CN114489004A - 一种无人驾驶试验方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人驾驶试验方法及其系统，属于汽车技术领域。它解决了现有的技术无法对无人驾驶测试进行准确评估的问题。本无人驾驶试验方法包括：由自动驾驶控制单元根据无人驾驶车辆当前试验场景所处的环境数据确定自动驾驶控制指令，进而控制无人驾驶车辆根据自动驾驶控制指令行驶；由远程遥控单元实时将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析，在判断自动驾驶控制单元发生异常时，则对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，控制无人驾驶车辆根据远程遥控指令进行动作并记录此次接管操作到运行日志中，在异常情况消除时，退出远程遥控接管控制。本发明能够实现对无人驾驶测试的准确评估。

Description

一种无人驾驶试验方法及其系统

技术领域

本发明属于汽车技术领域，涉及一种无人驾驶试验方法及其系统。

背景技术

无人驾驶，是一种让汽车自己拥有环境感知、路径规划并自主实现车辆控制的技术，也就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶或是自动驾驶。但目前的无人驾驶是在限定场景、不同工况下，由系统完成相应的驾驶行为。车辆控制信号除线控转向、线控油门和线控制动来源于自动驾驶环境感知系统的输入信号，其余车载控制设备的控制信号由驾驶员主观掌握，且信号不受CAN线控制。

车载控制设备一般包括车窗电机、车门锁、点火开关、驻车开关、转向灯、远近光灯、喇叭、雨刷电机和后备箱锁，这些车载控制设备的控制信号无法通过环境感知系统的输入信息由车载计算平台从动力CAN，底盘CAN和车身CAN进行控制。该类控制的缺失导致目前的自动驾驶无法彻底实现无人驾驶测试，而且目前的无人驾驶在性能测试时，都是驾驶人员坐在驾驶室内进行试验，在无人驾驶出现异常时，由驾驶人员接管操作，但是驾驶人员接管后的操作动作很难准确记录，这就使得工程人员无法基于有人驾驶测试的结果来对自动驾驶系统进行准确分析，有人驾驶始终对无人驾驶测试的准确性、安全性和效率造成了负面影响，使得工程人员无法对无人驾驶测试进行准确评估。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种无人驾驶试验方法及其系统，其所要解决的技术问题是：如何实现对无人驾驶测试的准确评估。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种无人驾驶试验方法，所述方法包括如下步骤：

由自动驾驶控制单元根据无人驾驶车辆当前试验场景所处的环境数据确定自动驾驶控制指令，进而控制无人驾驶车辆根据自动驾驶控制指令行驶；

由远程遥控单元实时将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析并判断自动驾驶控制单元是否发生异常，若判断结果为发生异常，则对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，控制无人驾驶车辆根据远程遥控指令进行动作并记录此次接管操作到运行日志中，在异常情况消除时，退出远程遥控接管控制。

本无人驾驶试验方法的工作原理为：开始对无人驾驶车辆的自动驾驶性能进行测试，首先由自动驾驶控制单元控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式，由自动驾驶控制单元根据无人驾驶车辆当前试验场景所处的环境数据确定自动驾驶控制指令，其中的环境数据包括车道线信息、速度标识信息、障碍物信息等，在确定自动驾驶控制指令后，控制无人驾驶车辆根据自动驾驶控制指令行驶，在无人驾驶车辆行驶过程中，远程遥控单元对无人驾驶车辆进行实时监控，在将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析，驾驶行为数据包括速度信息、制动信息、转向信息和加速信息等，在分析存在异常时，则判断自动驾驶控制单元发生异常，此时远程遥控单元介入控制，发送相应地远程遥控指令给无人驾驶车辆，控制无人驾驶车辆根据远程遥控指令进行动作，同时将记录此次接管操作到运行日志中以便后期查看，通过本方法的应用，能够准确记录自动驾驶控制单元出现的异常情况，使工程人员清楚知晓自动驾驶算法存在的缺陷，同时通过本方法还会记录处理该异常所做出的操作，以此来准确评估无人驾驶技术在场景验证过程中的缺失原因，并且进行针对性地优化，将远程遥控指令优化到自动驾驶算法中，以实现无人驾驶的成功测试。

