RU2015106693A - Устройство обнаружения трехмерных объектов и способ обнаружения трехмерных объектов - Google Patents

Устройство обнаружения трехмерных объектов и способ обнаружения трехмерных объектов Download PDF

Info

Publication number
RU2015106693A
RU2015106693A RU2015106693A RU2015106693A RU2015106693A RU 2015106693 A RU2015106693 A RU 2015106693A RU 2015106693 A RU2015106693 A RU 2015106693A RU 2015106693 A RU2015106693 A RU 2015106693A RU 2015106693 A RU2015106693 A RU 2015106693A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
detecting
detection
image
brightness
dimensional object
Prior art date
Application number
RU2015106693A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2619059C2 (ru
Inventor
Ясухиса ХАЯКАВА
Осаму ФУКАТА
Масаюки ТАКЕМУРА
Акира УТАГАВА
Седзи МУРАМАЦУ
Кота ИРИЕ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2015106693A publication Critical patent/RU2015106693A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2619059C2 publication Critical patent/RU2619059C2/ru

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G06T7/0008—Industrial image inspection checking presence/absence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/12—Edge-based segmentation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/136—Segmentation; Edge detection involving thresholding
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/04—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving 3D image data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
    • G06T2207/10152—Varying illumination
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination
    • G06T2207/20224—Image subtraction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30232—Surveillance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:- средство захвата изображений, смонтированное на транспортном средстве и содержащее линзу для захвата изображения позади транспортного средства;- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения трехмерного объекта, который присутствует в области обнаружения, на основе захваченного изображения, полученного средством захвата изображений;- средство оценки наступления ночи для оценки того, наступила ночь или нет;- средство обнаружения яркости для обнаружения яркости множества областей изображения на основе захваченного изображения;- средство обнаружения пиков яркости для обнаружения пика в яркости с градиентом яркости, превышающим или равным предварительно определенному опорному значению, из числа пиков в яркости, обнаруженных средством обнаружения яркости, в качестве целевого пика яркости; и- средство управления для управления обнаружением трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов в области изображения, в которой обнаруживается целевой пик яркости, когда средством оценки наступления ночи выполнена оценка того, что наступила ночь.2. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:- средство захвата изображений, смонтированное на транспортном средстве и содержащее линзу для захвата изображения позади транспортного средства;- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного средством захвата изображений, в изображение вида с высоты птичьего полета;- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения

Claims (19)

