CN109415059B - 行驶控制方法及行驶控制装置 - Google Patents

行驶控制方法及行驶控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109415059B
CN109415059B CN201780040216.2A CN201780040216A CN109415059B CN 109415059 B CN109415059 B CN 109415059B CN 201780040216 A CN201780040216 A CN 201780040216A CN 109415059 B CN109415059 B CN 109415059B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
host vehicle
line
travel
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780040216.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109415059A (zh
Inventor
佐藤行
小林雅裕
平靖久
深田修
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN109415059A publication Critical patent/CN109415059A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109415059B publication Critical patent/CN109415059B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

一种行驶控制方法及行驶控制装置，在本发明的行驶控制方法中，对本车辆行驶的车道进行识别，控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于车道的车道线处于规定位置，若检测到本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶。

Description

行驶控制方法及行驶控制装置
技术领域
本发明涉及对本车辆行驶的车道进行识别，以本车辆相对于车道的车道线位于规定位置的方式控制本车辆的行驶的行驶控制方法及其装置。
背景技术
目前，在专利文献1中公开有对位于道路左右的行车路线标识进行识别而进行行驶辅助的车辆行驶辅助装置。在专利文献1的车辆行驶辅助装置中，若由于道路的分岔而使左右行车路线标识的间隔变宽，则以沿车辆的行驶预定道路延伸的行车路线标识为基准进行行驶辅助。
专利文献1：(日本)特开2009－214786号公报
但是，例如在一般道路的右转车道或高速公路的出口车道等，车道宽幅沿着行驶预定道路扩大。即，在右转车道或高速公路的出口车道的跟前，与路崖的边界线或道路的中央线等实线沿着行驶预定道路拓宽而使车道宽幅扩大。因此，在上述现有的车辆行驶辅助装置中，若在一般道路的右转车道或高速公路的出口道路的跟前，车道宽幅扩大，则根据变宽的实线来进行行驶辅助，在右转车道的话，则将车辆向右侧引导，在出口车道的话，则将车辆向左侧引导。其结果，具有不能够使本车辆在车道内的适当位置行驶而进行控制的问题点。
发明内容
因此，本发明是鉴于上述问题而设立的，其目的在于提供一种行驶控制方法及其装置，例如在一般道路的右转车道或高速公路的出口等那样地车道宽幅扩大的道路中，能够使本车辆在车道内的适当位置行驶而进行控制。
为了解决上述课题，本发明一方面的行驶控制方法及其装置，若判断为本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线控制本车辆的行驶。
根据本发明，在车道宽幅扩大的道路中，位于本车辆左右的车道线的一方为虚线的情况下，能够使本车辆在车道内的适当位置行驶而进行控制。
附图说明
图1是表示具有本发明一实施方式的行驶控制装置的行驶控制系统的构成的框图；
图2是表示本发明一实施方式的行驶控制装置进行的行驶控制处理的处理顺序的流程图；
图3是用于说明本发明一实施方式的行驶控制装置进行的行驶控制方法的图。
标记说明
1：行驶控制系统
3：车辆驱动控制器
5：发动机控制器
7：摄像头
9：通信单元
11：GPS受信机
13：导航装置
15：雷达
17：车速传感器
19：驾驶辅助控制器
21：制动促动器