在上述的无人驾驶试验方法中，由远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作包括：

在交通信号试验场景下，在无人驾驶车辆未根据道路限速标志进行驾驶时，判断为自动驾驶控制单元发生异常，远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制无人驾驶车辆减速并遥控控制雨刷电机和远近光灯进行工作以增强环境感知能力。在无人驾驶车辆未根据道路限速标志进行驾驶时，一方面可能是环境感知模块存在污垢，影响数据的清晰度，从而产生异常，此时通过雨刷电机的启动能够对环境感知模块进行清洗，以解决此异常问题，此遥控接管操控将被记录到运行日志中，在后期改进时，可增加对雨刷电机进行定期开启的控制操作。另一方面可能是环境光线太暗所导致的检测不清，此时则通过远近光灯开启灯光以增强环境感知能力，通过将这些操作进行记录，以待后期将这些遥控控制动作优化到自动驾驶技术中。

在上述的无人驾驶试验方法中，由远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：

在道路交通基础设施与障碍物识别及响应的试验场景下，在无人驾驶车辆与障碍物的距离小于预设安全距离值仍未采取措施时，判断为自动驾驶控制单元发生异常，远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制无人驾驶车辆转向或制动并遥控控制转向灯进行工作以提示周边车辆避让。其中所说的障碍物可以为施工区域封路锥形桶，在判断无人驾驶车辆与施工区域封路锥形桶存在碰撞风险时，无人驾驶车辆仍为采取如制动或转向等措施，则判断此时可能是检测障碍物的传感器发生了故障，也就是自动驾驶控制单元的控制功能存在了异常。

在上述的无人驾驶试验方法中，由远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：

在行人与非机动车识别及响应的试验场景下，在无人驾驶车辆低于测试车速行驶超过预设时间值时，判断为自动驾驶控制单元发生异常，远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制喇叭、远近光灯以及转向灯进行工作以通过灯光和声音来示意目标物避让。

在上述的无人驾驶试验方法中，由远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：

在周边车辆行驶状态识别及响应的试验场景下，在无人驾驶车辆变道时间超过预设变道时长时，判断为自动驾驶控制单元发生异常，远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制无人驾驶车辆转向变道并遥控控制喇叭以及转向灯进行工作以通过灯光和声音来示意目标物超车。

在上述的无人驾驶试验方法中，由远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：

在车辆定位的试验场景下，在无人驾驶车辆网联测试过程中发生路测单元RSU通讯异常时，判断为自动驾驶控制单元发生异常，远程遥控单元对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制喇叭、车窗电机以及远近光灯进行工作以通过灯光和声音来响应外部道路援救。

一种无人驾驶试验系统，包括安装在无人驾驶车辆上的动力执行单元、车载控制设备以及用于控制无人驾驶车辆自动行驶的自动驾驶控制单元，该系统还包括远程遥控单元和安装在无人驾驶车辆上的网络继电器，所述远程遥控单元分别与网络继电器和动力执行单元进行无线通讯连接，所述网络继电器与车载控制设备连接；

所述远程遥控单元，用于将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析并判断自动驾驶控制单元是否发生异常，若判断结果为发生异常，则对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制并记录该接管动作；

