JP6724988B2 - 走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents

走行制御方法及び走行制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6724988B2
JP6724988B2 JP2018525983A JP2018525983A JP6724988B2 JP 6724988 B2 JP6724988 B2 JP 6724988B2 JP 2018525983 A JP2018525983 A JP 2018525983A JP 2018525983 A JP2018525983 A JP 2018525983A JP 6724988 B2 JP6724988 B2 JP 6724988B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lane
vehicle
traveling
host vehicle
travel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018525983A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2018008317A1 (ja
Inventor
佐藤　行
行 佐藤
雅裕 小林
雅裕 小林
靖久 平
靖久 平
修 深田
修 深田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of JPWO2018008317A1 publication Critical patent/JPWO2018008317A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6724988B2 publication Critical patent/JP6724988B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

本発明は、自車両が走行している車線を認識し、車線の区画線に対して自車両が所定の位置となるように自車両の走行を制御する走行制御方法及びその装置に関する。
従来では、道路の左右にあるレーンマークを認識して走行支援を行う車両走行支援装置が特許文献１に開示されている。特許文献１の車両走行支援装置では、道路の分岐によって左右のレーンマークの間隔が広がると、車両の走行予定道路に沿って延びるレーンマークを基準として走行支援を行っていた。
特開２００９−２１４７８６号公報
しかしながら、例えば、一般道路の右折レーンや高速道路の出口レーンなどでは走行予定道路に沿って車線幅が拡大する。すなわち、右折レーンや高速道路の出口レーンの手前では、路肩との境界線や道路の中央線等の実線が走行予定道路に沿って広がって車線幅が拡大する。したがって、上述した従来の車両走行支援装置では、一般道路の右折レーンや高速道路の出口レーンの手前で車線幅が拡大すると、広がった実線に従って走行支援が行われ、車両は右折レーンなら右側へ、出口レーンなら左側へ誘導されてしまう。その結果、自車両が車線内の適切な位置を走行するように制御することができないという問題点があった。
そこで、本発明は上述した実情に鑑みて提案されたものであり、例えば、一般道路の右折レーンや高速道路の出口などのように、車線幅が拡大するシーンにおいて、自車両が車線内の適切な位置を走行するように制御することができる走行制御方法及びその装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行制御方法及びその装置は、自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方が破線であると判断すると、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。
本発明によれば、車線幅が拡大するシーンにおいて、自車両の左右に位置する区画線の一方が破線である場合に、自車両が車線内の適切な位置を走行するように制御することができる。
図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた走行制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置による走行制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 図３は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置による走行制御方法を説明するための図である。
以下、本発明を適用した一実施形態について図面を参照して説明する。
［走行制御システムの構成］
図１は、本実施形態に係る走行制御装置を備えた走行制御システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行制御システム１は、車両駆動コントローラ３と、エンジンコントローラ５と、カメラ７と、通信ユニット９と、ＧＰＳ受信機１１と、ナビゲーション装置１３と、レーダー１５と、車速センサ１７とを備えている。また、走行制御システム１は、運転支援コントローラ１９と、ブレーキアクチュエータ２１と、ステアリングアクチュエータ２５とを備えている。そして、運転支援コントローラ１９には走行制御装置１００が備えられている。このような構成の走行制御システム１は車両に搭載されており、搭載された車両にはアダプティブクルーズコントロールやレーンキープサポート等の運転支援システムが装備されている。
車両駆動コントローラ３は、アンチロックブレーキシステムやトラクションコントロールシステム、ビークルダイナミクスコントロール等の車両の駆動を制御するシステムを備えている。エンジンコントローラ５は、エンジンの制御を行うコントローラである。カメラ７は、自車両の周囲を撮像して、先行車や車線の区画線が撮像された画像を取得する。カメラ７で撮像された画像は、先行車との車間距離や相対速度、区画線の位置等の情報を取得するために使用される。通信ユニット９は、路車間通信や携帯電話回線を使った情報通信サービスの送受信を行う。ＧＰＳ受信機１１は、自車両の緯度、経度、高度の情報を衛星から受信する。ナビゲーション装置１３は、地図情報を電子的に格納し、自車両の位置を検出して目的地までの誘導経路を演算する。レーダー１５は、ミリ波を用いて先行車と自車両との間の車間距離や相対速度を測定する。車速センサ１７は、自車両の車速を計測する。
運転支援コントローラ１９は、アダプティブクルーズコントロールや緊急ブレーキ、オートホールドブレーキ等の運転支援システムや自動運転システムの制御を行う。特に、運転支援コントローラ１９は、自車両が走行している車線を認識し、車線の区画線に対して自車両が所定の位置となるように自車両の走行を制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備えている。さらに、アダプティブクルーズコントロールにステアリング制御機能を追加したシステムを備えていてもよい。運転支援コントローラ１９は、カメラ７やレーダー１５を用いて先行車の有無や区画線の検知（レーン検知）、車間距離、区画線に対する自車両の横位置を計測する。そして、ブレーキアクチュエータ２１やステアリングアクチュエータ２５に指令を送って自車両の横位置制御を行う。運転支援コントローラ１９は、先行車がいない場合は、設定車速を一定に保って走行する車速制御を行い、先行車がいる場合は先行車との車間距離を一定に保って走行する車間維持制御を行う。先行車が止まった場合には、自車両も停止して停止保持制御を行う。
