KR101970118B1 - 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 주행 제어 방법에서는, 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 차선의 구획 선에 대하여 자차량이 소정의 위치로 되도록 자차량의 주행을 제어하고, 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대된 것을 검출하고, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단하면, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다.

Description

주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
본 발명은, 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 차선의 구획 선에 대하여 자차량이 소정의 위치가 되도록 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
종래에는, 도로의 좌우에 있는 레인 마크를 인식하여 주행 지원을 행하는 차량 주행 지원 장치가 특허문헌 1에 개시되어 있다. 특허문헌 1의 차량 주행 지원 장치에서는, 도로의 분기에 의해 좌우의 레인 마크의 간격이 확대되면, 차량의 주행 예정 도로에 따라 연장하는 레인 마크를 기준으로 하여 주행 지원을 행하고 있었다.
일본 특허 공개 제2009-214786호 공보
그러나, 예를 들어 일반 도로의 우회전 레인이나 고속 도로의 출구 레인 등에서는 주행 예정 도로에 따라 차선 폭이 확대된다. 즉, 우회전 레인이나 고속 도로의 출구 레인의 전에서는, 갓길과의 경계선이나 도로의 중앙선 등의 실선이 주행 예정 도로에 따라 넓어져서 차선 폭이 확대된다. 따라서, 상술한 종래의 차량 주행 지원 장치에서는, 일반 도로의 우회전 레인이나 고속 도로의 출구 레인 전에서 차선 폭이 확대되면, 넓어진 실선을 따라서 주행 지원이 행하여져, 차량은 우회전 레인이면 우측으로, 출구 레인이면 좌측으로 유도되어버린다. 그 결과, 자차량이 차선 내의 적절한 위치를 주행하도록 제어할 수 없다는 문제점이 있었다.
그래서, 본 발명은 상술한 실정에 감안하여 제안된 것이며, 예를 들어 일반 도로의 우회전 레인이나 고속 도로의 출구 등과 같이, 차선 폭이 확대되는 씬에 있어서, 자차량이 차선 내의 적절한 위치를 주행하도록 제어할 수 있는 주행 제어 방법 및 그 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 일 형태에 관한 주행 제어 방법 및 그 장치는, 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되고, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단하면, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다.
본 발명에 따르면, 차선 폭이 확대되는 씬에 있어서, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선인 경우에, 자차량이 차선 내의 적절한 위치를 주행하도록 제어할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주행 제어 장치를 구비한 주행 제어 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주행 제어 장치에 의한 주행 제어 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 3은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주행 제어 장치에 의한 주행 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명을 적용한 일 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
[주행 제어 시스템의 구성]
도 1은, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치를 구비한 주행 제어 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 시스템(1)은, 차량 구동 컨트롤러(3)와, 엔진 컨트롤러(5)와, 카메라(7)와, 통신 유닛(9)과, GPS 수신기(11)와, 내비게이션 장치(13)와, 레이더(15)와, 차속 센서(17)를 구비하고 있다. 또한, 주행 제어 시스템(1)은, 운전 지원 컨트롤러(19)와, 브레이크 액추에이터(21)와, 스티어링 액추에이터(25)를 구비하고 있다. 그리고, 운전 지원 컨트롤러(19)에는 주행 제어 장치(100)가 구비되어 있다. 이와 같은 구성의 주행 제어 시스템(1)은 차량에 탑재되어 있고, 탑재된 차량에는 어댑티브 크루즈 컨트롤이나 레인 유지 서포트 등의 운전 지원 시스템이 장비되어 있다.