25：转向促动器
100：行驶控制装置
110：车道线识别部
130：行驶控制部
具体实施方式
以下，参照附图对应用了本发明的一实施方式进行说明。
[行驶控制系统的构成]
图1是表示具有本实施方式的行驶控制装置的行驶控制系统的构成的框图。如图1所示，本实施方式的行驶控制系统1具有车辆驱动控制器3、发动机控制器5、摄像头7、通信单元9、GPS受信机11、导航装置13、雷达15、车速传感器17。另外，行驶控制系统1具有驾驶辅助控制器19、制动促动器 21、转向促动器25等。而且，在驾驶辅助控制器19上设有行驶控制装置100。这样构成的行驶控制系统1搭载在车辆上，在所搭载的车辆上装备有自适应巡航控制及车道保持辅助等驾驶辅助系统。
车辆驱动控制器3具有防抱死制动系统、牵引控制系统、车辆动态控制器等对车辆的驱动进行控制的系统。发动机控制器5是进行发动机的控制的控制器。摄像头7对本车辆的周围进行拍摄，获取拍摄到前行车及车道的车道线的图像。由摄像头7拍摄到的图像是为了获取与前行车的车间距离及相对速度、车道线的位置等信息而使用的。通信单元9进行路车间通信或使用了移动电话线路的信息通信伺服器的信号的发送、接收。GPS受信机11从卫星接收本车辆的纬度、精度、高度的信息。导航装置13电子地存储地图信息，检测本车辆的位置并计算直至目的地的引导路径。雷达15使用毫米波测定前行车与本车辆之间的车间距离及相对速度。车速传感器17测量本车辆的车速。
驾驶辅助控制器19进行自适应巡航控制、紧急制动、自动保持制动等驾驶辅助系统及自动驾驶系统的控制。特别是，驾驶辅助控制器19具有对本车辆行驶的车道进行识别，以本车辆相对于车道的车道线处于规定位置的方式控制本车辆行驶的防止车道偏离功能(车道保持辅助功能)。另外，也可以具有在自适应巡航控制上追加了转向控制功能的系统。驾驶辅助控制器19使用摄像头7或雷达15来检测有无前行车、车道线(车道检测)、车间距离、本车辆相对于车道线的横向位置。而且，向制动促动器21或转向促动器25发送指令进行本车辆的横向位置控制。驾驶辅助控制器19在没有前行车的情况下，进行将设定车速保持恒定的车速控制，在具有前行车的情况下，进行将与前行车的车间距离保持恒定而行驶的车间维持控制。在前行车停车的情况下，本车辆也停止而进行停止保持控制。
制动促动器21接收来自驾驶辅助控制器19的指示而进行用于本车辆的制动控制的制动操作。转向促动器25接收来自驾驶辅助控制器19的指示而进行用于本车辆的横向位置控制的转向操作。
行驶控制装置100搭载在驾驶辅助控制器19上，与驾驶辅助控制器19 协同动作，识别本车辆行驶的车道并以本车辆相对于车道的车道线处于规定位置的方式控制本车辆的行驶。特别是，行驶控制装置100在由驾驶辅助控制器19进行车道保持辅助功能时，监视本车辆行驶的车道的车道宽幅是否扩大。而且，在若检测到本车辆行驶车道的车道宽幅扩大，判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线的情况下(例如，位于本车辆左右的车道线为虚线和实线的组合的情况)，基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶。另外，行驶控制装置100在不能够判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线的情况下(例如，位于本车辆左右的车道线不为虚线和实线的组合的情况)，在高速公路上基于对向车侧(左侧通行时为本车辆的右侧)的车道线来控制本车辆的行驶。另一方面，在一般道路上基于对向车相反侧(左侧通行时为本车辆的左侧)的车道线来控制本车辆的行驶。具有这样功能的行驶控制装置100 具有车道线识别部110和行驶控制部130。
车道线识别部110获取由摄像头7拍摄到的图像，识别本车辆行驶的车道的车道线。具体地，车道线识别部110通过在获取的图像中检测亮度大幅度变化的车道线的边缘点的位置，识别位于本车辆左右的车道线的位置。另外，车道线识别部110能够对位于本车辆左右的车道线的种类进行识别，能够区别为实线和虚线而进行识别。另外，也能够对白线或黄色线等车道线的颜色进行识别。这样识别了车道线的位置的车道线识别部110在本车辆行驶期间，监视车道线的位置，判定位于本车辆左右的车道线的间隔、即本车辆行驶的车道的车道宽幅是否扩大。
