JP2008087671A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両に搭載する太陽電池モジュールの用途を拡大し、太陽電池モジュールの付加価値を向上させる。
【解決手段】車両制御システムは、車両の外部に設けられる光源と、この光源から照射される光を受けて車両の走行制御を行う制御装置５とにより構成される。各光源は、車両の進行方向に沿って照射される光の点滅周期が異なるように設定されている。制御装置５は、車両の天板に縦横に配列された複数の太陽電池セル６により構成される太陽電池モジュール４と、車両の進行方向を求める進行方向判定部１１と、パワステモーター回転制御部１３を自動制御する操舵角制御部１４と、ギア制御部１６、アクセル制御部１８及びブレーキ制御部２０を自動制御する駆動制御部２１とを備えている。進行方向判定部１１は、光源から照射される光の点滅周期を太陽電池セル６の発電量で検出し、進行方向を判定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、太陽電池モジュールを備える車両制御システムに関する。

従来、自動車等の車両に太陽電池モジュールを備え、この太陽電池モジュールにより発電された電力によりモーター等を駆動させるものがある。このような車両においては、太陽電池の発電能力を最大限に活用するため、バッテリーの充電状態が高充電状態よりも高い場合には、エンジンの出力を減少させて車輪駆動モーターの出力を増大させることが知られている（特許文献１参照）。一方、太陽電池を電源とする換気装置で、車室内温度に基づき換気を始動させ、同時に空冷により太陽電池を冷却して発電効率の低下を抑制することが知られている（特許文献２参照）。
特開２００２−２８１６０４号公報 特許第３２５５６５７号

しかし、太陽電池モジュールはコストが高いため、従来のように燃費向上のために車輪駆動モーターを動かしたり、駐車時に車室内を換気したりするだけでは採算が取れず、太陽電池モジュールを広く普及させることが難しいという問題がある。

そこで、本発明の目的は、車両に搭載する太陽電池モジュールの用途を拡大し、太陽電池モジュールの付加価値を向上させることが可能な車両制御システムを提供することである。

本発明は、車両の走行制御を行うための車両制御システムであって、車両の外部に設置され、車両の進行方向に沿って異なる点灯形式で光を照射する複数の光源と、車両に設けられ、各光源からの光を受光する太陽電池モジュールと、太陽電池モジュールにおける各光源からの光の受光位置及び点灯形式を検知する受光検知手段と、受光検知手段により検知された受光位置及び点灯形式に基づいて車両の進行方向を判定する進行方向判定手段と、進行方向判定手段で判定した進行方向に応じて車両の前進・後退を制御する駆動制御手段と、を備えることを特徴とする。

この車両制御装置では、複数の光源から、車両が向かうべき進行方向に沿って異なる点灯形式で車両に光を照射し、車両に搭載された太陽電池モジュールで各光源からの光を受光することにより、太陽電池モジュールにおける各光の受光位置と点灯形式とを検知する。そして、検知した各光の受光位置と点灯形式とに基づき、車両の進行方向を判定する。そして、この判定結果に応じて、車両の進行方向が前方の場合は前進させるように制御し、車両の進行方向が後方の場合は後退させるように制御する。このように、車両制御装置では、複数の光源から、車両の進行方向に沿って異なる点灯形式で光を照射することで、車両が向かうべき進行方向を、各光源から照射される光の受光状態に基づいて判定することができるため、車両を進行方向に向かって自動的に走行させることが可能となる。これにより、車両に搭載する太陽電池モジュールの用途が拡大され、太陽電池モジュールの付加価値を向上させることができる。

また、上記車両のギアを制御するギア制御手段と、車両のアクセルを制御するアクセル制御手段と、駆動制御手段は、進行方向判定手段で判定した進行方向に応じてギア制御手段及びアクセル制御手段を制御することが好ましい。この車両制御システムでは、車両の進行方向を判定すると、その進行方向に車両が走行するように、ギア制御手段でギアを制御し、アクセル制御手段で車両を動かす。このように、車両の自動走行制御を確実に行うことができる。