ブレーキアクチュエータ２１は、運転支援コントローラ１９からの指示を受けて自車両の制動制御のためのブレーキ操作を行う。ステアリングアクチュエータ２５は、運転支援コントローラ１９からの指示を受けて自車両の横位置制御のためのステアリング操作を行う。
走行制御装置１００は、運転支援コントローラ１９に搭載され、運転支援コントローラ１９と連携して、自車両が走行している車線を認識し、車線の区画線に対して自車両が所定の位置となるように自車両の走行を制御する。特に、走行制御装置１００は、運転支援コントローラ１９によるレーンキープサポート機能が実行されている際に、自車両が走行している車線の車線幅が拡大したか否かを監視する。そして、自車両が走行している車線の車線幅が拡大したことを検出すると、自車両の左右に位置する区画線の一方が破線であると判断する場合（例えば、自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせである場合）には、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。また、走行制御装置１００は、自車両の左右に位置する区画線の一方が破線であると判断できない場合（例えば、自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせでない場合）には、高速道路では対向車側（左側通行の場合は自車両の右側）の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。一方、一般道路では対向車と反対側（左側通行の場合は自車両の左側）の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。このような機能を有する走行制御装置１００は、区画線認識部１１０と、走行制御部１３０とを備えている。
区画線認識部１１０は、カメラ７で撮像された画像を取得して自車両が走行している車線の区画線を認識する。具体的に、区画線認識部１１０は、取得した画像において輝度が大きく変化する区画線のエッジ点の位置を検出することによって、自車両の左右に位置する区画線の位置を認識する。さらに、区画線認識部１１０は、自車両の左右に位置する区画線の線種についても認識することができ、実線と破線を区別して認識することができる。また、白線や黄色線等の区画線の色についても認識することができる。こうして区画線の位置を認識した区画線認識部１１０は、自車両が走行している間、区画線の位置を監視し、自車両の左右に位置する区画線の間隔、すなわち自車両が走行している車線の車線幅が拡大したか否かを判定する。
走行制御部１３０は、区画線認識部１１０によって自車両が走行している車線の車線幅の拡大が検出されると、自車両の左右に位置する区画線の線種に応じて走行制御を行う。具体的に、走行制御部１３０は、自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせである場合には、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。すなわち自車両の左右に位置する区画線のうち破線の区画線に対してレーンキープサポート機能を実行して自車両を走行させる。一方、自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせでない場合には、自車両が高速道路を走行しているときには自車両の右側の区画線に対してレーンキープサポート機能を実行して自車両を走行させる。また、自車両が一般道路を走行しているときには自車両の左側の区画線に対してレーンキープサポート機能を実行して自車両を走行させる。
尚、走行制御装置１００は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されている。そして、特定のプログラムを実行することにより、上述した区画線認識部１１０及び走行制御部１３０として動作する。このような走行制御装置１００の各機能は、１または複数の処理回路によって実装することができる。処理回路は、例えば電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含み、また実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置も含んでいる。
［走行制御処理の手順］
次に、本実施形態に係る走行制御装置１００による走行制御処理の手順を図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示す走行制御処理は、運転支援コントローラ１９によってレーンキープサポート機能が実行されている際に行われる処理である。
図２に示すように、まずステップＳ１０１において、区画線認識部１１０は、カメラ７で撮像した画像を取得する。
ステップＳ１０３において、区画線認識部１１０は、取得した画像を解析することによって自車両の左右に位置する区画線を検出し、区画線の位置を認識する。このとき、区画線認識部１１０は、区画線の線種が実線であるか破線であるかについても区別して認識し、白線や黄色線等の区画線の色についても認識する。
ステップＳ１０５において、区画線認識部１１０は、自車両が走行している車線の車線幅が拡大したか否かを判定する。区画線認識部１１０は、自車両の左右に位置する区画線の位置を監視し、区画線の間隔が大きくなったか否かを判定することによって、自車両が走行している車線の車線幅が拡大したか否かを判定する。
例えば、図３に示すように、自車両が一般道を走行している場合に、右折レーンが始まる部分の区間Ａでは、自車両が走行している車線の車線幅が右側に拡大する。同様に、高速道路の出口レーンが始まる部分では、自車両が走行している車線の車線幅が左側に拡大する。区画線認識部１１０は、このような車線幅の拡大を検出する。そして、車線幅が拡大していない場合には本実施形態の走行制御処理を終了して、運転支援コントローラ１９による通常のレーンキープサポート機能を実行する。一方、車線幅が拡大している場合にはステップＳ１０７に進む。
ステップＳ１０７において、区画線認識部１１０は、自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせであるか否かを判定する。図３に示すように、区間Ａでは自車両の右側の区画線は実線であり、左側の区画線は破線となる。同様に、高速道路の出口レーンの手前では、自車両の左側の区画線は実線となり、右側の区画線は破線となる。そこで、区画線認識部１１０は、自車両の左右に位置する区画線が図３に示すような破線と実線の組み合わせである場合にはステップＳ１０９に進む。一方、破線と実線の組み合わせでない場合、すなわち破線と破線の組み合わせ、実線と実線の組み合わせである場合にはステップＳ１１３に進む。
ステップＳ１０９において、走行制御部１３０は、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。すなわち、走行制御部１３０は、破線の区画線に対してレーンキープ制御を実行する。図３に示すように、一般道で自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせである場合には、破線は複数の走行車線の境界を示し、実線は車道中央線を示している。また、高速道路の出口レーンの手前では、破線は複数の走行車線の境界を示し、実線は路肩と車道の境界線を示すことになる。したがって、いずれの場合でも破線は複数の走行車線の境界を示し、自車両が現在走行している道路を示す区画線となる。一方、実線は右折レーンや高速道路の出口レーン等の自車両が現在走行している道路から外れた車線を示す区画線となる。そこで、走行制御部１３０は、自車両の左右に位置する区画線の車線幅が拡大して破線と実線の組み合わせである場合には、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。これにより、自車両は、現在走行している道路を継続して走行していくことが可能となる。
ステップＳ１１１において、走行制御部１３０は、自車両が図３の区間Ａを通過したか否かを判定するために、所定時間が経過したか否かを判定する。自車両が区間Ａを通過するまでの間は車線幅が拡大する。そこで、走行制御部１３０は所定時間が経過していない場合にはステップＳ１０９に戻って、引き続き破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。一方、自車両が区間Ａを通過すれば、自車両の左右に区画線を認識することができるので、通常のレーンキープ制御を実行することができる。そこで、走行制御部１３０は、所定時間が経過した場合には本実施形態の走行制御処理を終了して、運転支援コントローラ１９による通常のレーンキープサポート機能を実行する。
ステップＳ１１３において、走行制御部１３０は、ＧＰＳ受信機１１及びナビゲーション装置１３からの情報を取得して、自車両の現在位置が高速道路上であるか否かを判定する。ここで、高速道路上である場合には、ステップＳ１１５に進み、高速道路上ではなく一般道路上である場合にはステップＳ１１９に進む。
ステップＳ１１５において、走行制御部１３０は、自車両の右側の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。すなわち、走行制御部１３０は、自車両の右側の区画線に対してレーンキープ制御を実行する。高速道路で自車両が走行している車線の車線幅が拡大した場合には、高速道路の出口レーンの手前である可能がある。そこで、走行制御部１３０は、自車両の右側の区画線に対してレーンキープ制御を実行することにより、自車両が左側に誘導されて高速道路の出口へ向かってしまうことを防止する。
ステップＳ１１７において、走行制御部１３０は、自車両が図３の区間Ａを通過したか否かを判定するために、所定時間が経過したか否かを判定する。自車両が区間Ａを通過するまでの間は車線幅が拡大するので、走行制御部１３０は所定時間が経過していない場合にはステップＳ１１５に戻って、引き続き右側の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。一方、自車両が区間Ａを通過すれば、自車両の左右に区画線を認識することができるので、通常のレーンキープ制御を実行することができる。そこで、走行制御部１３０は、所定時間が経過した場合には本実施形態の走行制御処理を終了して、運転支援コントローラ１９による通常のレーンキープサポート機能を実行する。
ステップＳ１１９において、走行制御部１３０は、自車両の左側の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。すなわち、走行制御部１３０は、自車両の左側の区画線に対してレーンキープ制御を実行する。一般道路で自車両が走行している車線の車線幅が拡大した場合には、右折レーンの手前である可能性がある。そこで、走行制御部１３０は、自車両の左側の区画線に対してレーンキープ制御を実行することにより、自車両が右側に誘導されて右折レーンへ向かってしまうことを防止する。
ステップＳ１２１において、走行制御部１３０は、自車両が図３の区間Ａを通過したか否かを判定するために、所定時間が経過したか否かを判定する。自車両が区間Ａを通過するまでの間は車線幅が拡大するので、走行制御部１３０は所定時間が経過していない場合にはステップＳ１１９に戻って、引き続き左側の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。一方、自車両が区間Ａを通過すれば、自車両の左右に区画線を認識することができるので、通常のレーンキープ制御を実行することができる。そこで、走行制御部１３０は、所定時間が経過した場合には本実施形態の走行制御処理を終了して、運転支援コントローラ１９による通常のレーンキープサポート機能を実行する。
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る走行制御装置１００では、自車両が走行する車線の車線幅が拡大したことを検出すると、自車両の左右に位置する区画線の一方が破線であると判断する（例えば、自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせである）場合には、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。これにより、一般道路の右折レーンや高速道路の出口レーンの手前で車線幅が拡大したときでも、自車両が車線内の適切な位置を走行するように制御することができる。
例えば、図３に示すように、右折レーンの手前の区間Ａでは、車線幅が拡大するので、自車両が車線中央を走行するようにレーンキープ制御を行うと、自車両は右側へ移動して車線内の適切な位置を走行するように制御することができない。しかしながら、本実施形態に係る走行制御装置１００では、車線幅が拡大したときに自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせである場合には、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。図３に示すように、破線と実線の組み合わせである場合には、破線は複数の走行車線の境界を示しているので、破線の区画線に基づいてレーンキープ制御を実行すれば、自車両は現在走行している道路を継続して走行していくことができる。また、破線の区画線に基づいてレーンキープ制御を実行すれば、自車両が右側へ移動することはなくなり、自車両が車線内の適切な位置を走行するように制御することができる。
また、本実施形態に係る走行制御装置１００では、自車両の左右に位置する区画線の一方が破線であると判断できない（例えば、自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせでない）場合には、高速道路では対向車側（左側通行の場合は自車両の右側）の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。一方、一般道路では対向車と反対側（左側通行の場合は自車両の左側）の区画線に基づいて自車両の走行を制御する。これにより、自車両の左右に位置する区画線が破線と実線の組み合わせでない場合（例えば、破線を認識できない場合や、両方の区画線が破線の場合）であっても、一般道路の右折レーンや高速道路の出口レーンの手前で車線幅が拡大したときに、自車両が車線内の適切な位置を走行するように制御することができる。
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
本出願は、２０１６年７月５日に出願された日本国特許願第２０１６−１３３３５４号に基づく優先権を主張しており、この出願の内容が参照により本発明の明細書に組み込まれる。
１ 走行制御システム
３ 車両駆動コントローラ
５ エンジンコントローラ
７ カメラ
９ 通信ユニット
１１ ＧＰＳ受信機
１３ ナビゲーション装置
１５ レーダー
１７ 車速センサ
１９ 運転支援コントローラ
２１ ブレーキアクチュエータ
２５ ステアリングアクチュエータ
１００ 走行制御装置
１１０ 区画線認識部
１３０ 走行制御部