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений, смонтированное на транспортном средстве и содержащее линзу для захвата изображения позади транспортного средства;
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения трехмерного объекта, который присутствует в области обнаружения, на основе захваченного изображения, полученного средством захвата изображений;
- средство оценки наступления ночи для оценки того, наступила ночь или нет;
- средство обнаружения яркости для обнаружения яркости множества областей изображения на основе захваченного изображения;
- средство обнаружения пиков яркости для обнаружения пика в яркости с градиентом яркости, превышающим или равным предварительно определенному опорному значению, из числа пиков в яркости, обнаруженных средством обнаружения яркости, в качестве целевого пика яркости; и
- средство управления для управления обнаружением трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов в области изображения, в которой обнаруживается целевой пик яркости, когда средством оценки наступления ночи выполнена оценка того, что наступила ночь.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений, смонтированное на транспортном средстве и содержащее линзу для захвата изображения позади транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного средством захвата изображений, в изображение вида с высоты птичьего полета;
- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения позиций изображений вида с высоты птичьего полета, полученных в различные моменты времени средством преобразования изображений в виде с высоты птичьего полета, генерирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида с высоты птичьего полета, чтобы формировать частотное распределение, и обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в области обнаружения, на основе информации форм разностных сигналов;
- средство оценки наступления ночи для оценки того, наступила ночь или нет;
- средство обнаружения яркости для обнаружения яркости множества областей изображения на основе захваченного изображения;
- средство обнаружения пиков яркости для обнаружения пика в яркости с градиентом яркости, превышающим или равным предварительно определенному опорному значению, из числа пиков в яркости, обнаруженных средством обнаружения яркости, в качестве целевого пика яркости; и
- средство управления для управления обнаружением трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов в области изображения, в которой обнаруживается целевой пик яркости, когда выполнена оценка того, что наступила ночь, средством оценки наступления ночи.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 2, в котором:
- средство обнаружения трехмерных объектов генерирует информацию форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают разность, которая равна или превышает предварительно определенное первое пороговое значение, чтобы формировать частотное распределение, и обнаруживает трехмерный объект в разностном изображении для изображения вида с высоты птичьего полета на основе формы разностного сигнала, когда пиковое значение информации форм разностных сигналов равно или превышает предварительно определенное второе пороговое значение; и
- средство управления подавляет обнаружение трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов на основе результата обнаружения целевого пика яркости посредством изменения первого порогового значения или второго порогового значения на высокое значение.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 2, в котором:
- когда средство обнаружения трехмерных объектов генерирует информацию форм разностных сигналов, и средство управления побуждает средство обнаружения трехмерных объектов вычислять значение, полученное посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении для изображений вида с высоты птичьего полета, чтобы формировать частотное распределение, как более низкое; за счет чего подавляется обнаружение трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений, смонтированное на транспортном средстве и содержащее линзу для захвата изображения позади транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного средством захвата изображений, в изображение вида с высоты птичьего полета;
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев из изображения вида с высоты птичьего полета, полученного средством преобразования изображений, и для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в области обнаружения, на основе информации краев,
- средство оценки наступления ночи для оценки того, наступила ночь или нет;
- средство обнаружения яркости для обнаружения яркости множества областей изображения на основе захваченного изображения;
- средство обнаружения пиков яркости для обнаружения пика в яркости с градиентом яркости, превышающим или равным предварительно определенному опорному значению, из числа пиков в яркости, обнаруженных средством обнаружения яркости, в качестве целевого пика яркости; и
- средство управления для управления обнаружением трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов в области изображения, в которой обнаруживается целевой пик яркости, когда средством оценки наступления ночи выполнена оценка того, что наступила ночь.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 5, в котором:
- средство обнаружения трехмерных объектов обнаруживает компоненты краев, имеющие яркостное различие между смежными пикселными областями, равное или превышающее предварительно определенное первое пороговое значение, на основе изображения вида с высоты птичьего полета, и обнаруживает трехмерный объект на основе информации краев, когда информация числа краев на основе компонентов краев равна или превышает предварительно определенное второе пороговое значение; и
- средство управления подавляет обнаружение трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов на основе результата обнаружения целевого пика яркости посредством изменения первого порогового значения или второго порогового значения на высокое значение.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 5, в котором средство управления подавляет обнаружение трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов, когда средство обнаружения трехмерных объектов обнаруживает информацию краев, посредством побуждения средства обнаружения трехмерных объектов выводить информацию краев как низкую.
8. Устройство обнаружения трехмерных объектов по пп. 1, 2 или 5, в котором:
- средство управления подавляет обнаружение трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов в области изображения, в которой обнаруживается целевой пик яркости, посредством запрещения обнаружения трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов.
9. Устройство обнаружения трехмерных объектов по пп. 1, 2 или 5, в котором:
- средство управления подавляет обнаружение трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов на основе числа целевых пиков яркости и/или абсолютной величины значений яркости целевых пиков яркости.
10. Устройство обнаружения трехмерных объектов по пп. 1, 2 или 5, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
- средство оценки состояния линзы для оценки степени загрязнения линзы на основе захваченного изображения, при этом:
- средство управления задает степень подавления более высокой при подавлении обнаружения трехмерного объекта с более высокими величинами загрязнения посредством способствования обнаружению целевого пика яркости средством обнаружения пиков яркости.
11. Устройство обнаружения трехмерных объектов по пп. 1, 2 или 5, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
- средство получения скорости движения для получения скорости движения трехмерного объекта и скорости движения рассматриваемого транспортного средства; и
- средство оценки трехмерных объектов, которое определяет то, представляет или нет трехмерный объект собой другое транспортное средство, на основе скорости движения трехмерного объекта и скорости движения рассматриваемого транспортного средства, при этом:
- средство управления снижает степень подавления при подавлении обнаружения трехмерного объекта, когда определяется то, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство VX, средством оценки трехмерных объектов.
12. Устройство обнаружения трехмерных объектов по пп. 1, 2 или 5, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
- средство обнаружения источников света для обнаружения области изображения, имеющей яркостное различие с окрестностью, которое равно или превышает предварительно определенное яркостное различие, и которая имеет размер, который равен или превышает предварительно определенную область, в качестве источника света, соответствующего передней фаре другого транспортного средства, при этом:
- средство управления снижает степень подавления при подавлении обнаружения трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов, когда источник света обнаруживается.
13. Устройство обнаружения трехмерных объектов по пп. 1, 2 или 5, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
- средство оценки состояния поверхности дороги для оценки того, является или нет состояние таким, в котором водяная пленка сформирована на поверхности дороги, при этом:
- средство управления увеличивает степень подавления при подавлении обнаружения трехмерного объекта, когда средство оценки состояния поверхности дороги оценило то, что состояние является таким, в котором водяная пленка сформирована на поверхности дороги, посредством способствования обнаружению целевого пика яркости средством обнаружения пиков яркости.
14. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 12, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
- средство оценки состояния поверхности дороги для оценки того, является или нет состояние таким, в котором водяная пленка сформирована на поверхности дороги, при этом:
- средство управления подавляет обнаружение источника света, соответствующего передней фаре другого транспортного средства, средством обнаружения источников света, когда средство оценки состояния поверхности дороги оценило то, что состояние является таким, в котором водяная пленка сформирована на поверхности дороги.
15. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 13, в котором:
- средство оценки состояния поверхности дороги оценивает то, является или нет состояние таким, в котором водяная пленка сформирована на поверхности дороги, посредством оценки того, идет или нет дождь в окрестности рассматриваемого транспортного средства, на основе рабочего режима стеклоочистителя.
16. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 13, в котором:
- средство оценки состояния поверхности дороги оценивает то, что состояние является таким, в котором водяная пленка сформирована на поверхности дороги, когда рабочий режим стеклоочистителя изменяется с состояния высокой рабочей частоты на состояние низкой рабочей частоты.
17. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 13, в котором:
- средство оценки состояния поверхности дороги указывает одну линию оценки из множества линий оценки вдоль направления, в котором сплющивается трехмерный объект, когда точка обзора преобразуется в изображение вида с высоты птичьего полета, в качестве опорной линии оценки; когда яркостное различие между яркостью области изображения на опорной линии и яркостью области изображения на одной или множестве сравнительных линий оценки, включающих в себя линии оценки, которые являются смежными с опорной линией оценки, меньше предварительно определенного значения, средство оценки состояния поверхности дороги оценивает то, что состояние является таким, в котором водяная пленка сформирована на поверхности дороги.
18. Способ обнаружения трехмерных объектов, в котором точка обзора захваченного изображения преобразуется в изображение вида с высоты птичьего полета; позиции изображений вида с высоты птичьего полета, которые получаются в различные моменты времени, совмещаются в виде с высоты птичьего полета; информация форм разностных сигналов генерируется посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении для совмещенных изображений вида с высоты птичьего полета, чтобы формировать частотное распределение; и трехмерный объект обнаруживается на основе информации форм разностных сигналов, при этом:
- выполняется определение в отношении того, наступила ночь или нет; яркость во множестве областей изображения обнаруживается на основе захваченного изображения; пик в яркости с градиентом яркости предварительно определенного значения или более, из числа обнаруженных пиков в яркости, обнаруживается в качестве целевого пика яркости; и подавляется обнаружение трехмерного объекта в области изображения, в которой обнаруживается целевой пик яркости, когда выполнена оценка того, что наступила ночь.
19. Способ обнаружения трехмерных объектов, в котором точка обзора захваченного изображения преобразуется в изображение вида с высоты птичьего полета; информация краев обнаруживается из изображения вида с высоты птичьего полета; и трехмерный объект обнаруживается на основе информации краев, при этом:
- выполняется определение в отношении того, наступила ночь или нет; яркость во множестве областей изображения обнаруживается на основе захваченного изображения; пик в яркости с градиентом яркости предварительно определенного значения или более, из числа обнаруженных пиков в яркости, обнаруживается в качестве целевого пика яркости; и подавляется обнаружение трехмерного объекта в области изображения, в которой обнаруживается целевой пик яркости, когда выполнена оценка того, что наступила ночь.
RU2015106693A 2012-07-27 2013-07-26 Устройство обнаружения трехмерных объектов и способ обнаружения трехмерных объектов RU2619059C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012166527 2012-07-27
JP2012-166527 2012-07-27
PCT/JP2013/070308 WO2014017624A1 (ja) 2012-07-27 2013-07-26 立体物検出装置および立体物検出方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015106693A true RU2015106693A (ru) 2016-09-20
RU2619059C2 RU2619059C2 (ru) 2017-05-11

