CN116923457A - 一种人机共驾系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种人机共驾系统、方法及装置。该方法包括：获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；接收远程驾驶模块发送的预调控信号；检测预调控信号的置信度，并执行相应操作：在预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据预调控信号、感知数据和定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将第一自动驾驶控制信号发送给无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制无人驾驶车辆的行驶；在预调控信号的置信度不满足置信度条件的情况下，根据感知数据和定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将第二自动驾驶控制信号发送给控制与执行模块，以控制无人驾驶车辆的行驶。本公开提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。

Description

一种人机共驾系统、方法及装置

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种人机共驾系统、方法及装置。

背景技术

远程遥控驾驶系统作为辅助无人驾驶矿卡运行的重要功能，在自动驾驶系统发生故障或受困时，提供一种人工远程介入手段，帮助无人驾驶矿卡恢复正常运行。但是相关技术中，受视野等因素的影响，远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统的控制存在不准确的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种人机共驾系统、方法及装置，以解决相关技术中远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统的控制存在不准确的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种人机共驾系统，包括：自动驾驶模块、远程驾驶模块、控制与执行模块、定位模块和感知模块，所述感知模块，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据，并将所述感知数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块；所述定位模块，用于获取无人驾驶车辆的定位数据，并将所述定位数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块；所述远程驾驶模块，用于向用户输出所述感知数据和所述定位数据，在所述定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据所述预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的预调控信号，并将所述预调控信号发送给所述自动驾驶模块；其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；所述自动驾驶模块，用于检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块；所述控制与执行模块，用于根据所述自动驾驶模块对应发送的第一自动驾驶控制信号或者所述第二自动驾驶控制信号对所述无人驾驶车辆执行行车控制。

本公开实施例的第二方面，提供了一种人机共驾方法，所述方法包括：获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；接收远程驾驶模块发送的预调控信号，所述预调控信号是远程驾驶模块一端的用户根据预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的，所述预调控提示信息是远程驾驶模块在所述定位数据满足第一条件的情况下生成的，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、以及所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶。

本公开实施例的第三方面，提供了一种人机共驾装置，所述装置包括：第二获取单元，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；第二接收单元，用于接收远程驾驶模块发送的预调控信号，所述预调控信号是远程驾驶模块端的用户根据预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的，所述预调控提示信息是远程驾驶模块端在所述定位数据满足第一条件的情况下生成的，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；执行单元，用于检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶。

本公开实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：远程驾驶模块在无人驾驶车辆的定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据预调控提示信息、感知数据和定位数据触发生成的预调控信号，并发送给自动驾驶模块，进而使得自动驾驶模块可以检测预调控信号的置信度，并根据置信度确定是否在生成自动驾驶控制信号时采纳预调控信号的信息，使得远程驾驶模块对自动驾驶模块的控制更加合理，提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例提供的一种人机共驾系统的示意图；

图2是本公开实施例提供的另一种人机共驾系统的示意图；

图3是本公开实施例提供的一种人机共驾方法的示意图；

图4是本公开实施例提供的另一种人机共驾方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的一种人机共驾装置的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种人机共驾装置的示意图。

实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种排土位生成方法和装置。

图1是本公开实施例提供的一种人机共驾系统的示意图。如图1所示，该系统包括：自动驾驶模块10、远程驾驶模块20、控制与执行模块30、定位模块40和感知模块50。其中：

感知模块50，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据，并将所述感知数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块。

其中，感知模块50可以包括但不限于：激光雷达、摄像头、毫米波雷达等感知车辆内外部环境信息的传感器，也包括感知车辆自身运行参数的感知部件，例如，车辆自身运行参数可以包括车辆的横向控制参数和纵向控制参数等。例如，车辆自身运行参数可以是车速、车辆油门开度、车辆转角等。感知模块和自动驾驶模块、远程驾驶模块通过任意有线或者无线方式连接，对此不做具体限定。

定位模块40，用于获取无人驾驶车辆的定位数据，并将所述定位数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块。

其中，定位模块40可以是任意形式实现对无人驾驶车辆进行定位的模块，例如可以是GPS（Global Positioning System，全球定位系统）、RTK（Real Time Kinematic，实时动态测量）等，本公开对此不做具体限定。其中，定位模块40可以设置在无人驾驶车辆上。定位模块和自动驾驶模块、远程驾驶模块通过任意有线或者无线方式连接，对此不做具体限定。