若通过车道线识别部110检测到本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大，行驶控制部130则根据位于本车辆左右的车道线的种类来进行行驶控制。具体地，在位于本车辆左右的车道线为虚线和实线的组合的情况下，行驶控制部 130基于虚线的车道线来进行本车辆的行驶。即，相对于位于本车辆左右的车道线中的虚线的车道线执行车道保持辅助功能而使本车辆行驶。另一方面，在位于本车辆左右的车道线不为虚线和实线的组合的情况下，在本车辆在高速公路行驶时，相对于本车辆右侧的车道线执行车道保持辅助功能而使本车辆行驶。另外，在本车辆在一般道路行驶时，相对于本车辆左侧的车道线执行车道保持辅助功能而使本车辆行驶。
另外，行驶控制装置100由微型计算机、微型处理器、具有CPU的通用的电路和存储器等周边设备构成。而且，通过执行特定的程序，作为上述的车道线识别部110及行驶控制部130进行动作。这样的行驶控制装置100的各功能能够通过一个或多个处理电路实现。处理电路包含例如具有电路的处理装置等被编程的处理装置，也包含以执行实施方式中记载的功能的方式设置的特定用途的集成电路(ASIC)及现有型的电路零件这样的装置。
[行驶控制处理的顺序]
接着，参照图2的流程图对本实施方式的行驶控制装置100进行的行驶 控制处理的顺序进行说明。图2所示的行驶控制处理为在通过驾驶辅助控制 器19执行车道保持辅助功能时进行的处理。
如图2所示，首先在步骤S101中，车道线识别部110获取由摄像头7拍 摄到的图像。
在步骤S103中，车道线识别部110通过分析获取的图像来检测位于本车 辆左右的车道线，识别车道线的位置。此时，车道线识别部110对车道线为 实线还是虚线进行区别、识别，对白线或黄色线等车道线的颜色也进行识别。
在步骤S105中，车道线识别部110判定本车辆行驶的车道的车道宽幅是 否扩大。车道线识别部110监视位于本车辆左右的车道线的位置，通过判定 车道线的间隔是否变大来判定本车辆行驶的车道的车道宽幅是否扩大。
例如，如图3所示，在本车辆在一般道路行驶的情况下，在右转车道开 始的部分的区间A，本车辆行驶的车道的车道宽幅向右侧扩大。同样地，在 高速公路的出口车道开始的部分，本车辆行驶的车道的车道宽幅向左侧扩大。 车道线识别部110检测这样的车道宽幅的扩大。而且，在车道宽幅不扩大的 情况下，结束本实施方式的行驶控制处理，执行驾驶辅助控制器19进行的通 常的车道保持辅助功能。另一方面，在车道宽幅扩大的情况下，进入步骤S107。
在步骤S107中，车道线识别部110判定位于本车辆左右的车道线是否为 虚线和实线的组合。如图3所示，在区间A，本车辆右侧的车道线为实线， 左侧的车道线为虚线。同样地，在高速公路的出口车道的跟前，本车辆左侧 的车道线为实线，右侧的车道线为虚线。因此，车道线识别部110在位于本 车辆左右的车道线为图3所示那样的虚线和实线的组合的情况下，进入步骤 S109。在不为虚线和实线的组合的情况、即虚线和虚线的组合、实线和实线 的组合的情况下，进入步骤S113。
在步骤S109中，行驶控制部130基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶。即，行驶控制部130相对于虚线的车道线执行车道保持控制。如图3所示，在一般道路上位于本车辆左右的车道线为虚线和实线的组合的情况下，虚线表示多个行驶车道的边界，实线表示车道中央线。另外，在高速公路的出口车道的跟前，虚线表示多个行驶车道的边界，实线表示路崖与车道的边界线。因此，在任一情况下，虚线均表示多个行驶车道的边界，为表示本车辆当前正在行驶的道路的车道线。另一方面，实线为表示右转车道及高速公路的出口车道等本车辆自当前正在行驶的道路偏离的车道的车道线。因此，在位于本车辆左右的车道线的车道宽幅扩大且为虚线和实线组合的情况下，行驶控制部130基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶。由此，本车辆继续在当前正在行驶的道路上行驶。
在步骤S111中，为了判定本车辆是否通过了图3的区间A，行驶控制部 130判定是否经过了规定时间。在本车辆通过区间A为止的期间，车道宽幅扩大。因此，在行驶控制部130在未经过规定时间的情况下，返回步骤S109，继续基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶。若本车辆通过区间A，则能够在本车辆的左右识别车道线，故而能够执行通常的车道保持控制。因此，行驶控制部130在经过了规定时间的情况下结束本实施方式的行驶控制处理，执行驾驶辅助控制器19进行的通常的车道保持辅助功能。
在步骤S113中，行驶控制部130获取来自GPS受信机11及导航装置13 的信息，判定本车辆的当前位置是否在高速公路上。因此，在高速公路上的情况下，进入步骤S115，不在高速公路上而在一般道路上的情况下，进入步骤S119。
