JP6731071B2 - 車両制御装置及び方法 - Google Patents
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Description
図1を用いて自動運転車両10(以下「車両10」ともいう。)及び車両制御装置26の構成について説明する。本明細書において、自動運転というのは、車両10の走行制御を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、車両10の走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」や「運転支援」も含む概念である。車両制御装置26は、車両10に設けられ、カメラ28と運転ECU16を有する。車両10は、自動運転を実行するための構成として、外界情報取得装置12と、車両センサ14と、運転ECU16と、駆動力装置18と、操舵装置20と、制動装置22と、報知装置24とを有する。
図2、図3A及び図3Bを用いて第1実施形態で行われる一連の処理について説明する。第1実施形態では、鏡面認識部64が車両10の前方に鏡面90を認識する場合に、自動運転制御部60が自動運転の走行制御を停止させる。図2で示す処理の主体は運転ECU16である。運転ECU16は、図2で示す処理を、車両10が動作している間、所定時間毎に繰り返し実行する。
図2のステップS3で行われる鏡面認識方法に関して、図3A、図3Bを用いて第1の方法を説明する。図3Aで示すように、車両10の前方に鏡面90が存在しない場合、例えば、普通車両72(本明細書では鏡面90を有さない車両を意味する。)が存在する場合、画像70の中には1つの消失点76が存在する。図3Aにおいて、消失点76は概ね左右のレーンマーク74、74の延長線上に存在する。一方、図3Bで示すように、車両10の前方に鏡面90が存在する場合、例えば、背面に鏡面90を備えるタンクローリー82が存在する場合、画像80の中には第1消失点86と第2消失点96が存在する。図3Bにおいて、第1消失点86は概ね左右のレーンマーク74、74の延長線上に存在する。一方、第2消失点96は鏡面90の内部であって、概ね左右のレーンマーク74、74の像74´、74´の延長線上に存在する。このように、鏡面90の有無に応じて消失点の数が相違する。単一の消失点(消失点76)が認識される場合に、車両10の前方に鏡面90がない状態と認識でき、複数の消失点(第1消失点86、第2消失点96)が認識される場合に、車両10の前方に鏡面90がある状態と認識できる。
図5及び図6を用いて第2実施形態で行われる一連の処理について説明する。第2実施形態では、鏡面認識部64が車両10の前方に鏡面90を認識する場合に、画像認識部62は車両10の前方のうち鏡面90を含む除外領域112の外部のオブジェクトを認識対象とし、除外領域112の内部のオブジェクトを無視する。図5で示す処理の主体は運転ECU16である。運転ECU16は、図5で示す処理を、車両10が動作している間、所定時間毎に繰り返し実行する。
図7及び図3Bを用いて第3実施形態で行われる一連の処理について説明する。第3実施形態では、鏡面認識部64が車両10の前方に鏡面90を認識する場合に、画像認識部62は車両10の前方のうち鏡面90の外部のオブジェクト及び鏡面90の内部の特定オブジェクトを認識対象とする。図7で示す処理の主体は運転ECU16である。運転ECU16は、図7で示す処理を、車両10が動作している間、所定時間毎に繰り返し実行する。
タンクローリー82と車両10との車間距離が近い場合、路面上のレーンマーク74自体を認識できない場合がある。外界認識部50は、レーンマーク74を認識できない場合に、レーンマーク74の像74´に基づいて仮想レーンマークを生成してもよい。例えば、像74´の延長線を仮想レーンマークにしてもよいし、像74´の延長線よりも内側であって像74´から所定距離離れた位置に仮想レーンマークを生成してもよい。仮想レーンマークを生成した場合、軌道生成部54は、仮想レーンマークに基づいて目標走行軌道を生成する。
第1〜第3実施形態に係る車両制御装置26は、車両10の前方を撮影するカメラ28と、カメラ28で撮影される画像情報に基づいて車両10の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う運転ECU16(制御部)とを備える。第1実施形態において、運転ECU16は、車両10の前方に鏡面を認識しない場合に、走行制御として通常制御を行い、車両10の前方に鏡面90を認識する場合に、走行制御として通常制御とは異なる鏡面時制御を行う。第2、第3実施形態において、運転ECU16は、車両10の前方に鏡面を認識しない場合に、前記認識処理として通常処理を行い、車両10の前方に鏡面90を認識する場合に、認識処理として通常処理とは異なる鏡面時処理を行う。
Claims (4)
