RU2014139676A - Устройство обнаружения трехмерных объектов - Google Patents

Устройство обнаружения трехмерных объектов Download PDF

Info

Publication number
RU2014139676A
RU2014139676A RU2014139676A RU2014139676A RU2014139676A RU 2014139676 A RU2014139676 A RU 2014139676A RU 2014139676 A RU2014139676 A RU 2014139676A RU 2014139676 A RU2014139676 A RU 2014139676A RU 2014139676 A RU2014139676 A RU 2014139676A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
detecting
threshold value
image
dimensional objects
light source
Prior art date
Application number
RU2014139676A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2635280C2 (ru
Inventor
Осаму ФУКАТА
Ясухиса ХАЯКАВА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2014139676A publication Critical patent/RU2014139676A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2635280C2 publication Critical patent/RU2635280C2/ru

Links

Classifications

    • G06T5/80—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/111—Transformation of image signals corresponding to virtual viewpoints, e.g. spatial image interpolation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/262—Analysis of motion using transform domain methods, e.g. Fourier domain methods
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/207—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20048—Transform domain processing
    • G06T2207/20064—Wavelet transform [DWT]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source

Abstract

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают разность, имеющую предварительно определенное первое пороговое значение или выше, в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации форм разностных сигналов, когда информация форм разностных сигналов имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше; и- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения,полученного посредством средства захвата изображений,- причем средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение или второе пороговое значение более низким, т

Claims (7)

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают разность, имеющую предварительно определенное первое пороговое значение или выше, в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации форм разностных сигналов, когда информация форм разностных сигналов имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше; и
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения,
полученного посредством средства захвата изображений,
- причем средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение или второе пороговое значение более низким, так что трехмерный объект проще обнаруживается в задней области для предварительно определенной области дальше сзади относительно линии, соединяющей средство захвата изображений и источник света, обнаруженный посредством средства обнаружения источников света, по сравнению с передней областью еще дальше впереди относительно линии.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, дополнительно содержащее:
- средство вычисления расстояния для вычисления расстояния в направлении ширины транспортного средства от средства захвата изображений до источника света,
- при этом средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение или второе пороговое значение задней области более высоким, так что труднее обнаруживать трехмерный объект соразмерно большему расстоянию в направлении ширины транспортного средства от средства захвата изображений до источника света.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1 или 2, в котором:
- средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение и второе пороговое значение более низким, так что трехмерный объект проще обнаруживается в задней области для предварительно определенной области, чем в передней области.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся
тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев, имеющей предварительно определенное первое пороговое значение или выше, из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного посредством средства преобразования изображений, и для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации краев, когда информация краев имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше; и
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений,
- причем средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение или второе пороговое значение более низким, так что трехмерный объект проще обнаруживается в задней области для предварительно определенной области дальше сзади относительно линии, соединяющей средство захвата изображений и источник света, обнаруженный посредством средства обнаружения
источников света, чем в передней области еще дальше впереди относительно линии.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, дополнительно содержащее:
- средство вычисления расстояния для вычисления расстояния в направлении ширины транспортного средства от средства захвата изображений до источника света,
- при этом средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение или второе пороговое значение задней области более высоким, так что труднее обнаруживать трехмерный объект соразмерно большему расстоянию в направлении ширины транспортного средства от средства захвата изображений до источника света.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4 или 5, в котором:
- средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение и второе пороговое значение более низким, так что трехмерный объект проще обнаруживается в задней области для предварительно определенной области, чем в передней области.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты
птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения в изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством средства преобразования изображений, информации распределения пикселов, в которых яркостное различие имеет предварительно определенное пороговое значение или больше вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, при преобразовании точки обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета", и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации распределения пикселов, когда величина распределения пикселов в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеет предварительно определенное второе пороговое значение или больше; и
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений,
- при этом средство обнаружения трехмерных объектов указывает, в качестве области, которая должна быть обнаружена, область, в которой вероятность присутствия другого транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения, в предварительно определенной области имеет предварительно определенное значение или выше, на основе позиции обнаружения источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света, и задает первое пороговое значение или второе пороговое значение более низким в области, которая должна быть обнаружена.
RU2014139676A 2012-03-01 2013-02-26 Устройство обнаружения трехмерных объектов RU2635280C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012045352 2012-03-01
JP2012-045352 2012-03-01
PCT/JP2013/054855 WO2013129354A1 (ja) 2012-03-01 2013-02-26 立体物検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014139676A true RU2014139676A (ru) 2016-04-20
RU2635280C2 RU2635280C2 (ru) 2017-11-09

Family

ID=49082551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014139676A RU2635280C2 (ru) 2012-03-01 2013-02-26 Устройство обнаружения трехмерных объектов

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9832444B2 (ru)
EP (1) EP2821982B1 (ru)
JP (1) JP5682735B2 (ru)
CN (1) CN104115203B (ru)
BR (1) BR112014020407B1 (ru)
MX (1) MX349873B (ru)
MY (1) MY179329A (ru)
RU (1) RU2635280C2 (ru)
WO (1) WO2013129354A1 (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6177632B2 (ja) * 2013-09-11 2017-08-09 アルパイン株式会社 車両位置検出装置および車両後側方警報装置
JP6426455B2 (ja) * 2014-12-09 2018-11-21 クラリオン株式会社 接近車両検出装置
US20190051033A1 (en) * 2016-02-24 2019-02-14 Superb Reality Ltd. System and method for object differentiation in three-dimensional space
US11393185B2 (en) * 2017-02-06 2022-07-19 Mitsubishi Electric Corporation Monitoring device
JP6776213B2 (ja) * 2017-11-01 2020-10-28 株式会社東芝 軌道識別装置
CN112639877A (zh) * 2018-09-12 2021-04-09 日立汽车系统株式会社 图像识别装置
CN113822841B (zh) * 2021-01-29 2022-05-20 深圳信息职业技术学院 一种污水杂质结块检测方法、装置及相关设备

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6411204B1 (en) * 1999-11-15 2002-06-25 Donnelly Corporation Deceleration based anti-collision safety light control for vehicle
JP4644550B2 (ja) * 2005-07-20 2011-03-02 株式会社オートネットワーク技術研究所 カメラシステム
JP4906437B2 (ja) 2006-08-22 2012-03-28 アルパイン株式会社 周辺監視システム
JP2008219063A (ja) 2007-02-28 2008-09-18 Sanyo Electric Co Ltd 車両周辺監視装置及び方法
JP2008227646A (ja) * 2007-03-09 2008-09-25 Clarion Co Ltd 障害物検知装置
JP4930256B2 (ja) * 2007-08-03 2012-05-16 日産自動車株式会社 隣接車両検出装置および隣接車両検出方法
JP5355209B2 (ja) * 2009-05-01 2013-11-27 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置、自車の走行車線の判定方法および判定プログラム
JP5336325B2 (ja) * 2009-10-30 2013-11-06 大日本スクリーン製造株式会社 画像処理方法
RU2533645C2 (ru) * 2010-05-27 2014-11-20 Сергей Анатольевич Королев Интеллектуальная транспортная система и способ её использования
JP5251927B2 (ja) * 2010-06-21 2013-07-31 日産自動車株式会社 移動距離検出装置及び移動距離検出方法
JP5809785B2 (ja) * 2010-07-30 2015-11-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用外界認識装置およびそれを用いた配光制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
US20150009292A1 (en) 2015-01-08
US9832444B2 (en) 2017-11-28
BR112014020407B1 (pt) 2021-09-14
RU2635280C2 (ru) 2017-11-09
EP2821982B1 (en) 2018-06-27
MX2014010244A (es) 2014-11-12
CN104115203A (zh) 2014-10-22
JP5682735B2 (ja) 2015-03-11
MX349873B (es) 2017-08-17
CN104115203B (zh) 2016-10-19
JPWO2013129354A1 (ja) 2015-07-30
MY179329A (en) 2020-11-04
EP2821982A4 (en) 2015-06-03
EP2821982A1 (en) 2015-01-07
BR112014020407A2 (pt) 2021-05-25
WO2013129354A1 (ja) 2013-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014138290A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014139676A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014139609A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014139837A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
US10262216B2 (en) Hazard detection from a camera in a scene with moving shadows
US8917929B2 (en) Image processing apparatus, method, program, and recording medium
RU2014139679A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014139838A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
JP5499011B2 (ja) 車外環境認識装置および車外環境認識方法
WO2020146491A3 (en) Using light detection and ranging (lidar) to train camera and imaging radar deep learning networks
RU2014138324A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
RU2014107925A (ru) Устройство обнаружения движущихся тел и система обнаружения движущихся тел
RU2013118701A (ru) Система обнаружения периодических стационарных объектов и способ обнаружения периодических стационарных объектов
EP2775423A3 (en) Object detection apparatus, vehicle-mounted device control system and carrier medium of program of object detection
WO2016106383A3 (en) First-person camera based visual context aware system
WO2016033036A3 (en) Methods and apparatus for three-dimensional (3d) imaging
RU2015106693A (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов и способ обнаружения трехмерных объектов
EP2669846A3 (en) Target recognition system and target recognition method executed by the target recognition system, target recognition program executed on the target recognition system, and recording medium storing the target recognition program
RU2013112017A (ru) Устройство обнаружения трехмерного объекта и способ обнаружения трехмерного объекта
MY183995A (en) Object detector device and object detection method
EP3177040A3 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
RU2015106690A (ru) Устройство обнаружения капель воды и устройство обнаружения трехмерных объектов с использованием устройства обнаружения капель воды
EP3757606A3 (en) Dense mapping using range sensor multi-scanning and multi-view geometry from successive image frames
JPWO2019244944A5 (ru)
JP2010074362A (ja) 距離画像生成装置