JP2006182322A - 運転支援装置及び運転支援画像表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は自車両と周辺車両との相対位置及び相対速度に応じた危険領域を視認できることを課題とする。
【解決手段】 運転支援装置１０は、自車両と該自車両の周辺を走行する周辺車両との相対距離及び相対速度を検出する検出手段１２と、検出手段１２により検出された相対距離及び相対速度に基づく危険度レベルに応じた危険領域を設定する危険領域設定手段１４と、危険領域設定手段１４により設定された危険領域の表示データを生成する表示データ生成手段１６と、表示データ生成手段１６により生成された表示データに基づいて周辺車両に対して危険領域を認識させるための運転支援画像を表示する表示手段１８とを有する。運転支援画像を表示することにより、運転者は自車両が周辺車両の危険領域に入っているかどうかを容易に確認でき、周辺車両との車間距離が適切になるように運転することが可能になる。
【選択図】 図１

Description

本発明は運転支援装置及び運転支援画像表示方法に係り、特に車両を運転する運転者が周辺車両との相対位置に応じた危険領域の範囲を認識できるように運転支援画像を表示する運転支援装置及び運転支援画像表示方法に関する。

自動車等の車両を操作する運転者は、主に同じレーンを走行する車両や隣のレーンを走行する車両などの周辺車両との車間距離を注視しており、特に高速走行時には、一般道を走行する場合よりも周辺車両との相対距離（車間距離）を大きくとるようにして周辺車両との接触を防止している。

このような周辺車両との車間距離は、各運転者の判断によって異なり、周辺車両に近づき過ぎたり、あるいは車間距離を大きくとり過ぎたりしてしまう場合がある。

このように運転者の運転操作を支援する装置として、自車両の前方を走行する先行車両の存在をレーダ装置により検出して先行車両との車間距離に応じた大きさの指標を求め、先行車両の存在を円の大きさで運転者に知らせる運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。
特開平６−２９３２３６号公報

しかしながら、上記特許文献に記載された運転支援装置では、自車両と先行車両との車間距離に応じた先行車両の大きさを表すだけであり、自車両と先行車両との相対速度を考慮していないので、運転者は車間距離が適切なのかどうかを確認することができず、先行車両に接近し過ぎているかどうかの判断に迷うことになる。

また、従来の装置では、走行中の自車両が先行車両に急速に接近した場合には、先行車両の表示が大きくなるが、自車両が先行車両に対してどの危険度レベルの領域に存在しているのか分からないという問題があった。

そこで、本発明は、周辺車両との相対距離及び相対速度に基づいて危険度の領域を周辺車両に対して表示することにより、上記課題を解決した運転支援装置及び運転支援画像表示方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。

請求項１記載の発明は、自車両と該自車両の周辺を走行する周辺車両との相対距離及び相対速度を検出する検出手段と、該検出手段により検出された相対距離及び相対速度に基づく危険度レベルに応じた危険領域を設定する危険領域設定手段と、該危険領域設定手段により設定された危険領域の表示データを生成する表示データ生成手段と、該表示データ生成手段により生成された表示データを前記周辺車両に対する前記危険領域を認識させるための運転支援画像として表示する表示手段とを有することを特徴とする。

請求項２記載の発明は、前記表示手段が、運転者から見える前記周辺車両の位置に合わせて前記運転支援画像をフロントウインドシールドの内側に表示することを特徴とする。

請求項３記載の発明は、前記表示手段が、前記危険領域のうち少なくとも危険度レベルの高い領域間の境界線を表示することを特徴とする。

請求項４記載の発明は、前記表示手段が、前記危険度レベルに応じて複数の境界線を色分けして表示することを特徴とする。

請求項５記載の発明は、前記表示手段が、前記危険度レベルが高いほど前記境界線を太く表示することを特徴とする。

請求項６記載の発明は、自車両の周辺を走行する周辺車両に対する危険度レベルに応じた危険領域を認識するための運転支援画像をフロントウインドシールドの内側に表示することを特徴とする。

本発明によれば、周辺車両に対する危険度のレベルに応じた危険領域を認識させるための運転支援画像を表示することにより、自車両が周辺車両のどの危険領域に入っているかどうかを容易に確認できると共に、自車両が危険度レベルの高い危険領域に入っている場合には、車間距離を広げるように自車両を操作し、自車両が危険領域に入っていない場合には、車間距離を狭めるように自車両を操作することができ、周辺車両との車間距離が適切な距離となるように車両を操作するで安全を確保することができる。