远程驾驶模块20，用于向用户输出所述感知数据和所述定位数据，在所述定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据所述预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的预调控信号，并将所述预调控信号发送给所述自动驾驶模块；其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围。

该实施例中，远程驾驶模块20可以设置有信息输出组件，信息输出组件可以任意多媒体形式输出预调控提示信息，远程驾驶模块20端的用户根据预调控提示信息，来操作远程驾驶模块的输入端，来生成预调控信号。

其中，预调控提示信息的触发时机为定位数据满足第一条件，第一条件包括：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、定位数据显示无人驾驶车辆即将进入指定条件路段（按照业务需求确定指定条件）、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围，或从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围。可见，通过触发时机的设定（即第一条件的设置），使得用户不必实时关注远程驾驶模块来进行预调控信号的触发生成，只需在收到预调控提示信息时执行，大大降低了用户的工作量，并且也实现了在车辆接近历史预调控发生地、进入指定条件路段（例如危险路段）或者预先指定的地点（例如用户指定的事故常发地）等时自动触发预调控提示信息，以帮助远程驾驶员及时关注，进而触发远程驾驶控制，提升了系统控制的智能性和安全性。

在该实施例中，所述第一条件包括所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围的情况下，远程驾驶模块还可以包括接管记录单元和距离检测单元；所述接管记录单元用于记录历史预调控事件的发生地点，作为所述历史预调控发生地；所述距离检测单元用于检测所述定位数据表征的地点和所述历史预调控发生地之间的距离是否满足距离范围。该实施例，可以对历史预调控事件的发生地点进行记录，当无人驾驶车辆再次达到或临近该发生地点时，可以自动触发执行本方案。由于考虑到高危险区域经常需要频繁的远程介入，本实施例可以支持远程介入按照历史事件自动介入，提升了系统控制的智能性和安全性。

在该实施例中，接管记录单元还用于确定所述历史预调控事件对应的预调控信号是否被所述自动驾驶模块采纳，在所述历史预调控事件对应的预调控信号被所述自动驾驶模块采纳的情况下，记录该历史预调控事件的发生地点，作为所述历史预调控发生地。该实施例，在历史预调控事件被自动驾驶模块采纳的情况下，自动进行对应位置的记录，并在下一次出现或临近该位置时自动触发执行本方案，不仅提升了系统控制的智能性和安全性，并且提升了触发信号的有效性。

在该实施例中，接管记录单元还用于，针对任一发生地点，统计该发生地点在多个不同时间点对应的预调控信号被采纳次数，在所述被采纳次数达到第一次数阈值的情况下，将该发生地点作为所述历史预调控发生地。该实施例中，在历史预调控事件被自动驾驶模块采纳、并且采纳次数足够多的情况下，自动进行对应位置的记录，并在下一次出现或临近该位置时自动触发执行本方案，不仅提升了系统控制的智能性和安全性，并且提升了触发信号的有效性。

在该实施例中，接管记录单元还用于，针对任一历史预调控发生地，统计该历史预调控发生地在多个不同时间点对应的预调控信号未被采纳次数，在所述未被采纳次数达到第二次数阈值的情况下，将该历史预调控发生地从所述接管记录单元中剔除。该实施例中，对于先前记录的历史预调控发生地，如果后续的预调控多次未被采纳，则将该历史预调控发生地删除，可以提升触发信号的有效性。

在该实施例中，自动驾驶模块还用于在生成所述第一自动驾驶控制信号的情况下，向所述远程驾驶模块发送表征预调控信号被采纳的通知消息。

在该实施例中，如图2所示，所述第一条件包括从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围的情况下，该人机共驾系统还可以包括：轨迹发送模块，用于获取所述无人驾驶车辆的规划轨迹，并将所述规划轨迹发送给所述远程驾驶模块；上述感知数据包括所述无人驾驶车辆的车速，所述远程驾驶模块还用于根据所述车速预测所述定位数据表征的地点到所述规划轨迹上距离该地点最近的历史预调控发生地的行驶时间，在所述行驶时间达到时间阈值的情况下，确定所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合所述时间范围。在该实施例中，预调控事件提前预测，防止信号延迟导致自动驾驶系统不能及时收到，提升了控制的有效性。

在该实施例中，如图2所示，该人机共驾系统还可以包括：高精地图模块（即图中的HD（High Definition）地图），用于获取所述无人驾驶车辆行驶区域的高精地图，并将所述高精地图发送给所述远程驾驶模块；所述远程驾驶模块，用于根据所述高精地图和所述定位数据确定所述无人驾驶车辆是否即将进入所述指定条件路段。该实施例可以对车辆前方道路情况进行准确预测，从而在合适的时机触发执行上述方案。

