CN115798080A - 一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法包括：构建测试环境确定运营设计区域并实时收集车辆位置信息；车辆启动前进行自动驾驶设备自检；探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件，驾驶员介入自动驾驶模式或安全停车；探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式技术失效。本发明提供的用于民航机场车路协同退出机制测试方法更好的感知机场运行状态，提升平均运营速度，采用远程驾驶使作业精准且在脱离运营区域后安全处理快速恢复运营状态；提升机场安全监管能力，增强乘客体验感，本发明在安全性、监管能力和恢复控制速度方面都取得更加良好的效果。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，具体为一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法。
背景技术
遵循新一代国家交通控制网和《机场无人驾驶设备应用路线图(2020－2025年)》的总体规划，紧紧围绕项目定位，结合民用机场和天一集团场地特点和优势，以为机场无人驾驶设备提高运营保障，基于全要素人、车、路智能协同模型和车路协同大数据，明确“聪明的车”和“智慧的路”服务于人，以提高机场通行效率为目标，建设车路协同自动驾驶在机场作业场景中的试点应用。
实时目标分三类：（1）实现开放作业场景自动驾驶测试；（2）利用车路协同设备辅助自动驾驶测试；（3）无人驾驶设备运营测试。其中，无人驾驶设备运营测试可以感知机场运行状态，提升平均运营速度，作业更准时，调度更准确；提升机场安全监管能力，更丰富乘客信息服务。
目前的无人自动驾驶存在离开运营区域容易出现失控发生交通事故，容易收到信号干扰，信号传输产生延迟无法及时响应指令，
运营区域按照机坪区外围运行、机坪区作业、靠接航空器保障、升降带区域运行等不同风险等级，分步有序开展试点验证。选择技术条件较为成熟的一至两类机场无人驾驶设备制定特定运行规则，调整传统设备运行管理模式。
目前的无人自动驾驶存在离开运营区域容易出现失控发生交通事故，容易收到信号干扰，信号传输产生延迟无法及时响应指令，且自动驾驶技术并不成熟还需要大量的测试。因此亟需一种满足试点工程中各种机场作业场景下的应用测试方法，为科研成果的落地转化提供坚实的应用基础。
发明内容
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明解决的技术问题是：现有的自动驾驶车路协同退出机制并不成熟，存在离开运营范围失去信号或退出失败发生事故，以及如何安全返回运营区域的优化问题。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法，包括：
构建测试环境确定运营设计区域并实时收集车辆位置信息；
车辆启动前进行自动驾驶设备自检；
探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件，驾驶员介入自动驾驶模式或安全停车；
探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式技术失效。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法的一种优选方案，其中：所述确定运营设计区域包括，划定车辆自动驾驶的测试运营设计区域为机坪外围、机坪区、靠接航空器保障以及升降带区域。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法的一种优选方案，其中：所述实时收集车辆位置信息包括，实时收集车辆位置信息，结合测试运营设计领域判断车辆是否离开运营区域。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法的一种优选方案，其中：所述车辆启动前进行自动驾驶设备自检包括，检验车辆智能路侧RSU、网联V2X跟踪式微波雷达、网联V2X视频事件检测相机、V2X 视频事件GPU服务器、移动式智能网联红绿灯、智能车载终端OBU是否正常运行以及是否正常连接远程驾驶舱并由远程驾驶员在操作台测试驱动、转向、制动以及倒车控制动作，是否能在车上正常生效。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法的一种优选方案，其中：所述探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件包括：
