RU2014139838A - Устройство обнаружения трехмерных объектов - Google Patents
Устройство обнаружения трехмерных объектов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2014139838A RU2014139838A RU2014139838A RU2014139838A RU2014139838A RU 2014139838 A RU2014139838 A RU 2014139838A RU 2014139838 A RU2014139838 A RU 2014139838A RU 2014139838 A RU2014139838 A RU 2014139838A RU 2014139838 A RU2014139838 A RU 2014139838A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- dimensional
- dimensional object
- detecting
- objects
- image
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract 23
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 claims abstract 14
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 claims abstract 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract 9
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/262—Analysis of motion using transform domain methods, e.g. Fourier domain methods
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
- B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
- B60Q9/005—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a video camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
- B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20048—Transform domain processing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20048—Transform domain processing
- G06T2207/20064—Wavelet transform [DWT]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30261—Obstacle
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов; и- средство вычисления скорости движения для вычисления скорости движения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов;- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области,на основе информации форм разностных сигналов;- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивост
Claims (9)
1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов; и
- средство вычисления скорости движения для вычисления скорости движения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов;
- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области,
на основе информации форм разностных сигналов;
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивости в скорости движения трехмерного объекта, и для определения того, что трехмерный объект имеет большую вероятность представлять собой объект, не требующий обнаружения, отличающийся от другого транспортного средства, соразмерно более высокой величине изменчивости; и
- средство управления для недопущения, на основе результатов оценки средства оценки объектов, не требующих обнаружения, оценки посредством средства оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного из средства преобразования изображений, и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации краев;
- средство вычисления скорости движения для вычисления
скорости движения трехмерного объекта на основе информации краев;
- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области, на основе информации краев;
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивости в скорости движения трехмерного объекта, и для определения того, что трехмерный объект имеет большую вероятность представлять собой объект, не требующий обнаружения, отличающийся от другого транспортного средства, соразмерно более высокой величине изменчивости; и
- средство управления для недопущения, на основе результатов оценки средства оценки объектов, не требующих обнаружения, оценки посредством средства оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, отличающееся тем, что:
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, увеличивает предварительно определенное значение счетчика, когда величина изменчивости составляет предварительно определенное первое значение оценки или больше, и снижает значение счетчика, когда величина изменчивости составляет второе значение оценки
или меньше, которое меньше первого значения оценки, чтобы за счет этого увеличивать или снижать значение счетчика на основе величины изменчивости и оценивать то, является или нет трехмерный объект объектом, не требующим обнаружения, на основе увеличенного/уменьшенного значения счетчика.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, отличающееся тем, что:
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, оценивает то, что трехмерный объект является объектом, не требующим обнаружения, когда значение счетчика становится предварительно определенным первым пороговым значением или больше в результате увеличения или уменьшения значения счетчика на основе величины изменчивости.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, отличающееся тем, что:
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, оценивает то, что трехмерный объект не является объектом, не требующим обнаружения, когда значение счетчика становится меньше предварительно определенного второго порогового значения, которое меньше первого порогового значения, после того, как значение счетчика становится первым пороговым значением или больше.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
- средство обнаружения яркости для обнаружения яркости предварительно определенной области,
- причем средство оценки объектов, не требующих
обнаружения, снижает величину увеличения/уменьшения значения счетчика на основе величины изменчивости, когда яркость предварительно определенной области меньше предварительно определенного значения по сравнению с тем, когда яркость предварительно определенной области имеет предварительно определенное значение или больше.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, отличающееся тем, что:
- средство обнаружения трехмерных объектов подсчитывает число пикселов, которые показывают предварительно определенную разность в разностном изображении, вдоль направления, в котором сжимается трехмерный объект, когда выполняется преобразование в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение и за счет этого формировать одномерную информацию форм разностных сигналов.
8. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 2, отличающееся тем, что:
- средство обнаружения трехмерных объектов обнаруживает информацию краев вдоль направления, в котором сжимается трехмерный объект, когда выполняется преобразование в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета".
9. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства
захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения трехмерного объекта на основе информации распределения пикселов посредством обнаружения информации распределения пикселов, имеющих яркостное различие, равное предварительно определенному пороговому значению или больше, в направлении, в котором сжимается трехмерный объект, когда выполняется преобразование в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета" для изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного из средства преобразования изображений;
- средство вычисления скорости движения для вычисления скорости движения трехмерного объекта на основе величины изменения во времени информации распределения пикселов;
- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области, на основе информации распределения пикселов;
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивости в скорости движения трехмерного объекта, и для определения того, что трехмерный объект имеет высокую вероятность того, что он представляет собой другое транспортное средство, когда величина изменчивости меньше предварительно определенного значения; и
- средство управления для способствования оценке, выполняемой посредством средства оценки трехмерных объектов, того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, когда вероятность того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, оценивается как высокая посредством средства оценки объектов, не требующих обнаружения.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012-046629 | 2012-03-02 | ||
| JP2012046629 | 2012-03-02 | ||
| PCT/JP2013/054860 WO2013129358A1 (ja) | 2012-03-02 | 2013-02-26 | 立体物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014139838A true RU2014139838A (ru) | 2016-04-20 |
| RU2636121C2 RU2636121C2 (ru) | 2017-11-20 |
Family
ID=49082555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014139838A RU2636121C2 (ru) | 2012-03-02 | 2013-02-26 | Устройство обнаружения трехмерных объектов |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9239960B2 (ru) |
| EP (1) | EP2821957B1 (ru) |
| JP (1) | JP5733467B2 (ru) |
| CN (1) | CN104094311B (ru) |
| BR (1) | BR112014020353B1 (ru) |
| MX (1) | MX2014010405A (ru) |
| RU (1) | RU2636121C2 (ru) |
| WO (1) | WO2013129358A1 (ru) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2608149B1 (en) * | 2010-08-19 | 2021-04-21 | Nissan Motor Co., Ltd. | Three-dimensional object detection device and three-dimensional object detection method |
| MY171030A (en) * | 2011-09-12 | 2019-09-23 | Nissan Motor | Three-dimensional object detection device |
| JP2015170174A (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-28 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
| CN110460792B (zh) * | 2014-08-19 | 2022-03-08 | 松下知识产权经营株式会社 | 再现方法及再现装置 |
| DE102015116572A1 (de) * | 2015-09-30 | 2017-03-30 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zum Erkennen von Störungen einer Erntegutbergungsanordnung |
| CN105740792B (zh) * | 2016-01-25 | 2019-03-12 | 浙江生辉照明有限公司 | 目标检测方法和装置 |
| JP6859907B2 (ja) | 2017-09-08 | 2021-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| US11162356B2 (en) | 2019-02-05 | 2021-11-02 | Motive Drilling Technologies, Inc. | Downhole display |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3034101B2 (ja) * | 1991-11-22 | 2000-04-17 | 大倉電気株式会社 | 動きベクトルによる識別方法及び装置 |
| JP3232724B2 (ja) * | 1992-12-08 | 2001-11-26 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
| JP3589138B2 (ja) * | 1993-03-03 | 2004-11-17 | 株式会社デンソー | 車両走行制御装置 |
| US6636257B1 (en) * | 1998-08-11 | 2003-10-21 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Mobile body recognizing apparatus and motor vehicle monitoring apparatus |
| DE10114932B4 (de) * | 2001-03-26 | 2005-09-15 | Daimlerchrysler Ag | Dreidimensionale Umfelderfassung |
| JP3753652B2 (ja) * | 2001-12-04 | 2006-03-08 | 富士通テン株式会社 | Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法 |
| US6871121B2 (en) * | 2002-10-07 | 2005-03-22 | Blink Engineering Corp. | Entertainment system on-board a vehicle for visualizing on a display real-time vehicle data |
| JP4092509B2 (ja) * | 2004-10-08 | 2008-05-28 | 日産自動車株式会社 | 物体判定装置、および物体判定方法 |
| JP4661339B2 (ja) | 2005-05-11 | 2011-03-30 | マツダ株式会社 | 車両用移動物体検出装置 |
| JP4797794B2 (ja) | 2006-05-24 | 2011-10-19 | 日産自動車株式会社 | 歩行者検出装置および歩行者検出方法 |
| JP2008219063A (ja) | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両周辺監視装置及び方法 |
| JP2008227646A (ja) | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Clarion Co Ltd | 障害物検知装置 |
| JP2008299787A (ja) * | 2007-06-04 | 2008-12-11 | Mitsubishi Electric Corp | 車両検知装置 |
| US8451107B2 (en) * | 2007-09-11 | 2013-05-28 | Magna Electronics, Inc. | Imaging system for vehicle |
| JP2009126270A (ja) * | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像処理装置及び方法、運転支援システム、車両 |
| WO2010099416A1 (en) * | 2009-02-27 | 2010-09-02 | Magna Electronics | Alert system for vehicle |
| DE102010011093A1 (de) * | 2010-03-11 | 2011-09-15 | Daimler Ag | Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung |
| JP5251927B2 (ja) * | 2010-06-21 | 2013-07-31 | 日産自動車株式会社 | 移動距離検出装置及び移動距離検出方法 |
| RU2432276C1 (ru) * | 2010-07-07 | 2011-10-27 | Осман Мирзаевич Мирза | Способ наблюдения за дорожной ситуацией с движущегося транспортного средства (варианты) |
| EP2608149B1 (en) * | 2010-08-19 | 2021-04-21 | Nissan Motor Co., Ltd. | Three-dimensional object detection device and three-dimensional object detection method |
-
2013
- 2013-02-26 CN CN201380008399.1A patent/CN104094311B/zh active Active
- 2013-02-26 RU RU2014139838A patent/RU2636121C2/ru active
- 2013-02-26 MX MX2014010405A patent/MX2014010405A/es active IP Right Grant
- 2013-02-26 WO PCT/JP2013/054860 patent/WO2013129358A1/ja active Application Filing
- 2013-02-26 US US14/373,064 patent/US9239960B2/en active Active
- 2013-02-26 BR BR112014020353-9A patent/BR112014020353B1/pt active IP Right Grant
- 2013-02-26 EP EP13755143.8A patent/EP2821957B1/en active Active
- 2013-02-26 JP JP2014502227A patent/JP5733467B2/ja active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| MX2014010405A (es) | 2014-09-22 |
| EP2821957A4 (en) | 2016-01-06 |
| EP2821957B1 (en) | 2020-12-23 |
| RU2636121C2 (ru) | 2017-11-20 |
| CN104094311B (zh) | 2017-05-31 |
| JP5733467B2 (ja) | 2015-06-10 |
| EP2821957A1 (en) | 2015-01-07 |
| BR112014020353A2 (pt) | 2021-05-25 |
| US9239960B2 (en) | 2016-01-19 |
| CN104094311A (zh) | 2014-10-08 |
| JPWO2013129358A1 (ja) | 2015-07-30 |
| WO2013129358A1 (ja) | 2013-09-06 |
| US20150016681A1 (en) | 2015-01-15 |
| BR112014020353B1 (pt) | 2021-08-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2014139838A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2014138290A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2014139609A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| WO2016106383A3 (en) | First-person camera based visual context aware system | |
| EP2775423A3 (en) | Object detection apparatus, vehicle-mounted device control system and carrier medium of program of object detection | |
| RU2014139837A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| EP2767927A3 (en) | Face information detection apparatus, vehicle device control system employing face information detection apparatus, and carrier medium of face information detection program | |
| US20130222551A1 (en) | Mapping detecting and tracking objects in an arbitrary outdoor scene using active vision | |
| RU2014139676A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| JP2015062121A5 (ru) | ||
| RU2014139679A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2014138324A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2015106690A (ru) | Устройство обнаружения капель воды и устройство обнаружения трехмерных объектов с использованием устройства обнаружения капель воды | |
| RU2015106693A (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов и способ обнаружения трехмерных объектов | |
| RU2014107925A (ru) | Устройство обнаружения движущихся тел и система обнаружения движущихся тел | |
| NZ591722A (en) | Obstacle detection system for use with mobile machines includes inverting image and assigning each pixel of the image one of two values | |
| RU2012152935A (ru) | Устройство распознавания жестов, способ распознавания жестов и программа | |
| EP3563345A1 (en) | Automatic detection, counting, and measurement of lumber boards using a handheld device | |
| JP2010271987A5 (ru) | ||
| EP2874101A3 (en) | Tracking device, tracking method and program | |
| US10380743B2 (en) | Object identifying apparatus | |
| CN107316318A (zh) | 基于多子区域背景拟合的空中目标自动检测方法 | |
| CN104537632A (zh) | 基于边缘提取的红外图像直方图增强方法 | |
| EP2863337A3 (en) | Methods and systems for detecting biometric characteristics in an image | |
| CN109461171A (zh) | 基于多通道改进DoG滤波的红外弱小目标检测算法 |