JP2021147021A - 自動運転車 - Google Patents
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Abstract
Description
20 前方撮像部
22 画像認識部
23 前方車両部
24 ブレーキ検知部
25 速度検出部
28 距離計測部
Claims (8)
- 自車の駆動及び制動を制御する走行制御部を有し、設定された目的地への走行経路に沿って自動的に運転可能な自動運転車において、
自車の前方を撮像する前方撮像部と、
当該前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両及び同一車線内を先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、
自車の上記走行経路に沿って前方の交差点前の停止線を含む所定の距離内における上記 直前の車両のブレーキランプの点灯を検知するブレーキ検知部と、
自車が上記走行経路に沿って自動運転中であって上記前方の交差点内の停止線に達する前に、前記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が上記前方の交差点内に存在することを検出し、前記ブレーキ検知部が上記所定の範囲内にて上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知した場合、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる制御部と、
を有する自動運転車。 - 請求項1記載の自動運転車において、更に、
外部から交通渋滞情報を得る交通情報取得部を有し、
当該交通情報取得部が自車が現在走行する道路上の自車前方に交通渋滞が発生した旨の情報を取得した後に、前記前方車両検出部による検出結果及び前記ブレーキ検知部による検知結果に基づいて、前記制御部は、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させることを特徴とする自動運転車。 - 請求項1記載の自動運転車において、
前記ブレーキ検知部は、上記直前の車両のブレーキランプが所定回数以上点灯したことを検知することを特徴とする自動運転車。 - 請求項1記載の自動運転車において、
前記ブレーキ検知部は、上記直前の車両のブレーキランプが所定時間以上点灯したことを検知することを特徴とする自動運転車。 - 請求項1記載の自動運転車において、
自車の上記走行経路に沿う交差点前の停止線を含む上記所定の距離は、上記走行経路方向自車向きについては、上記停止線から上記交差点の長さだけ延びていることを特徴とする自動運転車。 - 自車の駆動及び制動を制御する走行制御部を有し、設定された目的地への走行経路に沿って自動的に運転可能な自動運転車において、
自車の前方を撮像する前方撮像部と、
当該前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両及び同一車線内を先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、
自車の上記走行経路に沿って前方の交差点前の停止線を含む所定の範囲内における上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知するブレーキ検知部と、
自車が上記走行経路に沿って自動運転中であって上記前方の交差点前の停止線に達する前に、前記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が上記前方の交差点内に存在することを検出し、前記ブレーキ検知部が上記所定の範囲内にて上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知した場合、上記直前の車両が上記交差点を通過するまで、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる制御部と、
を有する自動運転車。 - 自車の駆動及び制動を制御する走行制御部を有し、設定された目的地への走行経路に沿って自動的に運転可能な自動運転車において、
自車の前方を撮像する前方撮像部と、
当該前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両及び同一車線内を先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、
当該前方車両検出部が検出した上記直前の車両の走行速度を検出する速度検出部と、
自車の上記走行経路に沿って前方の交差点前の停止線を含む所定の範囲内における上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知するブレーキ検知部と、
自車が上記走行経路に沿って自動運転中であって上記前方の交差点前の停止線に達する前に、前記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が上記前方の交差点内に存在することを検出し、前記ブレーキ検知部が上記所定の範囲内にて上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知し、前記速度検出部が上記直前の車両が上記停止線上を通過する際の走行速度が所定の速度以下であることを検出した場合、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる制御部と、
を有する自動運転車。 - 自車の駆動及び制動を制御する走行制御部を有し、設定された目的地への走行経路に沿って自動的に運転可能な自動運転車において、
自車の前方を撮像する前方撮像部と、
当該前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両及び同一車線内を先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、
当該前方車両検出部が検出した上記直前の車両の走行速度を検出する速度検出部と、
自車が上記走行経路に沿って自動運転中であって前方の交差点前の停止線に達する前に、前記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が上記前方の交差点内に存在することを検出し、前記速度検出部が上記直前の車両が上記停止線上を通過する際の走行速度が所定の速度以下であることを検出した場合、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる制御部と、
を有する自動運転車。
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WO2019069437A1 (ja) * | 2017-10-06 | 2019-04-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
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