若测试时检测到自动驾驶系统故障或失效时，达成取消自动驾驶模式的限制条件并将自动驾驶系统失效通过车辆控制平台将失效信息告知驾驶员，打开危险报警闪光灯，并原地停车，平台对路段各设备进行排查，若路侧各设备无故障，判定为车辆自身问题，派遣其他车辆完成接送任务并派遣驾驶员驾驶车辆返回停车场进行深度检查；
若测试时检测到自动驾驶系统故障或失效时，且平台检测路段设备出现问题，达成介入自动驾驶模式的限制条件i1，完全关闭自动驾驶模式，打开远程驾驶模式所需的高清驾驶摄像头等待远程驾驶员接管车辆选择泊车区域。
当远程驾驶员通过远程驾驶舱接管车辆控制权，根据地图显示停车场位置与车辆的距离判断退出类型，小于500米远程驾驶员驾驶车辆至停车场停车，停车后关闭危险报警闪光灯；大于五百米则就近停车保持危险报警闪光灯常亮，远程驾驶员停车后测试自动驾驶系统出现的问题。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法的一种优选方案，其中：所述自动驾驶系统失效包括，路侧设备和车载设备之间信息交互终端或产生延迟；网联V2X跟踪式微波雷达检测结果无法实时传输给路测设备；网联V2X视频事件检测相机无法实时对行人、非机动车、机动车的实时跟踪及安全预警；V2X视频事件GPU服务器处理行人、非机动车、机动车结构化数据失效；移动式智能网联红绿灯传输数据产生延迟；智能车载终端OBU收到干扰，或产生网络延迟。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法的一种优选方案，其中：所述探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件还包括，
若智能车载终端OBU根据车辆GPS检测到车辆离开测试运营设计区域，且车辆离开测试运营设计区域后行驶时间低于5s，达成介入自动驾驶模式的限制条件i2，根据剩余空闲远程驾驶舱数量判断驾驶模式；
当空闲远程驾驶舱数量为零，退出类型为现场驾驶模式，车辆开启危险报警闪光灯，原地停车，等待驾驶员抵达现场驾驶车辆返回运营区域并重新连接自动驾驶系统；
当空闲远程驾驶舱数量不为零，退出类型为远程驾驶模式，有远程驾驶员通过车载摄像头获取路况信息，驾驶车辆返回运营区域后，停车等待车辆自动驾驶系统重连，连接完成后，规划路线退出介入；
若智能车载终端OBU根据车辆GPS检测到车辆离开测试运营设计区域，且车辆离开测试运营设计区域后行驶时间大于或等于5s，达成介入自动驾驶模式的限制条件i3，视为延迟较高系统未及时响应车辆离开运营区域，派遣驾驶员驾驶车辆返回停车场。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法的一种优选方案，其中：所述探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式技术失效包括，当车辆出现自动驾驶系统失效或超出运营区域的情况但未按设定的响应技术处理，则判定重大交通事故，测试失败，对各系统逐一排查，解决安全隐患。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法的一种优选方案，其中：一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明中任一项所述的方法的步骤。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法的一种优选方案，其中：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明中任一项所述的方法的步骤。
本发明的有益效果：本发明提供的用于民航机场车路协同退出机制测试方法更好的感知机场运行状态，提升平均运营速度，采用远程驾驶使作业精准且在脱离运营区域后安全处理快速恢复运营状态；提升机场安全监管能力，增强乘客体验感，本发明在安全性、监管能力和恢复控制速度方面都取得更加良好的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明一个实施例提供的一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法的整体流程图；
图2为本发明第一个实施例提供的一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法的介入模式选择图；
图3为本发明第一个实施例提供的一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法的远程驾驶系统结构图；