차량 구동 컨트롤러(3)는, 안티로크 브레이크 시스템이나 트랙션 컨트롤 시스템, 비이클 다이나믹스 컨트롤 등의 차량의 구동을 제어하는 시스템을 구비하고 있다. 엔진 컨트롤러(5)는, 엔진의 제어를 행하는 컨트롤러이다. 카메라(7)는, 자차량의 주위를 촬상하여, 선행 차나 차선의 구획 선이 촬상된 화상을 취득한다. 카메라(7)로 촬상된 화상은, 선행 차와의 차간 거리나 상대 속도, 구획 선의 위치 등의 정보를 취득하기 위하여 사용된다. 통신 유닛(9)은, 노차 간 통신이나 휴대 전화 회선을 사용한 정보 통신 서비스의 송수신을 행한다. GPS 수신기(11)는, 자차량의 위도, 경도, 고도의 정보를 위성으로부터 수신한다. 내비게이션 장치(13)는 지도 정보를 전자적으로 저장하고, 자차량의 위치를 검출하여 목적지까지의 유도 경로를 연산한다. 레이더(15)는, 밀리미터파를 사용하여 선행 차와 자차량 사이의 차간 거리나 상대 속도를 측정한다. 차속 센서(17)는, 자차량의 차속을 계측한다.
운전 지원 컨트롤러(19)는, 어댑티브 크루즈 컨트롤이나 긴급 브레이크, 오토 홀드 브레이크 등의 운전 지원 시스템이나 자동 운전 시스템의 제어를 행한다. 특히, 운전 지원 컨트롤러(19)는, 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 차선의 구획 선에 대하여 자차량이 소정의 위치가 되도록 자차량의 주행을 제어하는 차선 일탈 방지 기능(레인 유지 서포트 기능)을 구비하고 있다. 또한, 어댑티브 크루즈 컨트롤에 스티어링 제어 기능을 추가한 시스템을 구비하고 있어도 된다. 운전 지원 컨트롤러(19)는, 카메라(7)나 레이더(15)를 사용하여 선행 차의 유무나 구획 선의 검지(레인 검지), 차간 거리, 구획 선에 대한 자차량의 가로 위치를 계측한다. 그리고, 브레이크 액추에이터(21)나 스티어링 액추에이터(25)에 지령을 보내서 자차량의 가로 위치 제어를 행한다. 운전 지원 컨트롤러(19)는, 선행 차가 없는 경우에는, 설정 차속을 일정하게 유지하여 주행하는 차속 제어를 행하고, 선행 차가 있는 경우에는 선행 차와의 차간 거리를 일정하게 유지하여 주행하는 차간 유지 제어를 행한다. 선행 차가 멈추었을 경우에는, 자차량도 정지하여 정지 유지 제어를 행한다.
브레이크 액추에이터(21)는, 운전 지원 컨트롤러(19)로부터의 지시를 받아서 자차량의 제동 제어를 위한 브레이크 조작을 행한다. 스티어링 액추에이터(25)는, 운전 지원 컨트롤러(19)로부터의 지시를 받아서 자차량의 가로 위치 제어를 위한 스티어링 조작을 행한다.
주행 제어 장치(100)는, 운전 지원 컨트롤러(19)에 탑재되어, 운전 지원 컨트롤러(19)와 제휴하여, 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 차선의 구획 선에 대하여 자차량이 소정의 위치가 되도록 자차량의 주행을 제어한다. 특히, 주행 제어 장치(100)는, 운전 지원 컨트롤러(19)에 의한 레인 유지 서포트 기능이 실행되고 있을 때에, 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되었는지 여부를 감시한다. 그리고, 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대된 것을 검출하면, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단할 경우(예를 들어, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합인 경우)에는, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 또한, 주행 제어 장치(100)는, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단할 수 없는 경우(예를 들어, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합이 아닌 경우)에는, 고속 도로에서는 대향차측(좌측 통행의 경우에는 자차량의 우측)의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 한편, 일반 도로에서는 대향차와 반대측(좌측 통행의 경우에는 자차량의 좌측)의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 이러한 기능을 갖는 주행 제어 장치(100)는, 구획 선 인식부(110)와, 주행 제어부(130)를 구비하고 있다.
구획 선 인식부(110)는, 카메라(7)로 촬상된 화상을 취득하여 자차량이 주행하고 있는 차선의 구획 선을 인식한다. 구체적으로, 구획 선 인식부(110)는, 취득한 화상에 있어서 휘도가 크게 변화하는 구획 선의 에지점 위치를 검출함으로써, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 위치를 인식한다. 또한, 구획 선 인식부(110)는, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 선종에 대해서도 인식할 수 있고, 실선과 파선을 구별하여 인식할 수 있다. 또한, 백선이나 황색선 등의 구획 선의 색에 대해서도 인식할 수 있다. 이렇게 하여 구획 선의 위치를 인식한 구획 선 인식부(110)는, 자차량이 주행하고 있는 사이, 구획 선의 위치를 감시하고, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 간격, 즉 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되었는지 여부를 판정한다.
주행 제어부(130)는, 구획 선 인식부(110)에 의해 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭의 확대가 검출되면, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 선종에 따라서 주행 제어를 행한다. 구체적으로, 주행 제어부(130)는 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합인 경우에는, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 즉 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선 중 파선의 구획 선에 대하여 레인 유지 서포트 기능을 실행하여 자차량을 주행시킨다. 한편, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합이 아닌 경우에는, 자차량이 고속 도로를 주행하고 있을 때에는 자차량의 우측 구획 선에 대하여 레인 유지 서포트 기능을 실행하여 자차량을 주행시킨다. 또한, 자차량이 일반 도로를 주행하고 있을 때에는 자차량의 좌측 구획 선에 대하여 레인 유지 서포트 기능을 실행하여 자차량을 주행시킨다.
또한, 주행 제어 장치(100)는 마이크로컴퓨터, 마이크로프로세서, CPU를 포함하는 범용의 전자 회로와 메모리 등의 주변 기기로 구성되어 있다. 그리고, 특정한 프로그램을 실행함으로써, 상술한 구획 선 인식부(110) 및 주행 제어부(130)로서 동작한다. 이러한 주행 제어 장치(100)의 각 기능은, 1개 또는 복수의 처리 회로에 의해 실장할 수 있다. 처리 회로는, 예를 들어 전기 회로를 포함하는 처리 장치 등의 프로그램된 처리 장치를 포함하고, 또한 실시 형태에 기재된 기능을 실행하도록 어레인지된 특정 용도용 집적 회로(ASIC)나 종래형의 회로 부품과 같은 장치도 포함하고 있다.
[주행 제어 처리의 수순]
이어서, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)에 의한 주행 제어 처리의 수순을 도 2의 흐름도를 참조하여 설명한다. 도 2에 도시하는 주행 제어 처리는, 운전 지원 컨트롤러(19)에 의해 레인 유지 서포트 기능이 실행되고 있을 때에 행해지는 처리이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 먼저 스텝 S101에 있어서, 구획 선 인식부(110)는 카메라(7)로 촬상한 화상을 취득한다.
스텝 S103에 있어서, 구획 선 인식부(110)은 취득한 화상을 해석함으로써 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선을 검출하고, 구획 선의 위치를 인식한다. 이때, 구획 선 인식부(110)은 구획 선의 선종이 실선인지 파선인지에 대해서도 구별하여 인식하고, 백선이나 황색선 등의 구획 선의 색에 대해서도 인식한다.
스텝 S105에 있어서, 구획 선 인식부(110)는, 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되었는지 여부를 판정한다. 구획 선 인식부(110)는, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 위치를 감시하고, 구획 선의 간격이 커진 것인지 여부를 판정함으로써, 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되었는지 여부를 판정한다.
예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이, 자차량이 일반 도로를 주행하고 있는 경우에, 우회전 레인이 시작되는 부분의 구간 A에서는, 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 우측으로 확대된다. 마찬가지로, 고속 도로의 출구 레인이 시작되는 부분에서는, 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 좌측으로 확대된다. 구획 선 인식부(110)는, 이러한 차선 폭의 확대를 검출한다. 그리고, 차선 폭이 확대되고 있지 않은 경우에는 본 실시 형태의 주행 제어 처리를 종료하여, 운전 지원 컨트롤러(19)에 의한 통상의 레인 유지 서포트 기능을 실행한다. 한편, 차선 폭이 확대되고 있는 경우에는 스텝 S107로 진행한다.