所述动力执行单元，用于在接收到远程遥控单元发送的远程遥控指令时优先响应该指令；

所述网络继电器，用于在接收到远程遥控单元发送的远程遥控指令时控制车载控制设备中的相应部件开启工作。

本无人驾驶试验系统的工作原理为：无人驾驶车辆上安装有自动驾驶控制单元、网络继电器、动力执行单元和车载控制单元，在进行无人驾驶车辆试验时，首先由自动驾驶控制单元控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式，由自动驾驶控制单元根据无人驾驶车辆当前试验场景所处的环境数据确定驾驶控制指令并发送给动力执行单元，使所述动力执行单元根据驾驶控制指令控制无人驾驶车辆行驶，在无人驾驶车辆行驶过程中，远程遥控单元对无人驾驶车辆进行实时监控，在将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析，分析存在异常时，则判断自动驾驶控制单元发生异常，此时远程遥控单元介入控制，发送相应地远程遥控指令给动力执行单元和网络继电器，动力执行单元在接收到远程遥控指令时优先响应远程遥控指令，无人驾驶车辆进入遥控模块，网络继电器中的相应开关根据远程遥控指令进行闭合以使车载控制设备中对应的部件进行工作，同时记录此次接管操作的运行日志，以便后期查看，以使工程人员清楚知晓自动驾驶控制单元存在的缺陷，实现对无人驾驶测试的准确评估，进而根据缺陷进行针对性地优化，将远程遥控指令优化到自动驾驶算法中，以实现无人驾驶的成功测试。

在上述的无人驾驶试验系统中，所述自动驾驶控制单元包括：

环境感知模块，用于感知各试验场景下行驶道路的环境数据；

车载计算平台，用于根据环境感知模块感知的环境数据控制无人驾驶车辆行驶。环境感知模块包括摄像头、激光雷达和毫米波雷达，摄像头、激光雷达和毫米波雷达在无人驾驶车辆周围分布，以实现对无人驾驶车辆360度范围内的数据监测，监测的环境数据包括车道线信息、速度标识信息以及障碍物信息等，通过监控这些信息可以为车辆的无人驾驶提供保障。

在上述的无人驾驶试验系统中，所述远程遥控单元包括：

监控模块，用于对无人驾驶车辆的驾驶行为数据和环境数据进行监控；

分析判断模块，用于将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析并判断自动驾驶控制单元是否发生异常；

控制模块，用于在判断自动驾驶控制单元发生异常时发出相应的远程遥控指令给动力执行单元和网络继电器；

存储模块，用于记录该次远程遥控单元的远程遥控接管操作。其中，监控模块监控的驾驶行为数据包括速度信息、制动信息、转向信息和加速信息等，监控的环境数据与环境感知模块感知的数据相同，包括车道线信息、速度标识信息以及障碍物信息等。判断是否发生异常，如监控的无人驾驶车辆的速度信息为超过道路上所标记的速度标识信息时，则判断发生异常。

在上述的无人驾驶试验系统中，所述网络继电器包括若干个开关、网络通讯模块和微控制器，各开关和网络通讯模块均与所述微控制器连接，所述微控制器通过网络通讯模块与远程遥控单元连接，各开关分别一一对应连接车载控制设备中的雨刷电机、远近光灯、转向灯、车窗电机和喇叭。

与现有技术相比，本无人驾驶试验方法及其系统将远程遥控技术与无人驾驶技术进行结合，实现了两种模式的相互切换，并在切换过程中，实时记录遥控控制的接管次数和接管情况，有效解决了有人驾驶无法对无人驾驶车辆的测试进行准确记录的问题，工程人员通过网络继电器运行日志能够高效分析无人驾驶算法在场景试验过程中的缺失原因，并以此进行后续改进，能够更有效地对无人驾驶技术进行优化。

附图说明

图1是本发明的控制流程图。

图2是本发明的结构示意图。

图中，1、动力执行单元；2、车载控制设备；21、雨刷电机；22、远近光灯；23、转向灯；24、车窗电机；25、喇叭；3、自动驾驶控制单元；31、环境感知模块；32、车载计算平台；4、网络继电器；41、开关；42、网络通讯模块；43、微控制器；5、远程遥控单元；51、监控模块；52、分析判断模块；53、控制模块；54、存储模块。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图2所示，本无人驾驶试验系统包括远程遥控单元5、安装在无人驾驶车辆上的网络继电器4、动力执行单元1、车载控制设备2以及用于根据环境数据控制动力执行单元1动作以使无人驾驶车辆自动行驶的自动驾驶控制单元3，车载控制设备2包括雨刷电机21、远近光灯22、转向灯23、车窗电机24、喇叭25、点火器、驻车制动器和车门锁，远程遥控单元5分别与网络继电器4和动力执行单元1进行无线通讯连接。