图4为本发明第一个实施例提供的一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法的远程驾驶舱实物图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明，显然所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
同时在本发明的描述中，需要说明的是，术语中的“上、下、内和外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一、第二或第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本发明中除非另有明确的规定和限定，术语“安装、相连、连接”应做广义理解，例如：可以是固定连接、可拆卸连接或一体式连接；同样可以是机械连接、电连接或直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
参照图1-4，为本发明的一个实施例，提供了一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法，包括：
S1：构建测试环境确定运营设计区域并实时收集车辆位置信息；
更进一步的，确定运营设计领域包括，划定车辆自动驾驶的测试运营设计区域为机坪外围、机坪区、靠接航空器保障以及升降带区域。
应说明的是，实时收集车辆位置信息包括，实时收集车辆位置信息，结合测试运营设计区域判断车辆是否离开运营区域。
还应说明是的，测试环境基本要求为：
测试道路环境：空旷、无遮挡、无干扰；无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；环境温度为-20°C～60°C；水平能见度应大于500m；测试道路限速大于等于60km/h时，道路宽度不小于3.5m且不大于3.75m；测试道路限速小于60km/h时，道路宽度不小于3.0m且不大于3.5m；测试道路长度宜大于500m，纵向坡度宜小于0.5%，横向坡度宜小于3%；测试环境应保证有RSU信号覆盖。
S2：车辆启动前进行自动驾驶设备自动驾驶设备自检；
更进一步的，车辆启动前进行自动驾驶设备自检包括，检验车辆智能路侧RSU、网联V2X跟踪式微波雷达、网联V2X视频事件检测相机、V2X 视频事件GPU服务器、移动式智能网联红绿灯、智能车载终端OBU是否正常运行以及是否正常连接远程驾驶舱并由远程驾驶员在操作台测试驱动、转向、制动以及倒车控制动作，是否能在车上正常生效。
应说明的是，测试车辆基本要求为：
空旷、无遮挡、无干扰条件下通信距离不小于300m；V2X消息的发送应符合YD/T3340、YD/T3707、YD/T3709与T/CSAE53—2020的规定；具备对应场景分类的基本报警机制；符合GB 7258检测要求，对未符合检测要求的项目，应出具未降低车辆安全性能的相关证明材料；车辆应从车辆数据总线或其他数据源获取车辆速度、档位信息、车辆方向盘转角、车身周围的车灯状态、车辆事件标志、车辆四轴加速度、车辆制动系统状态等数据信息；背景车辆定位精度应小于1.5米。
S3：探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件，驾驶员介入自动驾驶模式或安全停车；
更进一步的，探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件包括：
若测试时检测到自动驾驶系统故障或失效时，达成取消自动驾驶模式的限制条件并将自动驾驶系统失效通过车辆控制平台将失效信息告知驾驶员，打开危险报警闪光灯，并原地停车，平台对路段各设备进行排查，若路侧各设备无故障，判定为车辆自身问题，派遣其他车辆完成接送任务并派遣驾驶员驾驶车辆返回停车场进行深度检查；
若测试时检测到自动驾驶系统故障或失效时，且平台检测路段设备出现问题，达成介入自动驾驶模式的限制条件i1，完全关闭自动驾驶模式，打开远程驾驶模式所需的高清驾驶摄像头等待远程驾驶员接管车辆选择泊车区域。
当远程驾驶员通过远程驾驶舱接管车辆控制权，根据地图显示停车场位置与车辆的距离判断退出类型，小于500米远程驾驶员驾驶车辆至停车场停车，停车后关闭危险报警闪光灯；大于五百米则就近停车保持危险报警闪光灯常亮，远程驾驶员停车后测试自动驾驶系统出现的问题。
应说明的是，自动驾驶系统失效包括，路侧设备和车载设备之间信息交互终端或产生延迟；网联V2X跟踪式微波雷达检测结果无法实时传输给路测设备；网联V2X视频事件检测相机无法实时对行人、非机动车、机动车的实时跟踪及安全预警；V2X视频事件GPU服务器处理行人、非机动车、机动车结构化数据失效；移动式智能网联红绿灯传输数据产生延迟；智能车载终端OBU收到干扰，或产生网络延迟。
