CN116552467A - 车队的自动刹车控制方法、控制装置、电子设备和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车队的自动刹车控制方法、控制装置、电子设备和车辆，所述车队包括位于同一车道的目标车辆和至少一后车；所述方法包括：响应于目标车辆执行刹车操作，向后车发送刹车提醒指令；响应于接收到后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离；响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车。通过目标车辆首先发出指令及后车返回的指令来对目标车辆和后车之间的当前距离进行测距，确保了整个测距及控制后车自动刹车的及时和准确，确保司乘安全。

Description

车队的自动刹车控制方法、控制装置、电子设备和车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车队的自动刹车控制方法、控制装置、电子设备和车辆。

背景技术

在车辆组队行驶的过程中，如果前车突然发生紧急刹车，后车司机如果反应不及时可能会引起追尾风险，危及司乘安全。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种车队的自动刹车控制方法、控制装置、电子设备和车辆，以解决车辆无法及时准确进行自动刹车的问题。

基于上述目的，本申请第一方面提供了一种车队的自动刹车控制方法，所述车队包括位于同一车道的目标车辆和至少一后车，所述后车位于所述目标车辆行车方向的后方；

所述方法包括：

响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送刹车提醒指令；

响应于接收到所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离；

响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车。

可选地，所述方法包括：

响应于目标车辆执行刹车操作，执行如下控制步骤：

向与所述目标车辆相邻的后车发送刹车提醒指令；响应于接收到相邻的后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻的后车之间的当前距离；响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制该相邻的后车进行自动刹车；

将该相邻的后车作为新的目标车辆，并执行所述控制步骤。

可选地，所述方法包括：

响应于目标车辆执行刹车操作，向所有所述后车发送刹车提醒指令；

响应于接收到所有所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和各相邻后车之间的当前距离；

响应于确定所述目标车辆与相邻后车之间的当前距离小于预设安全距离，则控制所述相邻后车进行自动刹车；和/或，

响应于各相邻后车之间的当前距离存在小于预设安全距离的情况，则控制对应的后车进行自动刹车。

可选地，所述响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车，包括：

响应于所述目标车辆与相邻后车之间和各相邻后车之间的当前距离均小于预设安全距离，则控制所有的所述后车同时进行自动刹车。

可选地，所述响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送刹车提醒指令，包括：

响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送预刹车提醒指令；

响应于接收到所述后车返回的预刹车回馈指令，则向所述后车发送所述刹车提醒指令。

可选地，所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为光波信号；

所述基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，包括：

获取所述光波信号的波速；

基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间和所述波速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

可选地，所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为数据信号；

所述基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，包括：

获取目标车辆的目标当前车速和所述后车的后车当前车速；

基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间、所述目标当前车速和所述后车当前车速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

本申请第二方面提供了一种车队的自动刹车控制装置，所述车队包括依次位于同一车道的目标车辆和至少一后车，所述后车位于所述目标车辆行车方向的后方；

所述装置包括：

指令发送模块，被配置为响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送刹车提醒指令；

执行模块，被配置为响应于接收到所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离；

控制模块，被配置为响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车。

本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面任意一项所述的方法。

本申请第四方面提供了一种车辆，包括上述第二方面所述的装置或上述第三方面所述的电子设备。

从上面所述可以看出，本申请提供的车队的自动刹车控制方法、控制装置、电子设备和车辆，当目标车辆执行刹车操作时，目标车辆主动向位于目标车辆行车方向后方的后车发送刹车提醒指令，当目标车辆接收到后车返回的刹车回馈指令后，目标车辆基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，当确定当前距离小于预设安全距离，目标车辆主动控制对应的所述后车进行自动刹车。通过目标车辆首先发出指令及后车返回的指令来对目标车辆和后车之间的当前距离进行测距，整个测距过程是由首先执行刹车操作的目标车辆发起的，也是由目标车辆执行的，不会因为特殊天气或其他原因导致测距延时或测距不准确，确保了整个测距及控制后车自动刹车的及时和准确，确保司乘安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的车队的自动刹车控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例的车队的自动刹车控制装置的示意图；