其中，远程遥控单元5包括监控模块51、分析判断模块52、按键操控模块、控制模块53和存储模块54，监控模块51与分析判断模块52连接，分析判断模块52和存储模块54均与控制模块53连接，监控模块51可以为显示屏，用于对无人驾驶车辆的驾驶行为数据和环境数据进行实时监控；分析判断模块52，用于将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析并判断自动驾驶控制单元3是否发生异常；如道路限速60km/h,而无人驾驶车道保持大于60km/h且未有降速操作时，即可判断为发生异常，此时可以通过显示屏进行报警提示。控制模块53用于在判断自动驾驶控制单元3发生异常时发出相应地远程遥控指令给动力执行单元1和网络继电器4；该相应地远程遥控指令可以是控制模块53根据异常情况进行生成，控制模块53也可以根据操控相应按键来产生相应的远程遥控指令，按键集成在监控模块51中，按键包括转向输入按钮、控速输入按钮、制动输入按钮、车窗升降按钮、双闪按钮、远光按钮、近光按钮、雨刷按钮、喇叭25按钮、点火按钮、驻车按钮和锁车按钮等。控制模块53在输出远程遥控指令时即记录该次网络继电器4运行日志到存储模块54中。

网络继电器4包括若干个开关41、网络通讯模块42和微控制器43，各开关41和网络通讯模块42均与微控制器43连接，微控制器43通过网络通讯模块42与远程遥控单元5连接，各开关41分别一一对应连接车载控制设备2中的雨刷电机21、远近光灯22、转向灯23、车窗电机24和喇叭25。

自动驾驶控制单元3包括：

环境感知模块31，用于感知各试验场景下行驶道路的环境数据，环境数据包括车道线信息、速度标识信息和障碍物信息等；环境感知模块31包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达等用于对环境数据进行探测的传感设备；

车载计算平台32，用于根据环境感知模块31感知的环境数据控制无人驾驶车辆行驶。

动力执行单元1包括转向系统、制动系统和油门系统，转向系统、制动系统和油门系统均通过CAN总线与车载计算平台32进行通讯连接。

本无人驾驶试验系统是通过设置各种功能部件分别对应实现了无人驾驶试验方法。下面通过无人驾驶试验方法来说明基于无人驾驶试验系统的工作原理。

如图1所示，通过本无人驾驶试验方法对无人驾驶车辆进行试验时，由自动驾驶控制单元3根据无人驾驶车辆当前试验场景所处的环境数据确定驾驶控制指令并发送给动力执行单元1，使动力执行单元1根据驾驶控制指令控制无人驾驶车辆行驶；

具体地，首先选定试验场景，通过自动驾驶控制单元3中的环境感知模块31对试验场景下行驶道路的环境数据进行感知并输送给车载计算平台32，由车载计算平台32根据当前试验场景所处的环境数据确定驾驶控制指令并发送给动力执行单元1，使动力执行单元1根据驾驶控制指令控制无人驾驶车辆进行自动加速、减速、制动和转向，实现无人驾驶车辆的自动驾驶，在自动驾驶过程中，即产生了驾驶行为数据，包括速度信息、制动信息、转向信息和加速信息等。

由远程遥控单元5实时将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析并判断自动驾驶控制单元3是否发生异常，若判断结果为发生异常，则对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，使动力执行单元1在接收到远程遥控单元5发送的远程遥控指令时优先响应该遥控指令，同时使网络继电器4根据远程遥控指令控制相应开关41进行闭合以使车载控制设备2中对应的部件进行工作并将此次接管操作记录到网络继电器4运行日志中，在异常情况消除时，退出远程遥控接管控制。