스텝 S107에 있어서, 구획 선 인식부(110)는, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합인지 여부를 판정한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 구간 A에서는 자차량의 우측 경계선은 실선이고, 좌측의 경계선은 파선이 된다. 마찬가지로, 고속 도로의 출구 레인 전에서는, 자차량의 좌측 경계선은 실선이 되고, 우측의 경계선은 파선이 된다. 그래서, 구획 선 인식부(110)는, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 도 3에 도시한 바와 같은 파선과 실선의 조합인 경우에는 스텝 S109로 진행한다. 한편, 파선과 실선의 조합이 아닌 경우, 즉 파선과 파선의 조합, 실선과 실선의 조합인 경우에는 스텝 S113으로 진행한다.
스텝 S109에 있어서, 주행 제어부(130)는, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 즉, 주행 제어부(130)는, 파선의 구획 선에 대하여 레인 유지 제어를 실행한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 일반 도로에서 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합인 경우에는, 파선은 복수의 주행 차선의 경계를 나타내고, 실선은 차도 중앙선을 나타내고 있다. 또한, 고속 도로의 출구 레인의 전에서는, 파선은 복수의 주행 차선의 경계를 나타내고, 실선은 갓길과 차도의 경계선을 나타내게 된다. 따라서, 어떠한 경우에서도 파선은 복수의 주행 차선의 경계를 나타내고, 자차량이 현재 주행하고 있는 도로를 나타내는 구획 선이 된다. 한편, 실선은 우회전 레인이나 고속 도로의 출구 레인 등의 자차량이 현재 주행하고 있는 도로로부터 벗어난 차선을 나타내는 구획 선이 된다. 그래서, 주행 제어부(130)는, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 차선 폭이 확대하여 파선과 실선의 조합인 경우에는, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 이에 의해, 자차량은, 현재 주행하고 있는 도로를 계속하여 주행해 가는 것이 가능하게 된다.
스텝 S111에 있어서, 주행 제어부(130)는, 자차량이 도 3의 구간 A를 통과했는지 여부를 판정하기 위해서, 소정 시간이 경과했는지 여부를 판정한다. 자차량이 구간 A를 통과할 때까지의 사이는 차선 폭이 확대한다. 그래서, 주행 제어부(130)는, 소정 시간이 경과하지 않은 경우에는 스텝 S109로 되돌아가고, 계속하여 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 한편, 자차량이 구간 A를 통과하면, 자차량의 좌우에 구획 선을 인식할 수 있으므로, 통상의 레인 유지 제어를 실행할 수 있다. 그래서, 주행 제어부(130)는, 소정 시간이 경과한 경우에는 본 실시 형태의 주행 제어 처리를 종료하고, 운전 지원 컨트롤러(19)에 의한 통상의 레인 유지 서포트 기능을 실행한다.
스텝 S113에 있어서, 주행 제어부(130)는, GPS 수신기(11) 및 내비게이션 장치(13)로부터의 정보를 취득하고, 자차량의 현재 위치가 고속 도로 상인지 여부를 판정한다. 여기서, 고속 도로 상인 경우에는, 스텝 S115로 진행하고, 고속 도로 상이 아닌 일반 도로 상인 경우에는 스텝 S119로 진행한다.
스텝 S115에 있어서, 주행 제어부(130)는, 자차량의 우측 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 즉, 주행 제어부(130)는, 자차량의 우측 구획 선에 대하여 레인 유지 제어를 실행한다. 고속 도로에서 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되었을 경우에는, 고속 도로의 출구 레인 전일 가능성이 있다. 그래서, 주행 제어부(130)는, 자차량의 우측 구획 선에 대하여 레인 유지 제어를 실행함으로써, 자차량이 좌측으로 유도되어서 고속 도로의 출구로 향해버리는 것을 방지한다.