また、上記複数の光源は、車両の進行方向に沿って光の点滅周期が異なるように光を照射することが好ましい。この場合、例えば、車両の進行方向に向けて、各光源から照射される光の点滅周期を規則的に短くし、又は長くすると、太陽電池モジュールにおいて受光された光の点滅周期を分析することで、車両の進行方向を判別することができる。このため、複数の光源より照射される光から、車両の進行方向を確実に判定することが可能となる。

また、上記複数の光源は、車両の進行方向に沿って光の強度が異なるように光を照射することが好ましい。この場合、例えば、車両の進行方向に向けて、各光源から照射される光の強度を規則的に強くし、又は弱くすると、太陽電池モジュールにおいて受光された光の強度を分析することで、車両の進行方向を判別することができる。このため、複数の光源より照射される光から、車両の進行方向を確実に判定することが可能となる。

本発明によれば、太陽電池モジュールを利用した車両において、進行方向に応じた自動走行制御が可能となるので、コストの高い太陽電池モジュールを有効活用し、太陽電池モジュールの商品としての付加価値を高めることができる。

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システムの好適な実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。

図１は、本実施形態に係る車両制御システム１の一部構成を概略的に示した図である。車両制御システム１は、図１に示すように、車庫の天井など車両３の外部に設けられる複数の光源２と、これらの光源２から照射される光を太陽電池モジュール４で受けて車両３の走行制御を行う制御装置５（図３参照）とにより構成される。

図２は、車庫等の駐車スペースＳに車両３を後退で駐車させる場合における、光源２、車両３、駐車スペースＳの関係を示した図である。図１及び図２に示すように、各光源２は、駐車スペースＳの幅方向中心を通って車両３の進入方向に対して直線状に延びる線上において、駐車スペースＳを始端として、駐車スペースＳから所定距離だけ離れた位置まで設置されている。また、各光源２は、太陽電池モジュール４の寸法と比較して短い間隔で配置される。本実施形態では、１０ｃｍ程度の間隔をもって光源２が配置されている。そして、各光源２は、集光レンズ（不図示）を通して、鉛直方向下向きに駐車スペースＳの幅方向中心に向けて光が照射されるように設置されている。光源２から照射される光の出力は、太陽光よりも光の強度が高くなるように設定され、例えば、１００ｍＷ／ｃｍ^２×（太陽電池セル６の面積）よりも大きいものとする。

そして、各光源２は、駐車スペースＳの奥に向かうに従って、照射される光の点滅周期が短くなるように設定されている。つまり、車両３が駐車スペースＳにバックで駐車する際、車両３の進行方向に向かって、車両３に照射する光源２の点滅周期が徐々に短くなるように設定されている。

図３は、制御装置５の構成図である。制御装置５は、図１及び図３に示すように、車両３の天板に取り付けられた太陽電池モジュール４を有している。この太陽電池モジュール４は、数ｃｍ四方の矩形状に形成されて車両３の天板に縦横に配列される複数の太陽電池セル６により構成されている。また、車両３には、各太陽電池セル６により発電される電力を蓄電するリチウムイオン電池などの２次電池７が設けられており、この２次電池７により車輪用のモーター８が駆動される。

そして、各太陽電池セル６と２次電池７との間には、各太陽電池セル６の発電により生じる電流を計測する複数の電流計９と、この電流計９で計測した電流値を検出するモニター１０とが設けられている。なお、ここでは、複数の太陽電池セル６が並列に接続されているため、太陽電池セル６を流れる電流を計測することで、太陽電池セル６の発電を検出するようにしたが、複数の太陽電池セル６が直列に接続されている場合には、電圧計を用いて太陽電池セル６の電圧を計測することで、太陽電池セル６の発電を検出する。

また、制御装置５は、モニター１０の検出結果に基づき車両３を進行させたい方向（単に車両３の進行方向という）を判定する進行方向判定部１１と、パワステモーター１２を回転させて操舵を行わせるパワステモーター回転制御部１３と、進行方向判定部１１の判定結果に基づき、パワステモーター回転制御部１３を制御する操舵角制御部１４とを備えている。また、制御装置５は、ギアアクチュエータ１５を動作させてギア位置を切り換えるギア制御部１６と、アクセルアクチュエータ１７を動作させて車両を動かすアクセル制御部１８と、ブレーキアクチュエータ１９を動作させて車両を制動させるブレーキ制御部２０と、進行方向判定部１１の判定結果に基づき、ギア制御部１６、アクセル制御部１８及びブレーキ制御部２０を制御する駆動制御部２１とを備えている。なお、進行方向判定部１１、操舵角制御部１４及び駆動制御部２１は、それぞれ別の制御部としているが、一つの制御部として構成しても良い。