具体地，由远程遥控单元5中的监控模块51对无人驾驶车辆的驾驶行为数据与该试验场景的环境数据进行监控并对监控的数据进行显示，由分析判断模块52将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与该试验场景的环境数据进行分析，如在交通信号试验场景下，在无人驾驶车辆未根据道路限速标志进行驾驶时，判断为自动驾驶控制单元3发生异常，或者当前场景下未识别到车道线，则判断为自动驾驶控制单元3发生异常，远程遥控单元5对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制动力执行单元1减速并遥控控制网络继电器4中与雨刷电机21和远近光灯22连接的开关41进行闭合以增强环境感知能力，如通过雨刷电机21工作对环境感知模块31进行清洗，避免由于污垢原因造成感知错误的问题，通过远近光灯22的控制，则能够增加环境感知模块31的感光。在控制车速降速到限速标志所规定的范围或重新识别到车道线时，说明异常情况解除，则退出遥控接管控制，恢复自动驾驶控制单元3的自动驾驶控制。

又比如，在道路交通基础设施与障碍物识别及响应的试验场景下，将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与该试验场景的环境数据进行分析，在无人驾驶车辆与施工区域封路锥形桶的距离小于预设安全距离值仍未采取措施时，判断为自动驾驶控制单元3发生异常，远程遥控单元5对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制动力执行单元1转向或制动并遥控控制网络继电器4中与转向灯23连接的开关41进行闭合以提示周边车辆避让。在通过遥控解除了无人驾驶车辆与施工区域封路锥形桶的碰撞问题后，即说明异常情况解除了，则退出遥控接管控制，恢复自动驾驶控制单元3的自动驾驶控制。

又比如，在行人与非机动车识别及响应的试验场景下，将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与该试验场景的环境数据进行分析，在无人驾驶车辆低于测试车速行驶超过预设时间值时，判断为自动驾驶控制单元3发生异常，远程遥控单元5对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制网络继电器4中与喇叭25、远近光灯22以及转向灯23连接的开关41进行闭合以通过灯光和声音来示意目标物避让。

在周边车辆行驶状态识别及响应的试验场景下，将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与该试验场景的环境数据进行分析，在无人驾驶车辆变道时间超过预设变道时长时，判断为自动驾驶控制单元3发生异常，远程遥控单元5对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制动力执行单元1转向变道并遥控控制网络继电器4中与喇叭25以及转向灯23连接的开关41进行闭合以通过灯光和声音来示意目标物超车。

在车辆定位的试验场景下，将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与该试验场景的环境数据进行分析，在无人驾驶车辆网联测试过程中发生路测单元RSU通讯异常时，判断为自动驾驶控制单元3发生异常，远程遥控单元5对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制网络继电器4中与喇叭25、车窗电机24以及远近光灯22连接的开关41进行闭合以通过灯光和声音来响应外部道路援救。

除以上试验场景外，还包括动态驾驶任务干预及接管的试验场景以及风险减缓策略的试验场景等，如在动态驾驶任务干预及接管的试验场景下，在判断无人驾驶车辆存在异常时，远程遥控单元5对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，但远程遥控单元5无法接管成功时判断自动驾驶控制单元3发生异常，记录该异常情况到运行日志中。在风险减缓策略的试验场景下，测试条件异常时，遥控开启车窗、喇叭25、灯光以提高自动驾驶安全。

本方法对于不同试验场景下，远程遥控单元5对于异常情况的遥控接管动作都会记录到运行日志中，日志中记录有遥控模式的接管次数和接管情况，有助于帮助工程人员高效分析无人驾驶算法在场景验证中的缺失原因，并有助于进行后期改进，从而优化无人驾驶控制算法。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶试验方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

由自动驾驶控制单元(3)根据无人驾驶车辆当前试验场景所处的环境数据确定自动驾驶控制指令，进而控制无人驾驶车辆根据自动驾驶控制指令行驶；

由远程遥控单元(5)实时将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析并判断自动驾驶控制单元(3)是否发生异常，若判断结果为发生异常，则对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，控制无人驾驶车辆根据远程遥控指令进行动作并记录此次接管操作到运行日志中，在异常情况消除时，退出远程遥控接管控制。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作包括：