스텝 S117에 있어서, 주행 제어부(130)는, 자차량이 도 3의 구간 A를 통과했는지 여부를 판정하기 위해서, 소정 시간이 경과했는지 여부를 판정한다. 자차량이 구간 A를 통과할 때까지의 사이는 차선 폭이 확대되므로, 주행 제어부(130)는 소정 시간이 경과하지 않은 경우에는 스텝 S115로 되돌아가고, 계속하여 우측의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 한편, 자차량이 구간 A를 통과하면, 자차량의 좌우에 구획 선을 인식할 수 있으므로, 통상의 레인 유지 제어를 실행할 수 있다. 그래서, 주행 제어부(130)는, 소정 시간이 경과한 경우에는 본 실시 형태의 주행 제어 처리를 종료하고, 운전 지원 컨트롤러(19)에 의한 통상의 레인 유지 서포트 기능을 실행한다.
스텝 S119에 있어서, 주행 제어부(130)는, 자차량의 좌측 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 즉, 주행 제어부(130)는, 자차량의 좌측 구획 선에 대하여 레인 유지 제어를 실행한다. 일반 도로에서 자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되었을 경우에는, 우회전 레인의 전일 가능성이 있다. 그래서, 주행 제어부(130)은 자차량의 좌측 구획 선에 대하여 레인 유지 제어를 실행함으로써, 자차량이 우측으로 유도되어서 우회전 레인으로 향해버리는 것을 방지한다.
스텝 S121에 있어서, 주행 제어부(130)는, 자차량이 도 3의 구간 A를 통과했는지 여부를 판정하기 위해서, 소정 시간이 경과했는지 여부를 판정한다. 자차량이 구간 A를 통과할 때까지의 사이는 차선 폭이 확대되므로, 주행 제어부(130)는 소정 시간이 경과하지 않은 경우에는 스텝 S119로 되돌아가고, 계속하여 좌측의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 한편, 자차량이 구간 A를 통과하면, 자차량의 좌우에 구획 선을 인식할 수 있으므로, 통상의 레인 유지 제어를 실행할 수 있다. 그래서, 주행 제어부(130)는, 소정 시간이 경과한 경우에는 본 실시 형태의 주행 제어 처리를 종료하여, 운전 지원 컨트롤러(19)에 의한 통상의 레인 유지 서포트 기능을 실행한다.
[실시 형태의 효과]
이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)에서는, 자차량이 주행하는 차선의 차선 폭이 확대된 것을 검출하면, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단하는(예를 들어, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합임) 경우에는, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 이에 의해, 일반 도로의 우회전 레인이나 고속 도로의 출구 레인 전에서 차선 폭이 확대되었을 때라도, 자차량이 차선 내의 적절한 위치를 주행하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이, 우회전 레인의 전의 구간 A에서는, 차선 폭이 확대되므로, 자차량이 차선 중앙을 주행하도록 레인 유지 제어를 행하면, 자차량은 우측으로 이동하여 차선 내의 적절한 위치를 주행하도록 제어할 수 없다. 그러나, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)에서는, 차선 폭이 확대되었을 때에 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합인 경우에는, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 파선과 실선의 조합인 경우에는, 파선은 복수의 주행 차선의 경계를 나타내고 있으므로, 파선의 구획 선에 기초하여 레인 유지 제어를 실행하면, 자차량은 현재 주행하고 있는 도로를 계속하여 주행해 갈 수 있다. 또한, 파선의 구획 선에 기초하여 레인 유지 제어를 실행하면, 자차량이 우측으로 이동하는 일은 없게 되고, 자차량이 차선 내의 적절한 위치를 주행하도록 제어할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)에서는, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단할 수 없는(예를 들어, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합이 아닌) 경우에는, 고속 도로에서는 대향차측(좌측 통행의 경우에는 자차량의 우측)의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 한편, 일반 도로에서는 대향차와 반대측(좌측 통행의 경우에는 자차량의 좌측)의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 이에 의해, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선이 파선과 실선의 조합이 아닌 경우(예를 들어, 파선을 인식할 수 없는 경우나, 양쪽의 구획 선이 파선인 경우)라도, 일반 도로의 우회전 레인이나 고속 도로의 출구 레인 전에서 차선 폭이 확대되었을 때에, 자차량이 차선 내의 적절한 위치를 주행하도록 제어할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태는 본 발명의 일례이다. 이 때문에, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되지 않고, 이 실시 형태 이외의 형태라도, 본 발명에 따른 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위라면, 설계 등에 따라 다양한 변경이 가능한 것은 물론이다.