また、本発明によれば、運転者から見える周辺車両の位置に合わせて運転支援画像をフロントウインドシールドの内側に表示するため、運転者は実際の周辺車両に運転支援画像を重ね合わした状態で見ることができるので、視線を周辺車両から外すことなく周辺車両のどの危険度のレベルの危険領域に自車両が入ったか否かを確認することができる。

また、本発明によれば、危険領域のうち少なくとも危険度レベルの高い領域間の境界線を表示するため、周辺車両に対する自車両の危険度を容易に認識することが可能になる。

また、本発明によれば、危険度レベルに応じて複数の境界線を色分けして表示するため、周辺車両に対する自車両の危険度が分かりやすくなり、緊急時の回避操作の判断が容易に行える。

また、本発明によれば、危険度レベルが高いほど境界線を太く表示するため、周辺車両に対する自車両の危険度が分かりやすくなり、緊急時の回避操作の判断が容易に行える。

また、本発明によれば、自車両の周辺を走行する周辺車両に対する危険度レベルに応じた危険領域を認識するための運転支援画像をフロントウインドシールドの内側に表示するため、運転者は実際の周辺車両に運転支援画像を重ね合わした状態で見ることができるので、視線を周辺車両から外すことなく周辺車両のどの危険度レベルの危険領域に自車両が入ったか否かを確認することができる。

以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。

図１は本発明になる運転支援装置の一実施例を示す概念図である。図１に示されるように、運転支援装置１０は、自車両と該自車両の周辺を走行する周辺車両との相対距離及び相対速度を検出する検出手段１２と、検出手段１２により検出された相対距離及び相対速度に基づく危険度レベルに応じた危険領域を設定する危険領域設定手段１４と、危険領域設定手段１４により設定された危険度領域の表示データを生成する表示データ生成手段１６と、表示データ生成手段１６により生成された表示データに基づいて周辺車両に対して危険度のレベルに応じた危険領域を認識させるための運転支援画像を表示する表示手段１８とを有する。

検出手段１２は、自車両の走行速度を検出する車速センサ２０と、自車両の周辺を走行する周辺車両との前方向相対距離を検出する前方向車間距離検出手段２２と、自車両の周辺を走行する周辺車両との前方向相対速度を検出する前方向相対速度検出手段２４と、自車両の周辺を走行する周辺車両との横方向相対距離を検出する横方向車間距離検出手段２６と、自車両の周辺を走行する周辺車両との横方向相対速度を検出する横方向相対速度検出手段２８とを有する。

図２は運転支援装置１０の具体例を示す概略構成図である。図２に示されるように、運転支援装置１０は、例えば、検出手段１２としてのレーダ装置３０及びイメージセンサ（ＣＣＤまたはＣＭＯＳ）３２を有している。このレーダ装置３０（前方向車間距離検出手段２２に相当する）は、前方（移動方向）に向けてレーダ波を送信しており、前方に先行車両が存在する場合には、先行車両から反射したレーダ波を受信し、先行車両との相対距離を検出する。そして、車載コンピュータ３４は、レーダ装置３０により検出された相対距離の変化から先行車両との相対速度を演算する。尚、レーダ装置３０は、クルーズコントロールシステムあるいはプリクラッシュセイフティシステムのレーダ装置と兼用しても良い。

イメージセンサ３２（横方向車間距離検出手段２６に相当する）は、例えば、フロントウインドシールド４０の上部内側または天井前側に取り付けられた支持部材３６に支持されており、自車両が走行するレーンの隣のレーンを走行する他車両を撮像する。そして、車載コンピュータ３４は、イメージセンサ３２により撮像された画像を画像処理することで隣のレーンを走行する他車両との横方向車間距離及び横方向相対距離を演算する。イメージセンサ３２は、車両が路面の走行ラインに沿って走行するように車両の走行位置を制御するレーンキーピングシステムの撮像カメラと兼用しても良い。

車載コンピュータ３４は、メモリ３８に格納された制御プログラムを実行する制御手段を有しており、本実施例では検出手段１２により検出された相対距離及び相対速度に基づく危険度レベルに応じた危険領域を設定する制御手段（危険領域設定手段１４に相当する）と、危険領域設定手段１４により設定された複数の危険度レベルのうち少なくとも危険度レベルの高い領域の表示データを生成する制御手段（表示データ生成手段１６に相当する）とを有する。