图3为本申请实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如背景技术所述，在车辆组队行驶的过程中，如果前车突然发生紧急刹车，后车司机如果反应不及时可能会引起追尾风险，危及司乘安全。目前很多车辆配备了自动刹车系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)。AEB系统通过检测方式来干预刹车系统，起到刹车辅助作用，因此，AEB系统的基础就是检测。自动刹车系统中配置有探测模块。在车队行驶过程中，当后车监测到前车执行刹车制动后，例如监测到前车的刹车警示灯闪亮，探测模块主动探测本车与前车之间的距离，当探测到两车之间距离过小时，自动刹车系统会自动执行刹车制动。

当遇到特殊天气(例如大雾或者大雨)时，后车很难及时观察到前车执行了制动操作，以致探测模块无法及时进行距离的探测，导致自动刹车系统失效，严重时危及司乘安全。

另外，目前汽车的防撞探测模块主要是采用红外、超声波、摄像头、激光、雷达等一些测量方式，检测方式主要有激光雷达、毫米波雷达+激光雷达+摄像头、中距离雷达+前方摄像头、单摄像头以及立体摄像头等。目前常用的两种检测方式为摄像头和豪米波检测，但是这两种检测方式都有一个极大的弊端，即在前方障碍物较多时其无法对各类障碍物(例如车辆、行人、自行车、电瓶车、三轮车、小动物等)进行正确分辨，以致其无法无法准确探测到本车与前车之间的距离，导致自动刹车系统失效，最终导致后车无法在紧急情况下自动刹车，危及司乘安全。

基于以上问题，本申请提供了一种车队的自动刹车控制方法、控制装置、电子设备和车辆，通过目标车辆首先发出指令及后车返回的指令来对目标车辆和后车之间的当前距离进行测距，确保了整个测距及控制后车自动刹车的及时和准确。

以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

参考图1，本申请提供了一种车队的自动刹车控制方法，所述车队包括位于同一车道的目标车辆和至少一后车，所述后车位于所述目标车辆行车方向的后方。

所述方法由目标车辆的整车控制器或电磁频率高频接收发送模块(以下简称“RF模块”)执行，所述方法具体包括如下步骤：

步骤S100、响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送刹车提醒指令；

具体地，当目标车辆执行刹车操作时，目标车辆主动向至少一个所述后车发送刹车提醒指令。实际执行过程中，依据实际需求，目标车辆可以仅向相邻的后车发送刹车提醒指令，也可以同时向部分或所有的后车均发送刹车提醒指令，具体实施时，目标车辆依据实际需求选择一个或多个后车，并向其发送刹车提醒指令。

本申请中由先执行刹车操作的目标车辆(即前车)主动向后车发送刹车提醒指令，可以确保发送刹车提醒指令的及时和高效，确保后车可以及时准确的接收到目标车辆发送的刹车提醒指令。当后车接收到目标车辆发送的刹车提醒指令后，后车立即向目标车辆发送刹车回馈指令，以实现目标车辆与后车之间的消息互通，确保目标车辆和后车均能接收到对方的指令，确保后续自动刹车控制过程顺利进行。同时，通过RF模块进行指令发送和接收，实现目标车辆和后车之间的消息互动，可以确保目标识别的准确性，避免出现相关技术中使用摄像头及豪米波检测等方式造成的障碍物及目标识别不准确的情况。

步骤S200、响应于接收到所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离；

具体地，当目标车辆接收到所述后车返回的刹车回馈指令后，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

示例性的，对于某一车队来说，假设该车队包括依次位于同一车道的目标车辆和后车Q、后车W、后车E和后车R，所述后车Q、后车W、后车E和后车R依次位于所述目标车辆行车方向的后方，所述计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离包括以下几种情况：

(1)仅计算目标车辆与相邻后车Q之间的当前距离；

(2)仅计算各相邻后车之间的当前距离(即后车Q和后车W之间的当前距离、后车W和后车E之间的当前距离、及后车E和后车R之间的当前距离)；

(3)同时计算目标车辆与相邻后车之间的当前距离和各相邻后车之间的当前距离。

其中，若步骤S100中，当目标车辆仅向相邻后车发送刹车提醒指令时，本步骤中仅计算目标车辆与相邻后车之间的当前距离；当目标车辆向所有的后车均发送刹车提醒指令时，本步骤中需要同时计算目标车辆与相邻后车之间的当前距离和/或各相邻后车之间的当前距离。

