JP2011191894A - 運転支援装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】環境認識部32で、レーザレーダ12、撮像装置14、GPS装置16、車両センサ18の各データ、及び地図情報を用いて、自車両の現在の状況及び自車両を基準とした他の走行体の状況を示す自車両ベクトルと、他の走行体の現在の状況及び他の走行体を基準とした自車両及びその他の他の走行体の状況を示す走行体ベクトルを算出する。行動予測部40で、算出された自車両ベクトル及び走行体ベクトルと、変化モデル記憶部38に記憶された自車両及び他の走行体の行動状態の変化を予測するための自車両変化モデル及び走行体変化モデルとを照合して、自車両及び他の走行体の行動状態の変化を予測し、衝突判定部42で、予測結果に基づいて、自車両と他の走行体との相対距離を算出して、自車両と他の走行体との衝突の可能性を判定する。
【選択図】図1
Description
=(S_c,S_x,S_y,S_vx,S_vy,S_ax,S_ay,S_dir,S_WR,S_WL,
OA_c,OA_x,OA_y,OA_vx,OA_vy,OA_ax,OA_ay,OA_dir,OA_WR,OA_WL,
OB_c,OB_x,OB_y,OB_vx,OB_vy,OB_ax,OB_ay,OB_dir,OB_WR,OB_WL)
・・・(1)
=(OA_c,OA_x,OA_y,OA_vx,OA_vy,OA_ax,OA_ay,OA_dir,OA_WR,OA_WL,
OB_c,OB_x,OB_y,OB_vx,OB_vy,OB_ax,OB_ay,OB_dir,OB_WR,OB_WL,
S_c,S_x,S_y,S_vx,S_vy,S_ax,S_ay,S_dir,S_WR,S_WL)
・・・(2)
i:ACとそれ以外とを2値化し(ACなら1、それ以外なら0)、これを回帰するモデルF1
ii:DCとそれ以外とを2値化し(DCなら1、それ以外なら0)、これを回帰するモデルF2
iii:CRとそれ以外とを2値化し(CRなら1、それ以外なら0)、これを回帰するモデルF3
P_AC=P_F1/(P_F1+P_F2+P_F3)
P_CR=P_F2/(P_F1+P_F2+P_F3)
P_DC=P_F3/(P_F1+P_F2+P_F3)
S_x’=S_x+S_vx・Z+0.5・S_ax・Z2
S_y’=S_y+S_vy・Z+0.5・S_ay・Z2
S_vx’=S_vx+S_ax・Z
S_vy’=S_vy+S_ay・Z
S_x”(t) =S_x’+S_vx’・t+0.5 ・azx ・t2
S_y”(t) =S_y’+S_vy’・t+0.5 ・azy ・t2
12 レーザレーダ
14 撮像装置
16 GPS装置
18 車両センサ
20 電子地図記憶装置
22 警報装置
30 コンピュータ
32 環境認識部
32a 可動物識別部
32b 走路識別部
34 シーンベクトル記憶部
36 学習部
36a 自車両シーン分類部
36b 走行体シーン分類部
38 変化モデル記憶部
40 行動予測部
40a 自車両行動予測部
40b 走行体行動予測部
42 衝突判定部
Claims (12)
- 自車両の走行状態及び自車両周辺に存在する他の走行体の走行状態を含む走行環境を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された自車両の走行状態及び走行環境に基づいて、前記自車両の現在の状況及び該自車両を基準とした他の走行体の状況を示す自車両ベクトルを算出すると共に、前記他の走行体の現在の状況及び該他の走行体を基準とした自車両の状況を示す走行体ベクトルを算出するベクトル算出手段と、
前記ベクトル算出手段により算出された自車両ベクトルと、複数の学習用自車両ベクトルの各々と所定時間後の自車両の行動状態の変化とを対応させた自車両変化モデルとに基づいて、前記所定時間後の自車両の行動状態の変化を予測すると共に、前記ベクトル算出手段により算出された走行体ベクトルと、複数の学習用走行体ベクトルの各々と前記所定時間後の他の走行体の行動状態の変化とを対応させた走行体変化モデルとに基づいて、前記所定時間後の他の走行体の行動状態の変化を予測する予測手段と、
前記取得手段により取得された前記自車両の走行状態及び走行環境、並びに前記予測手段により予測された前記所定時間後の自車両の行動状態の変化及び前記所定時間後の他の走行体の行動状態の変化に基づいて、前記所定時間経過以降の前記自車両と前記他の走行体との相対距離を推定し、推定した前記相対距離に基づいて、前記自車両と前記他の走行体との衝突の可能性を判定する判定手段と、
を含む運転支援装置。 - 前記ベクトル算出手段は、前記自車両の状況として、少なくとも自車両の位置、速度、加速度、及び向きを含み、前記他の走行体の状況として、少なくとも他の走行体の位置、速度、及び向きを含んだ前記自車両ベクトル及び前記走行体ベクトルを算出する請求項1記載の運転支援装置。