Family

ID=49997429

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015106693A RU2619059C2 (ru) 2012-07-27 2013-07-26 Устройство обнаружения трехмерных объектов и способ обнаружения трехмерных объектов

Country Status (10)

Country Link
US (1) US9558546B2 (ru)
EP (1) EP2879384B8 (ru)
JP (1) JP5977827B2 (ru)
CN (1) CN104685866B (ru)
BR (1) BR112015001745B1 (ru)
IN (1) IN2015KN00490A (ru)
MX (1) MX343203B (ru)
MY (1) MY170950A (ru)
RU (1) RU2619059C2 (ru)
WO (1) WO2014017624A1 (ru)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9649972B2 (en) 2011-04-07 2017-05-16 Pioneer Corporation System for detecting surrounding conditions of moving body
CN104718562B (zh) * 2012-10-17 2018-07-06 富士通株式会社 图像处理装置以及图像处理方法
JP6245875B2 (ja) * 2013-07-26 2017-12-13 クラリオン株式会社 レンズ汚れ検出装置およびレンズ汚れ検出方法
DE102014203544A1 (de) * 2014-02-27 2015-08-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Analysieren einer Lichtaussendung eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
JP6337601B2 (ja) * 2014-05-08 2018-06-06 日産自動車株式会社 立体物検出装置
JP6453571B2 (ja) * 2014-07-24 2019-01-16 株式会社Ｓｏｋｅｎ 立体物認識装置
KR101860610B1 (ko) * 2015-08-20 2018-07-02 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
JP6668895B2 (ja) * 2016-04-01 2020-03-18 株式会社デンソー 走行支援装置
JP6512164B2 (ja) * 2016-04-22 2019-05-15 株式会社デンソー 物体検出装置、物体検出方法
DE102016114168A1 (de) * 2016-08-01 2018-02-01 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mit Vorhersage der Bewegung des Objekts, Kamerasystem sowie Kraftfahrzeug
US11238281B1 (en) * 2017-02-27 2022-02-01 Amazon Technologies, Inc. Light source detection in field of view
JP2019029897A (ja) 2017-08-01 2019-02-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 画像監視装置、画像監視方法および画像監視プログラム
JP6741039B2 (ja) * 2018-04-04 2020-08-19 株式会社デンソー 光測距装置
CN111937002A (zh) * 2018-04-16 2020-11-13 三菱电机株式会社 障碍物检测装置、利用了障碍物检测装置的自动制动装置、障碍物检测方法以及利用了障碍物检测方法的自动制动方法
JP6929494B2 (ja) * 2019-05-20 2021-09-01 三菱電機株式会社 状態推定装置および状態推定方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3759280B2 (ja) * 1997-04-15 2006-03-22 富士通株式会社 道路監視用事象検知装置
AUPP839199A0 (en) * 1999-02-01 1999-02-25 Traffic Pro Pty Ltd Object recognition & tracking system
JP2002074368A (ja) * 2000-08-25 2002-03-15 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動物体認識追跡装置
JP2002358595A (ja) * 2001-06-01 2002-12-13 Mitsubishi Electric Corp 道路交通流計測装置および道路交通流計測方法
JP4258385B2 (ja) * 2004-01-14 2009-04-30 株式会社デンソー 路面反射検出装置
JP4730589B2 (ja) 2005-04-28 2011-07-20 アイシン精機株式会社 車両周辺監視システム
JP5022609B2 (ja) * 2006-02-27 2012-09-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 撮像環境認識装置
JP2007265016A (ja) 2006-03-28 2007-10-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両検出装置及び車両検出方法
KR101134857B1 (ko) 2006-07-06 2012-04-13 포항공과대학교 산학협력단 주간 및 야간 주행 차량을 조도상황에 따라 검출하는 방법및 장치
JP2008219063A (ja) 2007-02-28 2008-09-18 Sanyo Electric Co Ltd 車両周辺監視装置及び方法
JP4935586B2 (ja) * 2007-09-05 2012-05-23 株式会社デンソー 画像処理装置、車載用画像処理装置、車載用画像表示装置及び車両制御装置
JP5251927B2 (ja) * 2010-06-21 2013-07-31 日産自動車株式会社 移動距離検出装置及び移動距離検出方法
JP5556508B2 (ja) 2010-08-30 2014-07-23 株式会社デンソー 物体検出装置
JP5732145B2 (ja) * 2011-12-16 2015-06-10 本田技研工業株式会社 画像処理装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2879384B1 (en) 2024-03-27
CN104685866A (zh) 2015-06-03
BR112015001745A2 (pt) 2018-05-22
CN104685866B (zh) 2018-12-14
MY170950A (en) 2019-09-20
EP2879384A4 (en) 2016-04-20
IN2015KN00490A (ru) 2015-07-17
MX343203B (es) 2016-10-28
JP5977827B2 (ja) 2016-08-24
EP2879384B8 (en) 2024-05-01
EP2879384A1 (en) 2015-06-03
BR112015001745B1 (pt) 2021-11-23
WO2014017624A1 (ja) 2014-01-30
RU2619059C2 (ru) 2017-05-11
US20150324972A1 (en) 2015-11-12
US9558546B2 (en) 2017-01-31
MX2015001240A (es) 2016-01-12
JPWO2014017624A1 (ja) 2016-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015106693A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов и способ обнаружения трехмерных объектов
US10509973B2 (en) Onboard environment recognition device
JP5499011B2 (ja) 車外環境認識装置および車外環境認識方法
US9378425B2 (en) On-vehicle image processing device
JP5997276B2 (ja) 立体物検出装置及び異物検出装置
RU2014139609A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
JP6055224B2 (ja) レンズ洗浄装置
JP6348758B2 (ja) 画像処理装置
US20150227800A1 (en) Marking line detection system and marking line detection method
O'malley et al. Vision-based detection and tracking of vehicles to the rear with perspective correction in low-light conditions
WO2019026785A1 (ja) 付着物検出装置、および、それを備えた車両システム
JP5950196B2 (ja) 撮像装置、並びに、これを用いる画像解析装置及び移動装置
JP2007257449A (ja) 道路区画線検出装置
RU2014138290A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
JP5902049B2 (ja) レンズ白濁状態診断装置
JP2011165050A (ja) 白線認識装置
RU2015106690A (ru) Устройство обнаружения капель воды и устройство обнаружения трехмерных объектов с использованием устройства обнаружения капель воды
RU2013132011A (ru) Устройство помощи при вождении и способ обнаружения транспортного средства рядом с ним
CN104268899A (zh) 基于帧间差分和背景差分的运动目标检测方法
JP6720931B2 (ja) 車両周囲認識装置
RU2014139676A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014138324A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014139679A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
CN106960445A (zh) 一种基于金字塔光流的云运动矢量计算方法
JP2010191968A5 (ja) 画像強調装置、画像強調方法及び画像強調プログラム