Claims (5)

  1. 自車両が走行している車線を認識し、前記車線の区画線に対して自車両が所定の位置となるように自車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断すると、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御し、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断できた場合以外の場合に、自車両が高速道路を走行していると判断すると、対向車側の区画線のみに基づいて自車両の走行を制御することを特徴とする走行制御方法。
  2. 自車両が走行している車線を認識し、前記車線の区画線に対して自車両が所定の位置となるように自車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断すると、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御し、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断できた場合以外の場合に、自車両が一般道路を走行していると判断すると、対向車と反対側の区画線のみに基づいて自車両の走行を制御することを特徴とする走行制御方法。
  3. 自車両が走行している車線を認識し、前記車線の区画線に対して自車両が所定の位置となるように自車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断すると、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御し、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断できた場合以外の場合に、自車両が高速道路を走行していると判断すると、対向車側の区画線のみに基づいて自車両の走行を制御し、自車両が一般道路を走行していると判断すると、対向車と反対側の区画線のみに基づいて自車両の走行を制御することを特徴とする走行制御方法。
  4. 自車両が走行している車線を認識し、前記車線の区画線に対して自車両が所定の位置となるように自車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断すると、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御し、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断できた場合以外の場合に、自車両が高速道路を走行していると判断すると、対向車側の区画線のみに基づいて自車両の走行を制御し、
    又は
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断すると、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御し、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断できた場合以外の場合に、自車両が一般道路を走行していると判断すると、対向車と反対側の区画線のみに基づいて自車両の走行を制御することを特徴とする走行制御方法。
  5. 自車両が走行している車線を認識し、前記車線の区画線に対して自車両が所定の位置となるように自車両の走行を制御する走行制御装置であって、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断すると、破線の区画線に基づいて自車両の走行を制御し、
    自車両が走行している車線の車線幅が拡大し、自車両の左右に位置する区画線の一方のみが破線であると判断できた場合以外の場合に、自車両が高速道路を走行していると判断すると、対向車側の区画線のみに基づいて自車両の走行を制御することを特徴とする走行制御装置。
JP2018525983A 2016-07-05 2017-06-06 走行制御方法及び走行制御装置 Active JP6724988B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016133354 2016-07-05
JP2016133354 2016-07-05
PCT/JP2017/020920 WO2018008317A1 (ja) 2016-07-05 2017-06-06 走行制御方法及び走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2018008317A1 JPWO2018008317A1 (ja) 2019-06-06
JP6724988B2 true JP6724988B2 (ja) 2020-07-15