可选的，如图2所示，该人机共驾系统还可以包括：云平台，用于向给轨迹发送模块发送调度任务。

可选的，如图2所示，该人机共驾系统中，远程驾驶模块也可以向控制与执行模块直接发送控制指令。

可选的，如图2所示，感知模块和定位模块的数据也可以不直接发送给远程驾驶模块，而通过自动驾驶模块获取感知和定位数据，并转发给远程驾驶模块。

自动驾驶模块10，用于检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块。

该实施例中，自动驾驶模块可以对所述预调控信号进行解析，得到预调控信号指示的第一调控因子，根据所述感知数据和所述定位数据确定第二调控因子，获取所述第一调控因子和所述第二调控因子的匹配程度，并根据所述匹配程度确定所述置信度。匹配程度可以包括匹配程度高（例如，用“1”表示）和匹配程度低（例如，用“0”表示）。其中，匹配程度高可以是相同或者足够接近（比如，符合误差范围）；匹配程度低可以是不同或者存在较大差别。或者，也可以确定匹配的程度值以表征匹配程度，例如，预调控信号指示的第一调控因子是以10m/s进行加速，第二调控因子是以9.8m/s进行加速，二者匹配值是98%，大于预设的匹配值阈值（例如80%），则认为高度匹配。置信度和匹配度呈正比。

比如，第一调控因子是执行刹车，第二调控因子是执行刹车，则第一调控因子和所述第二调控因子的匹配程度为高；第一调控因子是执行刹车，第二调控因子是原速度行驶，则第一调控因子和所述第二调控因子的匹配程度为低。

该实施例中，在生成所述第一自动驾驶控制信号的情况下，自动驾驶模块还用于，根据所述感知数据和所述定位数据生成初始控制信号，并根据所述预调控信号对所述初始控制信号进行修正，以得到所述第一自动驾驶控制信号。比如，远程驾驶员根据感知数据确定前方路滑，触发的预调控信号为以A力度紧急刹车，自动驾驶模块根据感知数据和定位数据检测到前方道路存在打滑风险，但是风险较小，此时为了确保行车安全，可以参考远程驾驶模块预调控信号并结合自动驾驶模块自身预测结果，以比A力度小的B力度进行刹车。该实施例可以更为客观的利用远程遥控驾驶员的控制指令，避免远程遥控驾驶员的判断失误导致的行车控制不准确。

再例如，远程驾驶员根据感知数据确定前方路滑，触发的预调控信号为紧急刹车，自动驾驶模块根据感知数据和定位数据检测到前方道路为正常道路，不存在打滑风险，此时自动驾驶系统将不采纳预调控信号，而按照自动驾驶模块自身预测结果进行控制。

控制与执行模块30，用于根据所述自动驾驶模块对应发送的第一自动驾驶控制信号或者所述第二自动驾驶控制信号对所述无人驾驶车辆执行行车控制。

该实施例中，控制与执行模块30在收到第一自动驾驶控制信号情况下，即按照第一自动驾驶控制信号对所述无人驾驶车辆执行行车控制，在收到第二自动驾驶控制信号情况下，即按照第二自动驾驶控制信号对所述无人驾驶车辆执行行车控制。

上述实施例中，远程驾驶模块在无人驾驶车辆的定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据预调控提示信息、感知数据和定位数据触发生成的预调控信号，并发送给自动驾驶模块，进而使得自动驾驶模块可以检测预调控信号的置信度，并根据置信度确定是否在生成自动驾驶控制信号时采纳预调控信号的信息，使得远程驾驶模块对自动驾驶模块的控制更加合理，提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。

图3是本公开实施例提供的一种人机共驾方法的示意图。如图3所示，该方法包括：

步骤S301，获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；

步骤S302，在所述定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；

步骤S303，接收用户根据所述预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的预调控信号；

步骤S304，将所述预调控信号发送给所述无人驾驶车辆的自动驾驶模块，以辅助所述无人驾驶车辆进行行车控制。

在上述实施例中，所述第一条件包括所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围的情况下，该方法还可以包括：记录历史预调控事件的发生地点，作为历史预调控发生地；检测所述定位数据表征的地点和所述历史预调控发生地之间的距离是否满足距离范围。

在上述实施例中，该方法还可以包括：确定历史预调控事件对应的预调控信号是否被自动驾驶模块采纳，在历史预调控事件对应的预调控信号被自动驾驶模块采纳的情况下，记录该历史预调控事件的发生地点，作为历史预调控发生地。

