CN113650608A - 一种基于自动驾驶的避障方法和装置 - Google Patents

一种基于自动驾驶的避障方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113650608A
CN113650608A CN202111075787.4A CN202111075787A CN113650608A CN 113650608 A CN113650608 A CN 113650608A CN 202111075787 A CN202111075787 A CN 202111075787A CN 113650608 A CN113650608 A CN 113650608A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
determining
current vehicle
speed control
control information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111075787.4A
Other languages
English (en)
Inventor
温勇兵
荣岌昆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority to CN202111075787.4A priority Critical patent/CN113650608A/zh
Publication of CN113650608A publication Critical patent/CN113650608A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种基于自动驾驶的避障方法和装置，方法包括：在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对所述当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息；采用所述目标速度控制信息，控制所述当前车辆进行行驶，以避免所述当前车辆与所述动态障碍物发生碰撞。通过本发明实施例，实现了准确的确定自动驾驶过程中车辆的目标速度控制信息，进而可以基于目标速度控制信息实施对动态障碍物的纵向决策，例如是超过、跟随动态障碍物，还是停止来避开与动态障碍物的碰撞。

Description

一种基于自动驾驶的避障方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆的技术领域，特别是涉及一种基于自动驾驶的避障方法和装置。
背景技术
随着人工智能技术的发展和车辆工业的不断进步，车辆的自动驾驶技术也是愈发成熟。
车辆在自动驾驶过程中，可能会遇到各种静态障碍物和动态障碍物，静态障碍物可以指始终保持一定位置的障碍物，例如：石柱、房屋等；动态障碍物可以指具有一定移动速度的障碍物，例如：行人、其他正在行驶的车辆等。
对于静态障碍物来说，由于其位置是固定的，所以在自动驾驶过程中只需要确定静态障碍物的固定位置，再在规划自动驾驶的路径时规避掉该处即可。而对于动态障碍物来说，由于其位置是实时变化的，所以在自动驾驶过程中是难以对其进行有效的规避的，例如：无法确定是需要控制当前车辆超过、跟随该动态障碍物，还是控制当前车辆停止来避开与动态障碍物的碰撞。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于自动驾驶的避障方法和装置，包括：
一种基于自动驾驶的避障方法，方法包括：
在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；
根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；
根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；
采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。
可选地，根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息，包括：
根据碰撞区间信息，确定针对碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；
根据安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息；
确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息。
可选地，确定每个速度控制信息对应的总成本信息，包括：
根据速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息；
根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆与动态障碍物距离的第二成本信息；
根据第一成本信息和第二成本信息，确定总成本信息。
可选地，根据速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息，包括：
获取针对速度、加速度和加加速度预设的第一参考值；
根据第一参考值和速度控制信息，确定第一成本信息。
可选地，根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆与动态障碍物距离的第二成本信息，包括：
获取针对跟超车安全距离预设的第二参考值；
根据碰撞区间信息的端点值和第二参考值，确定第二成本信息。
可选地，根据第一成本信息和第二成本信息，确定总成本信息，包括：
根据速度控制信息，确定多个速度值；
根据多个速度值，确定针对速度一致性的第三成本信息；
根据第一成本信息、第二成本信息和第三成本信息，确定总成本信息。
可选地，根据安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息，包括：
获取预设的速度约束信息，并根据速度约束信息和安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息。
本发明实施例还提供了一种基于自动驾驶的避障装置，装置包括：
获取模块，用于在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；
碰撞区间信息确定模块，用于根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；
速度控制信息确定模块，用于根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；
控制模块，用于采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。
可选地，速度控制信息确定模块，包括：
时间确定子模块，用于根据碰撞区间信息，确定针对碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；
多个速度信息确定子模块，用于根据安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息；
目标速度信息确定子模块，用于确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息。
可选地，目标速度信息确定子模块，包括：
第一成本信息确定单元，用于根据速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息；
第二成本信息确定单元，用于根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆与动态障碍物距离的第二成本信息；
总成本信息确定单元，用于根据第一成本信息和第二成本信息，确定总成本信息。
可选地，第一成本信息确定单元，用于获取针对速度、加速度和加加速度预设的第一参考值；根据第一参考值和速度控制信息，确定第一成本信息。
可选地，第二成本信息确定单元，用于获取针对跟超车安全距离预设的第二参考值；根据碰撞区间信息的端点值和第二参考值，确定第二成本信息。
可选地，总成本信息确定单元，用于根据速度控制信息，确定多个速度值；根据多个速度值，确定针对速度一致性的第三成本信息；根据第一成本信息、第二成本信息和第三成本信息，确定总成本信息。
可选地，多个速度信息确定子模块，用于获取预设的速度约束信息，并根据速度约束信息和安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的基于自动驾驶的避障方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的基于自动驾驶的避障方法。
本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例中，在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。通过本发明实施例，实现了准确的确定自动驾驶过程中车辆的目标速度控制信息，进而可以基于目标速度控制信息实施对动态障碍物的纵向决策，例如是超过、跟随动态障碍物，还是停止来避开与动态障碍物的碰撞。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种基于自动驾驶的避障方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例的一种当前车辆与动态障碍物移动轨迹示意图；
图3是本发明实施例的一种位移-时间图像；
图4是本发明实施例的另一种基于自动驾驶的避障方法的步骤流程图；
图5是本发明实施例的另一种位移-时间图像；
图6是本发明实施例的一种基于自动驾驶的避障装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明实施例的一种基于自动驾驶的避障方法的步骤流程图，包括如下步骤：
步骤101、在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；
其中，第一路径信息可以指针对当前车辆在自动驾驶过程中规划的路径信息，第一路径信息可以包括针对当前车辆的移动轨迹信息和初始速度控制信息，初始速度控制信息可以包括位移与时间之间的关系，例如：在第1s位移到10m，在第2s位移到20m；第一路径信息可以由当前车辆自动根据所采集的路面信息生成，也可以由服务器基于路面信息生成后发送给当前车辆。
第二路径信息可以指针对当前车辆周围的动态障碍物在未来一段时间内的移动轨迹进行预测得到的路径信息；第二路径信息可以包括针对动态障碍物的移动轨迹信息和速度值等。
当前车辆在自动驾驶过程中，可以先获取第一路径信息，并基于第一路径信息进行行驶；在行驶过程中，当前车辆不仅需要避免与道路上的静态障碍物发生碰撞，还需要避免与道路上的动态障碍物发生碰撞。
由于第一路径信息已经是基于路面信息生成的，在生成时已经避免了当前车辆与静态障碍物发生碰撞了；因此，当前车辆基于第一路径信息进行自动驾驶时是不会与静态障碍物发生碰撞。
但是在生成第一路径信息时并未考虑动态障碍物，如果当前车辆始终按照第一路径信息自动驾驶的话，可能会与动态障碍物发生碰撞。
如图2中a，如果当前车辆car按照第一路径信息的移动轨迹信息f行驶的话，可能会与按照第二路径信息的移动轨迹信息s移动的动态障碍物ego发生碰撞。
为了避免车辆在按照第一路径信息自动驾驶时，与动态障碍物发生碰撞，可以在获取第一路径信息的同时获取第二路径信息，以便基于第二路径信息来控制当前车辆，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。