在步骤S115中，行驶控制部130基于本车辆右侧的车道线来控制本车辆的行驶。即，行驶控制部130相对于本车辆右侧的车道线执行车道保持控制。在高速公路上、本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大的情况下，可能为高速公路的出口车道跟前。因此，行驶控制部130通过相对于本车辆右侧的车道线执行车道保持控制，防止将本车辆向左侧引导使其朝向高速公路的出口的情况。
在步骤S117中，为了判定本车辆是否通过了图3的区间A，行驶控制部 130判定是否经过了规定时间。在本车辆通过区间A为止的期间，车道宽幅扩大，故而行驶控制部130在未经过规定时间的情况下返回步骤S115，继续基于右侧的车道线来控制本车辆的行驶。另一方面，若本车辆通过区间A，则能够在本车辆的左右识别车道线，故而能够执行通常的车道保持控制。因此，行驶控制部130在经过了规定时间的情况下结束本实施方式的行驶控制处理，执行驾驶辅助控制器19进行的通常的车道保持辅助功能。
在步骤S119中，行驶控制部130基于本车辆左侧的车道线来控制本车辆的行驶。即，行驶控制部130相对于本车辆左侧的车道线进行车道保持控制。在一般道路上本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大的情况下，可能为右转车道的跟前。因此，行驶控制部130通过相对于本车辆左侧的车道线进行车道保持控制，防止本车辆被向右侧引导朝向右转车道的情况。
在步骤S121中，行驶控制部130为了判定本车辆是否通过了图3的区间 A，判定是否经过了规定时间。在本车辆通过区间A为止的期间，车道宽幅扩大，故而行驶控制部130在未经过规定时间的情况下返回步骤S119，继续基于左侧的车道线来控制本车辆的行驶。若本车辆通过区间A，则能够在本车辆的左右识别车道线，故而能够进行通常的车道保持控制。因此，行驶控制部130在经过了规定时间的情况下结束本实施方式的行驶控制处理，执行驾驶辅助控制器19进行的通常的车道保持辅助功能。
[实施方式的效果]
如以上详细说明地，在本实施方式的行驶控制装置100中，在若检测到本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大，判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线(例如，位于本车辆左右的车道线为虚线和实线的组合)的情况下，基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶。由此，即使在一般道路的右转车道或高速公路的出口车道的跟前，车道宽幅扩大时，也能够使本车辆在车道内的适当位置行驶而进行控制。
例如，如图3所示，在右转车道跟前的区间A，车道宽幅扩大，故而若以本车辆在车道中央行驶的方式进行车道保持控制，则不能够控制本车辆向右侧移动而在车道内的适当位置行驶。但是，在本实施方式的行驶控制装置 100中，在车道宽幅扩大时位于本车辆左右的车道线为虚线和实线的组合的情况下，基于虚线的车道线控制本车辆的行驶。如图3所示，在为虚线和实线的组合的情况下，虚线表示多个行驶车道的边界，故而若基于虚线的车道线进行车道保持控制，则本车辆能够继续在当前行驶的道路上行驶。另外，若基于虚线的车道线进行车道保持控制，则本车辆不向右侧移动，能够控制本车辆在车道内的适当位置行驶。
另外，在本实施方式的行驶控制装置100中，不能够判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线(例如，位于本车辆左右的车道线不为虚线和实线的组合)的情况下，在高速公路上基于对向车侧(左侧通行时为本车辆的右侧)的车道线来控制本车辆的行驶。另一方面，在一般道路上基于对向车相反侧(左侧通行时为本车辆的左侧)的车道线来控制本车辆的行驶。由此，在位于本车辆左右的车道线不为虚线和实线的组合的情况下(例如，不能识别虚线的情况或双方的车道线为虚线的情况)，在一般道路的右转车道及高速公路的出口车道的跟前，车道宽幅扩大时，能够控制本车辆在车道内的适当位置行驶。
另外，上述实施方式为本发明的一例。本发明不限定于上述实施方式，即使为该实施方式以外的方式，只要不脱离本发明的技术思想的范围，则能够根据设计等进行各种变更。
本申请基于2016年7月5日提出申请的日本专利申请第2016－133354 号主张优先权，通过参照将该申请的内容编入本发明的说明书中。