还应说明的是，探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件还包括：
若智能车载终端OBU根据车辆GPS检测到车辆离开测试运营设计区域，且车辆离开测试运营设计区域后行驶时间低于5s，达成介入自动驾驶模式的限制条件i2，根据剩余空闲远程驾驶舱数量判断驾驶模式；
当空闲远程驾驶舱数量为零，退出类型为现场驾驶模式，车辆开启危险报警闪光灯，原地停车，等待驾驶员抵达现场驾驶车辆返回运营区域并重新连接自动驾驶系统；
当空闲远程驾驶舱数量不为零，退出类型为远程驾驶模式，有远程驾驶员通过车载摄像头获取路况信息，驾驶车辆返回运营区域后，停车等待车辆自动驾驶系统重连，连接完成后，规划路线退出介入；
若智能车载终端OBU根据车辆GPS检测到车辆离开测试运营设计区域，且车辆离开测试运营设计区域后行驶时间大于或等于5s，达成介入自动驾驶模式的限制条件i3，视为延迟较高系统未及时响应车辆离开运营区域，派遣驾驶员驾驶车辆返回停车场。
更进一步的，车辆制动时间从离开运营范围开始计算，车辆制动时间可以反馈车辆离开运营区域脱离路测系统感知距离，感知距离是固定的，且车速也为恒定,故存在较高的延迟时，响应较慢，制动时间更久。
应说明的是，远程驾驶系统可实时反馈操作车辆的行驶状态包括，车速、方向盘转角、转速等信息、车辆行驶环境、远程车辆的行驶地图以及当前位置等信息；该远程驾驶系统能快速切换连接的车辆可大幅提升作业场景下的自动驾驶车辆运营效率；满足驾驶员模拟近乎真实的驾驶行为功能，能够实时的获取车辆驾驶员位姿的前向、左侧向、右侧向、后向的道路信息，同时制动踏板及方向盘力感模拟系统可根据车辆的行驶状态给出接近真实的操作反馈。
还应说明的是，远程监控通过车载部署8个高清驾驶摄像头，以及驾驶舱内的监控摄像头来实时采集装载机周围的视频信息。将采集的信息通过车载控制器、5G核心网、CPE远程驾驶舱的链路，上传到远程驾驶舱。远程驾驶指令也可以通过此链路，下发到车辆，进行远程车辆操控。通过5G通道传输，可以保证视频上行时延小于100ms，下行控制指令时延小于20ms。
S4:探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式技术失效。
更进一步的，探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式技术失效包括，当车辆出现自动驾驶系统失效或超出运营区域的情况但未按设定的响应技术处理，则判定重大交通事故，测试失败，对各系统逐一排查，解决安全隐患。
应说明的是，通过性条件为：对于单个测试场景下的测试用例，每个测试用例应进行10次重复实验且通过7次及以上，则认为被测车辆通过此测试用例。
实施例2
本发明的一个实施例，提供了一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法，为了验证本发明的有益效果，通过经济效益计算和仿真实验进行科学论证。
进行一次实地测试，测试开始前，测试系统需采集当前测试用例下被测车辆的预期预警信息，用于测试过程中对被测车辆是否正确预警进行评价。
状态调整阶段为被测车辆及背景车辆启动至达到测试用例的目标运动状态的过程。
如表格所示，进行十次测试，远程驾驶时间和视频延迟应低于200ms，过高则存在响应失败或网络延迟，测试8和10分别存在响应延迟和视频延迟过高的显现判定为不合格，测试7离开运营区域后行驶时间过久，即离开运营后未直接刹车，存在响应失败的问题，需进行后续故障排查，十次测试中成功7次，认为被测车辆通过此测试用例
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置）、便携式计算机盘盒（磁装置）、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器）、光纤装置以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种用于民航机场车路协同退出机制测试方法，其特征在于，包括：
构建测试环境确定运营设计区域并实时收集车辆位置信息；
车辆启动前进行自动驾驶设备自检；
探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件，驾驶员介入自动驾驶模式或安全停车；
探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式技术失效。