進行方向判定部１１は、光源２から照射される光を受光している太陽電池セル６（受光太陽電池セル６０という）の位置、各太陽電池セル６の発電量及び発電スペクトルを求め、車両３の進行方向を判定する。なお、発電スペクトルとは、各太陽電池セル６の電流値分布を示したものである。この発電スペクトルにより、各太陽電池セル６の電流値を認識することができ、発電スペクトルを時間軸で表すことにより、各太陽電池セル６の電流値の増減を認識することができる。

具体的に説明すると、進行方向判定部１１は、モニター１０から各太陽電池セル６の電流値を取得し、各太陽電池セル６の発電量を検知する。そして、進行方向判定部１１は、全太陽電池セル６の中から、所定の電流閾値以上の電流値を示す太陽電池セル６を抽出する。なお、所定の電流閾値とは、太陽電池セル６が、光源２から照射される光を受光しているか否かを示す閾値をいい、太陽電池セル６が、太陽光を受光したときに流れる電流値と、光源２から照射される光を受光したときに流れる電流値との間の電流値が、電流閾値として設定される。進行方向判定部１１は、この抽出した１又は複数の太陽電池セル６を受光太陽電池セル６０とする。

そして、進行方向判定部１１は、図４に示すように、複数の受光太陽電池セル６０をつないで形成される線を求め、この線を受光線Ｒとする。そして、車両３の車幅方向中心を通る車両前後方向の線（以下「基準線」という）Ｌと受光線Ｒとのズレ（角度・距離）を算出する。角度のズレは、基準線Ｌに対する受光線Ｒの傾きθ１を算出することにより導き出され、距離のズレは、太陽電池モジュール４の中心Cを通る車幅方向に延びる線上において、基準線Ｌと受光線Ｒとの離間距離α１を算出することにより導き出される。

また、進行方向判定部１１は、時間軸で表した発電スペクトルから、受光太陽電池セル６０毎に、電流閾値を挟んで増減する電流値の増減周期（以後「増減周期」という）を求める。なお、受光太陽電池セル６０は、光源２から照射される光を受光することで電流閾値以上の電流が発生し、光源２から照射される光を受光しないと電流閾値以下の電流しか発生しなくなるため、増減周期は光源２から照射される光の点滅周期と一致する。

図５は、受光太陽電池セル６０の発電量（電流値）を示した図である。図５（ａ）は、駐車スペースＳに近接した位置に設置された光源からの光を受光した受光太陽電池セル６０の発電量を時間軸で示しており、図５（ｂ）は、駐車スペースＳから離れた位置に設置された光源２からの光を受光した受光太陽電池セル６０の発電量を時間軸で示している。図５に示すように、駐車スペースＳに近接した位置に設置された光源２からの光を受光した受光太陽電池セル６０の方が、駐車スペースＳから離れた位置に設置された光源からの光を受光した受光太陽電池セル６０よりも、発電量の増減周期が短くなる。

そして、進行方向判定部１１は、車幅方向両端に位置する受光太陽電池セル６０ａ，６０ｚ（図４参照）の増減周期を比較し、増減周期の長い受光太陽電池セル６０ａから増減周期の短い受光太陽電池セル６０ｚを向いた受光線Ｒの方向を、車両３の進行方向と判定する。そして、進行方向判定部１１は、操舵角制御部１４及び駆動制御部２１に対して、基準線Ｌと受光線Ｒとのズレ（角度・距離）及び車両３の進行方向を示す進行方向制御情報を送出する。

一方、進行方向判定部１１は、走行中に、走行方向（進行方向）最前端の受光太陽電池セル６０が、太陽電池モジュール４の中心Cを通る車幅方向に延びる線上に到達したと判断すると、駆動制御部２１に対して、車両３を停止するための停止指示情報を送出する。

操舵角制御部１４は、進行方向判定部１１から受信した進行方向制御情報に基づき、パワステモーター回転制御部１３を制御する。

具体的に説明すると、操舵角制御部１４は、パワステモーター回転制御部１３を制御するための操舵制御データを備えている。この操舵制御データには、基準線Ｌと受光線Ｒとのズレ（角度・距離）およびギア位置（前進・後退）に対応した操舵角を示す操舵角情報が登録されている。なお、ギア位置（前進・後退）は、進行方向制御情報からギア位置を求めたり、ギア制御部１６からギア位置の情報を取得したり、ギア（不図示）に設けられたセンサ（不図示）からギア位置の情報を取得したりすることにより、前進と後退の何れかを判断することができる。ところで、受光線Ｒを基準線Ｌに一致させるためには、移動距離に応じて操舵角を変化させる必要がある。このため、操舵制御データの操舵角情報には、基準線Ｌと受光線Ｒが一致するまでの間、現在位置からの移動距離に応じて連続的に変化する操舵角が登録されている。

そして、操舵角制御部１４は、進行方向判定部１１から進行方向制御情報を受けると、操舵制御データから、基準線Ｌと受光線Ｒのズレ（角度・距離）及びギア位置に対応する操舵角情報を引き出し、この操舵角情報をパワステモーター回転制御部１３に送出する。

パワステモーター回転制御部１３は、操舵角制御部１４から受信した操舵角情報に基づいて、パワステモーター１２を駆動制御する。そして、パワステモーター１２が駆動されることで操舵が行われる。

駆動制御部２１は、進行方向判定部１１から受信した進行方向制御情報に基づき、ギア制御部１６、アクセル制御部１８及びブレーキ制御部２０を制御する。

具体的に説明すると、駆動制御部２１は、ギア制御部１６、アクセル制御部１８及びブレーキ制御部２０を制御するための駆動制御データを備えている。この駆動制御データには、車両３を進行方向に走行させるためのギア位置を示したギア位置情報と、アクセルの操作量を示したアクセル制御情報とが登録されており、更に停止指示情報を受けたときのブレーキ操作量を示したブレーキ制御情報が登録されている。なお、アクセル制御情報は、ギア位置を確認するまではアクセルを操作せず、ギア位置を確認した後に車両３を発進させ、徐々に速度を上げて車両３が時速２〜５Ｋｍ程度で走行させるような、時間的に変化するアクセルの操作量が登録されている。また、アクセル制御情報は、前進する場合と後退する場合とで走行速度を変化させても良い。ブレーキ制御情報は、車両３を所定距離でスムーズに停止させるような、時間的に変化するブレーキの操作量が登録されている。

そして、駆動制御部２１は、進行方向判定部１１から進行方向制御情報を受信すると、進行方向に対する車両３の向きから、前進又は後退の何れかの走行方向を判断する。そして、駆動制御部２１は、判断した走行方向（前進・後退）に基づき、駆動制御データからギア位置情報を引き出し、このギア位置情報をギア制御部１６に送出する。また、駆動制御部２１は、判断した走行方向（前進・後退）に基づき、駆動制御データからアクセル制御情報を引き出し、このアクセル制御情報をアクセル制御部１８に送出する。

一方、駆動制御部２１は、進行方向判定部１１から停止指示情報を受信すると、駆動制御データからブレーキ制御情報を引き出し、このブレーキ制御情報をブレーキ制御部２０に送出する。

ギア制御部１６は、駆動制御部２１から受けるギア位置情報に基づいて、ギアアクチュエータ１５を駆動制御する。そして、ギアアクチュエータ１５の駆動により、ギアが前進と後退との間でシフトされ、ギア位置が切り換えられる。

アクセル制御部１８は、駆動制御部２１から受けるアクセル制御情報に基づいて、アクセルアクチュエータ１７を駆動制御する。そして、アクセルアクチュエータ１７の駆動により、アクセルの開度が調整され、車両３が発進し、走行する。

ブレーキ制御部２０は、駆動制御部２１から受けるブレーキ制御情報に基づいて、ブレーキアクチュエータ１９を駆動制御する。そして、ブレーキアクチュエータ１９の駆動により、ブレーキの制動力が調整され、車両３が停止する。

続いて、車両制御システム１の動作について説明する。図６は、進行方向判定部１１における制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。図７は、操舵角制御部１４における制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。図８は、駆動制御部２１における制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを参照しつつ、車両制御システム１により、駐車スペースＳに車両３を駐車させる動作について説明する。

まず、各光源２は、集光レンズで集光された光を鉛直下向きに照射する。このとき、駐車スペースＳの中心に設置される光源２は最も短い周期で光を点滅させ、駐車スペースＳから離れるに従い、光源２は徐々に長い周期で光を点滅させる。

車両３の自動駆動モードが設定され（Ｓ１）、車両３が駐車スペースＳに近接すると、各光源２から照射される光は、太陽電池モジュール４における何れかの太陽電池セル６により受光される。

太陽電池セル６は、受光により発電が行われて電流が流れる。各太陽電池セル６から流れる電流は、各太陽電池セル６に対応して設けられた電流計９により計測されており、モニター１０は、この電流計９により計測された電流値を検出する。

すると、進行方向判定部１１は、モニター１０で検出した各太陽電池セル６の電流値を取得し、各太陽電池セル６の発電量、発電場所（受光太陽電池セル６０）及び受光線Ｒにおける発電スペクトルを検知する（Ｓ２）。

そして、進行方向判定部１１は、受光太陽電池セル６０の発電スペクトルから、基準線Ｌと受光線Ｒとのズレ（角度・距離）を算出し、基準線Ｌに対する受光線Ｒの傾きθ１と、基準線Ｌと受光線Ｒとの離間距離α１を求める（Ｓ３）。

一方、進行方向判定部１１は、受光太陽電池セル６０の時間軸で示した発電スペクトルから、受光太陽電池セル６０毎の増減周期を求める（Ｓ４）。そして、車幅方向両端に位置する受光太陽電池セル６０ａ，６０ｚ（図4参照）の増減周期を比較し、増減周期の長い受光太陽電池セル６０ａから増減周期の短い受光太陽電池セル６０ｚを向いた受光線Ｒの方向を、車両３の進行方向として判定する（Ｓ５）。

そして、進行方向判定部１１は、操舵角制御部１４及び駆動制御部２１に対して、基準線Ｌと受光線Ｒとのズレ（角度・距離）と車両３の進行方向とを示す進行方向制御情報を送出する（Ｓ６）。

一方、進行方向判定部１１は、走行中に、走行方向最前端の受光太陽電池セル６０が、太陽電池モジュール４の中心Ｃを通る車幅方向に延びる線上に到達した（図２の３ａの状態のとき）と判断すると（Ｓ７）、駆動制御部２１に対して、走行する車両３を停止させるために停止指示情報を送出する（Ｓ８）。

運転者により自動駆動モードが終了されると（Ｓ１０）、自動駆動モードが解除される（Ｓ１１）。

なお、自動駆動モードが解除される前であっても、運転者によるブレーキ操作により車両３が停止した場合は（Ｓ９）、自動駆動モードが強制的に解除される（Ｓ１１）。

次に、図７に示すように、操舵角制御部１４は、進行方向判定部１１から進行方向情報を受けると、この進行方向情報などからギア位置（前進・後退）を判断する（Ｓ２１）。本実施形態ではギア位置は「後退」となる。そして、操舵角制御部１４は、基準線Ｌと受光線Ｒとのズレ（角度・距離）及びギア位置「後退」に対応する操舵角情報を制御データから引き出し（Ｓ２２）、この操舵角情報をパワステモーター回転制御部１３に送出する（Ｓ２３）。操舵角情報を受けたパワステモーター回転制御部１３は、まず現在位置における操舵角になるようにパワステモーター１２を回転させ、図示しないステアリングを自動的に回転させる。その後、車両３の移動距離に応じて操舵角を連続的に変化させながら、操舵角を制御する。