Claims (4)

1.一种行驶控制方法，对本车辆行驶的车道进行识别，控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于所述车道的车道线处于规定位置，其特征在于，
若本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶，
在不能判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线的情况下，若判断为本车辆在高速公路行驶，则仅基于对向车侧的车道线来控制本车辆的行驶。
2.一种行驶控制方法，对本车辆行驶的车道进行识别，控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于所述车道的车道线处于规定位置，其特征在于，
若本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶，
在不能判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线的情况下，若判断为本车辆在一般道路行驶，则仅基于与对向车相反侧的车道线来控制本车辆的行驶。
3.一种行驶控制方法，对本车辆行驶的车道进行识别，控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于所述车道的车道线处于规定位置，其特征在于，
若本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶，
在不能判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线的情况下，若判断为本车辆在高速公路行驶，则仅基于对向车侧的车道线来控制本车辆的行驶，或者，
若本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶，
在不能判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线的情况下，若判断为本车辆在一般道路行驶，则仅基于与对向车相反侧的车道线来控制本车辆的行驶。
4.一种行驶控制装置，对本车辆行驶的车道进行识别，控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于所述车道的车道线处于规定位置，其特征在于，
若本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶，
在不能判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线的情况下，若判断为本车辆在高速公路行驶，则仅基于对向车侧的车道线来控制本车辆的行驶。
CN201780040216.2A 2016-07-05 2017-06-06 行驶控制方法及行驶控制装置 Active CN109415059B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-133354 2016-07-05
JP2016133354 2016-07-05
PCT/JP2017/020920 WO2018008317A1 (ja) 2016-07-05 2017-06-06 走行制御方法及び走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109415059A CN109415059A (zh) 2019-03-01
CN109415059B true CN109415059B (zh) 2019-12-31

Family

ID=60912680

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780040216.2A Active CN109415059B (zh) 2016-07-05 2017-06-06 行驶控制方法及行驶控制装置

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10647319B2 (zh)
EP (1) EP3483022B1 (zh)
JP (1) JP6724988B2 (zh)
KR (1) KR101970118B1 (zh)
CN (1) CN109415059B (zh)
BR (1) BR112019000126B1 (zh)
CA (1) CA3029782C (zh)
MX (1) MX2018016222A (zh)
MY (1) MY194196A (zh)
RU (1) RU2712474C1 (zh)
WO (1) WO2018008317A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110667578B (zh) * 2018-12-29 2021-09-17 毫末智行科技有限公司 自动驾驶车辆的横向决策系统及横向决策确定方法
CN110675654A (zh) * 2018-12-29 2020-01-10 长城汽车股份有限公司 自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆
JP7342832B2 (ja) * 2020-09-30 2023-09-12 いすゞ自動車株式会社 走行位置決定装置
US11840159B2 (en) 2021-05-10 2023-12-12 Fca Us Llc Techniques for adapting dual-battery start-stop architectures into ADAS redundant power supplies
CN114152264B (zh) * 2021-12-03 2023-12-05 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 无人车路径规划方法及装置、电子设备、存储介质
FR3134215A1 (fr) * 2022-04-05 2023-10-06 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de détermination d’un type de ligne de marquage au sol pour véhicule