在上述实施例中，该方法还可以包括：针对任一发生地点，统计该发生地点在多个不同时间点对应的预调控信号被采纳次数，在被采纳次数达到第一次数阈值的情况下，将该发生地点作为所述历史预调控发生地。

在上述实施例中，该方法还可以包括：针对任一历史预调控发生地，统计该历史预调控发生地在多个不同时间点对应的预调控信号未被采纳次数，在所述未被采纳次数达到第二次数阈值的情况下，将该历史预调控发生地从接管记录单元中剔除。

在上述实施例中，所述第一条件包括从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围的情况下，该方法还可以包括：所述感知数据包括所述无人驾驶车辆的车速，根据所述车速预测所述定位数据表征的地点到规划轨迹上距离该地点最近的历史预调控发生地的行驶时间，在所述行驶时间达到时间阈值的情况下，确定所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合所述时间范围。

在上述实施例中，该方法还可以包括：根据无人驾驶车辆行驶区域的高精地图和定位数据确定所述无人驾驶车辆是否即将进入所述指定条件路段。

上述实施例中，远程驾驶模块在无人驾驶车辆的定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据预调控提示信息、感知数据和定位数据触发生成的预调控信号，并发送给自动驾驶模块，进而使得自动驾驶模块可以检测预调控信号的置信度，并根据置信度确定是否在生成自动驾驶控制信号时采纳预调控信号的信息，使得远程驾驶模块对自动驾驶模块的控制更加合理，提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。

图4是本公开实施例提供的另一种人机共驾方法的示意图。如图4所示，该方法包括：

步骤S401，获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；

步骤S402，接收远程驾驶模块发送的预调控信号，所述预调控信号是远程驾驶模块端的用户根据预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的，所述预调控提示信息是远程驾驶模块端在所述定位数据满足第一条件的情况下生成的，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；

步骤S403，检测所述预调控信号的置信度，并执行相应操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶。

可选的，该方法还包括：在生成所述第一自动驾驶控制信号的情况下，向所述远程驾驶模块发送表征预调控信号被采纳的通知消息。

可选的，该方法还包括：对所述预调控信号进行解析，得到预调控信号指示的第一调控因子，根据所述感知数据和所述定位数据确定第二调控因子，获取所述第一调控因子和所述第二调控因子的匹配程度，并根据所述匹配程度确定所述置信度。

可选的，该方法还包括：在生成所述第一自动驾驶控制信号的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成初始控制信号，并根据所述预调控信号对所述初始控制信号进行修正，以得到所述第一自动驾驶控制信号。

上述实施例中，自动驾驶模块可以检测预调控信号的置信度，并根据置信度确定是否在生成自动驾驶控制信号时采纳预调控信号的信息，使得远程驾驶模块对自动驾驶模块的控制更加合理，提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。

图5是本公开实施例提供的另一种人机共驾装置的示意图。如图5所示，该装置包括：

第一获取单元500，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；

输出单元510，用于在所述定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；

第一接收单元520，用于接收用户根据所述预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的预调控信号；

发送单元530，用于将所述预调控信号发送给所述无人驾驶车辆的自动驾驶模块，以辅助所述无人驾驶车辆进行行车控制。

上述实施例中，远程驾驶模块在无人驾驶车辆的定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据预调控提示信息、感知数据和定位数据触发生成的预调控信号，并发送给自动驾驶模块，进而使得自动驾驶模块可以检测预调控信号的置信度，并根据置信度确定是否在生成自动驾驶控制信号时采纳预调控信号的信息，使得远程驾驶模块对自动驾驶模块的控制更加合理，提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。

图6是本公开实施例提供的一种人机共驾装置的示意图。如图6所示，该装置包括：

第二获取单元600，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；

第二接收单元610，用于接收远程驾驶模块发送的预调控信号，所述预调控信号是远程驾驶模块端的用户根据预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的，所述预调控提示信息是远程驾驶模块端在所述定位数据满足第一条件的情况下生成的，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；

执行单元620，用于检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶。

上述实施例中，自动驾驶模块可以检测预调控信号的置信度，并根据置信度确定是否在生成自动驾驶控制信号时采纳预调控信号的信息，使得远程驾驶模块对自动驾驶模块的控制更加合理，提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种人机共驾系统，包括：自动驾驶模块、远程驾驶模块、控制与执行模块、定位模块和感知模块，其特征在于：

所述感知模块，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据，并将所述感知数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块；

所述定位模块，用于获取无人驾驶车辆的定位数据，并将所述定位数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块；

所述远程驾驶模块，用于向用户输出所述感知数据和所述定位数据，在所述定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据所述预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的预调控信号，并将所述预调控信号发送给所述自动驾驶模块；其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；

所述自动驾驶模块，用于检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：

在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块；

所述控制与执行模块，用于根据所述自动驾驶模块对应发送的第一自动驾驶控制信号或者所述第二自动驾驶控制信号对所述无人驾驶车辆执行行车控制。

2.根据权利要求1所述的人机共驾系统，其特征在于，所述第一条件包括所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围的情况下，所述远程驾驶模块包括接管记录单元和距离检测单元；所述接管记录单元用于记录历史预调控事件的发生地点，作为所述历史预调控发生地；所述距离检测单元用于检测所述定位数据表征的地点和所述历史预调控发生地之间的距离是否满足距离范围。

3.根据权利要求2所述的人机共驾系统，其特征在于，所述接管记录单元还用于,确定所述历史预调控事件对应的预调控信号是否被所述自动驾驶模块采纳，在所述历史预调控事件对应的预调控信号被所述自动驾驶模块采纳的情况下，记录该历史预调控事件的发生地点，作为所述历史预调控发生地。

4.根据权利要求3所述的人机共驾系统，其特征在于，所述接管记录单元还用于，针对任一发生地点，统计该发生地点在多个不同时间点对应的预调控信号被采纳次数，在所述被采纳次数达到第一次数阈值的情况下，将该发生地点作为所述历史预调控发生地。

5.根据权利要求3所述的人机共驾系统，其特征在于，所述接管记录单元还用于，针对任一历史预调控发生地，统计该历史预调控发生地在多个不同时间点对应的预调控信号未被采纳次数，在所述未被采纳次数达到第二次数阈值的情况下，将该历史预调控发生地从所述接管记录单元中剔除。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的人机共驾系统，其特征在于，所述自动驾驶模块，还用于在生成所述第一自动驾驶控制信号的情况下，向所述远程驾驶模块发送表征预调控信号被采纳的通知消息。

7.根据权利要求1中所述的人机共驾系统，其特征在于，所述第一条件包括从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围的情况下，所述系统还包括：

轨迹发送模块，用于获取所述无人驾驶车辆的规划轨迹，并将所述规划轨迹发送给所述远程驾驶模块；

所述感知数据包括所述无人驾驶车辆的车速，所述远程驾驶模块还用于，根据所述车速预测所述定位数据表征的地点到所述规划轨迹上距离该地点最近的历史预调控发生地的行驶时间，在所述行驶时间达到时间阈值的情况下，确定所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合所述时间范围。

8.根据权利要求1所述的人机共驾系统，其特征在于，所述系统还包括：高精地图模块，用于获取所述无人驾驶车辆行驶区域的高精地图，并将所述高精地图发送给所述远程驾驶模块；

所述远程驾驶模块，用于根据所述高精地图和所述定位数据确定所述无人驾驶车辆是否即将进入所述指定条件路段。

9.根据权利要求1所述的人机共驾系统，其特征在于，所述自动驾驶模块还用于，对所述预调控信号进行解析，得到预调控信号指示的第一调控因子，根据所述感知数据和所述定位数据确定第二调控因子，获取所述第一调控因子和所述第二调控因子的匹配程度，并根据所述匹配程度确定所述置信度。

10.根据权利要求1所述的人机共驾系统，其特征在于，在生成所述第一自动驾驶控制信号的情况下，所述自动驾驶模块还用于，根据所述感知数据和所述定位数据生成初始控制信号，并根据所述预调控信号对所述初始控制信号进行修正，以得到所述第一自动驾驶控制信号。

11.一种人机共驾方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；

接收远程驾驶模块发送的预调控信号，所述预调控信号是远程驾驶模块一端的用户根据预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的，所述预调控提示信息是远程驾驶模块在所述定位数据满足第一条件的情况下生成的，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；

检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：

在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶；

在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶。

12.一种人机共驾装置，其特征在于，所述装置包括：

第二获取单元，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；

第二接收单元，用于接收远程驾驶模块发送的预调控信号，所述预调控信号是远程驾驶模块一端的用户根据预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的，所述预调控提示信息是远程驾驶模块在所述定位数据满足第一条件的情况下生成的，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；

执行单元，用于检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶。