RU2014139838A - Устройство обнаружения трехмерных объектов - Google Patents

Устройство обнаружения трехмерных объектов Download PDF

Info

Publication number
RU2014139838A
RU2014139838A RU2014139838A RU2014139838A RU2014139838A RU 2014139838 A RU2014139838 A RU 2014139838A RU 2014139838 A RU2014139838 A RU 2014139838A RU 2014139838 A RU2014139838 A RU 2014139838A RU 2014139838 A RU2014139838 A RU 2014139838A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
dimensional
dimensional object
detecting
objects
image
Prior art date
Application number
RU2014139838A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2636121C2 (ru
Inventor
Осаму ФУКАТА
Ясухиса ХАЯКАВА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2014139838A publication Critical patent/RU2014139838A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2636121C2 publication Critical patent/RU2636121C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/262—Analysis of motion using transform domain methods, e.g. Fourier domain methods
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/005—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a video camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20048—Transform domain processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20048—Transform domain processing
    • G06T2207/20064—Wavelet transform [DWT]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов; и- средство вычисления скорости движения для вычисления скорости движения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов;- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области,на основе информации форм разностных сигналов;- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивост

Claims (9)

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов; и
- средство вычисления скорости движения для вычисления скорости движения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов;
- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области,
на основе информации форм разностных сигналов;
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивости в скорости движения трехмерного объекта, и для определения того, что трехмерный объект имеет большую вероятность представлять собой объект, не требующий обнаружения, отличающийся от другого транспортного средства, соразмерно более высокой величине изменчивости; и
- средство управления для недопущения, на основе результатов оценки средства оценки объектов, не требующих обнаружения, оценки посредством средства оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного из средства преобразования изображений, и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации краев;
- средство вычисления скорости движения для вычисления
скорости движения трехмерного объекта на основе информации краев;
- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области, на основе информации краев;
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивости в скорости движения трехмерного объекта, и для определения того, что трехмерный объект имеет большую вероятность представлять собой объект, не требующий обнаружения, отличающийся от другого транспортного средства, соразмерно более высокой величине изменчивости; и
- средство управления для недопущения, на основе результатов оценки средства оценки объектов, не требующих обнаружения, оценки посредством средства оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, отличающееся тем, что:
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, увеличивает предварительно определенное значение счетчика, когда величина изменчивости составляет предварительно определенное первое значение оценки или больше, и снижает значение счетчика, когда величина изменчивости составляет второе значение оценки
или меньше, которое меньше первого значения оценки, чтобы за счет этого увеличивать или снижать значение счетчика на основе величины изменчивости и оценивать то, является или нет трехмерный объект объектом, не требующим обнаружения, на основе увеличенного/уменьшенного значения счетчика.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, отличающееся тем, что:
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, оценивает то, что трехмерный объект является объектом, не требующим обнаружения, когда значение счетчика становится предварительно определенным первым пороговым значением или больше в результате увеличения или уменьшения значения счетчика на основе величины изменчивости.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, отличающееся тем, что:
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, оценивает то, что трехмерный объект не является объектом, не требующим обнаружения, когда значение счетчика становится меньше предварительно определенного второго порогового значения, которое меньше первого порогового значения, после того, как значение счетчика становится первым пороговым значением или больше.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
- средство обнаружения яркости для обнаружения яркости предварительно определенной области,
- причем средство оценки объектов, не требующих
обнаружения, снижает величину увеличения/уменьшения значения счетчика на основе величины изменчивости, когда яркость предварительно определенной области меньше предварительно определенного значения по сравнению с тем, когда яркость предварительно определенной области имеет предварительно определенное значение или больше.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, отличающееся тем, что:
- средство обнаружения трехмерных объектов подсчитывает число пикселов, которые показывают предварительно определенную разность в разностном изображении, вдоль направления, в котором сжимается трехмерный объект, когда выполняется преобразование в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение и за счет этого формировать одномерную информацию форм разностных сигналов.
8. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 2, отличающееся тем, что:
- средство обнаружения трехмерных объектов обнаруживает информацию краев вдоль направления, в котором сжимается трехмерный объект, когда выполняется преобразование в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета".
9. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства
захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения трехмерного объекта на основе информации распределения пикселов посредством обнаружения информации распределения пикселов, имеющих яркостное различие, равное предварительно определенному пороговому значению или больше, в направлении, в котором сжимается трехмерный объект, когда выполняется преобразование в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета" для изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного из средства преобразования изображений;
- средство вычисления скорости движения для вычисления скорости движения трехмерного объекта на основе величины изменения во времени информации распределения пикселов;
- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области, на основе информации распределения пикселов;
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивости в скорости движения трехмерного объекта, и для определения того, что трехмерный объект имеет высокую вероятность того, что он представляет собой другое транспортное средство, когда величина изменчивости меньше предварительно определенного значения; и
- средство управления для способствования оценке, выполняемой посредством средства оценки трехмерных объектов, того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, когда вероятность того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, оценивается как высокая посредством средства оценки объектов, не требующих обнаружения.
RU2014139838A 2012-03-02 2013-02-26 Устройство обнаружения трехмерных объектов RU2636121C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012-046629 2012-03-02
JP2012046629 2012-03-02
PCT/JP2013/054860 WO2013129358A1 (ja) 2012-03-02 2013-02-26 立体物検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014139838A true RU2014139838A (ru) 2016-04-20
RU2636121C2 RU2636121C2 (ru) 2017-11-20