その後、自動駆動モードが終了すると（Ｓ２４）、操舵角制御部１４によるパワステモーター回転制御部１３に対する操舵角制御が終了する。

一方、図８に示すように、駆動制御部２１は、進行方向制御情報を参照して、車両３の走行方向（前進・後退）を判断する（Ｓ３１）。本実施形態ではギア位置は「後退」となる。そして、駆動制御部２１は、このギア位置「後退」を示したギア位置情報を駆動制御データから引き出して、ギア制御部１６に送出する（Ｓ３２）。ギア位置情報を受けたギア制御部１６は、このギア位置情報に基づいてギアアクチュエータ１５を駆動制御し、ギア位置を選択する。

また、駆動制御部２１は、上記判断した走行方向に基づいて、駆動制御データからアクセル制御情報を引き出し、このアクセル制御情報をアクセル制御部１８に送出する（Ｓ３３）。アクセル制御情報を受けたアクセル制御部１８は、このアクセル制御情報に基づいてアクセルアクチュエータ１７を駆動制御する。これにより、アクセル操作量が調整され、車両３が走行し始める。

このように、アクセル制御部１８の制御によるアクセル操作量の制御と、パワステモーター回転制御部１３による操舵角の制御により、車両３は、各光源２の鉛直方向直下を時速２〜５Ｋｍ程度の速度で後退し、駐車スペースＳに進入する。なお、車両３が後退しているときに、車両３の周囲に障害物があるときは、運転者がステアリングやブレーキを操作することにより、障害物を回避する。

このとき、走行方向最前端の受光太陽電池セル６０が、太陽電池モジュール４の中心Ｃを通る車幅方向に延びる線上に到達し（図２の３ａの状態のとき）、進行方向判定部１１から停止指示情報を受けると（Ｓ３４）、駆動制御部２１は、駆動制御データから停止制御情報を引き出し、この停止制御情報をブレーキ制御部２０に送出する。ブレーキ制御部２０は、停止制御情報を受けると、この停止制御情報に基づいてブレーキアクチュエータ１９を駆動制御し、車両３を停止させる。

その後、自動駆動モードが終了すると（Ｓ３６）、駆動制御部２１によるギア制御部１６、アクセル制御部１８及びブレーキ制御部２０に対する制御が終了する。

このように、本実施形態に係る車両制御システム１によれば、駐車スペースＳに近づくにつれて点滅周期が短くなるように複数の光源２から光を照射し、車両３に搭載された太陽電池セル６で各光源２からの光を受光する。そして、太陽電池セル６の電流値を測定することで、基準線Ｌと受光太陽電池セル６０で形成される受光線Ｒのズレ（角度・距離）と、受光線Ｒにおける受光太陽電池セル６０の増減周期を求める。そして、車両３が進行すべき方向を判定し、この判定結果を基に車両の駆動制御を行うことで、車両３を、駐車スペースＳの進入方向に向けて走行させることが可能となる。これにより、車両３に搭載する太陽電池モジュール４の用途が拡大され、太陽電池モジュール４の付加価値を向上させることができる。

また、車両制御システム１によれば、進行方向判定部１１で、受光線Ｒのズレ（角度・距離）と受光線Ｒの方向とを求めることで、車両３の進行方向を認識することができるため、操舵角制御部１４で操舵角を自動制御することができ、ギア制御部１６でギア位置を自動制御することができ、アクセル制御部１８でアクセルを自動制御することができる。この場合には、運転者のギア操作やアクセル操作等が不要となるため、例えばギアの誤操作により車両３が進行方向と逆の方向に走行することを防止できる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、車庫等の駐車スペースＳに本発明に係る車両制御システムを適用したが、適用場所は特に限定されるものではなく、例えば、本発明に係る車両制御システムを、図９に示すような駐車スペースＴに車両３を縦列駐車させる場合に適用しても良い。図９は、駐車スペースＴに車両３を後退させて縦列駐車させる場合における、車両３と駐車スペースＴと光源２との関係を示す図である。光源２は、駐車スペースＴの近隣から、車両３を後退させて駐車スペースＴに進入するときに車両の中心が通る軌跡上に、所定の間隔で設置されている。

後退による縦列駐車において、まず運転者が車両３を運転操作して、停車したい駐車スペースＴの斜め前方まで車両３を移動させる。すると、各光源２から照射される光を車両３の太陽電池セル６が受光する。ここで、車両３を自動駆動モードに設定することで、上記実施形態と同様な操作が行われ、操舵角制御部１４による自動操舵制御と、駆動制御部２１による自動駆動制御により、車両３は光源２に沿って駐車スペースＴに進入する。そして、車両３が駐車スペースＴの中心まで到達すると、進行方向判定部１１が走行方向最前端を検知し、ブレーキ制御部２０が自動でブレーキ制御を行うことで、車両３の縦列駐車が完了する。

これにより、運転者の苦手とする縦列駐車を、運転者が運転操作することなく行うことが可能となる。

また、上記実施形態では、各光源２は、駐車スペースＳの奥に向かうに従って、照射される光の点滅周期が短くなるように設定されるものとして説明したが、例えば、駐車スペースＳの奥に向かうに従って、照射される光の強度が大きく（又は小さく）なるように設定しても良い。要は、各光源２は、車両３の進行方向に沿って異なる点灯形態で光を照射するものであれば良い。

この場合、進行方向判定部１１は、受光線Ｒにおける各受光太陽電池セル６０の発電スペクトルを特に検知しなくても、受光太陽電池セル６０間で発電量の大きさを比較することで、進行方向を判定することが可能となる。従って、進行方向判定部１１による制御処理を簡単化することができる。

図１０は、受光線Ｒにおける受光太陽電池セル６０の発電量を示した図である。図１０に示すように、駐車スペースＳに近接した位置に設置された光源２からの光を受光した受光太陽電池セル６０の方が、駐車スペースＳから離れた位置に設置された光源からの光を受光した受光太陽電池セル６０よりも、発電量が大きいことが分かる。そして、車幅方向両端に位置する受光太陽電池セル６０ａ，６０ｚの発電量の大きさを比較し、発電量が小さい受光太陽電池セル６０ａから発電量が大きい受光太陽電池セル６０ｚを向いた受光線Ｒの方向を、車両３の進行方向として判定しても良い。

本実施形態に係る車両制御システムの一部構成を概略的に示した図である。 駐車スペースに車両を後退で駐車させる場合における、車両と駐車スペースと光源との位置関係を示す図である。 図1に記載した制御装置の構成を示した図である。 太陽電池モジュールにおける基準線と受光線との関係を示した図である。 受光太陽電池セル６０の発電量を示した図である。 進行方向判定部における制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。 操舵角制御部における制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。 駆動制御部における制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。 駐車スペースに車両を後退させて縦列駐車させる場合における、車両と駐車スペースと光源との関係を示す図である。 受光線における受光太陽電池セルの発電量を示した図である。

符号の説明

１…車両制御システム、２…光源、３…車両、４…太陽電池モジュール、９…電流計（受光検知手段）、１０…モニター（受光検知手段）、１１…進行方向判定部（進行方向判定手段）１６…ギア制御部（ギア制御手段）、１８…アクセル制御部（アクセル制御手段）、２１…駆動制御部（駆動制御手段）。

Claims (4)

1. 車両の走行制御を行うための車両制御システムであって、
   前記車両の外部に設置され、前記車両の進行方向に沿って異なる点灯形式で光を照射する複数の光源と、
   前記車両に設けられ、前記各光源からの光を受光する太陽電池モジュールと、
   前記太陽電池モジュールにおける前記各光源からの光の受光位置及び点灯形式を検知する受光検知手段と、
   前記受光検知手段により検知された受光位置及び点灯形式に基づいて前記車両の進行方向を判定する進行方向判定手段と、
   前記進行方向判定手段で判定した進行方向に応じて前記車両の前進・後退を制御する駆動制御手段と、を備えることを特徴とする車両制御システム
2. 前記車両のギアを制御するギア制御手段と、
   前記車両のアクセルを制御するアクセル制御手段と、
   前記駆動制御手段は、前記進行方向判定手段で判定した進行方向に応じて前記ギア制御手段及び前記アクセル制御手段を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記複数の光源は、前記車両の進行方向に沿って光の点滅周期が異なるように光を照射することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
4. 前記複数の光源は、前記車両の進行方向に沿って光の強度が異なるように光を照射することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
   

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