步骤102、根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；
其中，碰撞区间信息可以指当前车辆与动态障碍物可能会发生碰撞的位置。
在获取到第一路径信息和第二路径信息后，可以基于当前车辆的移动轨迹信息和动态障碍物的移动轨迹信息确定当前车辆和动态障碍物可能会发生碰撞的位置，并基于该可能发生碰撞的位置生成碰撞区间信息。
如图2中的a，可以将A-B作为可能会发生碰撞位置。
如图3，可以先生成一位移-时间图，并根据第一路径信息和第二路径信息构建碰撞区间信息；其中，A-B为碰撞区间信息对应的可能会发生碰撞的位置。C点可以指当前车辆与动态障碍物发生碰撞的位置。
步骤103、根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；
其中，目标速度控制信息可以包括用于控制当前车辆的位移与时间之间的关系(相应的可以基于位移与时间之间的关系得到速度值)。
在确定碰撞区间信息后，可以根据碰撞区间信息，来确定用于控制车辆的目标速度控制信息；具体的，可以根据碰撞区间信息来确定当前车辆在不同时间点的位移值，使得当前车辆与动态障碍物在不同时间到达碰撞区间信息对应的位置，例如，当前车辆早于动态障碍物到达碰撞区域信息对应的位置(例如：超车)，或者当前车辆晚于动态障碍物到达碰撞区域信息对应的位置(例如：跟车)，再或者当前车辆直接停车；从而避免当前车辆在碰撞区间信息对应的位置与动态障碍物发生碰撞。
如图2中的c，当前车辆car早于动态障碍物ego到达碰撞区域信息对应的位置；如图2中的b，当前车辆car晚于动态障碍物ego到达碰撞区域信息对应的位置(图2中的b也可能是当前车辆car直接停车来避免与动态障碍物发生碰撞)。
步骤104、采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。
在得到针对当前车辆的目标速度控制信息后，可以基于目标速度控制信息对当前车辆进行控制；具体的，可以基于目标控制信息中的位移与时间之间的关系，控制当前车辆按照第一路径信息中的移动轨迹信息进行行驶。
本发明实施例中，在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。通过本发明实施例，实现了准确的确定自动驾驶过程中车辆的目标速度控制信息，进而可以基于目标速度控制信息实施对动态障碍物的纵向决策，例如是超过、跟随动态障碍物，还是停止来避开与动态障碍物的碰撞。
参照图4，示出了本发明实施例的另一种基于自动驾驶的避障方法的步骤流程图，包括如下步骤：
步骤401、在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；
当前车辆在自动驾驶过程中，可以先获取第一路径信息和第二路径信息，以便基于第二路径信息来控制当前车辆在沿第一路径信息中的移动轨迹信息自动驾驶时，避免与动态障碍物发生碰撞。
在本发明一实施例中，可以通过如下步骤预测动态障碍物的第二路径信息：
获取动态障碍物的历史路径信息；依据历史路径信息，预测动态障碍物的第二路径信息。
在自动驾驶过程中，当前车辆可以通过车载摄像头或者车身雷达获取动态障碍物的历史路径信息，然后根据历史路径信息对动态障碍物未来的移动轨迹和速度进行预测，得到第二路径信息。
步骤402、根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；
在获取到第一路径信息和第二路径信息后，可以基于当前车辆的移动轨迹信息和动态障碍物的移动轨迹信息确定当前车辆和动态障碍物可能会发生碰撞的位置，并基于该可能发生碰撞的位置生成碰撞区间信息。
步骤403、根据碰撞区间信息，确定针对碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；
在确定碰撞区间信息后，可以基于第二路径信息中的速度确定动态障碍物到达碰撞区间信息对应的位置的时间；具体的，由于动态障碍物可能存在移动的长度和宽度，且碰撞区间信息对应的位置可能包括一定空间大小的区域，所以动态障碍物到达碰撞区间信息对应的位置的时间可能是一个时间段，例如：12s-13s。
在确定动态障碍物到达碰撞区间信息对应的位置信息的时间后，可以基于该时间确定当前车辆到达碰撞区间信息对应的位置的安全到达时间；接上例，可以将0s-12s和13s之后的时间作为安全到达时间；当然也可以在此基础上进行一定的延伸，以进一步保证当前车辆与动态障碍物不会因为同时到达碰撞区域间信息对应的位置而发生碰撞。
步骤404、根据安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息；
在确定当前车辆的安全到达时间后，可以基于安全到达时间确定针对当前车辆的多个速度控制信息；每个速度控制信息可以由不同的位移与时间之间的关系组成；对于同一时间点来说，不同的速度控制信息对应的位移值可能是不同的；例如：速度控制信息包括A、B、C、D，速度控制信息A由(第1s，10m)、(第2s，15m)、(第3s，20m)组成，速度控制信息B由(第1s，9m)、(第2s，10m)、(第3s，11m)组成，速度控制信息由(第1s，10m)、(第2s，10m)、(第3s，10m)组成，速度控制信息由(第1s，10m)、(第2s，12m)、(第3s，13m)组成。
如图5，可以先生成一位移-时间图像，然后，可以在位移-时间图像中以相等的时间间隔和位移间隔进行划分，从而得到速度分布点阵；其中，可以根据第二路径信息在位移-时间图像构建动态障碍物的位移-时间图像。
为了避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞，需要保证当前车辆在1.5s-3.5s这段时间内不会位移至M区域中，例如：可以将N连线对应的位移与时间之间的关系作为针对当前车辆的速度控制信息。
在本发明一实施例中，步骤404可以包括如下子步骤：
子步骤11、获取预设的速度约束信息，并根据速度约束信息和安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息。