- 車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行可能な車両(10)に設けられる車両制御装置(26)であって、
前記車両(10)の前方を撮影するカメラ(28)と、
前記カメラ(28)で撮影される画像情報に基づいて前記車両(10)の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う制御部(16)とを備え、
前記制御部(16)は、
自動運転中に、前記車両(10)の前方に、背面に鏡面(90)を備える他車両を認識しない場合に、前記走行制御として通常制御を行い、
自動運転中に、前記車両(10)の前方に、背面に鏡面(90)を備える他車両を認識する場合に、前記走行制御として前記通常制御とは異なる鏡面時制御を行い、
前記通常制御として自動運転を継続し、
前記鏡面時制御として報知装置に対して手動運転を促す旨の報知を行うことを指示した後に、ドライバによる手動運転操作に応じて自動運転を停止する
ことを特徴とする車両制御装置(26)。 - 車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行可能な車両(10)に設けられる車両制御装置(26)であって、
前記車両(10)の前方を撮影するカメラ(28)と、
前記カメラ(28)で撮影される画像情報に基づいて前記車両(10)の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う制御部(16)とを備え、
前記制御部(16)は、
前記画像情報に基づいて前記車両(10)の前方に1つの消失点(76)を認識する場合に前記車両(10)の前方に鏡面(90)がない状態を認識し、前記認識処理として通常処理を行うか、又は、前記走行制御として通常制御を行い、
前記車両(10)の前方に複数の消失点(86、96)を認識する場合に前記車両(10)の前方に前記鏡面(90)がある状態を認識し、前記認識処理として前記通常処理とは異なる鏡面時処理を行うか、又は、前記走行制御として前記通常制御とは異なる鏡面時制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置(26)。 - 車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行可能な車両(10)に設けられる車両制御装置(26)であって、
前記車両(10)の前方を撮影するカメラ(28)と、
前記カメラ(28)で撮影される画像情報に基づいて前記車両(10)の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う制御部(16)とを備え、
前記制御部(16)は、
前記車両(10)の前方に、背面に鏡面(90)を備える他車両を認識しない場合に、前記車両(10)の前方のオブジェクトを認識対象とし、
前記車両(10)の前方に、背面に鏡面(90)を備える他車両を認識する場合に、前記車両(10)の前方のオブジェクトのうち前記鏡面(90)に含まれるオブジェクトを認識対象から除外し、前記鏡面(90)の外部に含まれるオブジェクトを認識対象とする
ことを特徴とする車両制御装置(26)。 - 車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行可能な車両(10)に設けられる車両制御装置(26)であって、
前記車両(10)の前方を撮影するカメラ(28)と、
前記カメラ(28)で撮影される画像情報に基づいて前記車両(10)の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う制御部(16)とを備え、
前記制御部(16)は、
前記車両(10)の前方に鏡面(90)を認識しない場合に、前記認識処理として通常処理を行うか、又は、前記走行制御として通常制御を行い、
前記車両(10)の前方に鏡面(90)を認識する場合に、前記認識処理として前記通常処理とは異なる鏡面時処理を行うか、又は、前記走行制御として前記通常制御とは異なる鏡面時制御を行い、
前記通常処理として前記車両(10)の前方のオブジェクトを認識対象とし、前記鏡面時処理として前記鏡面(90)の外部のオブジェクトを認識対象とすると共に前記鏡面(90)に含まれる特定オブジェクトを認識対象とし、
前記鏡面(90)に含まれるレーンマーク(74)の像(74´)と前記車両(10)の像(10´)を認識対象とし、前記鏡面(90)に含まれる前記レーンマーク(74)の像(74´)の認識結果と前記鏡面(90)に含まれる前記車両(10)の像(10´)の認識結果に基づいて前記車両(10)の位置を前記レーンマーク(74)内に維持する制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置(26)。
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