Family

ID=60912680

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018525983A Active JP6724988B2 (ja) 2016-07-05 2017-06-06 走行制御方法及び走行制御装置

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10647319B2 (ja)
EP (1) EP3483022B1 (ja)
JP (1) JP6724988B2 (ja)
KR (1) KR101970118B1 (ja)
CN (1) CN109415059B (ja)
BR (1) BR112019000126B1 (ja)
CA (1) CA3029782C (ja)
MX (1) MX2018016222A (ja)
MY (1) MY194196A (ja)
RU (1) RU2712474C1 (ja)
WO (1) WO2018008317A1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110667578B (zh) * 2018-12-29 2021-09-17 毫末智行科技有限公司 自动驾驶车辆的横向决策系统及横向决策确定方法
CN110675654A (zh) * 2018-12-29 2020-01-10 长城汽车股份有限公司 自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆
JP7342832B2 (ja) * 2020-09-30 2023-09-12 いすゞ自動車株式会社 走行位置決定装置
US11840159B2 (en) 2021-05-10 2023-12-12 Fca Us Llc Techniques for adapting dual-battery start-stop architectures into ADAS redundant power supplies
CN113378730B (zh) * 2021-06-16 2024-08-27 国能榆林能源有限责任公司 地下巷道环境边界检测方法和计算机存储介质
CN114152264B (zh) * 2021-12-03 2023-12-05 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 无人车路径规划方法及装置、电子设备、存储介质
FR3134215A1 (fr) * 2022-04-05 2023-10-06 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de détermination d’un type de ligne de marquage au sol pour véhicule
FR3142730A1 (fr) * 2022-12-05 2024-06-07 Renault S.A.S Procédé de détection d’une ligne centrale d’une voie de circulation et de pilotage d’un véhicule automobile