其中，速度约束信息可以指预先设置的、针对速度进行约束和限制的信息，例如：道路上最大的限速(或者最低限速)、当前车辆与动态障碍物之间的安全距离的限制、根据路径曲率和最大横向加速度的速度限制、最大(最小)纵向加速度等等；速度约束信息可以根据实际情况设定，例如：可以针对不同的道路、不同的路径生成，也可以由用户设置，本发明实施例对此不作限制。
在确定安全到达时间后，可以先生成多个初始的速度控制信息；但是，所生成的多个初始的速度控制信息中的速度值(可以基于位移与时间之间的关系确定)可能存在超出道路上最大的限速等问题。
为了避免最后生成的目标速度控制信息存在这些问题，可以先获取预先设置的速度约束信息，然后基于速度约束信息对初始的速度控制信息进行筛选，并将符合速度约束信息要求的速度控制信息作为针对当前车辆的多个速度控制信息。
步骤405、确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息；
其中，总成本信息可以包括针对速度、加速度和加加速度的成本信息，和针对当前车辆与动态障碍物距离的成本信息；成本信息可以用于表征一数据与一预设数据之间的偏离程度。
在确定针对当前车辆的多个速度控制信息后，可以分别计算每个速度控制信息对应的总成本信息，总成本信息可以用一个数值表示。
在确定每个速度控制信息对应的总成本信息后，可以从中选出总成本信息的数值最小的速度控制信息作为目标速度控制信息，例如：所确定的针对当前车辆的多个速度控制信息包括A、B、C、D，速度控制信息A的总成本信息为10，速度控制信息B的总成本信息为12，速度控制信息C的总成本信息为9，速度控制信息D的总成本信息为15，则可以将总成本信息最小的速度控制信息C作为目标速度控制信息。
在本发明一实施例中，可以通过如下步骤计算总成本信息：
子步骤21、根据速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息；
在得到针对当前车辆的多个速度控制信息后，可以根据速度控制信息中的速度值来计算针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息。需要特别说明的是，本发明实施例中的加速度可以包括可以与速度方向相同的加速度和与速度方向不同的加速度，加加速度也是可以包括与速度方向相同的加加速度和与速度方向不同的加加速度。
其中，速度的值v、加速度的值a和加加速度的值j通过对速度控制信息进行有限差分近似得到，具体的，可以通过如下公式计算得到：
Figure BDA0003262127630000101
Figure BDA0003262127630000102
Figure BDA0003262127630000103
其中，Δt可以指预设时间间隔，si、可以指需要计算速度(或者加速度或者加加速度)的位移点，si-1、可以指比si早一个预设时间间隔到达的位移点，si-2可以指比si早两个预设时间间隔到达的位移点，si-3可以指比si早三个预设时间间隔到达的位移点。
作为一示例，可以通过如下步骤计算第一成本信息；
获取针对速度、加速度和加加速度预设的第一参考值；根据第一参考值和速度控制信息，确定第一成本信息。
其中，第一参考值可以指预先针对速度、加速度和加加速度分别设置的参考值；具体的，可以是针对不同环境预先设置的，也可以是由用户预先设置的，本发明实施例对此不作限制。
例如：可以将当前车辆前方车辆的车速作为针对速度的第一参考值，当然，这个参考值是不能超过道路限速的；当当前车辆前方没有车辆时，则可以将道路限速的一定百分比作为针对速度的第一参考值。
又例如：可以将车辆在任何速度下都能承受的最大加速度作为针对加速度的第一参考值；另外，急剧加速和制动，将导致车辆的制动器和轮胎磨损，以及浪费车辆的燃料，且可能会引起车内乘客的不适甚至引起行车危险，因此，还可以再设置一用于保证用户舒适的加速度极限作为针对加速度的参考值。
还例如：可以将车辆在任何速度下都能承受的最大加加速度作为针对加加速度的第一参考值；另外，急剧加速和制动，将导致车辆的制动器和轮胎磨损，以及浪费车辆的燃料，且可能会引起车内乘客的不适甚至引起行车危险，因此，还可以再设置一用于保证用户舒适的加加速度极限作为针对加加速度的第一参考值。
在计算第一成本信息时，可以先分别针对速度、加速度和加加速度计算对应的速度成本信息、加速度成本信息和加加速度成本信息；速度成本信息可以指速度与针对速度的第一参考值之间的偏离程度，加速度成本信息可以指加速度与针对加速度的第一参考值之间的偏离程度，加加速度成本信息可以指加加速度与针对加加速度的第一参考值之间的偏离程度。
具体的，可以根据速度控制信息和针对速度设置的第一参考值计算针对速度的速度成本信息。
在计算速度成本信息时，还可以获取预先针对速度成本信息设置的权重信息，然后在计算速度成本信息时，可以基于速度控制信息得到的速度、针对速度设置的第一参考值、速度约束信息和针对速度成本信息设置的权重计算速度成本信息。
例如：速度成本信息可以通过如下公式计算：
Figure BDA0003262127630000121
其中，Cspeed可以指速度成本信息；
ωspeed可以指针对速度成本信息设置的权重；
v可以指需要计算速度成本信息的车辆的速度；
vref可以指针对速度设置的第一参考值；
vlimit可以指速度约束信息中数值最小的速度。
另外，可以根据速度控制信息和针对加速度设置的第一参考值计算针对加速度的加速度成本信息。
在计算加速度成本信息时，还可以获取预先针对加速度成本信息设置的权重信息，然后在计算加速度成本信息时，可以基于速度控制信息得到的加速度、针对加速度设置的第一参考值和针对加速度成本信息设置的权重记性计算加速度成本信息。
例如：加速度成本信息可以通过如下公式计算：
Figure BDA0003262127630000122
其中，a可以指需要计算加速度成本信息的车辆的加速度；
Cacc可以指加速度成本信息；
Figure BDA0003262127630000123
可以指车辆在任何速度下都能承受的最小加速度；
Figure BDA0003262127630000124
可以指车辆在任何速度下都能承受的最大加速度；
Figure BDA0003262127630000125
可以指用于保证用户舒适的最小加速度；
Figure BDA0003262127630000126
可以指用于保证用户舒适的最大加速度；
Figure BDA0003262127630000127
可以指针对加速度成本信息设置的与车辆在任何速度下都能承受的正向加速度的权重；
Figure BDA0003262127630000131
可以指针对加速度成本信息设置的与用于保证用户舒适的正向加速度的权重；
Figure BDA0003262127630000132
可以指针对加速度成本信息设置的与用于保证用户舒适的负向加速度的权重；
Figure BDA0003262127630000133
可以指针对加速度成本信息设置的与车辆在任何速度下都能承受的负向加速度的权重。
在计算加加速度成本信息时，可以根据速度控制信息和针对加加速度设置的第一参考值计算针对加加速度的加加速度成本信息。
在计算加加速度成本信息时，还可以获取预先针对加加速度成本信息设置的权重信息，然后在计算加加速度成本信息时，可以基于速度控制信息得到的加加速度、针对加加速度设置的第一参考值和针对加加速度成本信息设置的权重记性计算加加速度成本信息。
例如：加加速度成本信息可以通过如下公式计算：
Figure BDA0003262127630000134
其中，j可以指需要计算加加速度成本信息的车辆的加加速度；
Cjerk可以指加加速度成本信息；
Figure BDA0003262127630000135
可以指车辆在任何速度下都能承受的最小加加速度；
Figure BDA0003262127630000136
可以指车辆在任何速度下都能承受的最大加加速度；
Figure BDA0003262127630000137
可以指用于保证用户舒适的最小加加速度；
Figure BDA0003262127630000138
可以指用于保证用户舒适的最大加加速度；
Figure BDA0003262127630000139
可以指针对加速度成本信息设置的与车辆在任何速度下都能承受的正向加加速度的权重；
Figure BDA00032621276300001310
可以指针对加速度成本信息设置的与用于保证用户舒适的正向加加速度的权重；
Figure BDA0003262127630000141
可以指针对加速度成本信息设置的与用于保证用户舒适的负向加加速度的权重；
Figure BDA0003262127630000142
可以指针对加速度成本信息设置的与车辆在任何速度下都能承受的负向加加速度的权重。
子步骤22、根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆与动态障碍物距离的第二成本信息；
其中，第二成本信息可以包括当前车辆在不同位置时与动态障碍物的距离与跟超车安全距离的偏离程度。
在计算针对当前车辆与动态障碍物之间距离的第二成本信息时，可以基于碰撞区间信息来计算。
作为一示例，可以通过如下步骤计算第二成本信息：
获取针对跟超车安全距离预设的第二参考值；根据碰撞区间信息的端点值和第二参考值，确定第二成本信息。
其中，第二参考值可以指针对跟超车安全距离设置的距离值，例如：可以将跟车和超车的安全距离值作为第二参考值。
在计算第二成本信息时，可以先获取第二参考值；同时，可以确定碰撞区间信息的端点值，例如：当前车辆与动态障碍物可能在10-20m的碰撞区间内碰撞，则对应的端点值为10m和20m。
然后，可以根据第二参考值和碰撞区间信息的端点值，计算当前车辆在不同位置时与动态障碍物的距离的第二成本信息。
在计算第二成本信息时，还可以获取预先针对当前车辆在不同位置时与动态障碍物的距离设置的权重信息，然后在计算第二成本信息时，可以基于根据第二参考值、碰撞区间信息的端点值和针对当前车辆在不同位置时与动态障碍物的距离设置的权重信息，计算当前车辆在不同位置时与动态障碍物的距离的第二成本信息。
例如：可以通过如下公式进行计算：
Figure BDA0003262127630000143
其中，Cobs可以指第二成本信息；
s可以指需要计算第二成本信息的车辆与动态障碍物的距离；
sup可以指碰撞区间信息的上端点值；
slow可以指碰撞区间信息的下端点值；
dsafe_overtake可以指超车安全距离值；
dsafe_follow可以指跟车安全距离值；
ωovertake可以指针对超车时当前车辆在不同位置时与动态障碍物的距离的权重；
ωfollow可以指针对跟车时当前车辆在不同位置时与动态障碍物的距离的权重。
子步骤23、根据第一成本信息和第二成本信息，确定总成本信息；
在计算得到第一成本信息和第二成本信息后，可以将第一成本信息和第二成本信息的和作为总成本信息。
作为一示例，子步骤23可以包括如下步骤：
根据速度控制信息，确定多个速度值；根据多个速度值，确定针对速度一致性的第三成本信息；根据第一成本信息、第二成本信息和第三成本信息，确定总成本信息。
其中，第三成本信息可以用于表示速度变化情况，当速度变化大且频繁时，则第三成本信息的值也较大，当速度变化小且不频繁时，则第三成本信息的值也较小。
在实际应用中，可以基于速度控制信息中的位移与时间之间的关系，先生成在当前车辆在不同时间点的速度值；然后，可以根据所得到的多个速度值，计算第三成本信息。在计算第三成本信息时，还可以获取针对速度一致性设置的权重；然后根据多个速度值、速度约束信息和针对速度一致性设置的权重计算第三成本信息。
例如：可以通过如下公式进行计算：
Figure BDA0003262127630000151
其中，Cconsistent可以指第三成本信息；
vi可以指需要计算第三成本信息的速度；vi-1可以指相比于vi的上一个速度；
vlimit可以指速度约束信息中数值最小的速度；