본 출원은, 2016년 7월 5일에 출원된 일본 특허 출원 제2016-133354호에 기초하는 우선권을 주장하고 있고, 이 출원의 내용이 참조에 의해 본 발명의 명세서에 원용된다.
1: 주행 제어 시스템
3: 차량 구동 컨트롤러
5: 엔진 컨트롤러
7: 카메라
9: 통신 유닛
11: GPS 수신기
13: 내비게이션 장치
15: 레이더
17: 차속 센서
19: 운전 지원 컨트롤러
21: 브레이크 액추에이터
25: 스티어링 액추에이터
100: 주행 제어 장치
110: 구획 선 인식부
130: 주행 제어부

Claims (5)

  1. 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 상기 차선의 구획 선에 대하여 자차량이 소정의 위치가 되도록 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 장치의 주행 제어 방법이며,
    자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되고, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단하면, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어하고,
    자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단할 수 없는 경우에, 자차량이 고속 도로를 주행하고 있다고 판단하면, 대향차측의 구획 선에만 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
  2. 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 상기 차선의 구획 선에 대하여 자차량이 소정의 위치가 되도록 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 장치의 주행 제어 방법이며,
    자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되고, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단하면, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어하고,
    자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단할 수 없는 경우에, 자차량이 일반 도로를 주행하고 있다고 판단하면, 대향차와 반대측의 구획 선에만 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
  3. 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 상기 차선의 구획 선에 대하여 자차량이 소정의 위치가 되도록 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 장치의 주행 제어 방법이며,
    자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되고, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단하면, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어하고,
    자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단할 수 없는 경우에, 자차량이 고속 도로를 주행하고 있다고 판단하면, 대향차측의 구획 선에만 기초하여 자차량의 주행을 제어하고, 자차량이 일반 도로를 주행하고 있다고 판단하면, 대향차와 반대측의 구획 선에만 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
  4. 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 상기 차선의 구획 선에 대하여 자차량이 소정의 위치가 되도록 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 장치의 주행 제어 방법이며,
    자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되고, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단하면, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어하고,
    자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단할 수 없는 경우에, 자차량이 고속 도로를 주행하고 있다고 판단하면, 대향차측의 구획 선에만 기초하여 자차량의 주행을 제어하고,
    또는
    자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되고, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단하면, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어하고,
    자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단할 수 없는 경우에, 자차량이 일반 도로를 주행하고 있다고 판단하면, 대향차와 반대측의 구획 선에만 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
  5. 자차량이 주행하고 있는 차선을 인식하고, 상기 차선의 구획 선에 대하여 자차량이 소정의 위치가 되도록 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 장치이며,
    자차량이 주행하고 있는 차선의 차선 폭이 확대되고, 자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단하면, 파선의 구획 선에 기초하여 자차량의 주행을 제어하고,
    자차량의 좌우에 위치하는 구획 선의 한쪽이 파선이라고 판단할 수 없는 경우에, 자차량이 고속 도로를 주행하고 있다고 판단하면, 대향차측의 구획 선에만 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
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