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006131055A (ja) * 2004-11-04 2006-05-25 Denso Corp 車両走行制御装置
DE102006047636A1 (de) * 2006-10-09 2008-04-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
JP4950858B2 (ja) * 2007-11-29 2012-06-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 画像認識装置及び画像認識プログラム
JP5124875B2 (ja) 2008-03-12 2013-01-23 本田技研工業株式会社 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム
EP2333484B1 (en) * 2008-09-25 2014-04-16 Clarion Co., Ltd. Lane determining device and navigation system
JP5278378B2 (ja) * 2009-07-30 2013-09-04 日産自動車株式会社 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JP5281664B2 (ja) * 2011-02-23 2013-09-04 クラリオン株式会社 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報システム
JP5708449B2 (ja) * 2011-11-08 2015-04-30 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 レーン案内表示システム、方法およびプログラム
RU2571871C2 (ru) * 2012-12-06 2015-12-27 Александр ГУРЕВИЧ Способ определения границ дороги, формы и положения объектов, находящихся на дороге, и устройство для его выполнения
JP5874770B2 (ja) * 2014-03-12 2016-03-02 トヨタ自動車株式会社 区画線検出システム
JP6130809B2 (ja) * 2014-04-25 2017-05-17 本田技研工業株式会社 車線認識装置
US9830517B2 (en) 2014-06-19 2017-11-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Road branch detection and path selection for lane centering
JP2016018256A (ja) * 2014-07-04 2016-02-01 株式会社デンソー 分岐合流判定装置
JP6314961B2 (ja) * 2015-11-12 2018-04-25 マツダ株式会社 車線維持制御装置
JP6308233B2 (ja) * 2016-02-29 2018-04-11 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP6340037B2 (ja) * 2016-06-07 2018-06-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3483022A4 (en) 2019-11-13
JPWO2018008317A1 (ja) 2019-06-06
US20190256092A1 (en) 2019-08-22
RU2712474C1 (ru) 2020-01-29
BR112019000126A2 (pt) 2019-04-09
CN109415059A (zh) 2019-03-01
CA3029782A1 (en) 2018-01-11
EP3483022B1 (en) 2020-11-04
US10647319B2 (en) 2020-05-12
MY194196A (en) 2022-11-21
MX2018016222A (es) 2019-05-30
CA3029782C (en) 2019-07-16
WO2018008317A1 (ja) 2018-01-11
BR112019000126B1 (pt) 2023-05-16
CN109415059B (zh) 2019-12-31
KR20190017033A (ko) 2019-02-19
KR101970118B1 (ko) 2019-04-17
EP3483022A1 (en) 2019-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6724988B2 (ja) 走行制御方法及び走行制御装置
US10053095B2 (en) Vehicle control apparatus
JP6614354B2 (ja) 走行制御方法及び走行制御装置
US10147006B2 (en) Drive support system
KR102035983B1 (ko) 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
CN109476307B (zh) 行驶控制方法及行驶控制装置
US20120277990A1 (en) Method and apparatus for determining a plausible lane for guiding a vehicle and an automobile
US10452932B2 (en) Information processing device
JP6436235B2 (ja) 追従制御装置及び追従制御方法
JP2016081361A (ja) 走行区画線認識装置
CN113597393B (zh) 用于控制机动车辆在行车道上的定位的方法
CN111433096B (zh) 控制车道间行驶中的摩托车的行为的控制装置和控制方法
WO2021028708A1 (ja) 車両行動決定方法及び車両行動決定装置
JP7334107B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
US12122377B2 (en) Traveling control apparatus
JP2021047798A (ja) 車線変更制御装置および車両
JP7558141B2 (ja) 走行制御装置
WO2023054196A1 (ja) 車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A529 Written submission of copy of amendment under article 34 pct

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211

Effective date: 20181219

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190313

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190313

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200114

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200303

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200526

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200608

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6724988

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151