- 前記取得手段は、走行環境として前記自車両及び前記他の走行体が存在する走路の形状を取得し、
前記ベクトル算出手段は、前記自車両の状況として、さらに自車両の進行方向の所定距離先の走路の曲率半径を含み、前記他の走行体の状況として、さらに他の走行体の進行方向の所定距離先の走路の曲率半径を含んだ前記自車両ベクトル及び前記走行体ベクトルを算出する
請求項2記載の運転支援装置。 - 前記ベクトル算出手段は、前記自車両周辺に存在する他の走行体が複数存在する場合には、所定個の他の走行体を選択し、前記自車両の現在の状況及び該自車両を基準とした選択された他の走行体の各々の状況を示す自車両ベクトルを算出すると共に、選択された他の走行体の各々について、前記選択された他の走行体の現在の状況及び該他の走行体を基準とした自車両の状況及びその他の選択された他の走行体の各々の状況を示す走行体ベクトルを算出する請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の運転支援装置。
- 前記ベクトル算出手段は、前記自車両と前記選択された他の走行体の各々との距離が近い順に前記自車両ベクトル及び前記走行体ベクトルの要素とする請求項4記載の運転支援装置。
- 前記自車両変化モデルを、前記自車両ベクトルが投影されるベクトル空間を複数に区分した各々の領域内での行動状態の変化別の割合で定め、前記走行体変化モデルを、前記走行体ベクトルが投影されるベクトル空間を複数に区分した各々の領域内での行動状態の変化別の割合で定めた請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の運転支援装置。
- 前記予測手段は、前記所定時間後の自車両の行動状態の変化別の割合を予測すると共に、前記所定時間後の他の走行体の行動状態の変化別の割合を予測し、
前記判定手段は、自車両の行動状態の変化と他の走行体の行動状態の変化との組合せの各々について前記相対距離を推定し、前記相対距離が予め定めた閾値距離より小さくなる組合せの前記自車両の行動状態の変化別の割合と前記他の走行体の行動状態の変化別の割合とを乗算した発生割合に基づいて、前記自車両と前記他の走行体との衝突の可能性を判定する
請求項6記載の運転支援装置。 - 前記行動状態の変化を、加速、等速、及び減速とした請求項1〜請求項7のいずれか1項記載の運転支援装置。
- 前記取得手段で取得された自車両の走行状態及び走行環境の履歴に基づいて、前記所定時間後の自車両の行動状態の変化、及び前記所定時間後の他の走行体の行動状態の変化を算出する変化算出手段と、
前記ベクトル算出手段により算出された前記自車両ベクトルと前記変化算出手段により算出された前記所定時間後の自車両の行動状態の変化との対応に基づいて、前記自車両変化モデルを更新すると共に、前記ベクトル算出手段により算出された前記走行体ベクトルと前記変化算出手段により算出された前記所定時間後の他の走行体の行動状態の変化との対応に基づいて、前記走行体変化モデルを更新する更新手段と、
を含む請求項1〜請求項8のいずれか1項記載の運転支援装置。 - 前記他の走行体は、他車両、二輪車両、自転車、及び歩行者を含む請求項1〜請求項9のいずれか1項記載の運転支援装置。
- コンピュータを、
自車両の走行状態及び自車両周辺に存在する他の走行体の走行状態を含む走行環境を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された自車両の走行状態及び走行環境に基づいて、前記自車両の現在の状況及び該自車両を基準とした他の走行体の状況を示す自車両ベクトルを算出すると共に、前記他の走行体の現在の状況及び該他の走行体を基準とした自車両の状況を示す走行体ベクトルを算出するベクトル算出手段、
前記ベクトル算出手段により算出された自車両ベクトルと、複数の学習用自車両ベクトルの各々と所定時間後の自車両の行動状態の変化とを対応させた自車両変化モデルとに基づいて、前記所定時間後の自車両の行動状態の変化を予測すると共に、前記ベクトル算出手段により算出された走行体ベクトルと、複数の学習用走行体ベクトルの各々と前記所定時間後の他の走行体の行動状態の変化とを対応させた走行体変化モデルとに基づいて、前記所定時間後の他の走行体の行動状態の変化を予測する予測手段、及び
前記取得手段により取得された前記自車両の走行状態及び走行環境、並びに前記予測手段により予測された前記所定時間後の自車両の行動状態の変化及び前記所定時間後の他の走行体の行動状態の変化に基づいて、前記所定時間経過以降の前記自車両と前記他の走行体との相対距離を推定し、推定した前記相対距離に基づいて、前記自車両と前記他の走行体との衝突の可能性を判定する判定手段
として機能させるための運転支援プログラム。 - コンピュータを、請求項1〜請求項10のいずれか1項記載の運転支援装置を構成する各手段として機能させるための運転支援プログラム。
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