在交通信号试验场景下，在无人驾驶车辆未根据道路限速标志进行驾驶时，判断为自动驾驶控制单元(3)发生异常，远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制无人驾驶车辆减速并遥控控制雨刷电机(21)和远近光灯(22)进行工作以增强环境感知能力。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：

在道路交通基础设施与障碍物识别及响应的试验场景下，在无人驾驶车辆与障碍物的距离小于预设安全距离值仍未采取措施时，判断为自动驾驶控制单元(3)发生异常，远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制无人驾驶车辆转向或制动并遥控控制转向灯(23)进行工作以提示周边车辆避让。

4.根据权利要求2或3所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：

在行人与非机动车识别及响应的试验场景下，在无人驾驶车辆低于测试车速行驶超过预设时间值时，判断为自动驾驶控制单元(3)发生异常，远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制喇叭(25)、远近光灯(22)以及转向灯(23)进行工作以通过灯光和声音来示意目标物避让。

5.根据权利要求2或3所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：

在周边车辆行驶状态识别及响应的试验场景下，在无人驾驶车辆变道时间超过预设变道时长时，判断为自动驾驶控制单元(3)发生异常，远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制无人驾驶车辆进行转向变道并遥控控制喇叭(25)以及转向灯(23)进行工作以通过灯光和声音来示意目标物超车。

6.根据权利要求2或3所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：

在车辆定位的试验场景下，在无人驾驶车辆网联测试过程中发生路测单元RSU通讯异常时，判断为自动驾驶控制单元(3)发生异常，远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制喇叭(25)、车窗电机(24)以及远近光灯(22)进行工作以通过灯光和声音来响应外部道路援救。

7.一种无人驾驶试验系统，包括安装在无人驾驶车辆上的动力执行单元(1)、车载控制设备(2)以及用于控制无人驾驶车辆自动行驶的自动驾驶控制单元(3)，其特征在于，该系统还包括远程遥控单元(5)和安装在无人驾驶车辆上的网络继电器(4)，所述远程遥控单元(5)分别与网络继电器(4)和动力执行单元(1)进行无线通讯连接，所述网络继电器(4)与车载控制设备(2)连接；

所述远程遥控单元(5)，用于将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析并判断自动驾驶控制单元(3)是否发生异常，若判断结果为发生异常，则对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制并记录该接管动作；

所述动力执行单元(1)，用于在接收到远程遥控单元(5)发送的远程遥控指令时优先响应该指令；

所述网络继电器(4)，用于在接收到远程遥控单元(5)发送的远程遥控指令时控制车载控制设备(2)中的相应部件开启工作。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶试验系统，其特征在于，所述自动驾驶控制单元(3)包括：

环境感知模块(31)，用于感知各试验场景下行驶道路的环境数据；

车载计算平台(32)，用于根据环境感知模块(31)感知的环境数据控制无人驾驶车辆行驶。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶试验系统，其特征在于，所述远程遥控单元(5)包括：

监控模块(51)，用于对无人驾驶车辆的驾驶行为数据和环境数据进行监控；

分析判断模块(52)，用于将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析并判断自动驾驶控制单元(3)是否发生异常；

控制模块(53)，用于在判断自动驾驶控制单元(3)发生异常时发出相应的远程遥控指令给动力执行单元(1)和网络继电器(4)；

存储模块(54)，用于记录该次远程遥控单元(5)的远程遥控接管操作。

10.根据权利要求7或8或9所述的无人驾驶试验系统，其特征在于，所述网络继电器(4)包括若干个开关(41)、网络通讯模块(42)和微控制器(43)，各开关(41)和网络通讯模块(42)均与所述微控制器(43)连接，所述微控制器(43)通过网络通讯模块(42)与远程遥控单元(5)连接，各开关(41)分别一一对应连接车载控制设备(2)中的雨刷电机(21)、远近光灯(22)、转向灯(23)、车窗电机(24)和喇叭(25)。

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