Family

ID=49082555

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014139838A RU2636121C2 (ru) 2012-03-02 2013-02-26 Устройство обнаружения трехмерных объектов

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9239960B2 (ru)
EP (1) EP2821957B1 (ru)
JP (1) JP5733467B2 (ru)
CN (1) CN104094311B (ru)
BR (1) BR112014020353B1 (ru)
MX (1) MX2014010405A (ru)
RU (1) RU2636121C2 (ru)
WO (1) WO2013129358A1 (ru)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5413516B2 (ja) * 2010-08-19 2014-02-12 日産自動車株式会社 立体物検出装置及び立体物検出方法
WO2013038818A1 (ja) * 2011-09-12 2013-03-21 日産自動車株式会社 立体物検出装置
JP2015170174A (ja) * 2014-03-07 2015-09-28 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム
MX366637B (es) * 2014-08-19 2019-07-17 Panasonic Ip Man Co Ltd Método de transmisión, método de reproducción y dispositivo de reproducción.
DE102015116572A1 (de) * 2015-09-30 2017-03-30 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zum Erkennen von Störungen einer Erntegutbergungsanordnung
CN105740792B (zh) * 2016-01-25 2019-03-12 浙江生辉照明有限公司 目标检测方法和装置
JP6859907B2 (ja) * 2017-09-08 2021-04-14 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US11162356B2 (en) 2019-02-05 2021-11-02 Motive Drilling Technologies, Inc. Downhole display
US20240046783A1 (en) * 2022-08-03 2024-02-08 Qualcomm Incorporated Filtering v2x sensor data messages

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3034101B2 (ja) 1991-11-22 2000-04-17 大倉電気株式会社 動きベクトルによる識別方法及び装置
JP3232724B2 (ja) * 1992-12-08 2001-11-26 株式会社デンソー 車間距離制御装置
JP3589138B2 (ja) * 1993-03-03 2004-11-17 株式会社デンソー 車両走行制御装置
US6636257B1 (en) * 1998-08-11 2003-10-21 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Mobile body recognizing apparatus and motor vehicle monitoring apparatus
DE10114932B4 (de) * 2001-03-26 2005-09-15 Daimlerchrysler Ag Dreidimensionale Umfelderfassung
JP3753652B2 (ja) * 2001-12-04 2006-03-08 富士通テン株式会社 Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法
US6871121B2 (en) * 2002-10-07 2005-03-22 Blink Engineering Corp. Entertainment system on-board a vehicle for visualizing on a display real-time vehicle data
JP4092509B2 (ja) * 2004-10-08 2008-05-28 日産自動車株式会社 物体判定装置、および物体判定方法
JP4661339B2 (ja) 2005-05-11 2011-03-30 マツダ株式会社 車両用移動物体検出装置
JP4797794B2 (ja) * 2006-05-24 2011-10-19 日産自動車株式会社 歩行者検出装置および歩行者検出方法
JP2008219063A (ja) 2007-02-28 2008-09-18 Sanyo Electric Co Ltd 車両周辺監視装置及び方法
JP2008227646A (ja) 2007-03-09 2008-09-25 Clarion Co Ltd 障害物検知装置
JP2008299787A (ja) * 2007-06-04 2008-12-11 Mitsubishi Electric Corp 車両検知装置
WO2009036176A1 (en) * 2007-09-11 2009-03-19 Magna Electronics Imaging system for vehicle
JP2009126270A (ja) * 2007-11-21 2009-06-11 Sanyo Electric Co Ltd 画像処理装置及び方法、運転支援システム、車両
WO2010099416A1 (en) * 2009-02-27 2010-09-02 Magna Electronics Alert system for vehicle
DE102010011093A1 (de) * 2010-03-11 2011-09-15 Daimler Ag Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung
JP5251927B2 (ja) * 2010-06-21 2013-07-31 日産自動車株式会社 移動距離検出装置及び移動距離検出方法
RU2432276C1 (ru) * 2010-07-07 2011-10-27 Осман Мирзаевич Мирза Способ наблюдения за дорожной ситуацией с движущегося транспортного средства (варианты)
JP5413516B2 (ja) * 2010-08-19 2014-02-12 日産自動車株式会社 立体物検出装置及び立体物検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2821957B1 (en) 2020-12-23
US9239960B2 (en) 2016-01-19
US20150016681A1 (en) 2015-01-15
BR112014020353B1 (pt) 2021-08-31
EP2821957A1 (en) 2015-01-07
JP5733467B2 (ja) 2015-06-10
CN104094311B (zh) 2017-05-31
MX2014010405A (es) 2014-09-22
WO2013129358A1 (ja) 2013-09-06
EP2821957A4 (en) 2016-01-06
JPWO2013129358A1 (ja) 2015-07-30
RU2636121C2 (ru) 2017-11-20
BR112014020353A2 (pt) 2021-05-25
CN104094311A (zh) 2014-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014139838A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014138290A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014139609A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
WO2016106383A3 (en) First-person camera based visual context aware system
EP2775423A3 (en) Object detection apparatus, vehicle-mounted device control system and carrier medium of program of object detection
RU2014139837A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
US20130222551A1 (en) Mapping detecting and tracking objects in an arbitrary outdoor scene using active vision
RU2014139676A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
JP2015062121A5 (ru)
RU2014139679A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014138324A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
US10586321B2 (en) Automatic detection, counting, and measurement of lumber boards using a handheld device
RU2015106690A (ru) Устройство обнаружения капель воды и устройство обнаружения трехмерных объектов с использованием устройства обнаружения капель воды
RU2014107925A (ru) Устройство обнаружения движущихся тел и система обнаружения движущихся тел
NZ591722A (en) Obstacle detection system for use with mobile machines includes inverting image and assigning each pixel of the image one of two values
US20170070726A1 (en) Method and apparatus for generating a 3-d image
EP2874101A3 (en) Tracking device, tracking method and program
JP2013218177A5 (ru)
US10380743B2 (en) Object identifying apparatus
CN105588545A (zh) 一种多目标定位方法和系统
CN107316318A (zh) 基于多子区域背景拟合的空中目标自动检测方法
CN104537632A (zh) 基于边缘提取的红外图像直方图增强方法
EP2863337A3 (en) Methods and systems for detecting biometric characteristics in an image
CN109461171A (zh) 基于多通道改进DoG滤波的红外弱小目标检测算法
JP2013228915A (ja) 歩行者検出装置及び歩行者検出方法