RU2014139679A - Устройство обнаружения трехмерных объектов - Google Patents
Устройство обнаружения трехмерных объектов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2014139679A RU2014139679A RU2014139679A RU2014139679A RU2014139679A RU 2014139679 A RU2014139679 A RU 2014139679A RU 2014139679 A RU2014139679 A RU 2014139679A RU 2014139679 A RU2014139679 A RU 2014139679A RU 2014139679 A RU2014139679 A RU 2014139679A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- threshold value
- image
- detecting
- light source
- control card
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Signal Processing (AREA)
Abstract
1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида «с высоты птичьего полета»;- модуль обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде «с высоты птичьего полета» положений изображений вида «с высоты птичьего полета», полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, формировании информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают разность, имеющую предварительно определенное первое пороговое значение или выше, в разностном изображении совмещенных изображений вида «с высоты птичьего полета», чтобы формировать частотное распределение, и обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации форм разностных сигналов, когда информация форм разностных сигналов имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше;- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемоготранспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений; и- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения более высоким, так что затруднительно обн
Claims (7)
1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида «с высоты птичьего полета»;
- модуль обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде «с высоты птичьего полета» положений изображений вида «с высоты птичьего полета», полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, формировании информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают разность, имеющую предварительно определенное первое пороговое значение или выше, в разностном изображении совмещенных изображений вида «с высоты птичьего полета», чтобы формировать частотное распределение, и обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации форм разностных сигналов, когда информация форм разностных сигналов имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше;
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого
транспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений; и
- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области еще дальше впереди относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, относительно задней области еще дальше сзади относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, в предварительно определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, в котором:
- средство управления задает первое пороговое значение и второе пороговое значение более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области предварительно определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, которая должна быть обнаружена, включающей в себя соседнюю полосу движения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида «с высоты
птичьего полета»;
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев, имеющей предварительно определенное первое пороговое значение или выше, из изображения вида «с высоты птичьего полета», полученного посредством средства преобразования изображений, и обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации краев, когда информация краев имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше;
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе изображения, полученного посредством средства захвата изображений; и
- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области еще дальше впереди относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, относительно задней области еще дальше сзади относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, в предварительно определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, в котором:
- средство управления задает первое пороговое значение и второе пороговое значение более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области предварительно
определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по любому из пп. 1-4, в котором:
- средство управления имеет первую карту управления, указывающую взаимосвязь между первым пороговым значением и яркостью, и вторую карту управления, указывающую взаимосвязь между первым пороговым значением и яркостью, при этом первое пороговое значение задается выше на первой карте управления, при этом первое пороговое значение, полученное на первой карте управления, и первое пороговое значение, полученное на второй карте управления, взвешиваются, чтобы за счет этого определять окончательное первое пороговое значение, которое должно быть использовано, когда должен быть обнаружен трехмерный объект, и
- средство управления увеличивает взвешивание первого порогового значения, полученного на второй карте управления, больше первого порогового значения, полученного на первой карте управления, в передней области предварительно определенной области и увеличивает взвешивание первого порогового значения, полученного на первой карте управления, больше первого порогового значения, полученного на второй карте управления, в задней области относительно предварительно определенной области.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по любому из пп. 1-4, в котором:
- средство управления имеет первую карту управления, указывающую взаимосвязь между вторым пороговым значением и яркостью, и вторую карту управления, указывающую взаимосвязь
между вторым пороговым значением и яркостью, при этом второе пороговое значение задается выше на первой карте управления, при этом второе пороговое значение, полученное на первой карте управления, и второе пороговое значение, полученное на второй карте управления, взвешиваются, чтобы за счет этого определять окончательное второе пороговое значение, которое должно быть использовано, когда должен быть обнаружен трехмерный объект, и
- средство управления увеличивает взвешивание второго порогового значения, полученного на второй карте управления, больше второго порогового значения, полученного на первой карте управления, в передней области предварительно определенной области, и увеличивает взвешивание второго порогового значения, полученного на первой карте управления, больше второго порогового значения, полученного на второй карте управления, в задней области относительно предварительно определенной области.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида «с высоты птичьего полета»;
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения в изображении вида «с высоты птичьего полета», полученном
посредством средства преобразования изображений, информации распределения пикселов, в которых яркостное различие имеет предварительно определенное пороговое значение или больше вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, при преобразовании точки обзора в изображение вида «с высоты птичьего полета», и обнаружения трехмерного объекта на основе информации распределения пикселов, когда величина распределения пикселов в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеет предварительно определенное второе пороговое значение или больше;
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений; и
- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области еще дальше впереди относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, относительно задней области еще дальше сзади относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений в предварительно определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012045349 | 2012-03-01 | ||
| JP2012-045349 | 2012-03-01 | ||
| PCT/JP2013/054853 WO2013129352A1 (ja) | 2012-03-01 | 2013-02-26 | 立体物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014139679A true RU2014139679A (ru) | 2016-04-20 |
| RU2633120C2 RU2633120C2 (ru) | 2017-10-11 |
Family
ID=49082549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014139679A RU2633120C2 (ru) | 2012-03-01 | 2013-02-26 | Устройство обнаружения трехмерных объектов |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9830519B2 (ru) |
| EP (1) | EP2821981A4 (ru) |
| JP (1) | JP5743020B2 (ru) |
| CN (1) | CN104115204B (ru) |
| BR (1) | BR112014020406B1 (ru) |
| MX (1) | MX344875B (ru) |
| MY (1) | MY173364A (ru) |
| RU (1) | RU2633120C2 (ru) |
| WO (1) | WO2013129352A1 (ru) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160300372A1 (en) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System and Method for Graphically Indicating an Object in an Image |
| US20180220081A1 (en) * | 2017-01-30 | 2018-08-02 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for augmenting rearview display |
| WO2018151760A1 (en) | 2017-02-20 | 2018-08-23 | 3M Innovative Properties Company | Optical articles and systems interacting with the same |
| WO2019064108A1 (en) | 2017-09-27 | 2019-04-04 | 3M Innovative Properties Company | PERSONAL PROTECTIVE EQUIPMENT MANAGEMENT SYSTEM USING OPTICAL PATTERNS FOR EQUIPMENT AND SECURITY MONITORING |
| JP7079123B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2022-06-01 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法、撮像システム |
| US10816979B2 (en) * | 2018-08-24 | 2020-10-27 | Baidu Usa Llc | Image data acquisition logic of an autonomous driving vehicle for capturing image data using cameras |
| JP7034231B1 (ja) * | 2020-10-20 | 2022-03-11 | 三菱電機株式会社 | 車両位置検出装置および車両位置検出方法 |
| US11546734B2 (en) * | 2021-05-17 | 2023-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Providing security via vehicle-based surveillance of neighboring vehicles |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4377474B2 (ja) * | 1999-03-31 | 2009-12-02 | 株式会社東芝 | 移動体の衝突防止装置、衝突防止方法、および記録媒体 |
| US6411204B1 (en) * | 1999-11-15 | 2002-06-25 | Donnelly Corporation | Deceleration based anti-collision safety light control for vehicle |
| JP4071527B2 (ja) * | 2002-04-17 | 2008-04-02 | 株式会社東芝 | 映像診断装置 |
| JP2007235642A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Hitachi Ltd | 障害物検知システム |
| JP4930046B2 (ja) * | 2006-12-26 | 2012-05-09 | 日産自動車株式会社 | 路面判別方法および路面判別装置 |
| JP4893945B2 (ja) * | 2007-02-06 | 2012-03-07 | 株式会社デンソー | 車両周辺監視装置 |
| JP2008219063A (ja) | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両周辺監視装置及び方法 |
| JP2008227646A (ja) | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Clarion Co Ltd | 障害物検知装置 |
| JP5108605B2 (ja) | 2008-04-23 | 2012-12-26 | 三洋電機株式会社 | 運転支援システム及び車両 |
| RU2533645C2 (ru) * | 2010-05-27 | 2014-11-20 | Сергей Анатольевич Королев | Интеллектуальная транспортная система и способ её использования |
| JP5251927B2 (ja) * | 2010-06-21 | 2013-07-31 | 日産自動車株式会社 | 移動距離検出装置及び移動距離検出方法 |
| JP5809785B2 (ja) * | 2010-07-30 | 2015-11-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用外界認識装置およびそれを用いた配光制御システム |
| RU2540849C2 (ru) | 2010-08-19 | 2015-02-10 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Устройство обнаружения трехмерного объекта и способ обнаружения трехмерного объекта |
-
2013
- 2013-02-26 US US14/373,049 patent/US9830519B2/en active Active
- 2013-02-26 RU RU2014139679A patent/RU2633120C2/ru active
- 2013-02-26 JP JP2014502222A patent/JP5743020B2/ja active Active
- 2013-02-26 MX MX2014009700A patent/MX344875B/es active IP Right Grant
- 2013-02-26 MY MYPI2014702375A patent/MY173364A/en unknown
- 2013-02-26 WO PCT/JP2013/054853 patent/WO2013129352A1/ja active Application Filing
- 2013-02-26 BR BR112014020406-3A patent/BR112014020406B1/pt active IP Right Grant
- 2013-02-26 CN CN201380009569.8A patent/CN104115204B/zh active Active
- 2013-02-26 EP EP13754531.5A patent/EP2821981A4/en not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US9830519B2 (en) | 2017-11-28 |
| BR112014020406B1 (pt) | 2021-08-31 |
| EP2821981A1 (en) | 2015-01-07 |
| CN104115204A (zh) | 2014-10-22 |
| WO2013129352A1 (ja) | 2013-09-06 |
| EP2821981A4 (en) | 2015-05-20 |
| RU2633120C2 (ru) | 2017-10-11 |
| US20150002671A1 (en) | 2015-01-01 |
| JPWO2013129352A1 (ja) | 2015-07-30 |
| CN104115204B (zh) | 2016-08-24 |
| JP5743020B2 (ja) | 2015-07-01 |
| BR112014020406A2 (pt) | 2021-05-25 |
| MX2014009700A (es) | 2014-09-12 |
| MX344875B (es) | 2017-01-11 |
| MY173364A (en) | 2020-01-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2014139679A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2014138290A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2014139609A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2014139676A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2014139838A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| US9424462B2 (en) | Object detection device and object detection method | |
| EP3198852B1 (en) | Image processing apparatus and control method thereof | |
| US20130222551A1 (en) | Mapping detecting and tracking objects in an arbitrary outdoor scene using active vision | |
| RU2014107925A (ru) | Устройство обнаружения движущихся тел и система обнаружения движущихся тел | |
| JP2013109391A (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
| CN107533761A (zh) | 图像处理装置和图像处理系统 | |
| EP2775423A3 (en) | Object detection apparatus, vehicle-mounted device control system and carrier medium of program of object detection | |
| RU2012110212A (ru) | Способ и система измерения скорости транспортного средства | |
| RU2014131105A (ru) | Устройство обработки информации, способ обработки информации и программа | |
| RU2014138324A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2015106690A (ru) | Устройство обнаружения капель воды и устройство обнаружения трехмерных объектов с использованием устройства обнаружения капель воды | |
| EP2461571A3 (en) | Image capture apparatus | |
| EP2667588A3 (en) | Night vision image capturing apparatus and infrared radiating apparatus and night vision image capturing system | |
| US10616561B2 (en) | Method and apparatus for generating a 3-D image | |
| EP2669846A3 (en) | Target recognition system and target recognition method executed by the target recognition system, target recognition program executed on the target recognition system, and recording medium storing the target recognition program | |
| RU2017101484A (ru) | Способ и устройство для формирования трехмерного изображения | |
| MY179728A (en) | Three-dimensional object detection device | |
| RU2015106693A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов и способ обнаружения трехмерных объектов | |
| EP2978208A3 (en) | Image pickup element, method for controlling image pickup element, and image pickup apparatus | |
| JPWO2012014627A1 (ja) | 車両周辺監視装置 |