基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离时，依据刹车提醒指令和刹车回馈指令的类型不同，具体地计算原理和计算方式也不同，在此不做限定。

步骤S300、响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车。

具体地，当所述当前距离小于预设安全距离时，则控制与该当前距离对应的所述后车进行自动刹车。所述预设安全距离为依据实际测试经验设定的相邻车辆之间的最小安全距离，当所述当前距离小于所述预设安全距离时，相邻车辆之间的距离太近，极易发生碰撞，此时应及时控制后车进行自动刹车。

具体实施时，若步骤S200中仅计算了目标车辆与相邻后车之间的当前距离，当该当前距离小于预设安全距离时，则控制对应的所述后车(即与目标车辆相邻的后车)进行自动刹车；若步骤S200中同时计算目标车辆与相邻后车之间的当前距离A和各相邻后车之间的当前距离B、C、D，当所述当前距离B和C小于所述预设安全距离时，则控制当前距离B和C对应的所述后车进行自动刹车。

需要注意的是，对于每个当前距离来说，在行车方向上位于前边的车辆称为前车，在行车方向上位于后方的车辆称为后车，因此某个当前距离对应的后车即为与该当前距离对应的，在行车方向上位于后方的车辆。

本申请提供的车队的自动刹车控制方法、控制装置、电子设备和车辆，当目标车辆执行刹车操作时，目标车辆主动向位于目标车辆行车方向后方的后车发送刹车提醒指令，当目标车辆接收到后车返回的刹车回馈指令后，目标车辆基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，当确定当前距离小于预设安全距离，目标车辆主动控制对应的所述后车进行自动刹车。通过目标车辆首先发出指令及后车返回的指令来对目标车辆和后车之间的当前距离进行测距，整个测距过程是由首先执行刹车操作的目标车辆发起的，也是由目标车辆执行的，不会因为特殊天气或其他原因导致测距延时或测距不准确，确保了整个测距及控制后车自动刹车的及时和准确，确保司乘安全。

在一些实施例中，所述方法包括：

步骤S1、响应于目标车辆执行刹车操作，执行如下控制步骤：

向与所述目标车辆相邻的后车发送刹车提醒指令；响应于接收到相邻的后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻的后车之间的当前距离；响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制该相邻的后车进行自动刹车；

步骤S2、将该相邻的后车作为新的目标车辆，并执行所述控制步骤。

具体地，对于某一车队来说，假设该车队包括依次位于同一车道的目标车辆和后车Q、后车W、后车E和后车R，所述后车Q、后车W、后车E和后车R依次位于所述目标车辆行车方向的后方。

当目标车辆执行刹车操作时，会影响目标车辆与相邻后车Q之间的当前距离，同样地，当后车Q执行刹车操作时，同样会影响后车Q与后车W之间的当前距离，如此循环，每一辆车执行刹车操作时，都会影响其与相邻后车之间的当前距离。因此，在执行本申请所述的方法时，同样考虑到了其他后车之间的安全距离是否符合需求，因此，本申请中，当目标车辆执行刹车操作时，执行如下控制步骤：向与所述目标车辆相邻的后车发送刹车提醒指令；响应于接收到相邻的后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻的后车之间的当前距离；响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制该相邻的后车进行自动刹车。

当目标车辆执行完该控制步骤后，将与目标车辆相邻的后车作为新的目标车辆，并执行所述控制步骤。如此，就可以继续判断下一个目标车辆与相邻后车之间的当前距离，若当前距离小于预设安全距离，则控制该相邻的后车进行自动刹车。