2.如权利要求1所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法，其特征在于：所述确定运营设计区域是指划定车辆自动驾驶的测试运营设计区域，该区域包括机坪外围、机坪区、靠接航空器保障以及升降带区域。
3.如权利要求1或2任一所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法，其特征在于：所述实时收集车辆位置信息包括，实时收集车辆位置信息，结合测试运营设计区域判断车辆是否离开运营区域。
4.如权利要求3所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法，其特征在于：所述车辆启动前进行自动驾驶设备自检包括，检验车辆智能路侧RSU、网联V2X跟踪式微波雷达、网联V2X视频事件检测相机、V2X 视频事件GPU服务器、移动式智能网联红绿灯、智能车载终端OBU是否正常运行以及是否正常连接远程驾驶舱并由远程驾驶员在操作台测试驱动、转向、制动以及倒车控制动作，是否能在车上正常生效。
5.如权利要求4所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法，其特征在于：所述探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件包括：
若测试时检测到自动驾驶系统故障或失效时，达成取消自动驾驶模式的限制条件并将自动驾驶系统失效通过车辆控制平台将失效信息告知驾驶员，打开危险报警闪光灯，并原地停车，平台对路段各设备进行排查，若路侧各设备无故障，判定为车辆自身问题，派遣其他车辆完成接送任务并派遣驾驶员驾驶车辆返回停车场进行深度检查；
若测试时检测到自动驾驶系统故障或失效时，且平台检测路段设备出现问题，达成介入自动驾驶模式的限制条件i1，完全关闭自动驾驶模式，打开远程驾驶模式所需的高清驾驶摄像头等待远程驾驶员接管车辆选择泊车区域；
当远程驾驶员通过远程驾驶舱接管车辆控制权，根据地图显示停车场位置与车辆的距离判断退出类型，小于500米远程驾驶员驾驶车辆至停车场停车，停车后关闭危险报警闪光灯；大于五百米则就近停车保持危险报警闪光灯常亮，远程驾驶员停车后测试自动驾驶系统出现的问题。
6.如权利要求5所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法，其特征在于：所述自动驾驶系统失效包括，路侧设备和车载设备之间信息交互终端或产生延迟；网联V2X跟踪式微波雷达检测结果无法实时传输给路测设备；网联V2X视频事件检测相机无法实时对行人、非机动车、机动车的实时跟踪及安全预警；V2X视频事件GPU服务器处理行人、非机动车、机动车结构化数据失效；移动式智能网联红绿灯传输数据产生延迟；智能车载终端OBU收到干扰，或产生网络延迟；车辆自身出现问题。
7.如权利要求6所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法，其特征在于：所述探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式的限制条件还包括，
若智能车载终端OBU根据车辆GPS检测到车辆离开测试运营设计区域，且车辆离开测试运营设计区域后行驶时间低于5s，达成介入自动驾驶模式的限制条件i2，根据剩余空闲远程驾驶舱数量判断驾驶模式；
当空闲远程驾驶舱数量为零，退出类型为现场驾驶模式，车辆开启危险报警闪光灯，原地停车，等待驾驶员抵达现场驾驶车辆返回运营区域并重新连接自动驾驶系统；
当空闲远程驾驶舱数量不为零，退出类型为远程驾驶模式，有远程驾驶员通过车载摄像头获取路况信息，驾驶车辆返回运营区域后，停车等待车辆自动驾驶系统重连，连接完成后，规划路线退出介入；
若智能车载终端OBU根据车辆GPS检测到车辆离开测试运营设计区域，且车辆离开测试运营设计区域后行驶时间大于或等于5s，达成介入自动驾驶模式的限制条件i3，视为延迟较高系统未及时响应车辆离开运营区域，派遣驾驶员驾驶车辆返回停车场。
8.如权利要求5或7任一所述的用于民航机场车路协同退出机制测试方法，其特征在于：所述探测并响应针对取消和介入自动驾驶模式技术失效包括，当车辆出现自动驾驶系统失效或超出运营区域的情况但未按设定的响应技术处理，则判定重大交通事故，测试失败，对各系统逐一排查，解决安全隐患。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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