また、フロントウインドシールド４０の下方には、ヘッドアップディスプレイ４２（表示手段１８に相当する）が設けられている。このヘッドアップディスプレイ４２は、フロントウインドシールド４０の内側にホログラムで周辺車両との危険度のレベルに応じた危険領域の境界を運転支援画像として表示する。そのため、運転者からみると、先行車両とヘッドアップディスプレイ４２に表示された運転支援画像とを同時に視認することができ、先行車両から目を外さずに危険度のレベルに応じた危険領域を確認することが可能になる。

また、上記支持部材３６の内側には、運転者の顔を撮像する運転者用撮像カメラ（ＣＣＤまたはＣＭＯＳ）４６が設けられている。この運転者用撮像カメラ４６は、運転席４４に座った運転者の目の高さ位置によって先行車両の見える位置がずれるため、運転者の目の高さ位置を検出する検出手段として用いられる。そして、車載コンピュータ３４は、運転者用撮像カメラ４６によって撮像された顔画像から運転者の目の高さを演算し、ヘッドアップディスプレイ４２の運転支援画像の表示位置を補正するための補正値を生成する。尚、運転者用撮像カメラ４６は、運転者の顔画像から生体認証を行うための認証用カメラを兼用しても良い。

図３はヘッドアップディスプレイ４２による運転支援画像の表示例を運転席からみた図である。図３に示されるように、運転席４４に座った運転者は、ステアリングホイール５０及びアクセルペダル５１を操作しながら前方の状況（道路の路面状況や車両の存在）に注意しながら自車両５２を走行させる。走行中に先行車両５４に追いつくと、先行車両５４との車間距離及び相対速度が検出され、この検出データに基づいて生成された運転支援画像５６をヘッドアップディスプレイ４２により表示する。

ヘッドアップディスプレイ４２は、運転者からみて先行車両５４の走行位置に合わせて危険度のレベルに応じた危険領域を運転支援画像５６によって表示する。本実施例では、先行車両５４に対する危険領域が設定されると、運転支援画像５６として危険度のレベルに応じて区分けされた危険領域の境界を示す複数の表示ライン５６ａ〜５６ｃがフロントウインドシールド４０の内側にホログラムで表示される。

表示ライン５６ａ〜５６ｃは、先行車両５４に対する危険度レベルに応じて色分けされており、例えば、危険度レベルの最も高い内側の表示ライン５６ａが赤色で表示され、２番目の危険度レベルを示す表示ライン５６ｂがオレンジ色、３番目の危険度レベルを示す表示ライン５６ｃが黄色で表示される。特に、表示ライン５６ａは、自車両５２がこの内側に入ると先行車両５４に接触する可能性が高いので、赤色で目立つように表示されており、危険度レベルが最上位であることを示している。

また、表示ライン５６ａ〜５６ｃは、危険度レベルに応じて表示太さが相違しており、例えば、危険度レベルの最も高い内側の表示ライン５６ａの太さが標準値の２倍で表示され、２番目の危険度レベルを示す表示ライン５６ｂの太さが標準値の１．５倍、３番目の危険度レベルを示す表示ライン５６ｃの太さが標準値で表示される。

そのため、フロントウインドシールド４０の内側に表示ライン５６ａ〜５６ｃが見やすく表示されているので、運転者は、前方の先行車両５４を視認すると同時に表示ライン５６ａ〜５６ｃを視認できるので、自車両５２が先行車両５４に対するどの危険度レベルの危険領域に接近しているかを容易に確認できる。従って、運転者は、先行車両５４から目を離さずに先行車両５４に対する危険領域が何処にあるのかを視覚的に確認できるので、高速走行しているときでもより安全に運転することができる。

また、運転者からみて自車両５２が表示ライン５６ａ〜５６ｃの内側の危険領域に入った場合に先行車両５４に近づき過ぎていると認識することができるので、運転者は、減速して先行車両５４との車間距離を広げるように操作することで、先行車両５４との接触を回避することができる。

尚、本実施例では、危険領域の危険度レベルを表示ライン５６ａ〜５６ｃにより３段階に分けて表示しているが、これに限らず、３段階以上に分けて表示しても良いし、あるいは複数段階に分けられた危険度レベルのうち少なくとも危険度レベルの高い上位３段階の表示ラインを表示するようにしても良い。