本申请中，目标车辆及各个后车依次执行控制步骤，依次判断各相邻车辆之间的当前距离，若当前距离小于所述预设安全距离，则控制对应的后车进行自动刹车，如此不仅可以确保目标车辆可以及时有效地将刹车提醒指令发送给相邻后车，确保相邻后车及时刹车，同时相邻后车刹车的同时还可以将刹车提醒指令发送给下一个后车，如此递推，确保各个车辆之间的当前距离都可以被准确及时的测算，一旦某个当前距离小于预设安全距离，就可以及时控制对应的车辆自动刹车，确保整个车队的每个车辆都能及时准确的刹车，避免造成追尾或者连环追尾的风险，确保司乘安全。

在一些实施例中，所述方法包括：

步骤S110、响应于目标车辆执行刹车操作，向所有所述后车发送刹车提醒指令；

步骤S210、响应于接收到所有所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和各相邻后车之间的当前距离；

步骤S310、响应于确定所述目标车辆与相邻后车之间的当前距离小于预设安全距离，则控制所述相邻后车进行自动刹车；和/或，

响应于各相邻后车之间的当前距离存在小于预设安全距离的情况，则控制对应的后车进行自动刹车。

具体地，对于某一车队来说，假设该车队包括依次位于同一车道的目标车辆和后车Q、后车W、后车E和后车R，所述后车Q、后车W、后车E和后车R位于所述目标车辆行车方向的后方。

当目标车辆执行刹车操作时，向所有所述后车Q、后车W、后车E和后车R都发送刹车提醒指令P。当所述后车Q、后车W、后车E和后车R都接收到所述刹车提醒指令P时，所述后车Q、后车W、后车E和后车R立刻向所述目标车辆发送刹车回馈指令O、I、U和Y，所述目标车辆接收各个后车返回的刹车回馈指令O、I、U和Y。由于各个后车与目标车辆之间的当前距离不同，因此目标车辆接收各个刹车回馈指令O、I、U和Y的指令接收时间不同，因此基于发送刹车提醒指令P的时间和接收各个所述刹车回馈指令O、I、U和Y的时间，可以计算出目标车辆和各个后车之间的当前距离，进而也可以计算出各个相邻后车之间的当前距离。

当计算得到的某个当前距离小于预设安全距离时，控制对应的所述后车进行自动刹车，确保各个后车可以及时准确的进行自动刹车。示例性地，可能存在如下几种情况：

(1)计算得到的目标车辆与相邻后车之间的当前距离小于预设安全距离时，则控制所述相邻后车进行自动刹车；

(2)计算得到的各相邻后车之间的当前距离存在小于预设安全距离的情况，则控制与该当前距离对应的后车进行自动刹车；

(3)计算得到的目标车辆与相邻后车之间的当前距离A小于预设安全距离，且计算得到的各相邻后车之间的当前距离B存在小于预设安全距离的情况，则控制所述相邻后车进行自动刹车且控制与当前距离B对应的后车进行自动刹车。

本申请中，当目标车辆执行刹车操作时向所有后车都发送刹车提醒指令，使得目标车辆可以测算各相邻车辆之间的当前距离，一旦某个当前距离小于预设安全距离时，则控制对应的后车进行自动刹车。通过一次刹车提醒指令的发送，可以计算各个车辆之间的当前距离，以便对各个车辆进行控制，确保整个车队的每个车辆都能及时准确的刹车，避免造成追尾或者连环追尾的风险，确保司乘安全。

在一些实施例中，所述步骤S310响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车，包括：响应于所述目标车辆与相邻后车之间和各相邻后车之间的当前距离均小于预设安全距离，则控制所有的所述后车同时进行自动刹车。

具体地，当所述目标车辆与相邻后车之间和各相邻后车之间的当前距离均小于预设安全距离时，可以控制所有的所述后车同时进行自动刹车。如此使得本申请中，通过一次刹车提醒指令的发送，可以计算各个车辆之间的当前距离，当所有距离均小于预设安全距离时，通过一次控制指令就可以控制所有的后车同时进行自动刹车，整个控制过程及时、简单且高效，并且均由目标车辆执行，不会因为特殊天气或其他原因导致测距延时或测距不准确，确保整个测距及控制后车自动刹车的及时和准确，确保司乘安全。

在一些实施例中，所述步骤S100响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送刹车提醒指令，包括：

S101、响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送预刹车提醒指令；

S102、响应于接收到所述后车返回的预刹车回馈指令，则向所述后车发送所述刹车提醒指令。

具体地，当目标车辆执行刹车操作时，首先向所述后车发送预刹车提醒指令。当后车接收到所述预刹车提醒指令后，立即向目标车辆返回预刹车回馈指令。当目标车辆接收到后车返回的预刹车回馈指令后，立即向所述后车发送刹车提醒指令。当后车接收到所述刹车提醒指令后，立即再次向目标车辆返回刹车回馈指令。当目标车辆接收到所述后车返回的刹车回馈指令后，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，当所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车。

本申请中，目标车辆和后车之间进行了两次“指令发送-指令返回”的循环，可以确保目标车辆的指令发送给了后车，同时目标车辆接收到了后车的返回的指令，同时保证后车接收到了正确的指令并且返回了回馈指令，两次循环可以使得目标车辆与后车之间的指令收发更加准确可靠，避免前车或后车接收到了其他车辆的消息，误以为是本车队车辆发出的指令，进而造成错误刹车或者错误测距等问题。

在一些实施例中，所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为光波信号；

所述步骤S200基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，包括：

步骤S201、获取所述光波信号的波速；

步骤S202、基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间和所述波速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

具体地，所述刹车提醒指令可以由目标车辆的RF模块发送，所述刹车回馈指令可以由后车的RF模块发送。所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为光波信号。

所述目标车辆的RF模块中的光学探测器基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间和所述波速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

具体地，当前距离S可以采用公式S＝ct/2来计算，其中，c为光波信号的波速，t为接收刹车回馈指令的时间与发送刹车提醒指令的时间之间的时间差。

本申请中，通过RF模块进行指令发送和接收，实现目标车辆和后车之间的消息互动，可以确保目标识别的准确性，避免出现障碍物及目标识别不准确的情况。同时，通过RF模块中的光学探测器进行当前距离的计算，仅需要获取光波信号的波速、发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间就可以进行当前距离的测算，测算过程中需要获取的参数较少，测算过程简单，节约测算时间，使得整个测算过程简单高效且准确，进而使得整个自动刹车的控制过程所需时间较少，可以及时准确地对后车进行控制，确保行车安全。

在一些实施例中，所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为数据信号；

所述步骤S200基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，包括：

步骤S203、获取目标车辆的目标当前车速和所述后车的后车当前车速；

步骤S204、基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间、所述目标当前车速和所述后车当前车速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

具体地，所述刹车提醒指令可以由目标车辆的整车控制器发送，所述刹车回馈指令可以由后车的整车控制器发送。所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为数据信号。

当目标车辆接收到所述后车返回的刹车回馈指令后，获取目标车辆的目标当前车速和所述后车的后车当前车速，基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间、所述目标当前车速和所述后车当前车速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

具体地，由于目标车辆与后车之间的车速不同，因此当前距离的计算方法也不同。对于同一车队来说，各个车辆的车速一般均维持稳定且相同，因此，当目标车辆与后车之间的车速均为v时，当前距离S＝vt，其中，t为接收刹车回馈指令的时间与发送刹车提醒指令的时间之间的时间差。当目标车辆与后车之间的车速不同时，需要依据车速的差异及时间差进行当前距离S的计算，具体计算方式在此不做限定。

本申请中，可以基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间、所述目标当前车速和所述后车当前车速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，丰富了测距的计算原理和计算方式，更加便于实际操作和应用，适用性更加广泛且灵活。

需要说明的是，本申请实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本申请实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种车队的自动刹车控制装置。

参考图2，所述车队的自动刹车控制装置，包括：

指令发送模块201，被配置为响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送刹车提醒指令；

执行模块202，被配置为响应于接收到所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离；

控制模块203，被配置为响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车。

在一些实施例中，所述指令发送模块201、执行模块2002和所述控制模块203被配置为响应于目标车辆执行刹车操作，执行如下控制步骤：

向与所述目标车辆相邻的后车发送刹车提醒指令；响应于接收到相邻的后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻的后车之间的当前距离；响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制该相邻的后车进行自动刹车；

将该相邻的后车作为新的目标车辆，并执行所述控制步骤。

在一些实施例中，所述指令发送模块201还被配置为响应于目标车辆执行刹车操作，向所有所述后车发送刹车提醒指令；

所述执行模块202还被配置为响应于接收到所有所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和各相邻后车之间的当前距离；

所述控制模块203还被配置为响应于确定所述目标车辆与相邻后车之间的当前距离小于预设安全距离，则控制所述相邻后车进行自动刹车；和/或，响应于各相邻后车之间的当前距离存在小于预设安全距离的情况，则控制对应的后车进行自动刹车。

在一些实施例中，所述控制模块203还被配置为响应于所述目标车辆与相邻后车之间和各相邻后车之间的当前距离均小于预设安全距离，则控制所有的所述后车同时进行自动刹车。

在一些实施例中，所述执行模块202还被配置为响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送预刹车提醒指令；

响应于接收到所述后车返回的预刹车回馈指令，则向所述后车发送所述刹车提醒指令。

在一些实施例中，所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为光波信号；所述执行模块202还被配置为获取所述光波信号的波速；

基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间和所述波速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

在一些实施例中，所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为数据信号；所述执行模块202还被配置为获取目标车辆的目标当前车速和所述后车的后车当前车速；

基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间、所述目标当前车速和所述后车当前车速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的车队的自动刹车控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的车队的自动刹车控制方法。

图3示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的车队的自动刹车控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的车队的自动刹车控制方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的车队的自动刹车控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种车辆，包括上述实施例所述的自动刹车控制装置、电子设备或计算机可读存储介质。所述车辆具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本申请实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车队的自动刹车控制方法，其特征在于，所述车队包括位于同一车道的目标车辆和至少一后车，所述后车位于所述目标车辆行车方向的后方；

所述方法包括：

响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送刹车提醒指令；

响应于接收到所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离；

响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于目标车辆执行刹车操作，执行如下控制步骤：

向与所述目标车辆相邻的后车发送刹车提醒指令；响应于接收到相邻的后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻的后车之间的当前距离；响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制该相邻的后车进行自动刹车；

将该相邻的后车作为新的目标车辆，并执行所述控制步骤。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于目标车辆执行刹车操作，向所有所述后车发送刹车提醒指令；

响应于接收到所有所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和各相邻后车之间的当前距离；

响应于确定所述目标车辆与相邻后车之间的当前距离小于预设安全距离，则控制所述相邻后车进行自动刹车；和/或，

响应于各相邻后车之间的当前距离存在小于预设安全距离的情况，则控制对应的后车进行自动刹车。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车，包括：

响应于所述目标车辆与相邻后车之间和各相邻后车之间的当前距离均小于预设安全距离，则控制所有的所述后车同时进行自动刹车。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送刹车提醒指令，包括：

响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送预刹车提醒指令；

响应于接收到所述后车返回的预刹车回馈指令，则向所述后车发送所述刹车提醒指令。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为光波信号；

所述基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，包括：

获取所述光波信号的波速；

基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间和所述波速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述刹车提醒指令和所述刹车回馈指令均为数据信号；

所述基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离，包括：

获取目标车辆的目标当前车速和所述后车的后车当前车速；

基于发送刹车提醒指令的时间、接收所述刹车回馈指令的时间、所述目标当前车速和所述后车当前车速，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离。

8.一种车队的自动刹车控制装置，其特征在于，所述车队包括依次位于同一车道的目标车辆和至少一后车，所述后车位于所述目标车辆行车方向的后方；

所述装置包括：

指令发送模块，被配置为响应于目标车辆执行刹车操作，向所述后车发送刹车提醒指令；

执行模块，被配置为响应于接收到所述后车返回的刹车回馈指令，基于发送刹车提醒指令的时间和接收所述刹车回馈指令的时间，计算目标车辆与相邻后车之间和/或各相邻后车之间的当前距离；

控制模块，被配置为响应于确定所述当前距离小于预设安全距离，则控制对应的所述后车进行自动刹车。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的装置或权利要求9所述的电子设备。