ωconsistent可以指针对速度一致性设置的权重。
在确定第三成本信息后，可以基于第一成本信息、第二成本信息和第三成本信息确定总成本信息。
步骤406、采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶。
在得到针对当前车辆的目标速度控制信息后，可以基于目标速度控制信息对当前车辆进行控制；具体的，可以基于目标控制信息中的位移与时间之间的关系，控制当前车辆按照第一路径信息中的移动轨迹信息进行行驶。
本发明实施例中，在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据碰撞区间信息，确定针对碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；根据安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息；确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息；采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶。通过本发明实施例，实现了基于成本信息来确定目标速度控制信息，通过选择成本最低的目标速度控制信息，既保证了当前车辆不与动态障碍物发生碰撞，又保证了车内乘客的舒适性和安全性。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明实施例的一种基于自动驾驶的避障装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
获取模块601，用于在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；
碰撞区间信息确定模块602，用于根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；
速度控制信息确定模块603，用于根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；
控制模块604，用于采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。
本发明的一个可选实施例中，速度控制信息确定模块603，包括：
时间确定子模块，用于根据碰撞区间信息，确定针对碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；
多个速度信息确定子模块，用于根据安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息；
目标速度信息确定子模块，用于确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息。
本发明的一个可选实施例中，目标速度信息确定子模块，包括：
第一成本信息确定单元，用于根据速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息；
第二成本信息确定单元，用于根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆与动态障碍物距离的第二成本信息；
总成本信息确定单元，用于根据第一成本信息和第二成本信息，确定总成本信息。
本发明的一个可选实施例中，第一成本信息确定单元，用于获取针对速度、加速度和加加速度预设的第一参考值；根据第一参考值和速度控制信息，确定第一成本信息。
本发明的一个可选实施例中，第二成本信息确定单元，用于获取针对跟超车安全距离预设的第二参考值；根据碰撞区间信息的端点值和第二参考值，确定第二成本信息。
本发明的一个可选实施例中，总成本信息确定单元，用于根据速度控制信息，确定多个速度值；根据多个速度值，确定针对速度一致性的第三成本信息；根据第一成本信息、第二成本信息和第三成本信息，确定总成本信息。
本发明的一个可选实施例中，多个速度信息确定子模块，用于获取预设的速度约束信息，并根据速度约束信息和安全到达时间，确定针对当前车辆的多个速度控制信息。
本发明实施例中，在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据第一路径信息和第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据碰撞区间信息，确定针对当前车辆的目标速度控制信息；采用目标速度控制信息，控制当前车辆进行行驶，以避免当前车辆与动态障碍物发生碰撞。通过本发明实施例，实现了准确的确定自动驾驶过程中车辆的目标速度控制信息，进而可以基于目标速度控制信息实施对动态障碍物的纵向决策，例如是超过、跟随动态障碍物，还是停止来避开与动态障碍物的碰撞。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的基于自动驾驶的避障方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的基于自动驾驶的避障方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种基于自动驾驶的避障方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述方法包括：
在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对所述当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；
根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定一碰撞区间信息；
根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息；
采用所述目标速度控制信息，控制所述当前车辆进行行驶，以避免所述当前车辆与所述动态障碍物发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息，包括：
根据所述碰撞区间信息，确定针对所述碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；
根据所述安全到达时间，确定针对所述当前车辆的多个速度控制信息；
确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个速度控制信息对应的总成本信息，包括：
根据所述速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息；
根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆与所述动态障碍物距离的第二成本信息；
根据所述第一成本信息和所述第二成本信息，确定所述总成本信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息，包括：
获取针对速度、加速度和加加速度预设的第一参考值；
根据第一参考值和所述速度控制信息，确定所述第一成本信息。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆与所述动态障碍物距离的第二成本信息，包括：
获取针对跟超车安全距离预设的第二参考值；
根据所述碰撞区间信息的端点值和所述第二参考值，确定所述第二成本信息。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一成本信息和所述第二成本信息，确定所述总成本信息，包括：
根据所述速度控制信息，确定多个速度值；
根据所述多个速度值，确定针对速度一致性的第三成本信息；
根据所述第一成本信息、第二成本信息和第三成本信息，确定所述总成本信息。
7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全到达时间，确定针对所述当前车辆的多个速度控制信息，包括：
获取预设的速度约束信息，并根据所述速度约束信息和所述安全到达时间，确定针对所述当前车辆的多个速度控制信息。
8.一种基于自动驾驶的避障装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对所述当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；
碰撞区间信息确定模块，用于根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定一碰撞区间信息；
速度控制信息确定模块，用于根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息；
控制模块，用于采用所述目标速度控制信息，控制所述当前车辆进行行驶，以避免所述当前车辆与所述动态障碍物发生碰撞。
9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于自动驾驶的避障方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于自动驾驶的避障方法。
CN202111075787.4A 2021-09-14 2021-09-14 一种基于自动驾驶的避障方法和装置 Pending CN113650608A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111075787.4A CN113650608A (zh) 2021-09-14 2021-09-14 一种基于自动驾驶的避障方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111075787.4A CN113650608A (zh) 2021-09-14 2021-09-14 一种基于自动驾驶的避障方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113650608A true CN113650608A (zh) 2021-11-16

Family

ID=78493944

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111075787.4A Pending CN113650608A (zh) 2021-09-14 2021-09-14 一种基于自动驾驶的避障方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113650608A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114137976A (zh) * 2021-11-26 2022-03-04 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN114454876A (zh) * 2022-04-13 2022-05-10 所托(杭州)汽车智能设备有限公司 车辆碰撞确定方法、检测装置及存储介质
CN117227714A (zh) * 2023-11-15 2023-12-15 成都西谌科技有限公司 一种自动驾驶车辆转弯避让控制方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190243370A1 (en) * 2018-02-07 2019-08-08 Baidu Usa Llc Systems and methods for accelerated curve projection
CN110989576A (zh) * 2019-11-14 2020-04-10 北京理工大学 速差滑移转向车辆的目标跟随及动态障碍物避障控制方法
CN111830979A (zh) * 2020-07-13 2020-10-27 广州小鹏车联网科技有限公司 一种轨迹优化方法和装置
CN112009487A (zh) * 2019-05-28 2020-12-01 百度（美国）有限责任公司 确定自动驾驶车辆的速度
CN112859845A (zh) * 2021-01-04 2021-05-28 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种轨迹的规划方法、装置和车辆

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190243370A1 (en) * 2018-02-07 2019-08-08 Baidu Usa Llc Systems and methods for accelerated curve projection
CN112009487A (zh) * 2019-05-28 2020-12-01 百度（美国）有限责任公司 确定自动驾驶车辆的速度
CN110989576A (zh) * 2019-11-14 2020-04-10 北京理工大学 速差滑移转向车辆的目标跟随及动态障碍物避障控制方法
CN111830979A (zh) * 2020-07-13 2020-10-27 广州小鹏车联网科技有限公司 一种轨迹优化方法和装置
CN112859845A (zh) * 2021-01-04 2021-05-28 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种轨迹的规划方法、装置和车辆

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114137976A (zh) * 2021-11-26 2022-03-04 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN114137976B (zh) * 2021-11-26 2023-05-16 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN114454876A (zh) * 2022-04-13 2022-05-10 所托(杭州)汽车智能设备有限公司 车辆碰撞确定方法、检测装置及存储介质
CN117227714A (zh) * 2023-11-15 2023-12-15 成都西谌科技有限公司 一种自动驾驶车辆转弯避让控制方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107103784B (zh) 估计车道变更操作的车辆间隔和时间场合的方法和系统
US11220261B2 (en) Method for assisting a driver, driver assistance system, and vehicle including such driver assistance system
EP3361466B1 (en) Risk-based driver assistance for approaching intersections of limited visibility
CN111027420B (zh) 用于模仿前车的系统和方法
CN109003441B (zh) 按照交通动态控制车辆的系统和方法
CN113650608A (zh) 一种基于自动驾驶的避障方法和装置
Baskar et al. Traffic control and intelligent vehicle highway systems: a survey
CN109017785B (zh) 车辆换道行驶方法
JP2022105125A (ja) 車両をナビゲートするためのシステム及び方法
CN112955902A (zh) 用于跟随的车辆轨迹修改
CN106114503A (zh) 用于确定安全车辆轨迹的方法和装置
JP2020504860A (ja) 課せられる責任の制約を伴うナビゲーションシステム
JP6468261B2 (ja) 自動運転システム
JP7048456B2 (ja) 学習装置、学習方法、およびプログラム
JP7347523B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP2017154554A (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP7048455B2 (ja) 学習装置、シミュレーションシステム、学習方法、およびプログラム
CN113071487B (zh) 自动驾驶车辆控制方法、装置及云端设备
JPWO2019220717A1 (ja) 車両制御装置
US11433924B2 (en) System and method for controlling one or more vehicles with one or more controlled vehicles
CN111204342B (zh) 地图信息系统
CN113619597A (zh) 自动驾驶车辆速度限制变更的规划系统
JP6838769B2 (ja) 周辺環境認識装置、表示制御装置
EP3838697A1 (en) Speed planning using a speed planning guideline for idle speed of autonomous driving vehicles
JP7291015B2 (ja) 周囲物体認識方法及び周囲物体認識装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211116

RJ01 Rejection of invention patent application after publication