ここで、表示ライン５６ａ〜５６ｃの危険度レベルの設定方法について図４を参照して説明する。図４に示すケースは、自車両５２が先行車両５４に追いついた際に、運転者が自車両５２を左側にレーン変更しながら加速させて先行車両５４を左側から追い抜くように操作したケースである。

先行車両５４を中心に自車両５２の相対位置を考えた場合、先行車両５４の周囲を８個の走行領域Ａ〜Ｈに分けて考える。例えば、先行車両５４の後方を走行する自車両５２は、走行領域Ｂに位置し、左側レーンに移動した自車両５２は走行領域Ａに位置し、先行車両５４を左側に接近した自車両５２は、走行領域Ｄに位置することになる。

危険領域設定手段１４では、自車両５２の移動前の状態Ｗ_１、移動後の状態Ｗ_２を次の演算式（１）（２）のように定義する。尚、ｘは進行方向(前方向)の相対位置、ｙは横方向の相対距離、ｘdotは相対速度、ｕxは進行方向移動距離、ｕyは横方向移動距離を表す（０≦ｕx≦ｘ，０≦ｕy≦ｙ）。
Ｗ_１＝（ｘ／ｘdot）・（ｕx／ｘ） ・・・（１）
Ｗ_２＝（ｘdot／ｘ）・（１−ｕx／ｘ）＋１・・・（２）
このときの前方向の警報レベルＷ_１ｘを次のように定義する。
Ｗ_１ｘ＝Ｗ_２−Ｗ_１
＝{１／(x／xdot)＋１}−{(１＋（x/xdot）^２)／(x／xdot)・（ux／x） ・・・（３）
これと同様に横方向の警報レベルＷ_１ｙを次のように定義する。
Ｗ_１ｙ＝{１／(y／ydot)＋１}−{(１＋（y/ydot）^２)／(y／ydot)・（uy／y） ・・・（４）
次に走行領域Ａでの警報レベル(危険度レベル) Ｗ_１Ａを次のように定義する。
Ｗ_１Ａ＝Ｗ_１ｘ・Ｗ_１ｙ／２・・・（５）
但し、Ｗ_１ｘ＜０、且つＷ_１ｙ＜０のときＷ_１Ａ＝−Ｗ_１Ａとする。
また、走行領域Ｂでの警報レベルＷ_１Ｂを次のように定義する。（ラップ率をKyとする）
Ｗ_１Ｂ＝Ｗ_１ｘ・(１＋Ky)・Ｗ_１ｙ・（uy＝０）／２・・・（６）
但し、Ｗ_１ｘ＜０、且つＷ_１ｙ＜０のときＷ_１Ｂ＝−Ｗ_１Ｂとする。
同様に、走行領域Ｄでの警報レベルＷ_１Ｄを次のように定義する。（ラップ率をKxとする）
Ｗ_１Ｄ＝Ｗ_１ｘ（ux＝０）・Ｗ_１ｙ・(１＋Kx)／２・・・（７）
但し、Ｗ_１ｘ＜０、且つＷ_１ｙ＜０のときＷ_１Ｄ＝−Ｗ_１Ｄとする。

上記演算式（１）〜（７）により求めた警報レベルＷ_１に応じて図５に示すように色分けし、表示データとする。例えば、Ｗ_１≧１の条件の場合には、危険度レベル＝３を設定し、表示ラインを赤色とする。また、０．５≦Ｗ_１＜１の条件の場合には、危険度レベル＝２を設定し、表示ラインをオレンジ色とする。また、０．２５≦Ｗ_１＜０．５の条件の場合には、危険度レベル＝１を設定し、表示ラインを黄色とする。また、Ｗ_１＜０．２５の条件の場合には、危険度レベル＝０を設定し、表示ラインなしとする。

ここで、自車両５２と先行車両５４との相対位置に応じた表示ライン５６ａ〜５６ｃの表示例１〜３について図６乃至図８を参照して説明する。

図６に示す表示例１では、自車両５２が先行車両５４の後方（走行領域Ｂ）に位置する場合を示す。この場合、ヘッドアップディスプレイ４２は、表示ライン５６ａ〜５６ｃを先行車両５４の後方の外側に重ね合わせるように表示する。これにより、自車両５２の運転者は、先行車両５４の後方の外側に表示された表示ライン５６ａ〜５６ｃに接近しないようにステアリングホイール５０及びアクセルペダル５１を操作して先行車両５４との接触を回避することができる。

図７に示す表示例２では、自車両５２が先行車両５４の左後方（走行領域Ａ）にレーン変更した位置にある場合を示す。この場合、ヘッドアップディスプレイ４２は、表示ライン５６ａ〜５６ｃを先行車両５４の左側面から後方にかけて重ね合わせるように表示する。これにより、自車両５２の運転者は、先行車両５４の左側面から後方の外側に表示された表示ライン５６ａ〜５６ｃに接近しないようにステアリングホイール５０及びアクセルペダル５１を操作して先行車両５４との接触を回避することができる。

図８に示す表示例３では、自車両５２が先行車両５４の左方（走行領域Ｄ）に移動した場合を示す。この場合、ヘッドアップディスプレイ４２は、表示ライン５６ａ〜５６ｃを先行車両５４の左側面の外側に重ね合わせるように表示する。これにより、自車両５２の運転者は、先行車両５４の左側面の外側に表示された表示ライン５６ａ〜５６ｃに接近しないようにステアリングホイール５０及びアクセルペダル５１を操作して先行車両５４との接触を回避しながら先行車両５４を追い抜くことができる。

ここで、車載コンピュータ３４が実行する運転支援画像表示制御処理について図９のフローチャートを参照して説明する。図９に示されるように、車載コンピュータ３４は、ステップＳ１１（以下「ステップ」を省略する）でイグニッションスイッチがオンに操作されると、Ｓ１２に進み、運転者用撮像カメラ４６により運転者の顔を撮像し、顔画像から運転者の目の高さ位置を検出する。次のＳ１３では、運転者の目の高さ位置に合わせてヘッドアップディスプレイ４２による表示ライン５６ａ〜５６ｃの表示位置を補正する。

そして、Ｓ１４に進み、車速センサ２０により検出された走行速度（車速）を読み込む。次のＳ１５では、走行速度が予め設定された所定速度Ｖに達しているかどうかをチェックする。このＳ１５において、走行速度が所定速度Ｖに達していないときは、先行車両５４の危険領域が狭くなっており、表示する必要性が小さいので、上記Ｓ１４に戻り、Ｓ１４，Ｓ１５の処理を繰り返して走行速度を監視する。

上記Ｓ１５において、走行速度が所定速度Ｖに達したときは、Ｓ１６に進み、レーダ装置３０及びイメージセンサ３２を用いて自車両５２の周囲をサーチして先行車両５４の存在の有無を確認する。次のＳ１７において、先行車両５４が検出されない場合には、Ｓ２４に進み、イグニッションスイッチがオフに操作されたかどうかをチェックする。そして、Ｓ２４において、イグニッションスイッチがオンのままであるときは、上記Ｓ１４に戻り、車速センサ２０により検出された走行速度を読み込む。そして、Ｓ１４以降の処理を繰り返す。

また、Ｓ１７において、先行車両５４が検出された場合には、Ｓ１８に進み、検出された先行車両５４の相対位置（自車両５４を基準とした２次元座標位置）を演算する。続いて、Ｓ１９では、先行車両５４との相対距離を演算する。さらに、Ｓ２０に進み、相対距離の変化から相対速度を演算する。

次のＳ２１では、先行車両５４との相対距離及び相対速度、走行速度等のパラメータに基づいて各走行領域Ａ〜Ｈのうち自車両５２が存在する走行領域について、警報レベル（危険度）を演算する（前述した演算式（１）〜（７）を参照）。続いて、Ｓ２２では、自車両５４との距離が最も近い先行車両５４の周囲に警報レベル（危険度レベル）に応じた運転支援画像５６の表示データ（各表示ライン５６ａ〜５６ｃの表示位置、色、太さ等のデータ）を生成する。

続いて、Ｓ２３に進み、上記運転支援画像５６の表示データをヘッドアップディスプレイ４２に出力してフロントウインドシールド４０の内側に表示ライン５６ａ〜５６ｃをホログラムで表示させる（図３参照）。これにより、運転者は、先行車５４を視認すると共に、先行車５４の周囲に位置するように表示された運転支援画像５６（表示ライン５６ａ〜５６ｃ）を視認することができる。

よって、運転者は、先行車両５４から目を離さずに先行車両５４に対する危険領域が何処にあるのかを視覚的に確認できると共に、自車両５２が先行車両５４の危険領域のうちどの危険度レベルまで接近しているかを容易に確認できるので、例えば、高速走行しているときでもより安全に運転することができる。

次のＳ２４では、イグニッションスイッチがオフに操作されたかどうかをチェックする。そして、Ｓ２４において、イグニッションスイッチがオンのままであるときは、上記Ｓ１４に戻り、Ｓ１４以降の処理を繰り返す。また、Ｓ２４において、イグニッションスイッチがオフのときは、ヘッドアップディスプレイ４２による表示を消して今回の運転支援画像表示制御処理を終了する。

上記実施例では、ヘッドアップディスプレイ４２を用いて運転支援画像５６（表示ライン５６ａ〜５６ｃ）をフロントウインドシールド４０の内側に表示する表示方法について説明したが、これに限らず、ヘッドアップディスプレイ４２以外の表示手段を用いて運転支援画像５６を表示しても良いし、あるいは運転席の前に液晶ディスプレイを設け、液晶ディスプレイに先行車両５４の画像と運転支援画像５６を合わせて表示する表示方法でも良い。

また、上記実施例では、運転支援画像５６として表示ライン５６ａ〜５６ｃを先行車両５４の周囲に重ね合わせるように表示した表示例について説明したが、これに限らず、例えば、表示ライン５６ａ〜５６ｃの代わりに各表示ライン５６ａ〜５６ｃの内側全面を赤色、オレンジ色、黄色で表示しても良し、あるいは最も危険度レベルの高い表示ライン５６ａの内側全体を点滅表示させて強調するようにしても良い。

本発明になる運転支援装置の一実施例を示す概念図である。 運転支援装置１０の具体例を示す概略構成図である。 ヘッドアップディスプレイ４２による運転支援画像の表示例を運転席からみた図である。 表示ライン５６ａ〜５６ｃの危険度レベルの設定方法を説明するための図である。 警報レベルに応じた危険度レベル及び表示色を示す図である。 自車両５２と先行車両５４との相対位置に応じた表示ライン５６ａ〜５６ｃの表示例１を示す図である。 自車両５２と先行車両５４との相対位置に応じた表示ライン５６ａ〜５６ｃの表示例２を示す図である。 自車両５２と先行車両５４との相対位置に応じた表示ライン５６ａ〜５６ｃの表示例３を示す図である。 車載コンピュータ３４が実行する運転支援画像表示制御処理を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１０ 運転支援装置
１２ 検出手段
１４ 危険領域設定手段
１６ 表示データ生成手段
１８ 表示手段
２０ 車速センサ
２２ 前方向車間距離検出手段
２４ 前方向相対速度検出手段
２６ 横方向車間距離検出手段
２８ 横方向相対速度検出手段
３０ レーダ装置
３２ イメージセンサ
３４ 車載コンピュータ
４０ フロントウインドシールド
４２ ヘッドアップディスプレイ
５２ 自車両
５４ 先行車両
５６ 運転支援画像
５６ａ〜５６ｃ 表示ライン

Claims (6)

1. 自車両と該自車両の周辺を走行する周辺車両との相対距離及び相対速度を検出する検出手段と、
   該検出手段により検出された相対距離及び相対速度に基づく危険度レベルに応じた危険領域を設定する危険領域設定手段と、
   該危険領域設定手段により設定された危険領域の表示データを生成する表示データ生成手段と、
   該表示データ生成手段により生成された表示データを前記周辺車両に対する前記危険領域を認識させるための運転支援画像として表示する表示手段と、
   を有することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記表示手段は、運転者から見える前記周辺車両の位置に合わせて前記運転支援画像をフロントウインドシールドの内側に表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記表示手段は、前記危険領域のうち少なくとも危険度レベルの高い領域間の境界線を表示することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記表示手段は、前記危険度レベルに応じて複数の境界線を色分けして表示することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記表示手段は、前記危険度レベルが高いほど前記境界線を太く表示することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
6. 自車両の周辺を走行する周辺車両に対する危険度レベルに応じた危険領域を認識するための運転支援画像をフロントウインドシールドの内側に表示することを特徴とする運転支援画像表示方法。

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