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015172903A (ja) * 2014-03-12 2015-10-01 トヨタ自動車株式会社 区画線検出システム
WO2015195282A1 (en) * 2014-06-19 2015-12-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Road branch detection and path selection for lane centering

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006131055A (ja) * 2004-11-04 2006-05-25 Denso Corp 車両走行制御装置
DE102006047636A1 (de) * 2006-10-09 2008-04-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
JP4950858B2 (ja) * 2007-11-29 2012-06-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 画像認識装置及び画像認識プログラム
JP5124875B2 (ja) 2008-03-12 2013-01-23 本田技研工業株式会社 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム
US8363104B2 (en) * 2008-09-25 2013-01-29 Clarion Co., Ltd. Lane determining device and navigation system
JP5278378B2 (ja) * 2009-07-30 2013-09-04 日産自動車株式会社 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JP5281664B2 (ja) * 2011-02-23 2013-09-04 クラリオン株式会社 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報システム
JP5708449B2 (ja) * 2011-11-08 2015-04-30 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 レーン案内表示システム、方法およびプログラム
RU2571871C2 (ru) * 2012-12-06 2015-12-27 Александр ГУРЕВИЧ Способ определения границ дороги, формы и положения объектов, находящихся на дороге, и устройство для его выполнения
JP6130809B2 (ja) * 2014-04-25 2017-05-17 本田技研工業株式会社 車線認識装置
JP2016018256A (ja) * 2014-07-04 2016-02-01 株式会社デンソー 分岐合流判定装置
JP6314961B2 (ja) * 2015-11-12 2018-04-25 マツダ株式会社 車線維持制御装置
JP6308233B2 (ja) * 2016-02-29 2018-04-11 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP6340037B2 (ja) * 2016-06-07 2018-06-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015172903A (ja) * 2014-03-12 2015-10-01 トヨタ自動車株式会社 区画線検出システム
WO2015195282A1 (en) * 2014-06-19 2015-12-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Road branch detection and path selection for lane centering

Also Published As

Publication number Publication date
EP3483022B1 (en) 2020-11-04
KR101970118B1 (ko) 2019-04-17
CA3029782A1 (en) 2018-01-11
US20190256092A1 (en) 2019-08-22
WO2018008317A1 (ja) 2018-01-11
MY194196A (en) 2022-11-21
RU2712474C1 (ru) 2020-01-29
MX2018016222A (es) 2019-05-30
CA3029782C (en) 2019-07-16
EP3483022A4 (en) 2019-11-13
BR112019000126A2 (pt) 2019-04-09
JPWO2018008317A1 (ja) 2019-06-06
EP3483022A1 (en) 2019-05-15
CN109415059A (zh) 2019-03-01
BR112019000126B1 (pt) 2023-05-16
JP6724988B2 (ja) 2020-07-15
US10647319B2 (en) 2020-05-12
KR20190017033A (ko) 2019-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109415059B (zh) 行驶控制方法及行驶控制装置
CN107628028B (zh) 车辆辅助驾驶装置
JP6597584B2 (ja) 車両における制動支援装置および制動支援方法
US10597031B2 (en) Drive assist apparatus
CN109484400B (zh) 车辆的行驶控制装置
US20160325750A1 (en) Travel control apparatus
KR102035983B1 (ko) 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
CN109476308B (zh) 行驶控制方法及行驶控制装置
JP6354659B2 (ja) 走行支援装置
CN109476307B (zh) 行驶控制方法及行驶控制装置
JP2009126190A (ja) 車両用追従装置
JP6436235B2 (ja) 追従制御装置及び追従制御方法
CN113711285A (zh) 道路种类判定装置以及驾驶支援装置
WO2017023197A1 (en) Method and system for controlling driving of a vehicle along a road
US20230182733A1 (en) Traveling control apparatus
JP7334107B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
CN109379890B (zh) 驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作系统
JP2018095050A (ja) 車線変更支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant