，自身车辆中设置有传感器可以实时识别道路信息、车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息等，并通过相应的通信传输方式传输至控制器，控制器可以获取自身车辆在当前时刻下所处的自身车道信息及行驶环境信息。
b2、若定位识别信息为存在特殊车辆，且图像识别信息中包括车道位置，则根据自身车道信息、车道位置及行驶环境信息，确定自身车辆的换道指令。
具体的，控制器可以对定位识别信息中所包括的内容进行读取及辨识，当定位识别信息为存在特殊车辆，且图像识别信息中包括车道位置，则根据自身车道信息、车道位置及行驶环境信息，确定自身车辆的换道指令。
b21、根据自身车道信息及车道位置，判断自身车辆与特殊车辆是否处于同一车道。
具体的，控制器可以将自身车道信息中自身车辆所处的车道与特殊车辆所处的车道位置进行比对，判断自身车辆与特殊车辆是否处于同一车道。
b22、若是，则在行驶环境信息满足安全换道条件时，将换至基于行驶环境信息确定出的安全车道作为换道指令。
在本实施例中，安全换道条件可以理解为用于判定是否有换道风险的条件。安全车道可以理解为没有换道风险的车道。
具体的，当自身车辆与特殊车辆处于同一车道时，控制器可以将行驶环境信息与安全换道条件进行比对，在行驶环境信息满足安全换道条件时，控制器可以将换至基于行驶环境信息确定出的安全车道作为换道指令。
b23、若否，则将保持当前车道作为的换道指令。
具体的，当自身车辆与特殊车辆不处于同一车道时，则自身车辆不影响特殊车辆行驶，为避免换道导致对特殊车辆的阻碍，则控制器可以将保持当前车道作为的换道指令。
c2、若定位识别信息为存在特殊车辆，且图像识别信息为未识别到特殊车辆，则根据定位识别信息中的相对位置信息及行驶环境信息，确定自身车辆的换道指令。
具体的，若定位识别信息为存在特殊车辆，且图像识别信息为未识别到特殊车辆，则控制器可以读取定位识别信息中的相对位置信息，并结合行驶环境信息，确定自身车辆的换道指令。
其中，在上述实施例的基础上，可以对根据定位识别信息中的相对位置信息及行驶环境信息，确定自身车辆的换道指令的步骤进一步优化包括：
c21、根据相对位置信息，判断自身车辆与特殊车辆是否处于同一车道。
具体的，控制器可以根据相对位置信息中自身车辆与特殊车辆的左右位置距离，判断自身车辆与特殊车辆是否处于同一车道。
示例性的，如果左右距离间隔大于一个车道，则可以认为自身车辆与特殊车辆不处于同一车道，如果左右距离间隔小于或等于一个车道，则认为自身车辆与特殊车辆是否处于同一车道。
c22、若是，则在行驶环境信息满足安全换道条件时，将换至基于行驶环境信息确定出的安全车道作为换道指令。
具体的，如果自身车辆与特殊车辆处于同一车道，则控制器可以将行驶环境信息与安全换道条件进行比对，在行驶环境信息满足安全换道条件时，控制器可以将换至基于行驶环境信息确定出的安全车道作为换道指令，如果行驶环境信息不满足安全换道条件，暂不进行换道，直至满足安全换道条件。
c23、若否，则将保持当前车道作为的换道指令。
具体的，如果自身车辆与特殊车辆不处于同一车道，则将保持当前车道作为的换道指令。
本发明实施例的技术方案，通过考虑行驶车辆间的多普勒效应，结合自身车辆的第一速度信息及后方车辆的第二速度信息对获取的声波频率信息进行还原，消除多普勒效应造成的影响，得到原声波信息，通过原声波信息及特殊车辆声波信息进行比对，得到特殊车辆的定位识别信息，结合获取的后方图像信息进行特殊车辆所处车道的识别，根据自身车辆的车道及特殊车辆的车道情况，确定换道指令，并控制自身车辆按照换道指令进行行驶。提升了特殊车辆识别的准确率，实现了换道指令的自动生成，并提前换道让行，进而保障执行紧急工作的特殊车辆的快速通行，为救援提供有力保障。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种车辆换道装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：信息获取模块31、第一确定模块32及第二确定模块33。其中，
信息获取模块31，用于获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；
第一确定模块32，用于根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；
第二确定模块33，用于根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，并基于所述换道指令对所述自身车辆进行控制。
本发明实施例的技术方案，通过自身车辆及后方车辆的速度信息还原行驶过程中各后方车辆的原声信息，进而基于还原后的原声信息进行特殊车辆的识别及后续的换道指令生成。提升了特殊车辆识别的准确率，实现了换道指令的自动生成，并提前换道让行，进而保障执行紧急工作的特殊车辆的快速通行，为救援提供有力保障。
可选的，第一确定模块32包括：
第一获取单元，用于获取预设的特殊车辆优化信息及上一周期帧下确定的声波估计信息；
第一确定单元，用于根据所述特殊车辆优化信息、所述声波估计信息及所述声波频率信息，确定当前帧下的原声最优估计信息；
第二获取单元，用于根据所述原声最优估计信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息及预设的特殊车辆声波信息，对所述后方车辆中特殊车辆进行识别及定位，得到特殊车辆的定位识别信息。
其中，第二获取单元具体用于：
根据所述原声最优估计信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息对所述声波频率信息进行还原，得到所述后方车辆对应的原声波信息；
根据所述原声波信息及所述特殊车辆声波信息，判断所述后方车辆是否为特殊车辆，得到车辆识别信息；
对所述原声波信息进行定位，确定所述后方车辆相对所述自身车辆的相对位置信息；
将所述车辆识别信息及所述相对位置信息作为所述定位识别信息。
可选的，第二确定模块33包括：
车辆判断单元，用于对获取的后方图像信息进行特殊车辆识别，判断所述后方图像信息中是否存在特殊车辆；
第二确定单元，用于若是，则在所述后方图像信息中确定所述特殊车辆的车道位置，并将所述车道位置作为图像识别信息；
第三确定单元，用于若否，则将未识别到特殊车辆作为图像识别信息；
第四确定单元，用于根据所述定位识别信息及所述图像识别信息，确定所述自身车辆的换道指令。
进一步的，第四确定单元包括：
信息获取子单元，用于获取所述自身车辆在当前时刻下所处的自身车道信息及行驶环境信息；
第一确定子单元，用于若所述定位识别信息为存在特殊车辆，且所述图像识别信息中包括所述车道位置，则根据所述自身车道信息、所述车道位置及行驶环境信息，确定所述自身车辆的换道指令；
第二确定子单元，用于若所述定位识别信息为存在特殊车辆，且所述图像识别信息为未识别到特殊车辆，则根据所述定位识别信息中的相对位置信息及行驶环境信息，确定所述自身车辆的换道指令。
其中，第一确定子单元具体用于：
根据所述自身车道信息及所述车道位置，判断所述自身车辆与所述特殊车辆是否处于同一车道；
若是，则在所述行驶环境信息满足安全换道条件时，将换至基于所述行驶环境信息确定出的安全车道作为换道指令；
若否，则将保持当前车道作为所述的换道指令。
其中，第二确定子单元具体用于：
根据所述相对位置信息，判断所述自身车辆与所述特殊车辆是否处于同一车道；
若是，则在所述行驶环境信息满足安全换道条件时，将换至基于所述行驶环境信息确定出的安全车道作为换道指令；
若否，则将保持当前车道作为所述的换道指令。
本发明实施例所提供的车辆换道装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆换道方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括控制器41、存储器42、输入装置43和输出装置44，控制器41和存储器42的数量可以是一个或多个，图4中以一个控制器41和一个存储器42为例；车辆中的控制器41、存储器42可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。其中，控制器是指本发明实施例中的执行主体的控制器。
存储器42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆换道方法对应的程序指令/模块(例如，车辆换道装置中的信息获取模块31、第一确定模块32及第二确定模块33)。控制器41通过运行存储在存储器42中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆换道方法，所述方法包括：
获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；
根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；
根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，并基于所述换道指令对所述自身车辆进行控制。
存储器42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器42可进一步包括相对于控制器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置43可用于接收数字或字符信息，以及产生与车辆用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
输出装置44可包括显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于车辆换道方法，该方法包括：
获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；
根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；
根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，并基于所述换道指令对所述自身车辆进行控制。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆换道方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述车辆换道装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆换道方法，其特征在于，包括：
获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；
根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；
根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，并基于所述换道指令对所述自身车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息，包括：
获取预设的特殊车辆优化信息及上一周期帧下确定的声波估计信息；
根据所述特殊车辆优化信息、所述声波估计信息及所述声波频率信息，确定当前帧下的原声最优估计信息；
根据所述原声最优估计信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息及预设的特殊车辆声波信息，对所述后方车辆中特殊车辆进行识别及定位，得到特殊车辆的定位识别信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原声最优估计信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息及预设的特殊车辆声波信息，对所述后方车辆中特殊车辆进行识别及定位，得到特殊车辆的定位识别信息，包括：
根据所述原声最优估计信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息对所述声波频率信息进行还原，得到所述后方车辆对应的原声波信息；
根据所述原声波信息及所述特殊车辆声波信息，判断所述后方车辆是否为特殊车辆，得到车辆识别信息；
对所述原声波信息进行定位，确定所述后方车辆相对所述自身车辆的相对位置信息；
将所述车辆识别信息及所述相对位置信息作为所述定位识别信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，包括：
对获取的后方图像信息进行特殊车辆识别，判断所述后方图像信息中是否存在特殊车辆；
若是，则在所述后方图像信息中确定所述特殊车辆的车道位置，并将所述车道位置作为图像识别信息；
若否，则将未识别到特殊车辆作为图像识别信息；
根据所述定位识别信息及所述图像识别信息，确定所述自身车辆的换道指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位识别信息及所述图像识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，包括：
获取所述自身车辆在当前时刻下所处的自身车道信息及行驶环境信息；
若所述定位识别信息为存在特殊车辆，且所述图像识别信息中包括所述车道位置，则根据所述自身车道信息、所述车道位置及行驶环境信息，确定所述自身车辆的换道指令；
若所述定位识别信息为存在特殊车辆，且所述图像识别信息为未识别到特殊车辆，则根据所述定位识别信息中的相对位置信息及行驶环境信息，确定所述自身车辆的换道指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述自身车道信息、所述车道位置及行驶环境信息，确定所述自身车辆的换道指令，包括：
根据所述自身车道信息及所述车道位置，判断所述自身车辆与所述特殊车辆是否处于同一车道；
若是，则在所述行驶环境信息满足安全换道条件时，将换至基于所述行驶环境信息确定出的安全车道作为换道指令；
若否，则将保持当前车道作为所述的换道指令。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位识别信息中的相对位置信息及行驶环境信息，确定所述自身车辆的换道指令，包括：
根据所述相对位置信息，判断所述自身车辆与所述特殊车辆是否处于同一车道；
若是，则在所述行驶环境信息满足安全换道条件时，将换至基于所述行驶环境信息确定出的安全车道作为换道指令；
若否，则将保持当前车道作为所述的换道指令。
8.一种车辆换道装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；
第一确定模块，用于根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；
第二确定模块，用于根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，并基于所述换道指令对所述自身车辆进行控制。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
至少一个控制器；以及
与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆换道方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆换道方法。
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